WO2017064162A1 - Dynamically balancing vehicle - Google Patents

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Publication number
WO2017064162A1
WO2017064162A1 PCT/EP2016/074539 EP2016074539W WO2017064162A1 WO 2017064162 A1 WO2017064162 A1 WO 2017064162A1 EP 2016074539 W EP2016074539 W EP 2016074539W WO 2017064162 A1 WO2017064162 A1 WO 2017064162A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
bearing
base
steering
handlebar
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/074539
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Armin Maurer
Uwe BERNHARD
Ulrich Riexinger
Original Assignee
Maurer, Cornelia
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maurer, Cornelia filed Critical Maurer, Cornelia
Publication of WO2017064162A1 publication Critical patent/WO2017064162A1/en

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K21/00—Steering devices
    • B62K21/18—Connections between forks and handlebars or handlebar stems

Definitions

  • the present invention relates to a dynamically balancing vehicle having the features of the preamble of claim 1.
  • the present invention also relates to a conversion kit and a method for converting a dynamically balancing vehicle.
  • a dynamically balancing vehicle has a chassis that is supported on at least one wheel on a ground, a drive for driving the at least one wheel, a position or tilt sensor and a vehicle control device. These vehicles are used either with a single wheel or with multiple wheels, preferably with exactly two wheels, but then rotate about a common Radcardse extending parallel to a vehicle transverse axis.
  • the chassis has a base with a footboard having a tread on which a driver can stand.
  • the vehicle control device controls the respective drive such that the vehicle is balanced, that is, the vehicle control device operates the vehicle in a balance mode or balance operating state.
  • an angle of inclination of the vehicle longitudinal axis relative to a horizontal plane extending perpendicular to the gravitational direction is determined.
  • the vehicle control device tries permanently by appropriate control of the drive to reset this inclination angle to the value zero.
  • the driver can now change the inclination of the chassis relative to the horizontal plane by displacing its body center of gravity, whereby it comes depending on the angle of inclination to a positive or negative acceleration of the vehicle.
  • a positive acceleration is when the vehicle gets faster.
  • a negative acceleration occurs when the vehicle slows down. Simplified, the negative acceleration can also be called Braking or deceleration and the positive acceleration will be referred to as acceleration.
  • a separate drive is provided for each wheel.
  • a steering device is provided for generating steering commands.
  • the drives for the two wheels can be operated differently, resulting in a corresponding steering operation of the vehicle.
  • Such a steering device may for example have a switch with which the driver can generate the steering commands.
  • the steering device may comprise an operable by the driver handlebar, which is pivotally mounted via a steering bearing on the chassis about a parallel to a vehicle longitudinal axis extending steering axis.
  • Such dynamically balancing vehicles have become known under the name "Segway" of the manufacturer Segway Incorporated Since in such vehicles an inclination sensor can work with at least one gyro, these vehicles are occasionally also referred to as gyroscopic vehicles or as gyroscopically stabilized vehicles.
  • a dynamically balancing vehicle of the type mentioned is known, but instead of a running board with Trift Chemistry for a stationary driver is equipped with a vehicle seat on which the driver can take place.
  • the chassis is equipped with a structure which has the vehicle seat and which is adjustably mounted on the base in the vehicle longitudinal axis.
  • the known vehicle also has a handlebar which is mounted at the bottom of a promotedabstellplatte, which in turn is rigidly secured to the base. This handlebar is also coupled to the structure, so that the driver by pressing the Handlebar forward the body with the vehicle seat and thus his
  • Center of gravity can shift to the front, while he can move the structure with the vehicle seat and its center of gravity to the rear by pulling the handlebar to the rear.
  • a dynamically balancing vehicle for a stationary vehicle operator which is equipped with a handlebar having a handle at the top and which is connected at the bottom to a steering bearing which is fixed to a base of the chassis.
  • This base can be designed as a trough and closed at its top by means of a footboard on which the driver can stand.
  • the steering bearing is expediently fastened directly to the base, for which purpose the base is equipped with a corresponding bearing fastening point.
  • the steering bearing has a rotational degree of freedom, namely the steering axis parallel to the vehicle longitudinal axis about which the steering rod in the steering bearing on the chassis is pivotable.
  • the steering bearing has only this one degree of freedom.
  • the present invention is concerned with the problem of providing an improved embodiment for a vehicle of the type mentioned at the beginning, which enables simplified handling for the seated driver. Furthermore, a conversion kit and a method are to be provided which simplify a conversion of a vehicle provided for a standing vehicle driver into a vehicle provided for a seated driver vehicle of the type mentioned.
  • the invention is based on the general idea to provide the chassis of the construction of a second bearing mounting point, which is suitable for attaching the steering bearing and which is identical or similar configured to a first Lübefest Trentsstelle provided on the base for attaching the steering bearing.
  • the body side second bearing mounting point is opposite to base side first bearing mounting point in the vehicle longitudinal axis offset forward.
  • the steering bearing is now attached to the structure at this second bearing attachment point and is therefore further ahead than the first bearing mounting point.
  • the accessibility of an optionally present plug-in connection for the handlebar is simplified, which simplifies handling during entry and exit.
  • the offset of the steering bearing forward creates more space for the vehicle seat. Likewise, the comfort for boarding and exit is increased.
  • the positioning of the steering bearing is independent of the base, so that a virtually any suitable position for the second bearing mounting location relative to the base can be provided.
  • the above-mentioned problems can thereby be reduced or avoided.
  • an optionally provided on the steering bearing rod receptacle, in which the lower end of the handlebar must be inserted be so far forward offset that it is relatively easy to see for a seated on the vehicle driver, which greatly simplifies the insertion of the handlebar.
  • the relative locations "front”, “rear”, “top” and “bottom” in the present context refer to a vehicle longitudinal axis or to a vehicle vertical axis with proper use of the vehicle.
  • the vehicle vertical axis extends parallel to the gravitational direction, which points to the center of the earth, ie vertically.
  • the vehicle longitudinal axis extends horizontally and perpendicular to the vehicle vertical axis and perpendicular to the Radcardachse.
  • “front” refers to a front end of the vehicle when driving forward
  • back refers to a rear end of the vehicle when driving forward.
  • the handlebar is located in a front area of the vehicle, ie at a front area of the body.
  • a vehicle transverse axis extends ho- horizontal and perpendicular to the vehicle's longitudinal axis and perpendicular to the vehicle's vertical axis.
  • the wheel rotation axis extends parallel to the vehicle transverse axis.
  • the steering rod is mounted to the structure pivotable about the steering axis relative to the chassis.
  • the steering bearing has expediently only this one degree of freedom, which defines this steering axis.
  • the structure at least in the region of the second bearing mounting point projecting forward over the base, so that the second bearing mounting point is located in front of the base.
  • the second bearing mounting point can lie with respect to a vehicle vertical axis above the first bearing fastening point, which is also advantageous for the visibility of a possibly provided between the steering bearing and the handlebar connector.
  • the handlebar may extend from the steering bearing to the handle un-cranked. This simplifies the production of the handlebar.
  • the steering rod can be configured rectilinear or curved.
  • the steering bearing may be secured by fasteners to the second bearing mounting location, which cooperate with complementary counter-fastening means formed at the second bearing mounting location.
  • the first bearing attachment point is equipped with such, complementary to the fastening means Gegenbefest Trentsmitteln so that the steering bearing can be attached to the base in the absence of construction at the first bearing attachment point.
  • the steering bearing is fastened by means of a plurality of screws to the second bearing mounting point, wherein the steering bearing has a through opening for each screw.
  • the arrangement of these through holes on the bearing defines a hole pattern.
  • the second bearing mounting point now has a threaded opening for each through hole into which one of the screws is screwed.
  • These passage openings are now arranged according to the hole pattern of the passage openings on the structure.
  • the first bearing mounting point also has a threaded opening for each through hole, which are arranged according to the hole pattern of the through holes on the base.
  • the structure may have a cover plate which closes an upper side of the trough-shaped base.
  • the cover plate serves as a kind of mechanical interface between the structure and the base. With the help of such a cover plate, the structure can be relatively easily mounted on the base.
  • the cover plate can be screwed to the base, wherein a screw connection comprising several screws is formed.
  • this screw connection uses one or more or all threaded openings of the first bearing fastening point.
  • the base can several
  • a steering angle sensor can be arranged on the steering bearing, which is coupled via a steering signal cable with a vehicle control, which converts the steering angle detected by the steering angle sensor into steering movements of the vehicle.
  • a vehicle control which converts the steering angle detected by the steering angle sensor into steering movements of the vehicle.
  • a locking device for securing the handlebar may be provided in a trained on steering bearing rod receptacle which upon insertion of the Handlebar automatically locked in the pole holder.
  • a plug connection is provided between the handlebar and steering bearing , which automatically secures the handlebar in the rod receptacle upon insertion of the handlebar in a corresponding, provided on the bearing rod support, preferably in the manner of a latch, namely by the lock. This increases the operational safety of the vehicle.
  • an unlocking device can be provided on the handlebar, which unlocks the locking device when actuated, so that the handlebar is pulled out of the rod holder.
  • the positioning of the unlocking device on the handlebar makes it possible, in particular, to arrange a manually actuatable actuating element of this unlocking device at a distance from the rod receptacle, that is to say at a distance from the lower end of the handlebar.
  • a manually actuatable actuating element of this unlocking device at a distance from the rod receptacle, that is to say at a distance from the lower end of the handlebar.
  • such an actuator may be arranged on the handlebar that it is easily accessible to the seated on the vehicle seat driver. This measure also increases the ease of use of the vehicle.
  • At least one support may be mounted on the structure, which is adjustable between an active position in which the support supports the chassis on the ground, and a passive position in which the support is lifted from the ground.
  • At least one electric column drive is provided for adjusting the respective support between the active position and the passive position, which is coupled to a manually operated by the driver support control device, which is used to drive the each Weil's column drive is provided.
  • a corresponding operating unit may be provided, which may be arranged for example on an armrest of the vehicle seat. This measure increases the ease of use of the vehicle.
  • the support control device may be coupled to a vehicle control device for driving the drive device and be configured or programmed such that the respective support is adjusted from the active position to the passive position only when the vehicle in a balance mode, ie in a Balance mode is.
  • the vehicle control device may be appropriately configured to detect when the driver enters the vehicle.
  • a footboard at the base of the vehicle may be elastically yielding, so that when entering the footboard a corresponding occupancy detection device, for example, operates with at least one switch or a sensor, is actuated, which then generates a corresponding occupancy signal.
  • This occupancy signal is then processed by the vehicle control device so that the balance mode is not set until the occupancy signal signals the vehicle to enter.
  • the support control device now interacts with the vehicle control device in such a way that the vehicle control device can be used to signal the entry of the vehicle with the aid of the support control device.
  • the support control device generates the occupancy signal for this purpose and transmits this to the vehicle control device.
  • the attendant of the vehicle control device can signal that the occupant has taken seat on the vehicle seat.
  • the vehicle control device can then automatically activate the balance mode and the support control can automatically adjust the respective support in the passive position.
  • a coupling device may be provided which transmits tensile and compressive forces along a vehicle longitudinal axis between the handlebar and the body.
  • the coupling device may have a rail guide on the body side, which allows relative movements between the body and handlebar transverse to the vehicle longitudinal axis. Consequently, despite the pressure and tensile stable connection in the vehicle longitudinal axis for steering the vehicle as before pivotal movements of the handlebar about the steering axis possible.
  • At least one anti-tipper which counteracts tipping over of the vehicle to the rear and / or forward. This measure also increases the operational safety of the vehicle, especially when the driver is seated.
  • at least one rear anti-tipper for example in the form of a support wheel, can be provided, which counteracts tipping over of the vehicle to the rear.
  • at least one front anti-tipper for example in the form of a predominantlyabstellplatte, be provided which counteracts a tilting of the vehicle forward.
  • a conversion kit according to the invention with the aid of which a dynamically balancing vehicle, which is intended for a standing vehicle driver, can be transformed into a dynamically balancing vehicle intended for a seated vehicle driver, comprises a structure with vehicle seat and second bearing fastening point.
  • the standing for the vehicle driver provided vehicle has a trough-shaped base, which is closed at its top with a running board and having a first bearing attachment point, on which a steering bearing for a handlebar of the vehicle is attached.
  • the structure of the conversion kit can now be mounted on the base instead of the running board.
  • the steering bearing can now be attached to the structure at the second bearing attachment point.
  • the conversion of a vehicle provided for a standing vehicle driver in a vehicle according to the invention which is intended for a seated driver, particularly easy to implement.
  • the conversion kit includes a suitable for the seated driver handlebar, which is shortened to a provided for the stationary driver handlebar and is then coupled instead of the longer handlebar with the steering bearing.
  • An inventive method for converting a dynamically balancing vehicle intended for a stationary vehicle operator into a dynamically balancing vehicle intended for a seated vehicle operator is based on the consideration of the footboard from the base of the vehicle standing by the vehicle driver remove and remove the bearing from the base of this vehicle.
  • the steering bearing can be attached to the structure of the intended for the seated vehicle driver vehicle.
  • the structure may be fixed to the base of the vehicle.
  • the vehicle seat can be attached to the body.
  • the vehicle provided for the seated vehicle operator utilizes the base with the wheels, the drive means and the vehicle control of the vehicle intended for the standing driver.
  • the order in which the steering bearing, the body and the vehicle seat are mounted, is basically arbitrary and is e.g. depending on the accessibility of the respective installation site to choose.
  • FIG. 2 shows a greatly simplified front view of the vehicle, corresponding to a viewing direction II in FIG. 1;
  • Fig. 3 is a plan view of a base of the vehicle according to a
  • FIG. 4 is a plan view as in Fig. 3, but with a cover plate
  • Fig. 5 is a simplified sectional view corresponding to section lines V in
  • Fig. 6 is a greatly simplified sectional view in the region of a handlebar.
  • a dynamically balancing vehicle 1 includes a chassis 2 having a base 3 and a body 4.
  • Base 3 and structure 4 are firmly connected.
  • the structure 4 preferably comprises a cover plate 5, which is fastened to the base 3 and to which a support frame 7 for a vehicle seat 8 is fastened via a plurality of vertical supports 6.
  • the vehicle 1 has a longitudinal axis X or longitudinal direction X, which extends horizontally in the use state of the vehicle 1. Further, the vehicle 1 has a transverse axis Y or transverse direction Y, which is also perpendicular to the vehicle longitudinal axis X and in the use state of the vehicle 1 is also horizontal.
  • the vehicle 1 also has a vertical axis Z or vertical direction Z, which extends perpendicular to the vehicle longitudinal axis X and perpendicular to the vehicle transverse axis Y and which is vertical in the operating state of the vehicle 1, ie parallel to a gravitational direction G.
  • the structure 4 is arranged with respect to the vehicle vertical axis Z above the base 3.
  • the body 4 comprises the vehicle seat 8 for a vehicle driver.
  • the base 3 serves to accommodate various components of the vehicle 1, which will be explained below.
  • the base 3 is designed to accommodate said components preferably as a tub or housing.
  • the trough-shaped base 3 has an open top 9 at the top.
  • the vehicle 1 has at least two wheels 10, which serve to support the vehicle 1 on a substrate 1 1, on which the vehicle 1 is standing or driving.
  • the vehicle 1 has exactly two wheels 10 for supporting the chassis 2 on the ground 1 1.
  • three or more wheels 10 are conceivable. It is essential that the wheels 10 are arranged rotatably about a common wheel rotation axis 12 on the chassis 2, which runs parallel to the vehicle transverse axis Y.
  • the wheels 10 are rotatably mounted on the base 3 and that at two in the vehicle transverse axis Y facing away from each other sides of the base. 3
  • the aforementioned vehicle seat 8 comprises a seat cushion 13 carried by the support frame 7.
  • the seat cushion 13 is firmly connected to the support frame 7.
  • the seat cushion 13 relative to the support frame 7 in the vehicle longitudinal be arranged axis X adjustable.
  • the vehicle seat 8 also has a backrest 14 which has a back pad 15 and a back pad holder 16 with which the back pad 15 is attached to the support frame 7.
  • two reproduced in Fig. 2 armrests 17 may be provided, each having an armrest pad 18 and an armrest pad holder 19 which connects the armrest pad 18 fixed to the support frame 7. In Fig. 1, these armrests 17 are omitted for clarity. At least one of these armrests 17 may, for example, be configured to be hinged about a pivot axis extending parallel to the vehicle longitudinal axis X.
  • the vehicle 1 further comprises a drive device 20, which is coupled to the wheels 10 and which serves for the dynamic balancing of the vehicle 1 and for driving, for accelerating, for braking and for steering the vehicle 1.
  • the drive device 20 expediently comprises, for each of the two wheels 10, an electric motor 21 and at least one vehicle battery 22 as an electrical energy store or for the power supply of the motors 21. If more than three wheels 10 should be provided, the drive device 20 is coupled to at least two of these wheels 10. Then at least two wheels 10 are each equipped with an electric motor 21.
  • the vehicle 1 has a steering device 23, which is provided for generating steering commands.
  • the steering device 23 on a handlebar 24 which is actuated by the driver.
  • the handlebar 24 is suitably equipped at its upper end with a handle 25 to which the driver can grip the handlebar 24 and operate.
  • the steering rod 24 is pivotally mounted at its lower end via a steering bearing 26 on the body 4 about a steering axis 27 which extends parallel to the vehicle longitudinal axis X.
  • the vehicle 1 is also equipped with a position sensor 28, which is indicated in Fig. 1 and which serves to determine at least one angle of inclination. Accordingly, the position sensor 28 comprises at least one tilt sensor or is formed by at least one such tilt sensor.
  • a vehicle control device 30 is provided, which is indicated in FIG. 1 and which is suitably coupled to the steering device 23 and to the position sensor system 28.
  • the position sensor 28 is integrated into the vehicle control device 30.
  • the steering device 23 may have, in particular on the steering bearing 26, a steering angle sensor 31 in order to detect a steering angle.
  • the steering angle is that angle that spans the handlebar 24 with respect to a vertical direction.
  • the handlebar 24 is vertical, so that the steering angle has the value 0 °.
  • the vehicle 1 or the chassis 2 is oriented horizontally, so that the vehicle longitudinal axis X extends in the horizontal plane 29 and the angle of inclination has the value 0 °.
  • the vehicle control device 30 is used to generate drive commands and brake commands depending on the tilt angle. Furthermore, the vehicle control device 30 is designed such that it can control the drive device 20 or its electric motors 21 depending on the steering commands, depending on the drive commands and depending on the brake commands.
  • the base 3 has, in the region of its upper side 9 and in a front region, a first bearing fastening point 32 on which the steering bearing 26 can be fastened.
  • the structure 4 likewise has a second bearing fastening point 33 in a front region, to which the steering bearing 26 is likewise fastened. that can.
  • the steering bearing 26 is attached to the second bearing mounting point 33, ie on the structure 4.
  • the second bearing mounting point 33 is arranged farther forward than the first bearing fastening point 32 with respect to the vehicle longitudinal axis X.
  • the projection of the structure 4 or the cover plate 5 on the base 3 is here in the example so large that the second bearing mounting point 33 is located in front of the base 3.
  • forward offset second bearing mounting point 33 results in a correspondingly displaced forward positioning of the steering bearing 26 relative to the chassis 2, so that it is possible to design the handlebar 24 un-cranked.
  • Visible has the handlebar 24 in the side view, ie parallel to the vehicle transverse axis Y no crank. Rather, the handlebar 24 is designed rectilinear in the example. It is clear that in principle also a curved or curved handlebar 24 comes into consideration.
  • the steering bearing 26 is fastened by means of fastening means 34 to the second bearing mounting point 33, which is provided for this purpose with counter-fastening means 35 which are complementary to the fastening means 34 and with which the fastening means 34 cooperate.
  • the fastening means 34 are formed by screws 34, in particular by countersunk screws 34.
  • the counter-fastening means 35 are formed by complementary threaded openings 35.
  • the first bearing fastening point 32 is now also equipped with such counter-fastening means 35 ', that is to say for example with threaded openings 35', which are likewise designed to be complementary to the fastening means 34.
  • the steering bearing 36 can be attached to the base 3 with the body 4 removed at the first bearing attachment point 32.
  • the steering bearing 26 is fastened by means of several screws 34 at the second bearing mounting point 33.
  • the steering bearing 26 has a passage opening 36 for each screw 34.
  • the arrangement of these through holes 36 on the steering bearing 26 defines a hole pattern 37.
  • the second bearing mounting point 33 has a threaded opening 35 for each through hole 36, wherein the threaded holes 35 are arranged at the second bearing mounting point 33 according to the aforementioned hole pattern 37.
  • this hole pattern 37 has two parallel rows of four holes each. It is clear that basically any other suitable hole pattern can be realized.
  • a corresponding number and arrangement of threaded openings 35 ' are also provided in the first bearing fastening point 32 according to the hole pattern 37, so that a threaded opening 35' is also provided here for each through hole 36.
  • the base 3 has a plurality of screw openings 38, by means of which a footboard 39 indicated in FIG. 3 can be fastened to the base 3 if the structure 4 is missing.
  • the footboard 39 may also be secured to the base 3 when the steering bearing 26 is secured to the base 3 at the first bearing mounting location 32.
  • the cover plate 5 can now be screwed to the base 3 in the absence of a footboard 39.
  • the associated screw can use one or more or all screw holes 38 of the base 3 for this purpose.
  • the screw connection of the cover plate 5 uses all the screw holes 38 of the base 3, which are provided for the screw connection of the running board 39.
  • Figs. 3 and 4 are hidden in itself
  • the reference chen 38 represents simplified at the same time corresponding through holes 38 which are included in the running board 39 and in the cover plate 5 in order to introduce screws this screw into the screw holes 38 can.
  • this reference numeral 38 also represent corresponding screws 38, which are screwed into the screw holes 38 for the realization of the screw.
  • the cover plate 5 can also be screwed to the base 3 such that the associated screw connection uses one or more or all threaded openings 35 'of the first bearing fastening point 32. 4, only some of the threaded openings 35 'of the first bearing attachment point 32 are used, namely, for example, exactly four of the total of eight threaded openings 35'.
  • the reference numeral 35 ' at the same time the threaded openings 35' in the base 3, the associated through holes in the cover plate 5 and the associated screws, which are screwed through the respective passage opening in the respective threaded opening 35 '.
  • the steering angle sensor 31 is arranged on the steering bearing 26, so that the steering angle sensor 31 is also simultaneously converted during the reaction of the steering bearing 26.
  • the steering angle sensor 31 is coupled to the vehicle control device 30 via a steering signal cable 39.
  • the vehicle control device 30 can, as mentioned, convert the steering angle detected by the steering angle sensor 31 into steering movements of the vehicle 1.
  • a locking device 40 for securing the handlebar 24, which is shown shortened or interrupted in FIG. 6, may be provided in a rod receptacle 41.
  • the rod holder 41 is formed on the steering bearing 26.
  • the latch device 40 is configured to engage when plugged in the handlebar 24 in the rod holder 41 causes an automatic locking, so that the handlebar 24 is secured in the rod holder 41.
  • the locking device 40 is realized in the example of FIG. 6 with the aid of a latching bolt 42, which has a detent 43 and which is mounted about a bolt pivot axis 44 pivotally mounted on the handlebar 24. In the latched state, which is shown in Fig.
  • the locking latch 42 may be biased by means of a detent spring 48 in its locking position.
  • the handlebar 24 is biased in the extension direction by means of a rod spring 49, whereby the rod 24 is held without play in connection with the locking device 40 in the rod holder 41.
  • an unlocking device 50 is provided on the handlebar 24, which unlocks the locking device 40 when actuated.
  • the handlebar 40 can be pulled out of the rod holder 41.
  • the unlocking device 50 in the region of the latching bolt 42 has a, for example wedge-shaped, driver 51, which is coupled via a rod 52 with an out of the handlebar 24 led out lever 53.
  • the operating lever 53 protrudes through a further handlebar opening 54 from the interior 45 of the handlebar 24 out and outside of the handlebar 24 carries a handle 55 which is manually operable by the driver.
  • the driver pulls on the handle 55 upwards.
  • the rod 52 moves upward, taking the driver 51 also with up.
  • the driver 51 comes into contact with the latching bolt 42 and causes the latching latch 42 to pivot about the latching bolt pivotal axis 44 in such a way that the latch 43 is retracted inwardly into the interior 45 of the handlebar 24 and clear of the rod receiving aperture 47. Subsequently, the handlebar 24 can be pulled out of the rod holder 41.
  • a possible position of the actuating lever 53 and handle 55 is indicated on the handlebar 24.
  • At least one support 56 can be attached to the structure 4.
  • the respective support 56 has a support rod 57, which carries a, in particular movably mounted, support leg 58 and relative to a housing 59 of the respective support 56 is adjustable.
  • the respective support 56 is adjustable between an active position AS and a passive position PS. In the active position AS, the respective support 56 supports the chassis 2 on the ground 1 1. In the passive position PS, however, the respective support 56 is lifted from the ground 1 1.
  • exactly two such supports 56 are provided.
  • the one support 56 is arranged on the chassis 2 and the body 4 front, on the right side of the vehicle, while the other support 56 is arranged behind, on the left side of the vehicle.
  • a support 56 is moved to the active position AS, while the other support 56 is adjusted in the passive position PS. It is clear that usually both supports 56 are simultaneously adjusted to the active position AS or in the passive position PS.
  • an electric column drive (not shown) may be provided for adjusting the respective support 56 between the active position AS and the passive position PS.
  • a support control device 60 indicated in FIG. 2 can be accommodated in the base 3 and is coupled to the respective support drive.
  • a recognizable in Fig. 2 control unit 61 may be provided, for example in the area of the right armrest 17, the driver is manually operated. Accordingly, the driver can control the support control device 60 via the operating unit 61, so that it causes an adjustment of the supports 56 between the active position AS and the passive position PS.
  • the pillar control device 60 is coupled to the vehicle control device 30 and further configured to program the pillars 56 from the active position AS to the passive position PS only when the vehicle 1 is in a balance mode.
  • a coupling device 62 is also provided, which is configured such that it can transmit tensile and compressive forces, which are oriented parallel to the vehicle longitudinal axis X, between the steering rod 24 and the body 4.
  • the coupling device 42 is coupled at one end to the handlebar 24 and at the other end to the body 4, preferably to the support frame 7.
  • the coupling device may expediently have a rail guide 63 on the structure 4, the relative movements of the handlebar 24 to the structure 4 transverse to the vehicle longitudinal axis X, in particular in the vehicle transverse axis Y, but allows tensile forces and compressive forces transmits X in the vehicle longitudinal axis.
  • the chassis 2 is also equipped with at least one tilt protection 64, 65.
  • the respective anti-tipper 64, 65 attached to the body 4.
  • the respective anti-tipper 64, 65 counteracts tipping of the vehicle 1 to the rear or to the front.
  • a front anti-tipper 64 is formed by a predominantlyabstellplatte 66 which is attached to the cover plate 5 and the body 4 and is dimensioned so that it counteracts a tilting of the vehicle 1 forward.
  • the front anti-tipper 64 comes from a predetermined angle of inclination with the ground 1 1 in contact, so that the center of gravity of the vehicle 1 is in particular with the driver between the contact points of the vehicle 1 with the ground 1 1, which are then formed by the front anti-tipper 64 and the two wheels 10.
  • the front anti-tipper 64 and constitutionalabstellplatte 66 are not shown for simplicity.
  • a rear anti-tilt device 65 is realized, namely in the form of at least one support wheel 67, which is attached to the structure 4 or to the cover plate 5 in a suitable manner.
  • the support wheel 67 comes in a tilting of the vehicle 1 to the wheel rotational axis 12 to the rear from a certain angle of inclination with the substrate 1 1 in contact.
  • the vote is appropriate so that the center of gravity of the vehicle 1, preferably with the driver sitting thereon, between the contact points of the vehicle 1 to the ground 1 1, which are then formed by the rear anti-tipper 65 and the two wheels 10.
  • the rear anti-tipper 65 and the support wheel 67 are not shown for simplicity.
  • the second bearing mounting point 33 is formed directly on the cover plate 5. Conceivable, however, is the realization of the second bearing mounting point 33 on a support structure which is provided on the structure 4 and which may be fastened in particular to the cover plate 5. Such a support structure is provided in the example of Fig. 1 for attaching the support wheel 67 and designated 68.
  • a conversion kit (not designated in any more detail) is provided which comprises the structure 4.
  • the vehicle provided for the stationary vehicle driver has or provides the trough-shaped base 3 which is closed at its top 9 with the footboard 39.
  • the steering bearing 26 is attached.
  • the footboard 39 is removed from the base 3.
  • the steering bearing 26 is removed from the first bearing mounting point 32 of the base 3. Subsequently, the steering bearing 26 is attached to the second bearing mounting point 33 on the structure 4. Further, the structure 4 is fixed to the base 3. Appropriately, only the vehicle seat 8 is then attached to the body 4.

Abstract

The present invention relates to a dynamically balancing vehicle (1) comprising a chassis (2) which has a base (3) and a structure (4) arranged above the base (3), a vehicle seat (8) for a vehicle driver arranged on the structure (4), two wheels (10) for supporting the chassis (2) on a ground surface (11) which are mounted on the chassis (2) to be rotatable about a common wheel axis of rotation (12) extending parallel to a vehicle transverse axis (Y), and a steering rod (24). The comfort during getting on and off the vehicle (1) may be increased if the steering rod (24) has a hand grip (25) on top and is connected at the bottom to a steering bearing (26), if the base (3) has a first bearing fixing point (32) for fixing the steering bearing (26), if the structure (4) has a second bearing fixing point (33) for fixing the steering bearing (26) which is offset forward with respect to the first bearing fixing point (32), and if the steering bearing (26) is fixed on the structure (4) at the second bearing fixing point (33).

Description

Dynamisch balancierendes Fahrzeug  Dynamically balancing vehicle
Die vorliegende Erfindung betrifft ein dynamisch balancierendes Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 . Die vorliegende Erfindung betrifft außerdem einen Umbausatz sowie ein Verfahren zum Umbauen eines dynamisch balancierenden Fahrzeugs. The present invention relates to a dynamically balancing vehicle having the features of the preamble of claim 1. The present invention also relates to a conversion kit and a method for converting a dynamically balancing vehicle.
Ein dynamisch balancierendes Fahrzeug besitzt ein Fahrgestell, das über wenigstens ein Rad auf einem Untergrund abgestützt ist, einen Antrieb zum Antreiben des wenigstens einen Rads, eine Lage- oder Neigungssensorik und eine Fahrzeugsteuereinrichtung. Diese Fahrzeuge werden entweder mit nur einem einzigen Rad oder mit mehreren Rädern, bevorzugt mit genau zwei Rädern, verwendet, die dann jedoch um eine gemeinsame Raddrehachse drehen, die sich parallel zu einer Fahrzeugquerachse erstreckt. Üblicherweise besitzt das Fahrgestell eine Basis mit einem Trittbrett, das eine Trittfläche aufweist, auf der ein Fahrzeugführer stehen kann. Die Fahrzeugsteuereinrichtung steuert den jeweiligen Antrieb so an, dass das Fahrzeug ausbalanciert ist, das heißt, die Fahrzeugsteuereinrichtung betreibt das Fahrzeug in einem Balancemodus oder Balancebetriebszustand. Hierzu wird unter anderem ein Neigungswinkel der Fahrzeuglängsachse gegenüber einer sich senkrecht zur Gravitationsrichtung erstreckenden Horizontalebene ermittelt. Die Fahrzeugsteuereinrichtung versucht permanent durch entsprechende Ansteuerung des Antriebs, diesen Neigungswinkel auf den Wert Null zurückzustellen. Der Fahrzeugführer kann nun durch Verlagern seines Körperschwerpunkts die Neigung des Fahrgestells gegenüber der Horizontalebene verändern, wodurch es je nach Neigungswinkel zu einer positiven oder negativen Beschleunigung des Fahrzeugs kommt. Eine positive Beschleunigung liegt vor, wenn das Fahrzeug schneller wird. Eine negative Beschleunigung liegt vor, wenn das Fahrzeug langsamer wird. Vereinfacht können die negative Beschleunigung auch als Bremsen oder Abbremsen und die positive Beschleunigung kurz als Beschleunigen bezeichnet werden. A dynamically balancing vehicle has a chassis that is supported on at least one wheel on a ground, a drive for driving the at least one wheel, a position or tilt sensor and a vehicle control device. These vehicles are used either with a single wheel or with multiple wheels, preferably with exactly two wheels, but then rotate about a common Raddrehachse extending parallel to a vehicle transverse axis. Usually, the chassis has a base with a footboard having a tread on which a driver can stand. The vehicle control device controls the respective drive such that the vehicle is balanced, that is, the vehicle control device operates the vehicle in a balance mode or balance operating state. For this purpose, inter alia, an angle of inclination of the vehicle longitudinal axis relative to a horizontal plane extending perpendicular to the gravitational direction is determined. The vehicle control device tries permanently by appropriate control of the drive to reset this inclination angle to the value zero. The driver can now change the inclination of the chassis relative to the horizontal plane by displacing its body center of gravity, whereby it comes depending on the angle of inclination to a positive or negative acceleration of the vehicle. A positive acceleration is when the vehicle gets faster. A negative acceleration occurs when the vehicle slows down. Simplified, the negative acceleration can also be called Braking or deceleration and the positive acceleration will be referred to as acceleration.
Bei einem solchen Fahrzeug, das genau zwei Räder aufweist, die um eine gemeinsame Raddrehachse rotieren, ist für jedes Rad ein separater Antrieb vorgesehen. Ferner ist eine Lenkeinrichtung zum Erzeugen von Lenkbefehlen vorgesehen. Je nach Lenkbefehl können die Antriebe für die beiden Räder unterschiedlich betätigt werden, wodurch sich eine entsprechende Lenkbetätigung des Fahrzeugs ergibt. Eine derartige Lenkeinrichtung kann beispielsweise einen Schalter aufweisen, mit dem der Fahrzeugführer die Lenkbefehle erzeugen kann. Bevorzugt kann die Lenkeinrichtung jedoch eine vom Fahrzeugführer betätigbare Lenkstange aufweisen, die über ein Lenklager am Fahrgestell um eine parallel zu einer Fahrzeuglängsachse verlaufende Lenkachse schwenkbar gelagert ist. In such a vehicle having exactly two wheels which rotate about a common Raddrehachse, a separate drive is provided for each wheel. Furthermore, a steering device is provided for generating steering commands. Depending on the steering command, the drives for the two wheels can be operated differently, resulting in a corresponding steering operation of the vehicle. Such a steering device may for example have a switch with which the driver can generate the steering commands. Preferably, however, the steering device may comprise an operable by the driver handlebar, which is pivotally mounted via a steering bearing on the chassis about a parallel to a vehicle longitudinal axis extending steering axis.
Bekannt geworden sind derartige dynamisch balancierende Fahrzeuge unter der Bezeichnung„Segway" des Herstellers Segway Incorporated. Da bei derartigen Fahrzeugen eine Neigungssensorik mit wenigstens einem Kreisel arbeiten kann, werden diese Fahrzeuge gelegentlich auch als gyroskopische Fahrzeuge oder als gyroskopisch stabilisierte Fahrzeuge bezeichnet. Such dynamically balancing vehicles have become known under the name "Segway" of the manufacturer Segway Incorporated Since in such vehicles an inclination sensor can work with at least one gyro, these vehicles are occasionally also referred to as gyroscopic vehicles or as gyroscopically stabilized vehicles.
Aus der WO 201 1/106767 A2 ist ein dynamisch balancierendes Fahrzeug der eingangs genannten Art bekannt, das jedoch anstelle eines Trittbretts mit Triftfläche für einen stehenden Fahrzeugführer mit einem Fahrzeugsitz ausgestattet ist, auf dem der Fahrzeugführer Platz nehmen kann. Hierzu ist das Fahrgestell mit einem Aufbau ausgestattet, der den Fahrzeugsitz aufweist und der an der Basis in der Fahrzeuglängsachse verstellbar angebracht ist. Das bekannte Fahrzeug weist außerdem eine Lenkstange auf, die unten an einer Fußabstellplatte gelagert ist, die ihrerseits an der Basis starr befestigt ist. Diese Lenkstange ist dabei außerdem mit dem Aufbau gekoppelt, so dass der Fahrzeugführer durch Drücken der Lenkstange nach vorn den Aufbau mit dem Fahrzeugsitz und somit seinen From WO 201 1/106767 A2 a dynamically balancing vehicle of the type mentioned is known, but instead of a running board with Triftfläche for a stationary driver is equipped with a vehicle seat on which the driver can take place. For this purpose, the chassis is equipped with a structure which has the vehicle seat and which is adjustably mounted on the base in the vehicle longitudinal axis. The known vehicle also has a handlebar which is mounted at the bottom of a Fußabstellplatte, which in turn is rigidly secured to the base. This handlebar is also coupled to the structure, so that the driver by pressing the Handlebar forward the body with the vehicle seat and thus his
Schwerpunkt nach vorn verlagern kann, während er durch Ziehen an der Lenkstange nach hinten den Aufbau mit dem Fahrzeugsitz und seinen Schwerpunkt nach hinten verlagern kann. Center of gravity can shift to the front, while he can move the structure with the vehicle seat and its center of gravity to the rear by pulling the handlebar to the rear.
Aus der US 7,740,099 B2 ist ein dynamisch balancierendes Fahrzeug für einen stehenden Fahrzeugführer bekannt, das mit einer Lenkstange ausgestattet ist, die oben einen Handgriff aufweist und die unten mit einem Lenklager verbunden ist, das an einer Basis des Fahrgestells befestigt ist. Diese Basis kann dabei wannen- förmig ausgestaltet sein und an ihrer Oberseite mit Hilfe eines Trittbretts verschlossen sein, auf dem der Fahrzeugführer stehen kann. Das Lenklager ist dabei zweckmäßig unmittelbar an der Basis befestigt, wozu die Basis mit einer entsprechenden Lagerbefestigungsstelle ausgestattet ist. Das Lenklager besitzt einen rotatorischen Freiheitsgrad, nämlich die parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufende Lenkachse, um die die Lenkstange im Lenklager am Fahrgestell verschwenkbar ist. Vorzugsweise besitzt das Lenklager nur diesen einen Freiheitsgrad. From US 7,740,099 B2 a dynamically balancing vehicle for a stationary vehicle operator is known, which is equipped with a handlebar having a handle at the top and which is connected at the bottom to a steering bearing which is fixed to a base of the chassis. This base can be designed as a trough and closed at its top by means of a footboard on which the driver can stand. The steering bearing is expediently fastened directly to the base, for which purpose the base is equipped with a corresponding bearing fastening point. The steering bearing has a rotational degree of freedom, namely the steering axis parallel to the vehicle longitudinal axis about which the steering rod in the steering bearing on the chassis is pivotable. Preferably, the steering bearing has only this one degree of freedom.
Um nun ein Fahrzeug der eingangs genannten Art, das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, möglichst preiswert herstellen zu können, gibt es Bestrebungen, herkömmliche Fahrzeuge, die für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehen sind, umzubauen, wozu in der Regel auf die Basis ein Aufbau mit Fahrzeugsitz aufgesetzt wird. Problematisch bei derartigen Umbauten ist unter anderem, dass eine Sitzfläche des Fahrzeugsitzes in der Fahrzeuglängsachse vergleichsweise viel Platz benötigt, so dass es zu einer Kollision mit der Lenkstange kommen kann. Jedenfalls wird ein Abstand in der Fahrzeuglängsachse zwischen der Lenkstange und einer Vorderkante des Fahrzeugsitzes in der Regel sehr klein. Hierdurch erschwert sich der Einstieg in das Fahrzeug bzw. der Ausstieg aus dem Fahrzeug. Um hier Abhilfe zu schaffen, ist es grundsätzlich möglich, die Lenkstange abzu- kröpfen, derart, dass sie im Bereich des Handgriffs weiter vorn verläuft als im Bereich des Lenklagers. Ferner kann zwischen Lenkstange und Lenklager eine Steckverbindung vorgesehen sein, die es für den Einstieg in das Fahrzeug bzw. für den Ausstieg aus dem Fahrzeug ermöglicht, die Lenkstange abzunehmen. Problematisch ist dabei, dass die Steckverbindung im Bereich des Lenklagers für den auf dem Fahrzeugsitz sitzenden Fahrzeugführer in der Regel nicht einsehbar ist, wodurch sich das Einführen der Lenkstange in eine entsprechende Stangenaufnahme am Lenklager erheblich erschwert. Für körperlich behinderte Fahrzeugführer erschwert sich dieser Vorgang abhängig vom Grad der Behinderung. In order to produce a vehicle of the type mentioned above, which is intended for a seated driver, as inexpensively as possible, there are efforts to convert conventional vehicles, which are provided for a stationary driver, which is usually on the basis of a structure with Vehicle seat is attached. The problem with such conversions is, inter alia, that a seat of the vehicle seat in the vehicle longitudinal axis requires a comparatively large amount of space, so that it can come to a collision with the handlebar. In any case, a distance in the vehicle longitudinal axis between the handlebar and a front edge of the vehicle seat is usually very small. This makes it difficult to get into the vehicle or the exit from the vehicle. In order to remedy this situation, it is basically possible to crank off the handlebar in such a way that it runs further forward in the region of the handle than in the region of the steering bearing. Furthermore, a plug connection can be provided between the handlebar and steering bearing, which makes it possible for the entry into the vehicle or for the exit from the vehicle to remove the handlebar. The problem with this is that the connector is not visible in the region of the steering bearing for sitting on the vehicle seat driver usually, making the introduction of the handlebar considerably more difficult in a corresponding rod receptacle on the steering bearing. For physically disabled drivers, this process is difficult depending on the degree of disability.
Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein Fahrzeug der eingangs genannten Art eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, die für den sitzenden Fahrzeugführer eine vereinfachte Handhabung ermöglicht. Ferner sollen ein Umbausatz und ein Verfahren bereitgestellt werden, die einen Umbau eines für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehenen Fahrzeugs in ein für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehenes Fahrzeug der eingangs genannten Art vereinfachen. The present invention is concerned with the problem of providing an improved embodiment for a vehicle of the type mentioned at the beginning, which enables simplified handling for the seated driver. Furthermore, a conversion kit and a method are to be provided which simplify a conversion of a vehicle provided for a standing vehicle driver into a vehicle provided for a seated driver vehicle of the type mentioned.
Dieses Problem wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This problem is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.
Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, am Aufbau des Fahrgestells eine zweite Lagerbefestigungsstelle vorzusehen, die sich zum Befestigen des Lenklagers eignet und die identisch oder ähnlich zu einer ersten Lagebefestigungsstelle ausgestaltet ist, die an der Basis zum Befestigen des Lenklagers vorgesehen ist. Die aufbauseitige zweite Lagerbefestigungsstelle ist gegenüber der basisseitigen ersten Lagerbefestigungsstelle in der Fahrzeuglängsachse nach vorn versetzt. Das Lenklager ist nun an dieser zweiten Lagerbefestigungsstelle am Aufbau befestigt und befindet sich somit weiter vorn als die erste Lagerbefestigungsstelle. Durch Versetzen des Lenklagers nach vorn vereinfacht sich die Zugänglichkeit einer gegebenenfalls vorhandenen Steckverbindung für die Lenkstange, was die Handhabung beim Einstieg und Ausstieg vereinfacht. Auch schafft der Versatz des Lenklagers nach vorn mehr Bauraum für den Fahrzeugsitz. Ebenso wird der Komfort für den Zustieg und Ausstieg erhöht. Durch das Anbringen der zweiten Lagerbefestigungsstelle am Aufbau ist die Positionierung des Lenklagers unabhängig von der Basis, so dass eine quasi beliebige, geeignete Position für die zweite Lagerbefestigungsstelle bezüglich der Basis bereitgestellt werden kann. Die vorstehend genannten Probleme lassen sich dadurch reduzieren bzw. vermeiden. Insbesondere kann eine gegebenenfalls am Lenklager vorgesehene Stangenaufnahme, in welche das untere Ende der Lenkstange eingesteckt werden muss, so weit nach vorn versetzt sein, dass sie für einen auf dem Fahrzeugsitz sitzenden Fahrzeugführer relativ leicht einsehbar ist, was das Einstecken der Lenkstange erheblich vereinfacht. The invention is based on the general idea to provide the chassis of the construction of a second bearing mounting point, which is suitable for attaching the steering bearing and which is identical or similar configured to a first Lagebefestigungsstelle provided on the base for attaching the steering bearing. The body side second bearing mounting point is opposite to base side first bearing mounting point in the vehicle longitudinal axis offset forward. The steering bearing is now attached to the structure at this second bearing attachment point and is therefore further ahead than the first bearing mounting point. By displacing the steering bearing forward, the accessibility of an optionally present plug-in connection for the handlebar is simplified, which simplifies handling during entry and exit. Also, the offset of the steering bearing forward creates more space for the vehicle seat. Likewise, the comfort for boarding and exit is increased. By attaching the second bearing mounting location to the structure, the positioning of the steering bearing is independent of the base, so that a virtually any suitable position for the second bearing mounting location relative to the base can be provided. The above-mentioned problems can thereby be reduced or avoided. In particular, an optionally provided on the steering bearing rod receptacle, in which the lower end of the handlebar must be inserted, be so far forward offset that it is relatively easy to see for a seated on the vehicle driver, which greatly simplifies the insertion of the handlebar.
Die relativen Ortsangaben„vorne",„hinten",„oben" und„unten" beziehen sich im vorliegenden Zusammenhang auf eine Fahrzeuglängsachse bzw. auf eine Fahrzeughochachse bei ordnungsgemäßer Verwendung des Fahrzeugs. Die Fahrzeughochachse erstreckt sich parallel zur Gravitationsrichtung, die auf den Erdmittelpunkt weist, also vertikal. Die Fahrzeuglängsachse erstreckt sich horizontal und senkrecht zur Fahrzeughochachse sowie senkrecht zur Raddrehachse. Dabei ist„vorne" auf ein vorderes Ende des Fahrzeugs bei Vorwärtsfahrt bezogen, während sich„hinten" auf ein hinteres Ende des Fahrzeugs bei Vorwärtsfahrt bezieht. Die Lenkstange befindet sich in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs, also an einem vorderen Bereich des Aufbaus. Eine Fahrzeugquerachse erstreckt sich ho- rizontal und senkrecht zur Fahrzeuglängsachse sowie senkrecht zur Fahrzeughochachse. Die Raddrehachse erstreckt sich parallel zur Fahrzeugquerachse. The relative locations "front", "rear", "top" and "bottom" in the present context refer to a vehicle longitudinal axis or to a vehicle vertical axis with proper use of the vehicle. The vehicle vertical axis extends parallel to the gravitational direction, which points to the center of the earth, ie vertically. The vehicle longitudinal axis extends horizontally and perpendicular to the vehicle vertical axis and perpendicular to the Raddrehachse. In this case, "front" refers to a front end of the vehicle when driving forward, while "back" refers to a rear end of the vehicle when driving forward. The handlebar is located in a front area of the vehicle, ie at a front area of the body. A vehicle transverse axis extends ho- horizontal and perpendicular to the vehicle's longitudinal axis and perpendicular to the vehicle's vertical axis. The wheel rotation axis extends parallel to the vehicle transverse axis.
Im Lenklager ist die Lenkstange um die Lenkachse relativ zum Fahrgestell verschwenkbar am Aufbau gelagert. Das Lenklager besitzt hierbei zweckmäßig nur diesen einen Freiheitsgrad, der diese Lenkachse definiert. In the steering bearing, the steering rod is mounted to the structure pivotable about the steering axis relative to the chassis. The steering bearing has expediently only this one degree of freedom, which defines this steering axis.
Zweckmäßig kann der Aufbau zumindest im Bereich der zweiten Lagerbefestigungsstelle nach vorn über die Basis vorstehen, so dass die zweite Lagerbefestigungsstelle vor der Basis liegt. Hierdurch wird ein signifikanter Versatz des Lenklagers nach vorn erreicht. Insbesondere kann die zweite Lagerbefestigungsstelle bezüglich einer Fahrzeughochachse oberhalb der ersten Lagerbefestigungsstelle liegen, was ebenfalls für die Einsehbarkeit einer gegebenenfalls zwischen Lenklager und Lenkstange vorgesehenen Steckverbindung von Vorteil ist. Suitably, the structure, at least in the region of the second bearing mounting point projecting forward over the base, so that the second bearing mounting point is located in front of the base. As a result, a significant displacement of the steering bearing is achieved forward. In particular, the second bearing mounting point can lie with respect to a vehicle vertical axis above the first bearing fastening point, which is also advantageous for the visibility of a possibly provided between the steering bearing and the handlebar connector.
Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann sich die Lenkstange vom Lenklager bis zum Handgriff ungekröpft erstrecken. Hierdurch vereinfacht sich die Herstellung der Lenkstange. Dabei kann die Lenkstange geradlinig oder gekrümmt ausgestaltet sein. In another advantageous embodiment, the handlebar may extend from the steering bearing to the handle un-cranked. This simplifies the production of the handlebar. In this case, the steering rod can be configured rectilinear or curved.
Bei einer anderen Ausführungsform kann das Lenklager mittels Befestigungsmitteln an der zweiten Lagerbefestigungsstelle befestigt sein, die mit dazu komplementären Gegenbefestigungsmitteln zusammenwirken, die an der zweiten Lagerbefestigungsstelle ausgebildet sind. Auch die erste Lagerbefestigungsstelle ist mit derartigen, zu den Befestigungsmitteln komplementären Gegenbefestigungsmitteln ausgestattet, so dass das Lenklager bei fehlendem Aufbau an der ersten Lagerbefestigungsstelle an der Basis befestigt werden kann. Somit ist es grundsätzlich möglich, im Rahmen eines Umbaus die ohnehin zur Befestigung des Lenklagers an der ersten Lagerbefestigungsstelle vorhandenen Befestigungsmittel zu verwenden, um das Lenklager an der zweiten Lagerbefestigungsstelle zu befestigen. In another embodiment, the steering bearing may be secured by fasteners to the second bearing mounting location, which cooperate with complementary counter-fastening means formed at the second bearing mounting location. Also, the first bearing attachment point is equipped with such, complementary to the fastening means Gegenbefestigungsmitteln so that the steering bearing can be attached to the base in the absence of construction at the first bearing attachment point. Thus, it is basically possible, as part of a conversion to the already existing for attachment of the steering bearing to the first bearing attachment point fastener use to attach the bearing to the second bearing attachment point.
Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei der das Lenklager mittels mehrerer Schrauben an der zweiten Lagerbefestigungsstelle befestigt ist, wobei das Lenklager für jede Schraube eine Durchgangsöffnung aufweist. Die Anordnung dieser Durchgangsöffnungen am Lenklager definiert ein Lochbild. Die zweite Lagerbefestigungsstelle besitzt nun für jede Durchgangsöffnung eine Gewinde- Öffnung, in die eine der Schrauben eingeschraubt ist. Diese Durchgangsöffnun- gen sind nun gemäß dem Lochbild der Durchgangsöffnungen an dem Aufbau angeordnet. Die erste Lagerbefestigungsstelle weist ebenfalls für jede Durchgangsöffnung eine Gewindeöffnung auf, die gemäß dem Lochbild der Durchgangsöffnungen an der Basis angeordnet sind. Somit lässt sich mit einfachen Maßnahmen im Rahmen eines Umbaus das Lenklager von der basisseitigen ersten Lagerbefestigungsstelle auf die aufbauseitige zweite Lagerbefestigungsstelle umsetzen. Particularly advantageous is an embodiment in which the steering bearing is fastened by means of a plurality of screws to the second bearing mounting point, wherein the steering bearing has a through opening for each screw. The arrangement of these through holes on the bearing defines a hole pattern. The second bearing mounting point now has a threaded opening for each through hole into which one of the screws is screwed. These passage openings are now arranged according to the hole pattern of the passage openings on the structure. The first bearing mounting point also has a threaded opening for each through hole, which are arranged according to the hole pattern of the through holes on the base. Thus can be implemented with simple measures in the context of a conversion, the steering bearing from the base-side first bearing attachment point on the body-side second bearing mounting point.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform kann der Aufbau eine Abdeckplatte aufweisen, die eine Oberseite der wannenförmigen Basis verschließt. Die Abdeckplatte dient quasi als mechanische Schnittstelle zwischen dem Aufbau und der Basis. Mit Hilfe einer derartigen Abdeckplatte lässt sich der Aufbau vergleichsweise einfach an der Basis montieren. According to an advantageous embodiment, the structure may have a cover plate which closes an upper side of the trough-shaped base. The cover plate serves as a kind of mechanical interface between the structure and the base. With the help of such a cover plate, the structure can be relatively easily mounted on the base.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann die Abdeckplatte mit der Basis verschraubt sein, wobei eine mehrere Schrauben umfassende Verschraubung ausgebildet wird. Diese Verschraubung verwendet hierzu eine oder mehrere oder alle Gewindeöffnungen der ersten Lagerbefestigungsstelle. Mit anderen Worten, die beim erfindungsgemäßen Fahrzeug nicht mehr zum Befestigen des Lenklagers benötigten Gewindeöffnungen der ersten Lagerbefestigungsstelle können zumindest teilweise zum Befestigen der Abdeckplatte an der Basis verwendet werden. Hierdurch vereinfacht sich die Montage des Aufbaus an der Basis. Auch kann sich dadurch eine Stabilisierung der Basis ergeben. According to an advantageous development, the cover plate can be screwed to the base, wherein a screw connection comprising several screws is formed. For this purpose, this screw connection uses one or more or all threaded openings of the first bearing fastening point. In other words, in the vehicle according to the invention no longer required for attaching the steering bearing threaded openings of the first bearing attachment point can be used at least partially for securing the cover plate to the base become. This simplifies the assembly of the body to the base. It can also result in a stabilization of the base.
Bei einer anderen vorteilhaften Weiterbildung kann die Basis mehrere In another advantageous development, the base can several
Schrauböffnungen zum Anschrauben eines Trittbretts aufweisen, das zum Verschließen der wannenformigen Basis verwendbar ist, wenn das Lenklager an der ersten Lagerbefestigungsstelle an der Basis befestigt ist. Die zuvor genannte Ab- deckplatte kann nun anstelle dieses Trittbretts mit der Basis verschraubt sein, wobei diese Verschraubung zwischen Abdeckplatte und Basis hierzu eine oder mehrere oder alle Schrauböffnungen der Basis verwendet. Auch diese Maßnahme vereinfacht die Montage des Aufbaus an der Basis, indem die für das Trittbrett vorgesehenen, ohnehin vorhandenen Schrauböffnungen der Basis genutzt werden. Having screw holes for screwing a running board, which is used for closing the trough-shaped base, when the steering bearing is attached to the first bearing mounting point on the base. The abovementioned cover plate can now be screwed to the base instead of this footboard, this screw connection between the cover plate and the base for this purpose using one or more or all screw openings of the base. This measure also simplifies the assembly of the structure to the base, by the already provided for the footboard, already existing screw holes of the base can be used.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann am Lenklager ein Lenkwinkelsensor angeordnet sein, der über ein Lenksignalkabel mit einer Fahrzeugsteuerung gekoppelt ist, die vom Lenkwinkelsensor erfasste Lenkwinkel in Lenkbewegungen des Fahrzeugs wandelt. Beim Versetzen des Lenklagers von der ersten Lagerbefestigungsstelle zur zweiten Lagerbefestigungsstelle kann es erforderlich sein, das Lenksignalkabel zu verlängern, also mit einem Verlängerungskabel zu versehen, oder durch ein längeres Lenksignalkabel zu ersetzen, um weiterhin den Lenkwinkelsensor mit der Fahrzeugsteuereinrichtung zu koppeln. Auch diese Maßnahme führt zu mehr Freiheit für die Positionierung des Lenklagers am Aufbau. According to another advantageous embodiment, a steering angle sensor can be arranged on the steering bearing, which is coupled via a steering signal cable with a vehicle control, which converts the steering angle detected by the steering angle sensor into steering movements of the vehicle. When moving the steering bearing from the first bearing attachment point to the second bearing attachment point, it may be necessary to extend the steering signal cable, ie to provide it with an extension cable, or to replace it with a longer steering signal cable, in order to further couple the steering angle sensor to the vehicle control device. This measure also leads to more freedom for the positioning of the steering bearing on the structure.
Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsform, die auch unabhängig der Art und Weise, wie das Lenklager am Fahrgestell befestigt ist, realisiert werden kann, kann eine Riegeleinrichtung zum Sichern der Lenkstange in einer am Lenklager ausgebildeten Stangenaufnahme vorgesehen sein, die beim Einstecken der Lenkstange in die Stangenaufnahme automatisch verriegelt. Mit anderen Worten, zwischen Lenkstange und Lenklager ist eine Steckverbindung vorgesehen, die beim Einstecken der Lenkstange in eine entsprechende, am Lenklager vorgesehene Stangenaufnahme, vorzugsweise nach Art einer Verrastung, automatisch die Lenkstange in der Stangenaufnahme sichert, nämlich durch die Verriegelung. Hierdurch erhöht sich die Betriebssicherheit des Fahrzeugs. In another advantageous embodiment, which is also independent of the manner in which the steering bearing is attached to the chassis, can be realized, a locking device for securing the handlebar may be provided in a trained on steering bearing rod receptacle which upon insertion of the Handlebar automatically locked in the pole holder. In other words, between the handlebar and steering bearing a plug connection is provided, which automatically secures the handlebar in the rod receptacle upon insertion of the handlebar in a corresponding, provided on the bearing rod support, preferably in the manner of a latch, namely by the lock. This increases the operational safety of the vehicle.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann an der Lenkstange eine Entriegelungseinrichtung vorgesehen sein, die bei ihrer Betätigung die Riegeleinrichtung entriegelt, so dass die Lenkstange aus der Stangenaufnahme herausziehbar ist. Die Positionierung der Entriegelungseinrichtung an der Lenkstange ermöglicht es insbesondere, ein manuell betätigbares Betätigungselement dieser Entriegelungseinrichtung beabstandet von der Stangenaufnahme, also beabstandet vom unteren Ende der Lenkstange anzuordnen. Vorzugsweise kann ein derartiges Betätigungselement so an der Lenkstange angeordnet sein, dass es für den auf dem Fahrzeugsitz sitzenden Fahrzeugführer einfach zugänglich ist. Auch diese Maßnahme erhöht den Bedienkomfort des Fahrzeugs. According to an advantageous development, an unlocking device can be provided on the handlebar, which unlocks the locking device when actuated, so that the handlebar is pulled out of the rod holder. The positioning of the unlocking device on the handlebar makes it possible, in particular, to arrange a manually actuatable actuating element of this unlocking device at a distance from the rod receptacle, that is to say at a distance from the lower end of the handlebar. Preferably, such an actuator may be arranged on the handlebar that it is easily accessible to the seated on the vehicle seat driver. This measure also increases the ease of use of the vehicle.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann am Aufbau zumindest eine Stütze angebracht sein, die zwischen einer Aktivstellung, in der die Stütze das Fahrgestell am Untergrund abstützt, und einer Passivstellung verstellbar ist, in der die Stütze vom Untergrund abgehoben ist. Mit Hilfe einer derartigen Stütze, vorzugsweise mit mehreren derartigen Stützen, kann das stehende Fahrzeug so weit stabilisiert werden, dass das Einsteigen und Aussteigen vereinfacht ist. According to another advantageous embodiment, at least one support may be mounted on the structure, which is adjustable between an active position in which the support supports the chassis on the ground, and a passive position in which the support is lifted from the ground. With the help of such a support, preferably with a plurality of such supports, the stationary vehicle can be stabilized so far that the boarding and disembarking is simplified.
Besonders vorteilhaft ist eine Weiterbildung, bei der zumindest ein elektrischer Stützenantrieb zum Verstellen der jeweiligen Stütze zwischen der Aktivstellung und der Passivstellung vorgesehen ist, der mit einer vom Fahrzeugführer manuell betätigbaren Stützensteuereinrichtung gekoppelt ist, die zum Ansteuern des je- weiligen Stützenantriebs vorgesehen ist. Zur manuellen Betätigung der Stützensteuereinrichtung kann eine entsprechende Bedieneinheit vorgesehen sein, die beispielsweise an einer Armlehne des Fahrzeugsitzes angeordnet sein kann. Diese Maßnahme erhöht den Bedienkomfort des Fahrzeugs. Particularly advantageous is a development in which at least one electric column drive is provided for adjusting the respective support between the active position and the passive position, which is coupled to a manually operated by the driver support control device, which is used to drive the each Weil's column drive is provided. For manual actuation of the support control device, a corresponding operating unit may be provided, which may be arranged for example on an armrest of the vehicle seat. This measure increases the ease of use of the vehicle.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung kann die Stützensteuereinrichtung mit einer Fahrzeugsteuereinrichtung zum Ansteuern der Antriebseinrichtung gekoppelt sein und so ausgestaltet bzw. programmiert sein, dass die jeweilige Stütze nur dann von der Aktivstellung in die Passivstellung verstellt wird, wenn das Fahrzeug in einem Balancemodus, also in einem Balancebetriebszustand ist. Bei einem Fahrzeug für einen stehenden Fahrzeugführer kann die Fahrzeugsteuereinrichtung zweckmäßig so ausgestaltet sein, dass sie erkennt, wenn der Fahrzeugführer das Fahrzeug betritt. Beispielsweise kann ein Trittbrett an der Basis des Fahrzeugs elastisch nachgiebig sein, so dass beim Betreten des Trittbretts eine entsprechende Belegungserkennungseinrichtung, die z.B. mit wenigstens einem Schalter oder einem Sensor arbeitet, betätigt wird, die dann ein entsprechendes Belegungssignal generiert. Dieses Belegungssignal wird dann von der Fahrzeugsteuereinrichtung verarbeitet, so dass der Balancemodus erst dann eingestellt wird, wenn das Belegungssignal das Betreten des Fahrzeugs signalisiert. Die Stützensteuereinrichtung wirkt nun so mit der Fahrzeugsteuereinrichtung zusammen, dass mithilfe der Stützensteuereinrichtung der Fahrzeugsteuereinrichtung das Betreten des Fahrzeugs signalisiert werden kann. Insbesondere erzeugt die Stützensteuereinrichtung hierzu das Belegungssignal und übermittelt dieses der Fahrzeugsteuereinrichtung. Mit anderen Worten, über die Stützensteuerung kann die Begleitperson der Fahrzeugsteuereinrichtung signalisieren, dass der Insasse auf dem Fahrzeugsitz Platz genommen hat. Die Fahrzeugsteuereinrichtung kann dann automatisch den Balancemodus aktivieren und die Stützensteuerung kann automatisch die jeweilige Stütze in die Passivstellung verstellen. Auch diese Maßnahmen verhindern Bedienfehler und erhöhen die Funktionssicherheit. Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann eine Kopplungseinrichtung vorgesehen sein, die Zug- und Druckkräfte entlang einer Fahrzeuglängsachse zwischen Lenkstange und Aufbau überträgt. Mit Hilfe einer derartigen zug- und druckstabilen Kopplungseinrichtung wird eine signifikante Entlastung des Lenklagers erreicht. Bei fehlender Kopplungseinrichtung führt jedes Ziehen und Drücken in der Fahrzeuglängsachse an der Lenkstange im Lenklager zu sehr hohen Drehmomenten um eine parallel zur Fahrzeugquerachse durch das Lenklager verlaufende Drehmomentachse. Mit Hilfe dieser Kopplungseinrichtung werden diese Drehmomente quasi eliminiert. Das Lenklager ist zwar zum Aufnehmen von Drehmomenten um eine solche Drehmomentachse ausgelegt, allerdings für ein Fahrzeug mit stehendem Fahrzeugführer. Es hat sich jedoch gezeigt, dass bei sitzendem Fahrzeugführer sehr viel größere Zug- und Druckkräfte in die Lenkstange eingeleitet werden als bei stehendem Fahrzeugführer. Dies wird auf den bei sitzendem Fahrzeugführer tiefer liegenden Schwerpunkt zurückgeführt, der verhältnismäßig weit nach vorn bzw. nach hinten verstellt werden muss, um eine signifikante positive oder negative Beschleunigung des Fahrzeugs zu erreichen. According to another advantageous development, the support control device may be coupled to a vehicle control device for driving the drive device and be configured or programmed such that the respective support is adjusted from the active position to the passive position only when the vehicle in a balance mode, ie in a Balance mode is. In a vehicle for a standing driver, the vehicle control device may be appropriately configured to detect when the driver enters the vehicle. For example, a footboard at the base of the vehicle may be elastically yielding, so that when entering the footboard a corresponding occupancy detection device, for example, operates with at least one switch or a sensor, is actuated, which then generates a corresponding occupancy signal. This occupancy signal is then processed by the vehicle control device so that the balance mode is not set until the occupancy signal signals the vehicle to enter. The support control device now interacts with the vehicle control device in such a way that the vehicle control device can be used to signal the entry of the vehicle with the aid of the support control device. In particular, the support control device generates the occupancy signal for this purpose and transmits this to the vehicle control device. In other words, via the support control, the attendant of the vehicle control device can signal that the occupant has taken seat on the vehicle seat. The vehicle control device can then automatically activate the balance mode and the support control can automatically adjust the respective support in the passive position. These measures also prevent operator error and increase the reliability. According to another advantageous embodiment, a coupling device may be provided which transmits tensile and compressive forces along a vehicle longitudinal axis between the handlebar and the body. With the help of such a tension and pressure-stable coupling device a significant relief of the steering bearing is achieved. In the absence of coupling device leads each pulling and pressing in the vehicle longitudinal axis on the handlebar in the steering bearing to very high torques about a parallel to the vehicle transverse axis through the steering bearing extending torque axis. With the help of this coupling device these torques are virtually eliminated. Although the steering bearing is designed to absorb torques about such a torque axis, but for a vehicle with a stationary driver. However, it has been shown that when driving the driver much greater tensile and compressive forces are introduced into the handlebar as the driver is stationary. This is attributed to the seated driver's lower center of gravity, which must be adjusted relatively far forward or backward to achieve significant positive or negative acceleration of the vehicle.
Die Kopplungseinrichtung kann dabei aufbauseitig eine Schienenführung aufweisen, die Relativbewegungen zwischen Aufbau und Lenkstange quer zur Fahrzeuglängsachse ermöglicht. Folglich sind trotz der druck- und zugstabilen Verbindung in der Fahrzeuglängsachse zum Lenken des Fahrzeugs nach wie vor Schwenkbewegungen der Lenkstange um die Lenkachse möglich. The coupling device may have a rail guide on the body side, which allows relative movements between the body and handlebar transverse to the vehicle longitudinal axis. Consequently, despite the pressure and tensile stable connection in the vehicle longitudinal axis for steering the vehicle as before pivotal movements of the handlebar about the steering axis possible.
Bei einer anderen Ausführungsform kann am Fahrgestell, vorzugsweise am Aufbau, zumindest ein Kippschutz angebracht sein, der einem Umkippen des Fahrzeugs nach hinten und/oder nach vorn entgegenwirkt. Auch diese Maßnahme erhöht die Betriebssicherheit des Fahrzeugs, insbesondere bei sitzendem Fahrzeugführer. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann zumindest ein hinterer Kippschutz, zum Beispiel in Form eines Stützrads, vorgesehen sein, der einem Umkippen des Fahrzeugs nach hinten entgegenwirkt. Zusätzlich oder alternativ kann zumindest ein vorderer Kippschutz, zum Beispiel in Form einer Fußabstellplatte, vorgesehen sein, der einem Umkippen des Fahrzeugs nach vorn entgegenwirkt. In another embodiment may be mounted on the chassis, preferably on the structure, at least one anti-tipper, which counteracts tipping over of the vehicle to the rear and / or forward. This measure also increases the operational safety of the vehicle, especially when the driver is seated. According to an advantageous development, at least one rear anti-tipper, for example in the form of a support wheel, can be provided, which counteracts tipping over of the vehicle to the rear. Additionally or alternatively, at least one front anti-tipper, for example in the form of a Fußabstellplatte, be provided which counteracts a tilting of the vehicle forward.
Ein erfindungsgemäßer Umbausatz, mit dessen Hilfe ein dynamisch balancierendes Fahrzeug, das für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, in ein dynamisch balancierendes Fahrzeug, das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, transformiert werden kann, umfasst einen Aufbau mit Fahrzeugsitz und zweiter Lagerbefestigungsstelle. Das für den stehenden Fahrzeugführer vorgesehene Fahrzeug besitzt eine wannenförmige Basis, die an ihrer Oberseite mit einem Trittbrett verschlossen ist und die eine erste Lagerbefestigungsstelle aufweist, an der ein Lenklager für eine Lenkstange des Fahrzeugs befestigt ist. Der Aufbau des Umbausatzes kann nun anstelle des Trittbretts an der Basis montiert werden. Das Lenklager kann nun an der zweiten Lagerbefestigungsstelle am Aufbau befestigt werden. Somit lässt sich der Umbau von einem für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehenen Fahrzeug in ein erfindungsgemäßes Fahrzeug, das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, besonders einfach realisieren. Zweckmäßig umfasst der Umbausatz eine für den sitzenden Fahrzeugführer geeignete Lenkstange, die gegenüber einer für den stehenden Fahrzeugführer vorgesehenen Lenkstange verkürzt ist und die dann anstelle der längeren Lenkstange mit dem Lenklager gekoppelt wird. A conversion kit according to the invention, with the aid of which a dynamically balancing vehicle, which is intended for a standing vehicle driver, can be transformed into a dynamically balancing vehicle intended for a seated vehicle driver, comprises a structure with vehicle seat and second bearing fastening point. The standing for the vehicle driver provided vehicle has a trough-shaped base, which is closed at its top with a running board and having a first bearing attachment point, on which a steering bearing for a handlebar of the vehicle is attached. The structure of the conversion kit can now be mounted on the base instead of the running board. The steering bearing can now be attached to the structure at the second bearing attachment point. Thus, the conversion of a vehicle provided for a standing vehicle driver in a vehicle according to the invention, which is intended for a seated driver, particularly easy to implement. Suitably, the conversion kit includes a suitable for the seated driver handlebar, which is shortened to a provided for the stationary driver handlebar and is then coupled instead of the longer handlebar with the steering bearing.
Da Fahrzeuge für stehende Fahrzeugführer bereits in vergleichsweise großen Stückzahlen angeboten werden, lassen sich diese vergleichsweise preiswert herstellen. Da der Umbau eines derartigen Fahrzeugs für einen sitzenden Fahrzeugführer somit wesentliche Komponenten eines Fahrzeugs für stehenden Fahrzeug- führer unverändert übernimmt, gestaltet sich der Umbau vergleichsweise preiswert. Since vehicles for stationary vehicle drivers are already offered in relatively large numbers, they can be produced comparatively inexpensively. Since the conversion of such a vehicle for a seated driver thus essential components of a vehicle for stationary vehicle unchanged, the conversion is relatively inexpensive.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Umbauen eines dynamisch balancierenden Fahrzeugs, das für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, in ein dynamisch balancierendes Fahrzeug, das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, beruht auf der Überlegung, das Trittbrett von der Basis des für den stehenden Fahrzeugführer vorgesehenen Fahrzeugs zu entfernen und das Lenklager von der Basis dieses Fahrzeugs zu entfernen. Anschließend kann das Lenklager an dem Aufbau für das für den sitzenden Fahrzeugführer vorgesehene Fahrzeug befestigt werden. Ferner kann der Aufbau an der Basis des Fahrzeugs befestigt werden. Außerdem kann der Fahrzeugsitz am Aufbau befestigt werden. Somit nutzt das für den sitzenden Fahrzeugführer vorgesehene Fahrzeug die Basis mit den Rädern, der Antriebseinrichtung und der Fahrzeugsteuerung des für den stehenden Fahrzeugführer vorgesehenen Fahrzeugs. Die Reihenfolge, in welcher das Lenklager, der Aufbau und der Fahrzeugsitz montiert werden, ist dabei grundsätzlich beliebig und ist z.B. abhängig von der Zugänglichkeit der jeweiligen Montagestelle zu wählen. An inventive method for converting a dynamically balancing vehicle intended for a stationary vehicle operator into a dynamically balancing vehicle intended for a seated vehicle operator is based on the consideration of the footboard from the base of the vehicle standing by the vehicle driver remove and remove the bearing from the base of this vehicle. Subsequently, the steering bearing can be attached to the structure of the intended for the seated vehicle driver vehicle. Further, the structure may be fixed to the base of the vehicle. In addition, the vehicle seat can be attached to the body. Thus, the vehicle provided for the seated vehicle operator utilizes the base with the wheels, the drive means and the vehicle control of the vehicle intended for the standing driver. The order in which the steering bearing, the body and the vehicle seat are mounted, is basically arbitrary and is e.g. depending on the accessibility of the respective installation site to choose.
Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen. Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen. It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention. Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.
Es zeigen, jeweils schematisch, Show, in each case schematically,
Fig. 1 eine stark vereinfachte Seitenansicht eines Fahrzeugs, 1 is a greatly simplified side view of a vehicle,
Fig. 2 eine stark vereinfachte Frontansicht des Fahrzeugs, entsprechend einer Blickrichtung II in Fig. 1 ; FIG. 2 shows a greatly simplified front view of the vehicle, corresponding to a viewing direction II in FIG. 1; FIG.
Fig. 3 eine Draufsicht auf eine Basis des Fahrzeugs entsprechend einer Fig. 3 is a plan view of a base of the vehicle according to a
Blickrichtung III in Fig. 1 mit einem Trittbrett,  Viewing direction III in Fig. 1 with a footboard,
Fig. 4 eine Draufsicht wie in Fig. 3, jedoch mit einer Abdeckplatte, 4 is a plan view as in Fig. 3, but with a cover plate,
Fig. 5 eine vereinfachte Schnittdarstellung entsprechend Schnittlinien V in Fig. 5 is a simplified sectional view corresponding to section lines V in
Fig. 4 im Bereich einer Schraubverbindung,  4 in the region of a screw connection,
Fig. 6 eine stark vereinfachte Schnittansicht im Bereich einer Lenkstange. Fig. 6 is a greatly simplified sectional view in the region of a handlebar.
Entsprechend den Fig. 1 und 2 umfasst ein dynamisch balancierendes Fahrzeug 1 ein Fahrgestell 2, das eine Basis 3 und einen Aufbau 4 besitzt. Basis 3 und Aufbau 4 sind fest miteinander verbunden. Der Aufbau 4 umfasst vorzugsweise eine Abdeckplatte 5, die an der Basis 3 befestigt ist und an der über mehrere vertikale Träger 6 ein Tragrahmen 7 für einen Fahrzeugsitz 8 befestigt ist. Das Fahrzeug 1 besitzt eine Längsachse X oder Längsrichtung X, die im Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 horizontal verläuft. Ferner besitzt das Fahrzeug 1 eine Querachse Y oder Querrichtung Y, die senkrecht zur Fahrzeuglängsachse X und im Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 ebenfalls horizontal verläuft. Referring to FIGS. 1 and 2, a dynamically balancing vehicle 1 includes a chassis 2 having a base 3 and a body 4. Base 3 and structure 4 are firmly connected. The structure 4 preferably comprises a cover plate 5, which is fastened to the base 3 and to which a support frame 7 for a vehicle seat 8 is fastened via a plurality of vertical supports 6. The vehicle 1 has a longitudinal axis X or longitudinal direction X, which extends horizontally in the use state of the vehicle 1. Further, the vehicle 1 has a transverse axis Y or transverse direction Y, which is also perpendicular to the vehicle longitudinal axis X and in the use state of the vehicle 1 is also horizontal.
Schließlich besitzt das Fahrzeug 1 außerdem eine Hochachse Z oder Hochrichtung Z, die sich senkrecht zur Fahrzeuglängsachse X und senkrecht zur Fahrzeugquerachse Y erstreckt und die im Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 vertikal, also parallel zu einer Gravitationsrichtung G verläuft. Der Aufbau 4 ist bezüglich der Fahrzeughochachse Z oberhalb der Basis 3 angeordnet. Der Aufbau 4 umfasst den Fahrzeugsitz 8 für einen Fahrzeugführer. Die Basis 3 dient zur Aufnahme verschiedener Komponenten des Fahrzeugs 1 , die nachfolgend noch erläutert werden. Die Basis 3 ist dabei zur Aufnahme besagter Komponenten bevorzugt als Wanne oder Gehäuse ausgestaltet. Zweckmäßig besitzt die wannenför- mige Basis 3 oben eine offene Oberseite 9. Finally, the vehicle 1 also has a vertical axis Z or vertical direction Z, which extends perpendicular to the vehicle longitudinal axis X and perpendicular to the vehicle transverse axis Y and which is vertical in the operating state of the vehicle 1, ie parallel to a gravitational direction G. The structure 4 is arranged with respect to the vehicle vertical axis Z above the base 3. The body 4 comprises the vehicle seat 8 for a vehicle driver. The base 3 serves to accommodate various components of the vehicle 1, which will be explained below. The base 3 is designed to accommodate said components preferably as a tub or housing. Suitably, the trough-shaped base 3 has an open top 9 at the top.
Das Fahrzeug 1 weist zumindest zwei Räder 10 auf, die zum Abstützen des Fahrzeugs 1 auf einem Untergrund 1 1 dienen, auf dem das Fahrzeug 1 steht oder fährt. Beim gezeigten Beispiel besitzt das Fahrzeug 1 genau zwei Räder 10 zum Abstützen des Fahrgestells 2 auf dem Untergrund 1 1 . Theoretisch sind auch drei oder mehr Räder 10 denkbar. Wesentlich ist, dass die Räder 10 um eine gemeinsame Raddrehachse 12 drehbar am Fahrgestell 2 angeordnet sind, die parallel zur Fahrzeugquerachse Y verläuft. Im gezeigten, bevorzugten Beispiel sind die Räder 10 an der Basis 3 drehbar gelagert und zwar an zwei in der Fahrzeugquerachse Y voneinander abgewandten Seiten der Basis 3. The vehicle 1 has at least two wheels 10, which serve to support the vehicle 1 on a substrate 1 1, on which the vehicle 1 is standing or driving. In the example shown, the vehicle 1 has exactly two wheels 10 for supporting the chassis 2 on the ground 1 1. Theoretically, three or more wheels 10 are conceivable. It is essential that the wheels 10 are arranged rotatably about a common wheel rotation axis 12 on the chassis 2, which runs parallel to the vehicle transverse axis Y. In the illustrated, preferred example, the wheels 10 are rotatably mounted on the base 3 and that at two in the vehicle transverse axis Y facing away from each other sides of the base. 3
Der zuvor genannte Fahrzeugsitz 8 umfasst ein Sitzkissen 13, das vom Tragrahmen 7 getragen ist. Im einfachsten Fall ist das Sitzkissen 13 fest mit dem Tragrahmen 7 verbunden. Bei einer anderen, hier nicht gezeigten Ausführungsform kann das Sitzkissen 13 dagegen relativ zum Tragrahmen 7 in der Fahrzeuglängs- achse X verstellbar angeordnet sein. Der Fahrzeugsitz 8 weist außerdem eine Rückenlehne 14 auf, die ein Rückenpolster 15 und einen Rückenpolsterhalter 16 aufweist, mit dem das Rückenpolster 15 am Tragrahmen 7 befestigt ist. Außerdem können zwei in Fig. 2 wiedergegebene Armlehnen 17 vorgesehen sein, die jeweils ein Armlehnenpolster 18 und einen Armlehnenpolsterhalter 19 besitzen, der das Armlehnenpolster 18 fest mit dem Tragrahmen 7 verbindet. In Fig. 1 sind diese Armlehnen 17 zur besseren Übersichtlichkeit weggelassen. Zumindest eine dieser Armlehnen 17 kann, zum Beispiel um eine parallel zur Fahrzeuglängsachse X verlaufende Schwenkachse, abklappbar konfiguriert sein. The aforementioned vehicle seat 8 comprises a seat cushion 13 carried by the support frame 7. In the simplest case, the seat cushion 13 is firmly connected to the support frame 7. In another embodiment, not shown here, the seat cushion 13, however, relative to the support frame 7 in the vehicle longitudinal be arranged axis X adjustable. The vehicle seat 8 also has a backrest 14 which has a back pad 15 and a back pad holder 16 with which the back pad 15 is attached to the support frame 7. In addition, two reproduced in Fig. 2 armrests 17 may be provided, each having an armrest pad 18 and an armrest pad holder 19 which connects the armrest pad 18 fixed to the support frame 7. In Fig. 1, these armrests 17 are omitted for clarity. At least one of these armrests 17 may, for example, be configured to be hinged about a pivot axis extending parallel to the vehicle longitudinal axis X.
Das Fahrzeug 1 umfasst ferner eine Antriebseinrichtung 20, die mit den Rädern 10 gekoppelt ist und die zum dynamischen Balancieren des Fahrzeugs 1 sowie zum Antreiben, zum Beschleunigen, zum Bremsen und zum Lenken des Fahrzeugs 1 dient. Zweckmäßig umfasst die Antriebseinrichtung 20 für jedes der beiden Räder 10 einen Elektromotor 21 sowie wenigstens eine Fahrzeugbatterie 22 als elektrischen Energiespeicher bzw. zur Stromversorgung der Motoren 21 . Sofern mehr als drei Räder 10 vorgesehen sein sollten, ist die Antriebseinrichtung 20 mit mindestens zwei dieser Räder 10 gekoppelt. Dann sind auch wenigstens zwei Räder 10 mit je einem Elektromotor 21 ausgestattet. The vehicle 1 further comprises a drive device 20, which is coupled to the wheels 10 and which serves for the dynamic balancing of the vehicle 1 and for driving, for accelerating, for braking and for steering the vehicle 1. The drive device 20 expediently comprises, for each of the two wheels 10, an electric motor 21 and at least one vehicle battery 22 as an electrical energy store or for the power supply of the motors 21. If more than three wheels 10 should be provided, the drive device 20 is coupled to at least two of these wheels 10. Then at least two wheels 10 are each equipped with an electric motor 21.
Des Weiteren weist das Fahrzeug 1 eine Lenkeinrichtung 23 auf, die zum Erzeugen von Lenkbefehlen vorgesehen ist. Hierzu weist die Lenkeinrichtung 23 eine Lenkstange 24 auf, die vom Fahrzeugführer betätigbar ist. Hierzu ist die Lenkstange 24 an ihrem oberen Ende zweckmäßig mit einem Handgriff 25 ausgestattet, an dem der Fahrzeugführer die Lenkstange 24 greifen und betätigen kann. Die Lenkstange 24 ist an ihrem unteren Ende über ein Lenklager 26 am Aufbau 4 um eine Lenkachse 27 verschwenkbar gelagert, die sich parallel zur Fahrzeuglängsachse X erstreckt. Das Fahrzeug 1 ist außerdem mit einer Lagesensorik 28 ausgestattet, die in Fig. 1 angedeutet ist und die zum Ermitteln wenigstens eines Neigungswinkels dient. Demnach umfasst die Lagesensorik 28 zumindest eine Neigungssensorik oder ist durch wenigstens eine solche Neigungssensorik gebildet. Besagter Neigungswinkel wird dabei zwischen der Fahrzeuglängsachse X und einer in Fig. 1 angedeuteten Horizontalebene 29 aufgespannt, die sich senkrecht zur Gravitationsrichtung G erstreckt, die bekanntlich auf den Erdmittelpunkt weist. Des Weiteren ist eine Fahrzeugsteuereinrichtung 30 vorgesehen, die in Fig. 1 angedeutet ist und die auf geeignete Weise mit der Lenkeinrichtung 23 und mit der Lagesensorik 28 gekoppelt ist. Im Beispiel ist die Lagesensorik 28 in die Fahrzeugsteuereinrichtung 30 integriert. Die Lenkeinrichtung 23 kann insbesondere am Lenklager 26 eine Lenkwinkelsensorik 31 aufweisen, um einen Lenkwinkel zu erfassen. Der Lenkwinkel ist dabei derjenige Winkel, den die Lenkstange 24 gegenüber einer Vertikalrichtung aufspannt. Im gezeigten Beispiel der Fig. 2 steht die Lenkstange 24 vertikal, so dass der Lenkwinkel den Wert 0° besitzt. Im gezeigten Beispiel der Fig. 1 ist das Fahrzeug 1 bzw. das Fahrgestell 2 horizontal ausgerichtet, so dass sich die Fahrzeuglängsachse X in der Horizontalebene 29 erstreckt und der Neigungswinkel den Wert 0° besitzt. Furthermore, the vehicle 1 has a steering device 23, which is provided for generating steering commands. For this purpose, the steering device 23 on a handlebar 24 which is actuated by the driver. For this purpose, the handlebar 24 is suitably equipped at its upper end with a handle 25 to which the driver can grip the handlebar 24 and operate. The steering rod 24 is pivotally mounted at its lower end via a steering bearing 26 on the body 4 about a steering axis 27 which extends parallel to the vehicle longitudinal axis X. The vehicle 1 is also equipped with a position sensor 28, which is indicated in Fig. 1 and which serves to determine at least one angle of inclination. Accordingly, the position sensor 28 comprises at least one tilt sensor or is formed by at least one such tilt sensor. Said angle of inclination is spanned between the vehicle longitudinal axis X and a direction indicated in Fig. 1 horizontal plane 29 which extends perpendicular to the gravitational direction G, which has known to the center of the earth. Furthermore, a vehicle control device 30 is provided, which is indicated in FIG. 1 and which is suitably coupled to the steering device 23 and to the position sensor system 28. In the example, the position sensor 28 is integrated into the vehicle control device 30. The steering device 23 may have, in particular on the steering bearing 26, a steering angle sensor 31 in order to detect a steering angle. The steering angle is that angle that spans the handlebar 24 with respect to a vertical direction. In the example shown in FIG. 2, the handlebar 24 is vertical, so that the steering angle has the value 0 °. In the example shown in FIG. 1, the vehicle 1 or the chassis 2 is oriented horizontally, so that the vehicle longitudinal axis X extends in the horizontal plane 29 and the angle of inclination has the value 0 °.
Die Fahrzeugsteuereinrichtung 30 dient zum Erzeugen von Antriebsbefehlen und Bremsbefehlen abhängig vom Neigungswinkel. Ferner ist die Fahrzeugsteuereinrichtung 30 so ausgestaltet, dass sie die Antriebseinrichtung 20 bzw. deren Elektromotoren 21 abhängig von den Lenkbefehlen, abhängig von den Antriebsbefehlen und abhängig von den Bremsbefehlen ansteuern kann. The vehicle control device 30 is used to generate drive commands and brake commands depending on the tilt angle. Furthermore, the vehicle control device 30 is designed such that it can control the drive device 20 or its electric motors 21 depending on the steering commands, depending on the drive commands and depending on the brake commands.
Die Basis 3 weist im Bereich ihrer Oberseite 9 sowie in einem vorderen Bereich eine erste Lagerbefestigungsstelle 32 auf, an der das Lenklager 26 befestigt werden kann. Der Aufbau 4 weist ebenfalls in einem vorderen Bereich eine zweite Lagerbefestigungsstelle 33 auf, an der das Lenklager 26 ebenfalls befestigt wer- den kann. Beim Fahrzeug der Fig. 1 und 2, das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, ist das Lenklager 26 an der zweiten Lagerbefestigungsstelle 33, also am Aufbau 4 befestigt. Die zweite Lagerbefestigungsstelle 33 ist bezüglich der Fahrzeuglängsachse X weiter vorn angeordnet als die erste Lagerbefestigungsstelle 32. Beim Beispiel der Fig. 1 ragt der Aufbau 4, nämlich im Bereich der Abdeckplatte 5 zumindest im Bereich der zweiten Lagerbefestigungsstelle 33 nach vorn über die Basis 3 hinaus, so dass er darüber nach vorn vorsteht. Der Überstand des Aufbaus 4 bzw. der Abdeckplatte 5 über die Basis 3 ist hier im Beispiel so groß, dass die zweite Lagerbefestigungsstelle 33 vor der Basis 3 liegt. Durch die gegenüber der ersten Lagerbefestigungsstelle 32 nach vorn versetzte zweite Lagerbefestigungsstelle 33 ergibt sich eine entsprechend nach vorn verlagerte Positionierung des Lenklagers 26 relativ zum Fahrgestell 2, so dass es möglich ist, die Lenkstange 24 ungekröpft auszugestalten. Erkennbar besitzt die Lenkstange 24 in der Seitenansicht, also parallel zur Fahrzeugquerachse Y keine Kröpfung. Vielmehr ist die Lenkstange 24 im Beispiel geradlinig ausgestaltet. Es ist klar, dass grundsätzlich auch eine gebogene oder gekrümmte Lenkstange 24 in Betracht kommt. The base 3 has, in the region of its upper side 9 and in a front region, a first bearing fastening point 32 on which the steering bearing 26 can be fastened. The structure 4 likewise has a second bearing fastening point 33 in a front region, to which the steering bearing 26 is likewise fastened. that can. In the vehicle of FIGS. 1 and 2, which is intended for a seated driver, the steering bearing 26 is attached to the second bearing mounting point 33, ie on the structure 4. The second bearing mounting point 33 is arranged farther forward than the first bearing fastening point 32 with respect to the vehicle longitudinal axis X. In the example of FIG. 1, the structure 4, namely in the region of the cover plate 5, extends beyond the base 3 at least in the region of the second bearing fastening point 33, so that he projects forward over it. The projection of the structure 4 or the cover plate 5 on the base 3 is here in the example so large that the second bearing mounting point 33 is located in front of the base 3. By compared to the first bearing mounting point 32 forward offset second bearing mounting point 33 results in a correspondingly displaced forward positioning of the steering bearing 26 relative to the chassis 2, so that it is possible to design the handlebar 24 un-cranked. Visible has the handlebar 24 in the side view, ie parallel to the vehicle transverse axis Y no crank. Rather, the handlebar 24 is designed rectilinear in the example. It is clear that in principle also a curved or curved handlebar 24 comes into consideration.
Gemäß den Fig. 3 bis 5 ist das Lenklager 26 mit Hilfe von Befestigungsmitteln 34 an der zweiten Lagerbefestigungsstelle 33 befestigt, die hierzu mit Gegenbefestigungsmitteln 35 ausgestattet ist, die komplementär zu den Befestigungsmitteln 34 ausgestaltet sind und mit denen die Befestigungsmittel 34 zusammenwirken. Im Beispiel der Fig. 5 sind die Befestigungsmittel 34 durch Schrauben 34, insbesondere durch Senkkopfschrauben 34, gebildet. Die Gegenbefestigungsmittel 35 sind durch dazu komplementäre Gewindeöffnungen 35 gebildet. Gemäß Fig. 3 ist nun auch die erste Lagerbefestigungsstelle 32 mit derartigen Gegenbefestigungsmitteln 35', also beispielsweise mit Gewindeöffnungen 35' ausgestattet, die ebenfalls komplementär zu den Befestigungsmitteln 34 ausgestaltet sind. Dementspre- chend kann das Lenklager 36 bei entferntem Aufbau 4 an der ersten Lagerbefestigungsstelle 32 an der Basis 3 befestigt werden. According to FIGS. 3 to 5, the steering bearing 26 is fastened by means of fastening means 34 to the second bearing mounting point 33, which is provided for this purpose with counter-fastening means 35 which are complementary to the fastening means 34 and with which the fastening means 34 cooperate. In the example of FIG. 5, the fastening means 34 are formed by screws 34, in particular by countersunk screws 34. The counter-fastening means 35 are formed by complementary threaded openings 35. According to FIG. 3, the first bearing fastening point 32 is now also equipped with such counter-fastening means 35 ', that is to say for example with threaded openings 35', which are likewise designed to be complementary to the fastening means 34. Accord- Accordingly, the steering bearing 36 can be attached to the base 3 with the body 4 removed at the first bearing attachment point 32.
Bevorzugt ist die hier gezeigte Ausführungsform, bei der das Lenklager 26 mit Hilfe mehrerer Schrauben 34 an der zweiten Lagerbefestigungsstelle 33 befestigt ist. Das Lenklager 26 weist gemäß Fig. 5 hierzu für jede Schraube 34 eine Durch- gangsöffnung 36 auf. Die Anordnung dieser Durchgangsöffnungen 36 am Lenklager 26 definiert ein Lochbild 37. Die zweite Lagerbefestigungsstelle 33 weist für jede Durchgangsöffnung 36 eine Gewindeöffnung 35 auf, wobei die Gewindeöffnungen 35 an der zweiten Lagerbefestigungsstelle 33 gemäß dem vorstehend genannten Lochbild 37 angeordnet sind. Gemäß den Fig. 3 und 4 besitzt dieses Lochbild 37 zwei parallele Reihen von jeweils vier Löchern. Es ist klar, dass grundsätzlich jedes beliebige andere geeignete Lochbild realisiert werden kann. Gemäß Fig. 3 sind auch in der ersten Lagerbefestigungsstelle 32 gemäß dem Lochbild 37 eine entsprechende Anzahl und Anordnung von Gewindeöffnungen 35' vorgesehen, so dass auch hier für jede Durchgangsöffnung 36 eine Gewinde- Öffnung 35' vorgesehen ist. Preferred is the embodiment shown here, in which the steering bearing 26 is fastened by means of several screws 34 at the second bearing mounting point 33. According to FIG. 5, the steering bearing 26 has a passage opening 36 for each screw 34. The arrangement of these through holes 36 on the steering bearing 26 defines a hole pattern 37. The second bearing mounting point 33 has a threaded opening 35 for each through hole 36, wherein the threaded holes 35 are arranged at the second bearing mounting point 33 according to the aforementioned hole pattern 37. As shown in FIGS. 3 and 4, this hole pattern 37 has two parallel rows of four holes each. It is clear that basically any other suitable hole pattern can be realized. According to FIG. 3, a corresponding number and arrangement of threaded openings 35 'are also provided in the first bearing fastening point 32 according to the hole pattern 37, so that a threaded opening 35' is also provided here for each through hole 36.
Gemäß Fig. 3 weist die Basis 3 mehrere Schrauböffnungen 38 auf, mit deren Hilfe ein in Fig. 3 angedeutetes Trittbrett 39 an der Basis 3 befestigt werden kann, wenn der Aufbau 4 fehlt. Das Trittbrett 39 kann auch dann an der Basis 3 befestigt werden, wenn das Lenklager 26 an der ersten Lagerbefestigungsstelle 32 an der Basis 3 befestigt ist. Gemäß Fig. 4 kann nun die Abdeckplatte 5 bei fehlendem Trittbrett 39 mit der Basis 3 verschraubt sein. Die zugehörige Verschraubung kann hierzu eine oder mehrere oder alle Schrauböffnungen 38 der Basis 3 verwenden. Im Beispiel der Fig. 4 nutzt die Verschraubung der Abdeckplatte 5 alle Schrauböffnungen 38 der Basis 3, die an sich für die Verschraubung des Trittbretts 39 vorgesehen sind. In den Fig. 3 und 4 sind die an sich verdeckten According to FIG. 3, the base 3 has a plurality of screw openings 38, by means of which a footboard 39 indicated in FIG. 3 can be fastened to the base 3 if the structure 4 is missing. The footboard 39 may also be secured to the base 3 when the steering bearing 26 is secured to the base 3 at the first bearing mounting location 32. According to FIG. 4, the cover plate 5 can now be screwed to the base 3 in the absence of a footboard 39. The associated screw can use one or more or all screw holes 38 of the base 3 for this purpose. In the example of Fig. 4, the screw connection of the cover plate 5 uses all the screw holes 38 of the base 3, which are provided for the screw connection of the running board 39. In Figs. 3 and 4 are hidden in itself
Schrauböffnungen 38 als sichtbar dargestellt. Das hierbei verwendete Bezugszei- chen 38 repräsentiert vereinfacht gleichzeitig auch entsprechende Durchgangsöffnungen 38, die im Trittbrett 39 bzw. in der Abdeckplatte 5 enthalten sind, um Schrauben dieser Verschraubung in die Schrauböffnungen 38 einführen zu können. Ebenso repräsentieren dieses Bezugszeichen 38 auch entsprechende Schrauben 38, die zur Realisierung der Verschraubung in die Schrauböffnungen 38 eingeschraubt sind. Screw holes 38 shown as visible. The reference chen 38 represents simplified at the same time corresponding through holes 38 which are included in the running board 39 and in the cover plate 5 in order to introduce screws this screw into the screw holes 38 can. Likewise, this reference numeral 38 also represent corresponding screws 38, which are screwed into the screw holes 38 for the realization of the screw.
Gemäß der in Fig. 4 gezeigten Ausführungsform kann die Abdeckplatte 5 auch so mit der Basis 3 verschraubt sein, dass die zugehörige Verschraubung eine oder mehrere oder alle Gewindeöffnungen 35' der ersten Lagerbefestigungsstelle 32 nutzt. Gemäß Fig. 4 werden nur einige der Gewindeöffnungen 35' der ersten Lagerbefestigungsstelle 32 genutzt, nämlich beispielsweise genau vier der insgesamt acht Gewindeöffnungen 35'. Auch hier repräsentiert das Bezugszeichen 35' gleichzeitig die Gewindeöffnungen 35' in der Basis 3, die zugehörigen Durch- gangsöffnungen in der Abdeckplatte 5 und die zugehörigen Schrauben, die durch die jeweilige Durchgangsöffnung in die jeweilige Gewindeöffnung 35' eingeschraubt sind. According to the embodiment shown in FIG. 4, the cover plate 5 can also be screwed to the base 3 such that the associated screw connection uses one or more or all threaded openings 35 'of the first bearing fastening point 32. 4, only some of the threaded openings 35 'of the first bearing attachment point 32 are used, namely, for example, exactly four of the total of eight threaded openings 35'. Again, the reference numeral 35 'at the same time the threaded openings 35' in the base 3, the associated through holes in the cover plate 5 and the associated screws, which are screwed through the respective passage opening in the respective threaded opening 35 '.
Gemäß Fig. 1 ist am Lenklager 26 der Lenkwinkelsensor 31 angeordnet, so dass beim Umsetzen des Lenklagers 26 gleichzeitig auch der Lenkwinkelsensor 31 umgesetzt wird. Der Lenkwinkelsensor 31 ist über ein Lenksignalkabel 39 mit der Fahrzeugsteuereinrichtung 30 gekoppelt. Im Betrieb des Fahrzeugs 1 kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 30 wie erwähnt die vom Lenkwinkelsensor 31 erfass- ten Lenkwinkel in Lenkbewegungen des Fahrzeugs 1 wandeln. According to FIG. 1, the steering angle sensor 31 is arranged on the steering bearing 26, so that the steering angle sensor 31 is also simultaneously converted during the reaction of the steering bearing 26. The steering angle sensor 31 is coupled to the vehicle control device 30 via a steering signal cable 39. During operation of the vehicle 1, the vehicle control device 30 can, as mentioned, convert the steering angle detected by the steering angle sensor 31 into steering movements of the vehicle 1.
Entsprechend Fig. 6 kann eine Riegeleinrichtung 40 zum Sichern der Lenkstange 24, die in Fig. 6 verkürzt bzw. unterbrochen dargestellt ist, in einer Stangenaufnahme 41 vorgesehen sein. Die Stangenaufnahme 41 ist dabei am Lenklager 26 ausgebildet. Die Riegeleinrichtung 40 ist so konfiguriert, dass sie beim Einstecken der Lenkstange 24 in die Stangenaufnahme 41 eine automatische Verriegelung bewirkt, so dass die Lenkstange 24 in der Stangenaufnahme 41 gesichert ist. Die Riegeleinrichtung 40 ist im Beispiel der Fig. 6 mit Hilfe eines Rastriegels 42 realisiert, der eine Rastnase 43 besitzt und der um eine Riegelschwenkachse 44 verschwenkbar an der Lenkstange 24 gelagert ist. Im verrasteten Zustand, der in Fig. 6 wiedergegeben ist, greift der im Inneren 45 der hohlen Lenkstange 24 angeordnete Rastriegel 42 mit seiner Rastnase 43 durch eine Lenkstangenöffnung 46 hindurch und in eine Stangenaufnahmeöffnung 47 hinein. Dort kommt die Rastnase 43 mit einem die Stangenaufnahmeöffnung 47 begrenzenden Wandabschnitt, also an der Stangenaufnahme 41 zur Anlage. Dabei kann der Rastriegel 42 mittels einer Rastfeder 48 in seine Verriegelungsstellung vorgespannt sein. Ferner ist im Beispiel der Fig. 6 die Lenkstange 24 in der Auszugsrichtung mittels einer Stangenfeder 49 vorgespannt, wodurch die Stange 24 in Verbindung mit der Riegeleinrichtung 40 in der Stangenaufnahme 41 spielfrei gehalten ist. According to FIG. 6, a locking device 40 for securing the handlebar 24, which is shown shortened or interrupted in FIG. 6, may be provided in a rod receptacle 41. The rod holder 41 is formed on the steering bearing 26. The latch device 40 is configured to engage when plugged in the handlebar 24 in the rod holder 41 causes an automatic locking, so that the handlebar 24 is secured in the rod holder 41. The locking device 40 is realized in the example of FIG. 6 with the aid of a latching bolt 42, which has a detent 43 and which is mounted about a bolt pivot axis 44 pivotally mounted on the handlebar 24. In the latched state, which is shown in Fig. 6, engages the inside 45 of the hollow handlebar 24 arranged latch bolt 42 with its locking lug 43 through a handlebar opening 46 and into a rod receiving opening 47 inside. There, the detent 43 comes with a rod receiving opening 47 limiting wall portion, ie on the rod holder 41 to the plant. In this case, the locking latch 42 may be biased by means of a detent spring 48 in its locking position. Further, in the example of FIG. 6, the handlebar 24 is biased in the extension direction by means of a rod spring 49, whereby the rod 24 is held without play in connection with the locking device 40 in the rod holder 41.
Zum Entriegeln der Riegeleinrichtung 40 ist an der Lenkstange 24 eine Entriegelungseinrichtung 50 vorgesehen, die bei ihrer Betätigung die Riegeleinrichtung 40 entriegelt. In der Folge kann die Lenkstange 40 aus der Stangenaufnahme 41 herausgezogen werden. Im Beispiel der Fig. 6 besitzt die Entriegelungseinrichtung 50 im Bereich des Rastriegels 42 einen, z.B. keilförmigen, Mitnehmer 51 , der über eine Stange 52 mit einem aus der Lenkstange 24 herausgeführten Betätigungshebel 53 gekoppelt ist. Der Betätigungshebel 53 ragt dabei durch eine weitere Lenkstangenöffnung 54 aus dem Inneren 45 der Lenkstange 24 heraus und trägt außen an der Lenkstange 24 einen Handgriff 55, der vom Fahrzeugführer manuell betätigbar ist. Zum Entriegeln der Riegeleinrichtung 40 zieht der Fahrzeugführer am Handgriff 55 nach oben. In der Folge bewegt sich die Stange 52 nach oben und nimmt dabei den Mitnehmer 51 ebenfalls nach oben mit. Dabei kommt der Mitnehmer 51 mit dem Rastriegel 42 in Kontakt und bewirkt ein Verschwenken des Rastriegels 42 um die Rastriegelschwenkachse 44, derart, dass die Rastnase 43 nach innen, in das Innere 45 der Lenkstange 24 hinein zurückgezogen wird und von der Stangenaufnahmeoffnung 47 frei kommt. Anschließend kann die Lenkstange 24 aus der Stangenaufnahme 41 herausgezogen werden. In Fig. 1 ist eine mögliche Position von Betätigungshebel 53 und Handgriff 55 an der Lenkstange 24 angedeutet. To unlock the locking device 40, an unlocking device 50 is provided on the handlebar 24, which unlocks the locking device 40 when actuated. As a result, the handlebar 40 can be pulled out of the rod holder 41. In the example of FIG. 6, the unlocking device 50 in the region of the latching bolt 42 has a, for example wedge-shaped, driver 51, which is coupled via a rod 52 with an out of the handlebar 24 led out lever 53. The operating lever 53 protrudes through a further handlebar opening 54 from the interior 45 of the handlebar 24 out and outside of the handlebar 24 carries a handle 55 which is manually operable by the driver. To unlock the locking device 40, the driver pulls on the handle 55 upwards. As a result, the rod 52 moves upward, taking the driver 51 also with up. In this case, the driver 51 comes into contact with the latching bolt 42 and causes the latching latch 42 to pivot about the latching bolt pivotal axis 44 in such a way that the latch 43 is retracted inwardly into the interior 45 of the handlebar 24 and clear of the rod receiving aperture 47. Subsequently, the handlebar 24 can be pulled out of the rod holder 41. In Fig. 1, a possible position of the actuating lever 53 and handle 55 is indicated on the handlebar 24.
Entsprechend den Fig. 1 und 2 kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform am Aufbau 4 zumindest eine Stütze 56 angebracht sein. Im gezeigten Beispiel sind zwei derartige Stützen 56 vorgesehen. Die jeweilige Stütze 56 besitzt eine Stützenstange 57, die einen, insbesondere beweglich gelagerten, Stützfuß 58 trägt und relativ zu einem Gehäuse 59 der jeweiligen Stütze 56 verstellbar ist. Dementsprechend ist die jeweilige Stütze 56 zwischen einer Aktivstellung AS und einer Passivstellung PS verstellbar. In der Aktivstellung AS stützt die jeweilige Stütze 56 das Fahrgestell 2 am Untergrund 1 1 ab. In der Passivstellung PS ist dagegen die jeweilige Stütze 56 vom Untergrund 1 1 abgehoben. Im Beispiel der Fig. 1 und 2 sind genau zwei derartige Stützen 56 vorgesehen. Die eine Stütze 56 ist am Fahrgestell 2 bzw. am Aufbau 4 vorne, an der rechten Fahrzeugseite angeordnet, während die andere Stütze 56 hinten, an der linken Fahrzeugseite angeordnet ist. Zur Veranschaulichung ist in den Fig. 1 und 2 die eine Stütze 56 in die Aktivstellung AS verstellt, während die andere Stütze 56 in die Passivstellung PS verstellt ist. Es ist klar, dass üblicherweise gleichzeitig beide Stützen 56 in die Aktivstellung AS bzw. in die Passivstellung PS verstellt sind. According to FIGS. 1 and 2, according to a preferred embodiment, at least one support 56 can be attached to the structure 4. In the example shown, two such supports 56 are provided. The respective support 56 has a support rod 57, which carries a, in particular movably mounted, support leg 58 and relative to a housing 59 of the respective support 56 is adjustable. Accordingly, the respective support 56 is adjustable between an active position AS and a passive position PS. In the active position AS, the respective support 56 supports the chassis 2 on the ground 1 1. In the passive position PS, however, the respective support 56 is lifted from the ground 1 1. In the example of FIGS. 1 and 2, exactly two such supports 56 are provided. The one support 56 is arranged on the chassis 2 and the body 4 front, on the right side of the vehicle, while the other support 56 is arranged behind, on the left side of the vehicle. To illustrate, in Figs. 1 and 2, a support 56 is moved to the active position AS, while the other support 56 is adjusted in the passive position PS. It is clear that usually both supports 56 are simultaneously adjusted to the active position AS or in the passive position PS.
Im Gehäuse 59 kann ein elektrischer Stützenantrieb (nicht dargestellt) zum Verstellen der jeweiligen Stütze 56 zwischen der Aktivstellung AS und der Passivstellung PS vorgesehen sein. Eine in Fig. 2 angedeutete Stützensteuereinrichtung 60 kann in der Basis 3 untergebracht sein und ist mit dem jeweiligen Stützenantrieb gekoppelt. Ferner kann eine in Fig. 2 erkennbare Bedieneinheit 61 vorgesehen sein, zum Beispiel im Bereich der rechten Armlehne 17, die vom Fahrzeugführer manuell betätigbar ist. Dementsprechend kann der Fahrzeugführer über die Bedieneinheit 61 die Stützensteuereinrichtung 60 ansteuern, so dass diese ein Verstellen der Stützen 56 zwischen der Aktivstellung AS und der Passivstellung PS veranlasst. Zweckmäßig ist die Stützensteuereinrichtung 60 mit der Fahrzeugsteuereinrichtung 30 gekoppelt und des Weiteren so ausgestaltet bzw. programmiert, dass sie die Stützen 56 nur dann von der Aktivstellung AS in die Passivstellung PS überführt, wenn das Fahrzeug 1 in einem Balancebetriebszustand ist. In the housing 59, an electric column drive (not shown) may be provided for adjusting the respective support 56 between the active position AS and the passive position PS. A support control device 60 indicated in FIG. 2 can be accommodated in the base 3 and is coupled to the respective support drive. Furthermore, a recognizable in Fig. 2 control unit 61 may be provided, for example in the area of the right armrest 17, the driver is manually operated. Accordingly, the driver can control the support control device 60 via the operating unit 61, so that it causes an adjustment of the supports 56 between the active position AS and the passive position PS. Suitably, the pillar control device 60 is coupled to the vehicle control device 30 and further configured to program the pillars 56 from the active position AS to the passive position PS only when the vehicle 1 is in a balance mode.
Gemäß Fig. 1 ist bei einer vorteilhaften Ausführungsform außerdem eine Kopplungseinrichtung 62 vorgesehen, die so ausgestaltet ist, dass sie Zug- und Druckkräfte, die parallel zur Fahrzeuglängsachse X orientiert sind, zwischen der Lenkstange 24 und dem Aufbau 4 übertragen kann. Hierzu ist die Kopplungseinrichtung 42 einenends mit der Lenkstange 24 und anderenends mit dem Aufbau 4, vorzugsweise mit dem Tragrahmen 7 gekoppelt. Damit die Lenkstange 24 dennoch um die Lenkachse 27 verschwenkbar ist, kann die Kopplungseinrichtung zweckmäßig am Aufbau 4 eine Schienenführung 63 aufweisen, die Relativbewegungen der Lenkstange 24 zum Aufbau 4 quer zur Fahrzeuglängsachse X, insbesondere in der Fahrzeugquerachse Y, ermöglicht, dabei jedoch Zugkräfte und Druckkräfte in der Fahrzeuglängsachse X überträgt. According to FIG. 1, in an advantageous embodiment, a coupling device 62 is also provided, which is configured such that it can transmit tensile and compressive forces, which are oriented parallel to the vehicle longitudinal axis X, between the steering rod 24 and the body 4. For this purpose, the coupling device 42 is coupled at one end to the handlebar 24 and at the other end to the body 4, preferably to the support frame 7. Thus, the handlebar 24 is still pivotable about the steering axis 27, the coupling device may expediently have a rail guide 63 on the structure 4, the relative movements of the handlebar 24 to the structure 4 transverse to the vehicle longitudinal axis X, in particular in the vehicle transverse axis Y, but allows tensile forces and compressive forces transmits X in the vehicle longitudinal axis.
Gemäß Fig. 1 ist das Fahrgestell 2 außerdem mit wenigstens einem Kippschutz 64, 65 ausgestattet. Zweckmäßig ist der jeweilige Kippschutz 64, 65 am Aufbau 4 angebracht. Der jeweilige Kippschutz 64, 65 wirkt einem Umkippen des Fahrzeugs 1 nach hinten bzw. nach vorn entgegen. Beispielsweise ist ein vorderer Kippschutz 64 durch eine Fußabstellplatte 66 gebildet, die an der Abdeckplatte 5 bzw. am Aufbau 4 angebracht ist und so dimensioniert ist, dass sie einem Umkippen des Fahrzeugs 1 nach vorn entgegenwirkt. Wenn sich das Fahrzeug 1 um die Raddrehachse 12 nach vorn neigt, kommt die Fußabstellplatte 66 bzw. der vordere Kippschutz 64 ab einem vorbestimmten Neigungswinkel mit dem Untergrund 1 1 in Kontakt, so dass der Schwerpunkt des Fahrzeugs 1 insbesondere mit dem Fahrzeugführer zwischen den Kontaktstellen des Fahrzeugs 1 mit dem Untergrund 1 1 liegt, die dann durch den vorderen Kippschutz 64 und die beiden Räder 10 gebildet sind. In Fig. 2 sind der vordere Kippschutz 64 und die Fußabstellplatte 66 zur Vereinfachung nicht dargestellt. According to FIG. 1, the chassis 2 is also equipped with at least one tilt protection 64, 65. Suitably, the respective anti-tipper 64, 65 attached to the body 4. The respective anti-tipper 64, 65 counteracts tipping of the vehicle 1 to the rear or to the front. For example, a front anti-tipper 64 is formed by a Fußabstellplatte 66 which is attached to the cover plate 5 and the body 4 and is dimensioned so that it counteracts a tilting of the vehicle 1 forward. When the vehicle 1 tilts forward about the wheel rotation axis 12, the Fußabstellplatte 66 and the front anti-tipper 64 comes from a predetermined angle of inclination with the ground 1 1 in contact, so that the center of gravity of the vehicle 1 is in particular with the driver between the contact points of the vehicle 1 with the ground 1 1, which are then formed by the front anti-tipper 64 and the two wheels 10. In Fig. 2, the front anti-tipper 64 and Fußabstellplatte 66 are not shown for simplicity.
Ferner ist hier ein hinterer Kippschutz 65 realisiert, nämlich in Form wenigstens eines Stützrads 67, das auf geeignete Weise am Aufbau 4 bzw. an der Abdeck- platte 5 angebracht ist. Auch hier kommt das Stützrad 67 bei einem Kippen des Fahrzeugs 1 um die Raddrehachse 12 nach hinten ab einem bestimmten Neigungswinkel mit dem Untergrund 1 1 in Kontakt. Auch hier erfolgt die Abstimmung zweckmäßig so, dass der Schwerpunkt des Fahrzeugs 1 , vorzugsweise mit dem darauf sitzenden Fahrzeugführer, zwischen den Kontaktstellen des Fahrzeugs 1 zum Untergrund 1 1 liegt, die dann durch den hinteren Kippschutz 65 und die beiden Räder 10 gebildet sind. In Fig. 2 sind der hintere Kippschutz 65 und das Stützrad 67 zur Vereinfachung nicht dargestellt. Furthermore, here a rear anti-tilt device 65 is realized, namely in the form of at least one support wheel 67, which is attached to the structure 4 or to the cover plate 5 in a suitable manner. Again, the support wheel 67 comes in a tilting of the vehicle 1 to the wheel rotational axis 12 to the rear from a certain angle of inclination with the substrate 1 1 in contact. Again, the vote is appropriate so that the center of gravity of the vehicle 1, preferably with the driver sitting thereon, between the contact points of the vehicle 1 to the ground 1 1, which are then formed by the rear anti-tipper 65 and the two wheels 10. In Fig. 2, the rear anti-tipper 65 and the support wheel 67 are not shown for simplicity.
Bei den hier gezeigten Beispielen ist die zweite Lagerbefestigungsstelle 33 unmittelbar auf der Abdeckplatte 5 ausgebildet. Denkbar ist jedoch auch die Realisierung der zweiten Lagerbefestigungsstelle 33 an einer Trägerstruktur, die am Aufbau 4 vorgesehen ist und die insbesondere an der Abdeckplatte 5 befestigt sein kann. Eine derartige Trägerstruktur ist im Beispiel der Fig. 1 zum Anbringen des Stützrads 67 vorgesehen und mit 68 bezeichnet. In the examples shown here, the second bearing mounting point 33 is formed directly on the cover plate 5. Conceivable, however, is the realization of the second bearing mounting point 33 on a support structure which is provided on the structure 4 and which may be fastened in particular to the cover plate 5. Such a support structure is provided in the example of Fig. 1 for attaching the support wheel 67 and designated 68.
Um nun ein Fahrzeug, das für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, in ein hier vorgestelltes Fahrzeug 1 , das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, umbauen zu können, wird ein nicht näher bezeichneter Umbausatz bereitgestellt, der den Aufbau 4 umfasst. Das für den stehenden Fahrzeugführer vorgesehene Fahrzeug besitzt bzw. stellt die wannenförmige Basis 3 bereit, die an ihrer Oberseite 9 mit dem Trittbrett 39 verschlossen ist. An der ersten Befestigungsstelle 32 ist das Lenklager 26 befestigt. Um nun den Umbau bzw. die Umrüstung durchzuführen, wird das Trittbrett 39 von der Basis 3 abgenommen. In order to be able to convert a vehicle provided for a stationary vehicle driver into a vehicle 1 presented here, which is intended for a seated vehicle driver, a conversion kit (not designated in any more detail) is provided which comprises the structure 4. The vehicle provided for the stationary vehicle driver has or provides the trough-shaped base 3 which is closed at its top 9 with the footboard 39. At the first attachment point 32, the steering bearing 26 is attached. In order to carry out the conversion or retrofitting, the footboard 39 is removed from the base 3.
Ebenso wird das Lenklager 26 von der ersten Lagerbefestigungsstelle 32 von der Basis 3 abgenommen. Anschließend wird das Lenklager 26 an der zweiten Lagerbefestigungsstelle 33 am Aufbau 4 befestigt. Ferner wird der Aufbau 4 an der Basis 3 befestigt. Zweckmäßig wird anschließend erst der Fahrzeugsitz 8 am Aufbau 4 befestigt. Similarly, the steering bearing 26 is removed from the first bearing mounting point 32 of the base 3. Subsequently, the steering bearing 26 is attached to the second bearing mounting point 33 on the structure 4. Further, the structure 4 is fixed to the base 3. Appropriately, only the vehicle seat 8 is then attached to the body 4.

Claims

Ansprüche claims
1 . Dynamisch balancierendes Fahrzeug, 1 . Dynamically balancing vehicle,
- mit einem Fahrgestell (2), das eine Basis (3) und einen oberhalb der Basis (3) angeordneten Aufbau (4) aufweist,  - with a chassis (2) having a base (3) and a above the base (3) arranged structure (4),
- mit einem am Aufbau (4) angeordneten Fahrzeugsitz (8) für einen Fahrzeugführer,  with a vehicle seat (8) arranged on the body (4) for a vehicle driver,
- mit mindestens zwei Rädern (10) zum Abstützen des Fahrgestells (2) auf einem Untergrund (1 1 ), die um eine parallel zu einer Fahrzeugquerachse (Y) verlaufende gemeinsame Raddrehachse (12) drehbar am Fahrgestell (2) gelagert sind,  - Having at least two wheels (10) for supporting the chassis (2) on a substrate (1 1) which are mounted on a parallel to a vehicle transverse axis (Y) extending common wheel axis of rotation (12) rotatably mounted on the chassis (2),
- mit einer Lenkstange (24),  with a handlebar (24),
dadurch gekennzeichnet, characterized,
- dass die Lenkstange (24) oben einen Handgriff (25) aufweist und unten mit einem Lenklager (26) verbunden ist,  - That the handlebar (24) has a handle (25) at the top and is connected at the bottom to a steering bearing (26),
- dass die Basis (3) eine erste Lagerbefestigungsstelle (32) zum Befestigen des Lenklagers (26) aufweist,  - that the base (3) has a first bearing attachment point (32) for fixing the steering bearing (26),
- dass der Aufbau (4) eine zweite Lagerbefestigungsstelle (33) zum Befestigen des Lenklagers (26) aufweist, die gegenüber der ersten Lagerbefestigungsstelle (32) nach vorn versetzt ist,  - that the assembly (4) has a second bearing attachment point (33) for fixing the steering bearing (26), which is offset from the first bearing attachment point (32) forward,
- dass das Lenklager (26) an der zweiten Lagerbefestigungsstelle (33) am Aufbau (4) befestigt ist.  - That the steering bearing (26) is attached to the second bearing mounting point (33) on the structure (4).
2. Fahrzeug nach Anspruch 1 , 2. Vehicle according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass der Aufbau (4) zumindest im Bereich der zweiten Lagerbefestigungsstelle (33) nach vorn über die Basis (3) vorsteht, so dass die zweite Lagerbefestigungsstelle (33) vor der Basis (3) liegt. characterized, in that the structure (4) protrudes forward over the base (3) at least in the region of the second bearing fastening point (33), so that the second bearing fastening point (33) lies in front of the base (3).
3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2 3. Vehicle according to claim 1 or 2
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass sich die Lenkstange (24) vom Lenklager (26) bis zum Handgriff (25) ungekröpft erstreckt. that the handlebar (24) from the steering bearing (26) to the handle (25) extends uncrossed.
4. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, 4. Vehicle according to one of claims 1 to 3,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
- dass das Lenklager (26) mittels Befestigungsmitteln (34) an der zweiten Lagerbefestigungsstelle (33) befestigt ist, die mit dazu komplementären Gegenbefestigungsmitteln (35) zusammenwirken, die an der zweiten Lagerbefestigungsstelle (33) ausgebildet sind,  - that the steering bearing (26) by means of fastening means (34) is attached to the second bearing mounting point (33) which cooperate with complementary counter-fastening means (35) which are formed at the second bearing mounting point (33),
- dass auch die erste Lagerbefestigungsstelle (32) solche zu den Befestigungsmitteln (34) komplementäre Gegenbefestigungsmittel (35') aufweist.  - That also the first bearing mounting point (32) such to the fastening means (34) complementary counter-fastening means (35 ').
5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 5. Vehicle according to one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
- dass das Lenklager (26) mittels mehrerer Schrauben (34) an der zweiten Lagerbefestigungsstelle (33) befestigt ist,  - That the steering bearing (26) by means of several screws (34) is attached to the second bearing mounting point (33),
- dass das Lenklager (26) für jede Schraube (34) eine Durchgangsöffnung (36) aufweist, deren Anordnung ein Lochbild (37) definiert,  in that the steering bearing (26) has a passage opening (36) for each screw (34), the arrangement of which defines a hole pattern (37),
- dass die zweite Lagerbefestigungsstelle (33) für jede Durchgangsöffnung (36) eine Gewindeöffnung (35) aufweist, die entsprechend diesem Lochbild (37) angeordnet sind, - dass die erste Lagerbefestigungsstelle (32) für jede Durchgangsöffnung (36) eine Gewindeöffnung (35') aufweist, die entsprechend diesem Lochbild (37) angeordnet sind. - That the second bearing mounting point (33) for each through hole (36) has a threaded opening (35) which are arranged according to this hole pattern (37), - That the first bearing attachment point (32) for each through hole (36) has a threaded opening (35 ') which are arranged according to this hole pattern (37).
6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, 6. Vehicle according to one of claims 1 to 5,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass der Aufbau (4) eine Abdeckplatte (5) aufweist, die eine Oberseite (9) der wannenförmigen Basis (3) verschließt. the structure (4) has a cover plate (5) which closes an upper side (9) of the trough-shaped base (3).
7. Fahrzeug nach den Ansprüchen 5 und 6, 7. Vehicle according to claims 5 and 6,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass die Abdeckplatte (5) mit der Basis (3) verschraubt ist, wobei diese Ver- schraubung hierzu eine oder mehrere oder alle Gewindeöffnungen (35') der ersten Lagerbefestigungsstelle (32) verwendet. in that the cover plate (5) is screwed to the base (3), this screw connection for this purpose using one or more or all threaded openings (35 ') of the first bearing fastening point (32).
8. Fahrzeug nach Anspruch 6 oder 7, 8. Vehicle according to claim 6 or 7,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
- dass die Basis (3) mehrere Schrauböffnungen (38) zum Anschrauben eines Trittbretts (39) aufweist, das zum Verschließen der wannenförmigen Basis (3) verwendbar ist, wenn das Lenklager (26) an der ersten Lagerbefestigungsstelle (32) an der Basis (3) befestigt ist,  in that the base (3) has a plurality of screw openings (38) for screwing on a running board (39) which can be used to close the trough-shaped base (3) when the bearing (26) is fixed to the first bearing attachment point (32) at the base (3). 3) is attached,
- dass die Abdeckplatte (5) mit der Basis (3) verschraubt ist, wobei diese Ver- schraubung hierzu eine oder mehrere oder alle Schrauböffnungen (38) der Basis (3) verwendet.  - That the cover plate (5) with the base (3) is screwed, this screwing used for this purpose one or more or all screw openings (38) of the base (3).
9. Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 8, 9. Vehicle according to the preamble of claim 1, in particular according to one of claims 1 to 8,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Riegeleinrichtung (40) zum Sichern der Lenkstange (24) in einer am Fahrgestell (2), vorzugsweise am Lenklager (26), ausgebildeten Stangenaufnahme (41 ) vorgesehen ist, die beim Einstecken der Lenkstange (24) in die Stangenaufnahme (41 ) automatisch verriegelt. characterized, in that a locking device (40) for securing the steering rod (24) is provided in a rod receptacle (41) formed on the chassis (2), preferably on the steering bearing (26), which is inserted into the rod receptacle (41) when the handlebar (24) is inserted. automatically locked.
10. Fahrzeug nach Anspruch 9, 10. Vehicle according to claim 9,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass an der Lenkstange (24) eine Entriegelungseinrichtung (50) vorgesehen ist, die bei ihrer Betätigung die Riegeleinrichtung (40) entriegelt, so dass die Lenkstange (24) aus der Stangenaufnahme (41 ) herausziehbar ist. in that an unlocking device (50) is provided on the handlebar (24) which unlocks the locking device (40) during its actuation so that the handlebar (24) can be pulled out of the rod receptacle (41).
1 1 . Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, 1 1. Vehicle according to one of claims 1 to 10,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass am Fahrgestell (2), vorzugsweise am Aufbau (4), zumindest eine Stütze (56) angebracht ist, die zwischen einer Aktivstellung (AS), in der die Stütze (56) das Fahrgestell (2) am Untergrund (1 1 ) abstützt, und einer Passivstellung (PS) verstellbar ist, in der die Stütze (56) vom Untergrund (1 1 ) abgehoben ist. that on the chassis (2), preferably on the structure (4), at least one support (56) is mounted between an active position (AS), in which the support (56) the chassis (2) on the substrate (1 1) is supported , and a passive position (PS) is adjustable, in which the support (56) from the substrate (1 1) is lifted.
12. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , 12. Vehicle according to one of claims 1 to 1 1,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass eine Kopplungseinrichtung (62) vorgesehen ist, die Zug- und Druckkräfte entlang einer Fahrzeuglängsachse (X) zwischen Lenkstange (24) und Aufbau (4) überträgt. a coupling device (62) is provided which transmits tensile and compressive forces along a vehicle longitudinal axis (X) between the steering rod (24) and the body (4).
13. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, 13. Vehicle according to one of claims 1 to 12,
dadurch gekennzeichnet, characterized,
dass am Fahrgestell (2), vorzugsweise am Aufbau (4), wenigstens ein Kippschutz (64, 65) angebracht ist, der einem Umkippen des Fahrzeugs (1 ) um die Raddrehachse (12) nach hinten und/oder nach vorne entgegenwirkt. that on the chassis (2), preferably on the structure (4), at least one anti-tipper (64, 65) is mounted, which counteracts a tilting of the vehicle (1) about the wheel axis of rotation (12) to the rear and / or forward.
14. Umbausatz zum Umbauen eines dynamisch balancierenden Fahrzeugs, das für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, in ein dynamisch balancierendes Fahrzeug (1 ), das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist,14. Conversion kit for converting a dynamically balancing vehicle intended for a standing driver into a dynamically balancing vehicle (1) intended for a seated driver,
- wobei das für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehene Fahrzeug eine wannenförmige Basis (3) aufweist, die an ihrer Oberseite (9) mit einem Trittbrett (39) verschlossen ist und die eine erste Lagerbefestigungsstelle (32) aufweist, an der ein Lenklager (26) für eine Lenkstange (24) des Fahrzeugs befestigt ist, - wherein the vehicle provided for a standing vehicle driver has a trough-shaped base (3) which is closed at its upper side (9) with a running board (39) and which has a first bearing attachment point (32) on which a steering bearing (26) for a handlebar (24) of the vehicle is attached,
- wobei der Umbausatz einen Aufbau (4) aufweist, der anstelle des Trittbretts (39) an der Basis (3) montierbar ist und der eine zweite Lagerbefestigungsstelle (33) aufweist, an der das Lenklager (26) befestigbar ist,  - wherein the conversion kit has a structure (4) which can be mounted on the base (3) instead of the running board (39) and which has a second bearing fastening point (33) on which the steering bearing (26) can be fastened,
- wobei der Umbausatz einen Fahrzeugsitz (8) für den Fahrzeugführer aufweist, der am Aufbau (4) befestigt ist oder daran befestigbar ist.  - The conversion kit has a vehicle seat (8) for the driver, which is attached to the structure (4) or attachable thereto.
15. Verfahren zum Umbauen eines dynamisch balancierenden Fahrzeugs, das für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, in ein dynamisch balancierendes Fahrzeug (1 ), das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist,15. A method of converting a dynamically balancing vehicle intended for a standing vehicle operator into a dynamically balancing vehicle (1) intended for a seated vehicle driver,
- wobei das für einen stehenden Fahrzeugführer vorgesehene Fahrzeug eine wannenförmige Basis (3) aufweist, die an ihrer Oberseite (9) mit einem Trittbrett (39) verschlossen ist und die eine erste Lagerbefestigungsstelle (32) aufweist, an der ein Lenklager (26) für eine Lenkstange (24) des Fahrzeugs befestigt ist, - wherein the vehicle provided for a standing vehicle driver has a trough-shaped base (3) which is closed at its upper side (9) with a running board (39) and which has a first bearing attachment point (32) on which a steering bearing (26) for a handlebar (24) of the vehicle is attached,
- bei dem das Trittbrett (39) von der Basis (3) entfernt wird,  in which the footboard (39) is removed from the base (3),
- bei dem das Lenklager (26) von der ersten Lagerbefestigungsstelle (32) von der Basis (3) entfernt wird,  in which the steering bearing (26) is removed from the base (3) from the first bearing attachment point (32),
- bei dem das Lenklager (26) an einer zweiten Lagerbefestigungsstelle (33) an einem Aufbau (4) befestigt wird,  - In which the steering bearing (26) at a second bearing attachment point (33) is attached to a structure (4),
- bei dem der Aufbau (4) an der Basis (3) befestigt wird, - bei dem ein Fahrzeugsitz (8) am Aufbau (4) befestigt wird. in which the structure (4) is fastened to the base (3), - In which a vehicle seat (8) on the body (4) is attached.
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