DE102015219881A1 - Dynamically balancing vehicle - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein dynamisch balancierendes Fahrzeug (1), umfassend ein Fahrgestell (2), das eine Basis (3) und einen daran befestigten Aufbau (4) aufweist, einen vom Aufbau (4) getragenen Fahrzeugsitz (8), zwei Räder (10) zum Abstützen der Basis (3) auf einem Untergrund (11), die um eine parallel zu einer Fahrzeugquerachse (Y) verlaufende gemeinsame Raddrehachse (12) drehbar an der Basis (3) gelagert sind, eine mit den Rädern (10) gekoppelte Antriebseinrichtung (22) zum dynamischen Balancieren des Fahrzeugs (1) sowie zum Antreiben, Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs (1), und eine Lenkstange (26), die an ihrem oberen Ende einen vom Fahrzeugführer betätigbaren Handgriff (27) aufweist. Das Fahrzeug (1) erhält eine verbesserte Dynamik hinsichtlich positiver und negativer Beschleunigungen, wenn eine Kopplungseinrichtung (34) den Aufbau (4) zur Zug- und Druckkraftübertragung in einer Fahrzeuglängsachse (X) mit der Lenkstange (26) verbindet und wenn der Fahrzeugsitz (8) über eine Linearführung (15) am Aufbau (4) gehalten ist, so dass der Fahrzeugsitz (8) mittels der Linearführung (15) in der Fahrzeuglängsachse (X) relativ zum Aufbau (4) verstellbar ist.The present invention relates to a dynamically balancing vehicle (1) comprising a chassis (2) having a base (3) and a structure (4) attached thereto, a vehicle seat (8) carried by the body (4), two wheels ( 10) for supporting the base (3) on a base (11) which are rotatably mounted on the base (3) about a common wheel rotation axis (12) extending parallel to a vehicle transverse axis (Y), one coupled to the wheels (10) Drive device (22) for the dynamic balancing of the vehicle (1) and for driving, accelerating, braking and steering of the vehicle (1), and a handlebar (26) having at its upper end a handle operable by the driver (27). The vehicle (1) receives improved dynamics with respect to positive and negative accelerations when a coupling device (34) connects the structure (4) for tensile and compressive force transmission in a vehicle longitudinal axis (X) with the handlebar (26) and when the vehicle seat (8 ) is held by a linear guide (15) on the structure (4), so that the vehicle seat (8) by means of the linear guide (15) in the vehicle longitudinal axis (X) relative to the structure (4) is adjustable.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein dynamisch balancierendes Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The present invention relates to a dynamically balancing vehicle having the features of the preamble of claim 1.

Ein dynamisch balancierendes Fahrzeug besitzt ein Fahrgestell, das über wenigstens ein Rad auf einem Untergrund abgestützt ist, eine Antriebseinrichtung zum Antreiben des wenigstens einen Rads, eine Lage- oder Neigungssensorik und eine Fahrzeugsteuereinrichtung. Diese Fahrzeuge werden entweder mit nur einem einzigen Rad oder mit mehreren Rädern, bevorzugt mit genau zwei Rädern, verwendet, die dann jedoch um eine gemeinsame Raddrehachse drehen, die sich parallel zu einer Fahrzeugquerachse erstreckt. üblicherweise besitzt das Fahrgestell eine Basis mit einem Trittbrett, das eine Trittfläche aufweist, auf der ein Fahrzeugführer stehen kann. Die Fahrzeugsteuereinrichtung steuert den jeweiligen Antrieb so an, dass das Fahrzeug ausbalanciert ist, das heißt die Fahrzeugsteuereinrichtung betreibt das Fahrzeug in einem Balancemodus oder Balancebetriebszustand. Hierzu wird unter anderem ein Neigungswinkel der Fahrzeuglängsachse gegenüber einer sich senkrecht zur Gravitationsrichtung erstreckenden Horizontalebene ermittelt. Die Fahrzeugsteuereinrichtung versucht nun permanent durch entsprechende Ansteuerung des Antriebs, diesen Neigungswinkel auf den Wert Null zurückzustellen. Der Fahrzeugführer kann nun durch Verlagern seines Körperschwerpunkts die Neigung des Fahrgestells gegenüber der Horizontalebene verändern, wodurch es je nach Neigungswinkel zu einer positiven oder negativen Beschleunigung des Fahrzeugs kommt. Eine positive Beschleunigung liegt vor, wenn das Fahrzeug schneller wird. Eine negative Beschleunigung liegt vor, wenn das Fahrzeug langsamer wird. Vereinfacht können die negative Beschleunigung auch als Bremsen oder Abbremsen und die positive Beschleunigung kurz als Beschleunigen bezeichnet werden.A dynamically balancing vehicle has a chassis that is supported on at least one wheel on a ground, a drive device for driving the at least one wheel, a position or inclination sensor and a vehicle control device. These vehicles are used either with a single wheel or with multiple wheels, preferably with exactly two wheels, but then rotate about a common Raddrehachse extending parallel to a vehicle transverse axis. Usually, the chassis has a base with a footboard having a tread on which a driver can stand. The vehicle control device controls the respective drive so that the vehicle is balanced, that is, the vehicle control device operates the vehicle in a balance mode or balance operating state. For this purpose, inter alia, an angle of inclination of the vehicle longitudinal axis relative to a horizontal plane extending perpendicular to the gravitational direction is determined. The vehicle control device now tries permanently by appropriate control of the drive to reset this inclination angle to the value zero. The driver can now change the inclination of the chassis relative to the horizontal plane by displacing its body center of gravity, whereby it comes depending on the angle of inclination to a positive or negative acceleration of the vehicle. A positive acceleration is when the vehicle gets faster. A negative acceleration occurs when the vehicle slows down. Simplified, the negative acceleration can also be referred to as braking or deceleration, and the positive acceleration as accelerating.

Bei einem solchen Fahrzeug, das genau zwei Räder aufweist, die um eine gemeinsame Raddrehachse rotieren, ist für jedes Rad ein separater Antrieb vorgesehen. Ferner ist eine Lenkeinrichtung zum Erzeugen von Lenkbefehlen vorgesehen. Je nach Lenkbefehl können die Antriebe für die beiden Räder unterschiedlich betätigt werden, wodurch sich eine entsprechende Lenkbetätigung des Fahrzeugs ergibt. Eine derartige Lenkeinrichtung kann bspw. einen Schalter aufweisen, mit dem der Fahrzeugführer die Lenkbefehle erzeugen kann. Bevorzugt kann die Lenkeinrichtung jedoch eine vom Fahrzeugführer betätigbare Lenkstange aufweisen, die über ein Lenklager am Fahrgestell um eine parallel zu einer Fahrzeuglängsachse verlaufende Lenkachse schwenkbar gelagert ist. Sofern die Lenkeinrichtung mit einem Schalter zum Erzeugen der Lenkbefehle ausgestattet ist, kann dieser an einem Handgriff angebracht sein, der über eine Lenkstange mit der Basis verbunden ist. Diese Verbindungsstelle ist dann zweckmäßig starr oder steif ausgestaltet, also ohne Freiheitsgrad.In such a vehicle having exactly two wheels which rotate about a common Raddrehachse, a separate drive is provided for each wheel. Furthermore, a steering device is provided for generating steering commands. Depending on the steering command, the drives for the two wheels can be operated differently, resulting in a corresponding steering operation of the vehicle. Such a steering device may, for example, have a switch with which the driver can generate the steering commands. Preferably, however, the steering device may comprise an operable by the driver handlebar, which is pivotally mounted via a steering bearing on the chassis about a parallel to a vehicle longitudinal axis extending steering axis. If the steering device is equipped with a switch for generating the steering commands, this may be attached to a handle which is connected via a handlebar to the base. This connection point is then expediently rigid or stiff, that is to say without a degree of freedom.

Bekannt geworden sind derartige dynamisch balancierende Fahrzeuge unter der Bezeichnung „Segway” des Herstellers Segway Inc. Dynamisch balancierende Fahrzeuge können auch als gyroskopische Fahrzeuge oder als gyroskopisch stabilisierte Fahrzeuge bezeichnet werden, da bei einigen Modellen gyroskopische Sensoren zur Anwendung kommen, um die Lage oder Neigung des Fahrzeugs zum Horizont zu ermitteln.Dynamically balancing vehicles may also be referred to as gyroscopic vehicles or as gyroscopically stabilized vehicles, since some models use gyroscopic sensors to determine the position or inclination of the vehicle Vehicle to the horizon to determine.

Aus der WO 2011/106767 A2 ist ein gattungsgemäßes dynamisch balancierendes Fahrzeug der vorstehend beschriebenen Art bekannt, das anstelle eines Trittbretts mit Trittfläche für einen stehenden Fahrzeugführer mit einem Fahrzeugsitz ausgestattet ist, auf dem der Fahrzeugführer Platz nehmen kann.From the WO 2011/106767 A2 is a generic dynamically balancing vehicle of the type described above, which is provided instead of a running board with tread for a standing driver with a vehicle seat on which the driver can take place.

Hierzu ist das Fahrgestell mit einem Aufbau ausgestattet, der an der Basis in der Fahrzeuglängsachse verstellbar angebracht ist und der den Fahrzeugsitz aufweist. Der Fahrzeugsitz selbst ist am Aufbau fest angebracht. Das bekannte Fahrzeug weist außerdem eine Lenkstange auf, die unten an einer Fußabstellplatte um eine parallel zur Fahrzeugquerachse verlaufende Schwenkachse gelagert ist, wobei die Fußabstellplatte ihrerseits an der Basis starr befestigt ist. Diese Lenkstange ist dabei außerdem mit dem Aufbau gekoppelt, so dass der Fahrzeugführer durch Drücken der Lenkstange nach vorn den Aufbau mit dem Fahrzeugsitz und somit seinen Schwerpunkt nach vorn verlagern kann, während er durch Ziehen an der Lenkstange nach hinten den Aufbau mit dem Fahrzeugsitz und somit seinen Schwerpunkt nach hinten verlagern kann. Beim bekannten Fahrzeug muss der Fahrzeugführer zum Beschleunigen bzw. zum Abbremsen des Fahrzeugs somit mit seinen Armen sich selbst und den gesamten Aufbau des Fahrgestells nach vorn bzw. nach hinten verlagern, was vergleichsweise anstrengend ist. Außerdem ist für den Fahrzeugführer die von ihm selbst empfundene Bewegung relativ zum Fahrzeug entgegengesetzt zu der intuitiv durchgeführten Bewegung, die ein stehender Fahrzeugführer für das Beschleunigen bzw. Bremsen des Fahrzeugs durchführt. Während sich ein stehender Fahrzeugführer zum Beschleunigen des Fahrzeugs nach vorn gegen die Lenkstange lehnt, um seinen Schwerpunkt nach vorn zu verlagern, muss sich der sitzende Fahrzeugführer im Fahrzeugsitz nach hinten drücken, um so die Lenkstange und somit den Aufbau nach vorne antreiben zu können. Entsprechendes gilt analog auch für das Bremsen. Während sich der stehende Fahrzeugführer relativ zur Lenkstange nach hinten lehnt, um seinen Schwerpunkt nach hinten zu verlagern, muss sich der sitzende Fahrzeugführer im Fahrzeugsitz nach vorne ziehen, um sich selbst und den Aufbau mit dem Fahrzeugsitz nach hinten zu verstellen.For this purpose, the chassis is equipped with a structure which is adjustably mounted on the base in the vehicle longitudinal axis and having the vehicle seat. The vehicle seat itself is firmly attached to the body. The known vehicle also has a handlebar which is mounted at the bottom of a Fußabstellplatte about a parallel to the vehicle transverse axis extending pivot axis, wherein the Fußabstellplatte is in turn rigidly attached to the base. This handlebar is also coupled to the structure, so that the driver by pushing the handlebar forward the structure with the vehicle seat and thus can shift its focus forward, while pulling the handlebar to the rear of the structure with the vehicle seat and thus can shift his focus to the rear. In the known vehicle, the driver has to accelerate or slow down the vehicle thus with his arms themselves and the entire structure of the chassis move forward or backward, which is relatively strenuous. In addition, for the vehicle operator, the movement experienced by himself relative to the vehicle is opposite to the intuitively performed movement that a stationary vehicle driver makes to accelerate or brake the vehicle. While a stationary vehicle operator leans forward against the handlebar to accelerate the vehicle forward to shift its center of gravity forward, the seated vehicle operator must press backward in the vehicle seat so as to be able to propel the handlebar and thus the body forward. The same applies analogously to braking. While the standing driver leans back relative to the handlebar to shift his center of gravity to the rear, the seated vehicle driver must lean forward in the vehicle seat pull to adjust yourself and the body with the vehicle seat to the rear.

Aus der WO 2010/053740 A1 ist ein weiteres dynamisch balanciertes Fahrzeug für einen sitzenden Fahrzeugführer bekannt. Bei einer ersten Ausführungsform ist der gesamte Aufbau nach Art einer Schaukel auf der Basis angeordnet, so dass der gesamte Aufbau beim Ziehen an der Lenkstange nach vorn abrollt, während er durch Drücken an der Lenkstange nach hinten abrollt. Bei einer zweiten Ausführungsform ist der Fahrzeugsitz um eine parallel zur Fahrzeugquerachse verlaufende Schwenkachse am Aufbau verschwenkbar gelagert, wobei eine Antriebskopplung zwischen Fahrzeugsitz und Aufbau vorgesehen ist, derart, dass bei einem Verschwenken des Fahrzeugsitzes, das sich beim Drücken der Lenkstange nach vorn einstellt und bei dem der Fahrzeugsitz hinten nach unten und vorn nach oben schwenkt, der Fahrzeugsitz relativ zum Aufbau nach vorn verstellt wird. Umgekehrt verschwenkt der Fahrzeugsitz in entgegengesetzter Richtung, also vorn nach unten und hinten nach oben, wenn der Fahrzeugführer die Lenkstange nach hinten, also zu sich zieht, so dass dann der Fahrzeugsitz relativ zum Aufbau nach hinten verstellt wird. Zum Einen ist auch diese Mechanik vergleichsweise aufwendig. Zum Anderen besitzt sie ebenfalls die vorstehend beschriebene Kinematik, die der intuitiven Kinematik bei stehendem Fahrzeugführer entgegengesetzt ist.From the WO 2010/053740 A1 Another dynamically balanced vehicle is known for a seated vehicle driver. In a first embodiment, the entire structure is arranged in the manner of a swing on the base, so that the entire structure rolls when pulling on the handlebar forward, while he rolls by pressing on the handlebar to the rear. In a second embodiment, the vehicle seat is mounted pivotably about a pivot axis extending parallel to the vehicle transverse axis on the structure, wherein a drive coupling between the vehicle seat and structure is provided, such that upon pivoting of the vehicle seat, which adjusts when pressing the handlebar forward and in the the vehicle seat swivels backwards and downwards in the front, the vehicle seat is moved forward relative to the structure. Conversely, the vehicle seat pivots in the opposite direction, that is, downwards and backwards upwards, when the vehicle driver pulls the handlebar backward, that is, toward the rear, so that the vehicle seat is moved rearward relative to the body. On the one hand, this mechanism is comparatively expensive. On the other hand, it also has the above-described kinematics, which is opposite to the intuitive kinematics when the driver is stationary.

Aus der US 7,740,099 B2 ist ein dynamisch balancierendes Fahrzeug für einen stehenden Fahrzeugführer bekannt, das mit einer Lenkstange ausgestattet ist, die oben einen Handgriff aufweist und die unten mit einem Lenklager verbunden ist, das an einer Basis des Fahrgestells befestigt ist. Das Lenklager besitzt einen rotatorischen Freiheitsgrad, nämlich die parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufende Lenkachse, um die die Lenkstange im Lenklager am Fahrgestell verschwenkbar ist. Vorzugsweise besitzt das Lenklager nur diesen einen Freiheitsgrad.From the US 7,740,099 B2 For example, there is known a dynamically balancing vehicle for a standing vehicle operator equipped with a handlebar having a handle at the top and connected at the bottom to a steering bearing secured to a base of the chassis. The steering bearing has a rotational degree of freedom, namely the steering axis parallel to the vehicle longitudinal axis about which the steering rod in the steering bearing on the chassis is pivotable. Preferably, the steering bearing has only this one degree of freedom.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein Fahrzeug der vorstehend beschriebenen Art, das für einen sitzenden Fahrzeugführer vorgesehen ist, eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, die sich durch eine verbesserte Bedienbarkeit, insbesondere durch eine dynamische positive und/oder negative Beschleunigung des Fahrzeugs auszeichnet.The present invention addresses the problem of providing for a vehicle of the type described above, which is intended for a seated driver, an improved embodiment, which is characterized by an improved operability, in particular by a dynamic positive and / or negative acceleration of the vehicle ,

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matter of the independent claim. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, zum Einen den Fahrzeugsitz über eine Linearführung am Aufbau zu halten, so dass der Fahrzeugsitz mittels der Linearführung in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Aufbau verstellbar ist, und zum Anderen die Lenkstange mittels einer Kopplungseinrichtung mit dem Aufbau so zu koppeln, dass darüber Zugkräfte und/oder Druckkräfte in der Fahrzeuglängsachse zwischen Lenkstange und Aufbau übertragbar sind. Diese Kombination von Verschiebbarkeit des Fahrzeugsitzes relativ zum Aufbau einerseits und von zug- und druckstabiler Verbindung zwischen Lenkstange und Aufbau andererseits führt dazu, dass der auf dem Fahrzeugsitz sitzende Fahrzeugführer durch Ziehen an der Lenkstange in der Fahrzeuglängsachse sich mit dem Fahrzeugsitz auf die Lenkstange zu bewegt und durch Drücken gegen die Lenkstange in der Fahrzeuglängsachse sich mit dem Fahrzeugsitz von der Lenkstange weg bewegt. Während der Verstellung des Fahrzeugsitzes in der Fahrzeuglängsachse verändert sich somit ein Abstand in der Fahrzeuglängsachse zwischen dem Fahrzeugsitz und der Lenkstange, während ein Abstand in der Fahrzeuglängsachse zwischen der Lenkstange und dem Aufbau konstant bleibt. Mit anderen Worten, durch diese Maßnahmen wird erreicht, dass der Fahrzeugführer, wenn er an der Lenkstange zieht, sich selbst und den Fahrzeugsitz relativ zum Aufbau nach vorn verstellt, wodurch sich der Schwerpunkt nach vorn verlagert, was zu einem Beschleunigen des Fahrzeugs führt. Drückt sich der Fahrzeugführer mit dem Fahrzeugsitz dagegen an der Lenkstange nach hinten, verstellt sich der Fahrzeugsitz relativ zum Aufbau nach hinten, wobei sich dementsprechend auch der Schwerpunkt nach hinten verlagert, was zu einem Abbremsen des Fahrzeugs führt. Zum Einen muss der Fahrzeugführer somit nur sich selbst mit dem Fahrzeugsitz und einem Teil der Linearführung nach vorn ziehen bzw. nach hinten drücken, während der gesamte übrige Aufbau starr mit der Basis verbunden ist. Somit ist die damit verbundene Kraftanstrengung entsprechend reduziert. Zum Anderen ist die hierdurch erzielbare Kinematik identisch zu derjenigen, die sich für den stehenden Fahrzeugführer intuitiv ergibt. In beiden Fällen zieht sich der Fahrzeugführer an der Lenkstange nach vorn, um ein Beschleunigen des Fahrzeugs herbeizuführen, bzw. drückt sich der Fahrzeugführer an der Lenkstange nach hinten, um ein Abbremsen des Fahrzeugs herbeizuführen. Insoweit wird der Bedienungskomfort des Fahrzeugs erheblich verbessert. Gleichzeitig ergibt sich eine deutlich verbesserte Dynamik, die sich durch hohe positive und negative Beschleunigungswerte auszeichnet. Insbesondere lassen sich Beschleunigungswerte erreichen, die eine Zulassung des Fahrzeugs zum Straßenverkehr erlauben.The invention is based on the general idea, on the one hand to hold the vehicle seat via a linear guide on the structure, so that the vehicle seat by means of the linear guide in the vehicle longitudinal axis is adjustable relative to the structure, and on the other to couple the handlebar by means of a coupling device with the structure so in that tensile forces and / or compressive forces in the vehicle longitudinal axis between the handlebar and the body can be transferred. This combination of displaceability of the vehicle seat relative to the structure on the one hand and tension and pressure stable connection between the handlebar and the other hand causes the seated on the vehicle seat driver moves by pulling on the handlebar in the vehicle longitudinal axis with the vehicle seat on the handlebar and by pressing against the handlebar in the vehicle longitudinal axis moves away from the handlebar with the vehicle seat. During the adjustment of the vehicle seat in the vehicle longitudinal axis thus changes a distance in the vehicle longitudinal axis between the vehicle seat and the handlebar, while a distance in the vehicle longitudinal axis between the handlebar and the structure remains constant. In other words, by these measures is achieved that the driver when he pulls on the handlebar moves itself and the vehicle seat relative to the structure forward, causing the center of gravity moves forward, which leads to an acceleration of the vehicle. Presses the driver with the vehicle seat, however, on the handlebar backwards, the vehicle seat adjusted relative to the structure to the rear, and accordingly the center of gravity displaced to the rear, resulting in a deceleration of the vehicle. Firstly, the driver only has to pull himself forward with the vehicle seat and part of the linear guide or push backwards, while the rest of the rest of the structure is rigidly connected to the base. Thus, the associated effort is reduced accordingly. On the other hand, the kinematics achievable thereby is identical to that which results intuitively for the stationary driver. In both cases, the driver pulls on the handlebar forward to bring about an acceleration of the vehicle, or presses the driver on the handlebar to the rear to bring about a deceleration of the vehicle. In that regard, the ease of use of the vehicle is significantly improved. At the same time, there is a significantly improved dynamic, characterized by high positive and negative acceleration values. In particular, acceleration values can be achieved which permit the vehicle to be admitted to road traffic.

Die relativen Ortsangaben „vorne”, „hinten”, „oben” und „unten” beziehen sich im vorliegenden Zusammenhang auf eine Fahrzeuglängsachse bzw. auf eine Fahrzeughochachse bei ordnungsgemäßer Verwendung des Fahrzeugs. Die Fahrzeughochachse erstreckt sich parallel zur Gravitationsrichtung, die auf den Erdmittelpunkt weist, also vertikal. Die Fahrzeuglängsachse erstreckt sich horizontal und senkrecht zur Fahrzeughochachse sowie senkrecht zur Raddrehachse. Dabei ist „vorne” auf ein vorderes Ende des Fahrzeugs bei Vorwärtsfahrt bezogen, während sich „hinten” auf ein hinteres Ende des Fahrzeugs bei Vorwärtsfahrt bezieht.The relative locations "front", "rear", "top" and "bottom" in the present context refer to a vehicle longitudinal axis or to a vehicle vertical axis with proper use of the vehicle. The vehicle vertical axis extends parallel to the direction of gravity, the points to the center of the earth, that is vertical. The vehicle longitudinal axis extends horizontally and perpendicular to the vehicle vertical axis and perpendicular to the Raddrehachse. In this case, "front" refers to a front end of the vehicle when driving forward, while "back" refers to a rear end of the vehicle when driving forward.

Zweckmäßig ist der Aufbau hierzu an seiner von der Basis abgewandten Oberseite mit einem Tragrahmen ausgestattet, so dass die Linearführung zwischen Tragrahmen und Fahrzeugsitz angeordnet ist. Ein derartiger Tragrahmen zeichnet sich durch eine hohe Tragfähigkeit sowie durch besonders hohe Stabilität und Steifigkeit aus. In diesem Fall ist der Fahrzeugsitz über die Linearführung am Tragrahmen gehalten, so dass der Fahrzeugsitz mittels der Linearführung in der Fahrzeuglängsachse relativ zum Tragrahmen verstellbar ist.Suitably, the structure is equipped for this purpose on its side facing away from the base top with a support frame, so that the linear guide between the support frame and the vehicle seat is arranged. Such a support frame is characterized by a high load capacity and by particularly high stability and rigidity. In this case, the vehicle seat is held by the linear guide on the support frame, so that the vehicle seat by means of the linear guide in the vehicle longitudinal axis is adjustable relative to the support frame.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Linearführung wenigstens eine lineare Führungsschiene und wenigstens einen an der Führungsschiene bidirektional verstellbar gelagerten Wagen aufweisen. Die jeweilige lineare Führungsschiene erstreckt sich dabei parallel zur Fahrzeuglängsachse. Die jeweilige Führungsschiene ist dann zweckmäßig am Tragrahmen befestigt, während der jeweilige Wagen mit dem Fahrzeugsitz verbunden ist. Ebenso ist eine umgekehrte Bauform realisierbar, bei welcher die jeweilige Führungsschiene am Fahrzeugsitz befestigt ist, während der jeweilige Wagen am Tragrahmen befestigt ist. Die Realisierung der jeweiligen Linearführung mittels einer Führungsschiene und wenigstens einem daran gelagerten Wagen ermöglicht einerseits eine hohe Stabilität zur Aufnahme des Gewichts des Fahrzeugführers und lässt sich andererseits besonders einfach mit geringen Reibungswerten realisieren, so dass die Linearführung sich durch eine besonders hohe Leichtgängigkeit auszeichnet.According to an advantageous embodiment, the linear guide may comprise at least one linear guide rail and at least one carriage mounted bidirectionally adjustably on the guide rail. The respective linear guide rail extends parallel to the vehicle longitudinal axis. The respective guide rail is then conveniently attached to the support frame, while the respective car is connected to the vehicle seat. Likewise, a reverse design is feasible, in which the respective guide rail is secured to the vehicle seat, while the respective car is fixed to the support frame. The realization of the respective linear guide by means of a guide rail and at least one carriage mounted thereon on the one hand enables high stability for receiving the weight of the vehicle driver and on the other hand can be implemented particularly easily with low friction values, so that the linear guide is characterized by a particularly high ease of movement.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Linearführung eine zentrale Hauptführungsschiene und zwei seitlich, beiderseits der Hauptführungsschiene angeordnete Zusatzführungsschienen aufweisen. An der Hauptführungsschiene ist wenigstens ein Hauptwagen verstellbar gelagert, während an jeder Zusatzführungsschiene wenigstens ein Zusatzwagen verstellbar gelagert ist.According to another embodiment, the linear guide may have a central main guide rail and two laterally arranged on either side of the main guide rail additional guide rails. At least one main carriage is adjustably mounted on the main guide rail, while at least one additional carriage is adjustably mounted on each additional guide rail.

Zweckmäßig erstrecken sich alle Führungsschienen parallel zur Fahrzeuglängsachse sowie parallel zueinander. Bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei der die Wagen mit dem Fahrzeugsitz verbunden sind, während die Führungsschienen am Tragrahmen befestigt sind. Da die Führungsschienen schwerer sind als die Wagen kann hierdurch der zum Verschieben des Fahrzeugsitzes erforderliche Kraftaufwand reduziert werden.Appropriately extend all guide rails parallel to the vehicle longitudinal axis and parallel to each other. Preferred is an embodiment in which the cars are connected to the vehicle seat, while the guide rails are attached to the support frame. Since the guide rails are heavier than the car can thereby reduce the force required to move the vehicle seat required.

Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung kann der jeweilige Wagen, also auch der jeweilige Hauptwagen und/oder der jeweilige Zusatzwagen, wenigstens ein Gleitlager aufweisen, das mit einer komplementären Führungskontur der jeweiligen Führungsschiene zusammenwirkt. Hierdurch ergibt sich einerseits eine besonders geringe Reibung zwischen Wagen und Führungsschiene. Andererseits kann der jeweilige Wagen mit Hilfe eines derartigen Gleitlagers auch quasi spielfrei an der Führungskontur gelagert sein, wodurch sich ein besonders hoher Komfort für den Fahrzeugführer ergibt.In a particularly advantageous development of the respective car, including the respective main car and / or the respective additional car, at least have a plain bearing, which cooperates with a complementary guide contour of the respective guide rail. On the one hand, this results in a particularly low friction between the carriage and the guide rail. On the other hand, the respective car with the aid of such a sliding bearing can also be mounted virtually free of play on the guide contour, resulting in a particularly high level of comfort for the driver.

Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei welcher der Tragrahmen zwei parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufende seitliche Längsträger, einen mittig zwischen den beiden seitlichen Längsträgern parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufenden mittleren Längsträger, einen parallel zur Fahrzeugquerachse verlaufenden vorderen Querträger und einen parallel zur Fahrzeugquerachse verlaufenden hinteren Querträger aufweist, wobei die Längsträger fest mit den Querträgern verbunden sind. Durch diese Bauform erhält der Tragrahmen eine besonders hohe Steifigkeit und Stabilität.Particularly advantageous is an embodiment in which the support frame has two parallel to the vehicle longitudinal axis extending side rail, a centrally extending between the two side rails parallel to the vehicle longitudinal central longitudinal beam, extending parallel to the vehicle transverse axis front cross member and extending parallel to the vehicle transverse axis rear cross member, wherein the side members are firmly connected to the cross members. This design gives the support frame a particularly high rigidity and stability.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann nun die vorgenannte Hauptschiene oder der wenigstens eine zuvor genannte Hauptwagen am mittleren Längsträger befestigt sein, während die genannten Zusatzschienen bzw. die genannten Zusatzwagen an den seitlichen Längsträgern befestigt sind. Hierdurch ergibt sich eine besonders günstige Lastverteilung vom Fahrzeugsitz über die Linearführung auf den Tragrahmen.According to an advantageous development, the aforesaid main rail or the at least one aforementioned main car can now be fastened to the middle longitudinal carrier, while the additional rails or the additional carriages mentioned are fastened to the lateral longitudinal carriers. This results in a particularly favorable load distribution from the vehicle seat via the linear guide on the support frame.

Bei dieser Bauform trägt die Hauptschiene mit dem jeweiligen Hauptwagen die Hauptlast, die vom Gewicht des Fahrzeugführers über den Fahrzeugsitz und die Linearführung auf den Tragrahmen bzw. das Fahrgestell übertragen wird. Dementsprechend sind Hauptschiene und Hauptwagen zur Aufnahme entsprechend großer Vertikallasten, also Lasten, die parallel zur Fahrzeughochachse verlaufen, ausgelegt. Im Unterschied dazu können die Zusatzschienen und die Zusatzwagen schwächer dimensioniert sein. Die Zusatzschienen und die Zusatzwagen bewirken jedoch eine effiziente seitliche Längsführung, die insbesondere ein Verkanten des Fahrzeugs bei asymmetrischer Krafteinleitung des Fahrzeugführers in die Lenkstange verhindern kann, so dass stets eine leichtgängige Verstellbarkeit des Fahrzeugsitz relativ zum Aufbau gewährleistet werden kann.In this design, the main rail carries with the respective main car, the main load, which is transmitted from the weight of the driver over the vehicle seat and the linear guide on the support frame or the chassis. Accordingly, the main rail and main car to accommodate correspondingly large vertical loads, ie loads that are parallel to the vehicle's vertical axis designed. In contrast, the additional rails and the additional cars can be dimensioned smaller. However, the additional rails and the additional cars cause efficient lateral lateral guidance, which can prevent tilting of the vehicle in particular with asymmetrical force introduction of the driver into the handlebar, so that always a smooth adjustment of the vehicle seat can be ensured relative to the structure.

Bei einer besonders vorteilhaften Weiterbildung kann der Fahrzeugsitz mittels einer Federeinrichtung in eine Neutralstellung vorgespannt sein, von der aus der Fahrzeugsitz relativ zum Tragrahmen nach vorn und nach hinten verstellbar ist. Diese Federeinrichtung erleichtert dem Fahrzeugführer das Auffinden der Neutralstellung, was ebenfalls den Fahrkomfort bzw. Bedienkomfort des Fahrzeugs erhöht.In a particularly advantageous development of the vehicle seat may be biased by a spring means in a neutral position, from which the vehicle seat relative to the support frame forward and backward is adjustable. This spring device facilitates the driver finding the neutral position, which also increases the ride comfort and ease of use of the vehicle.

Besonders zweckmäßig ist eine Ausführungsform, bei welcher die Federeinrichtung zumindest ein Federelement aufweist, das einenends an einem solchen Hauptwagen und anderenends an einem solchen seitlichen Längsträger direkt oder indirekt abgestützt ist. In diesem Fall ist der jeweilige Hauptwagen am Fahrzeugsitz befestigt, so dass die Verstellung des Fahrzeugsitzes relativ zum Tragrahmen ein Spannen des jeweiligen Federelements bewirkt. Bevorzugt kommt hierbei eine Schenkelfeder, insbesondere eine Doppelschenkelfeder, zum Einsatz, die zumindest einen direkt oder indirekt am Hauptwagen oder am seitlichen Längsträger abgestützten Federschenkel aufweisen kann. Dabei kann die jeweilige Abstützung in einem Gelenk erfolgen. Grundsätzlich ist jedoch jede beliebige Anordnung eines oder mehrerer Federelemente denkbar. Die vorstehend beschriebene Ausführungsform zeichnet sich jedoch durch eine besonders raumsparende Bauform aus, und lässt sich außerdem besonders einfach vor dem Montieren des Fahrzeugsitzes einbauen. Insbesondere kann die Federeinrichtung so konfiguriert sein, dass sie vollständig innerhalb des Tragrahmens untergebracht werden kann.Particularly expedient is an embodiment in which the spring device has at least one spring element which is supported directly or indirectly at one end on such a main carriage and at the other end on such a lateral side member. In this case, the respective main car is attached to the vehicle seat, so that the adjustment of the vehicle seat relative to the support frame causes a tensioning of the respective spring element. Preferably, this is a leg spring, in particular a double leg spring, is used, which may have at least one spring leg supported directly or indirectly on the main car or on the lateral side member. The respective support can take place in a joint. In principle, however, any arrangement of one or more spring elements is conceivable. However, the embodiment described above is characterized by a particularly space-saving design, and can also be very easy to install before mounting the vehicle seat. In particular, the spring device may be configured so that it can be completely accommodated within the support frame.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausführungsform kann dem Fahrzeugsitz eine Rückenlehne zugeordnet sein, die gemeinsam mit dem Fahrzeugsitz relativ zum Tragrahmen verstellbar ist. Durch diese Bauweise kann sich der Fahrzeugführer nach hinten an der Rückenlehne abstützen, was ein Verschieben des Fahrzeugsitzes nach hinten begünstigt, wenn sich der Fahrzeugführer an der Lenkstange nach hinten drückt.According to a particularly advantageous embodiment, the vehicle seat may be associated with a backrest which is adjustable together with the vehicle seat relative to the support frame. This design allows the driver to lean back against the backrest, which promotes rearward movement of the vehicle seat when the driver pushes backward on the handlebar.

Beispielsweise kann der Fahrzeugsitz einen Sitzträger aufweisen, der über die Linearführung am Tragrahmen verstellbar gehalten ist. Im einfachsten Fall kann ein derartiger Sitzträger durch eine Platte gebildet sein. Zweckmäßig kann nun die Rückenlehne an diesem Sitzträger befestigt sein. Somit bilden Fahrzeugsitz und Rückenlehne mit dem gemeinsamen Sitzträger eine Einheit, die über die Linearführung relativ zum Aufbau entlang der Fahrzeuglängsachse verstellbar ist.For example, the vehicle seat may have a seat support which is adjustably held on the support frame via the linear guide. In the simplest case, such a seat support may be formed by a plate. Appropriately, the backrest can now be attached to this seat support. Thus, the vehicle seat and backrest with the common seat support form a unit which is adjustable via the linear guide relative to the structure along the vehicle longitudinal axis.

Besonders vorteilhaft ist eine Weiterbildung, bei welcher die Rückenlehne zumindest im Bereich eines Rückenpolsters gegen Federkraft relativ zum Fahrzeugsitz in der Fahrzeuglängsachse von einer vorderen Position nach hinten verstellbar ist. Mit anderen Worten, die Position der Rückenlehne relativ zum Fahrzeugsitz ist zumindest im Bereich des Rückenpolsters nicht starr, sondern nachgiebig, nämlich gegen Federkraft. Diese Bauweise hat den Vorteil, dass der Fahrzeugführer zum Bremsen des Fahrzeugs sich an der Lenkstange nach hinten gegen die Rückenlehne drücken kann. Hierdurch verstellt sich der Fahrzeugsitz zum Einen relativ zum Aufbau nach hinten. Zum Anderen kann bei hinreichender Druckkraft zusätzlich auch die Rückenlehne nach hinten relativ zum Fahrzeugsitz verstellt werden, wodurch sich der Schwerpunkt des Fahrzeugführers, der sich ja an der Rückenlehne abstützt, nochmals weiter nach hinten verlagert, was letztlich die Dynamik des Bremsvorgangs zusätzlich verbessert.Particularly advantageous is a development in which the backrest is adjustable at least in the region of a back pad against spring force relative to the vehicle seat in the vehicle longitudinal axis from a front position to the rear. In other words, the position of the backrest relative to the vehicle seat is not rigid at least in the region of the back cushion, but yielding, namely against spring force. This design has the advantage that the driver for braking the vehicle can press on the handlebar back against the backrest. As a result, the vehicle seat on the one hand displaced to the rear relative to the structure. On the other hand, with sufficient pressure force in addition, the backrest can also be adjusted rearward relative to the vehicle seat, causing the center of gravity of the driver, which is supported on the back, even further shifted backwards, which ultimately improves the dynamics of the braking process.

Die Verstellbarkeit der Rückenlehne zumindest im Bereich des Rückenpolsters gegenüber dem Fahrzeugsitz kann in einem einfachen Fall dadurch erreicht werden, dass ein Rückenlehnenhalter, mit dem das Rückenpolster am Fahrzeugsitz bzw. am vorstehend genannten Sitzträger befestigt ist, zumindest bereichsweise als Feder, insbesondere als Schenkelfeder, ausgestaltet ist. Alternativ kann in diesen Rückenlehnenhalter ein Gelenk eingearbeitet sein, das ein Verschwenken des Rückenpolsters um eine parallel zur Fahrzeugquerachse verlaufende Gelenkachse relativ zum Fahrzeugsitz ermöglicht, wobei entsprechende Federmittel vorgesehen sind, um das Rückenpolster in eine vordere Ausgangsstellung vorzuspannen. Der Fahrzeugführer muss dann beim Bremsen die Rückenlehne gegen die Federkraft aus der Ausgangsstellung nach hinten bewegen.The adjustability of the backrest at least in the region of the back cushion relative to the vehicle seat can be achieved in a simple case in that a backrest holder with which the back cushion is attached to the vehicle seat or the seat carrier mentioned above, at least partially configured as a spring, in particular as a leg spring is. Alternatively, in this backrest holder, a joint may be incorporated, which allows pivoting of the back pad about a parallel to the vehicle transverse axis hinge axis relative to the vehicle seat, with corresponding spring means are provided to bias the back pad in a front starting position. The driver must then move the backrest against the spring force from the initial position during braking.

Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsform des Fahrzeugs, die auch ohne die Linearführung und/oder ohne die Kopplungseinrichtung realisierbar ist, kann vorgesehen sein, dass der Fahrzeugsitz mit dem vorstehend genannten Sitzträger gelenkig verbunden ist, und zwar derart, dass der Fahrzeugsitz um eine Sitzschwenkachse relativ zum Sitzträger zwischen einer angehobenen Position und einer abgesenkten Position verschwenkbar ist. Der Fahrzeugsitz ist dabei in die angehobene Position mittels Federkraft vorgespannt, derart, dass der Fahrzeugsitz in die abgesenkte Position verschwenkt, wenn der Fahrzeugführer auf dem Fahrzeugsitz Platz nimmt, während der Fahrzeugsitz aufgrund der Federkraft in die angehobene Position verschwenkt, wenn der Fahrzeugführer den Fahrzeugsitz verlässt. Somit senkt sich der Fahrzeugsitz automatisch ab, wenn der Fahrzeugführer Platz nimmt, und hebt sich automatisch an, wenn der Fahrzeugführer den Fahrzeugsitz verlässt. Diese Bauform lässt sich für eine Sitzbelegungserkennung nutzen. Ist der Sitz belegt, nimmt er seine abgesenkte Position ein. Ist der Fahrzeugsitz dagegen nicht belegt, nimmt er seine angehobene Position ein. Die Sitzschwenkachse ist bevorzugt parallel zur Fahrzeugquerachse ausgerichtet und vorzugsweise in einen vorderen Bereich des Fahrzeugsitzes angeordnet. Grundsätzlich kann die Sitzschwenkachse jedoch auch in einem hinteren Bereich des Fahrzeugsitzes angeordnet sein. Ebenso ist es möglich, die Sitzschwenkachse parallel zur Fahrzeuglängsachse auszurichten und im Bereich einer linken oder rechten Sitzseite anzuordnen.In another advantageous embodiment of the vehicle, which can also be realized without the linear guide and / or without the coupling device, it can be provided that the vehicle seat is articulated to the above-mentioned seat carrier, in such a way that the vehicle seat is pivotable about a seat pivot axis relative to Seat support between a raised position and a lowered position is pivotable. The vehicle seat is biased in the raised position by spring force, such that the vehicle seat pivots to the lowered position when the driver sits on the vehicle seat, while the vehicle seat pivoted due to the spring force in the raised position when the driver leaves the vehicle seat , Thus, the vehicle seat automatically lowers when the driver takes a seat, and automatically lifts when the driver leaves the vehicle seat. This design can be used for seat occupancy recognition. If the seat is occupied, he takes his lowered position. On the other hand, if the vehicle seat is not occupied, it assumes its raised position. The seat pivot axis is preferably aligned parallel to the vehicle transverse axis and preferably arranged in a front region of the vehicle seat. In principle, however, the seat pivot axis can also be arranged in a rear region of the vehicle seat. It is also possible, the seat pivot axis parallel to Align vehicle longitudinal axis and to arrange in the area of a left or right side of the seat.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann eine Fahrzeugsteuereinrichtung mit einer Positionserkennung gekoppelt sein, die erkennt, dass der Fahrzeugsitz die angehobene Position und/oder die abgesenkte Position einnimmt. Diese Fahrzeugsteuereinrichtung kann nun so ausgestaltet bzw. programmiert sein, dass sie das Fahrzeug nur dann in einen Balancemodus überführt, wenn der Fahrzeugsitz seine abgesenkte Position einnimmt. Mit anderen Worten, der Balancemodus wird nur dann realisiert, wenn der Fahrzeugführer auf dem Fahrzeugsitz Platz genommen hat. Hierdurch wird erreicht, dass das Fahrzeug, solange der Fahrzeugführer noch nicht auf dem Fahrzeugsitz Platz genommen hat, einen stabilen Bereitschaftsmodus einnimmt und ggf. auftretende Neigungswinkelveränderungen ignoriert, die beim Betreten und Verlassen des Fahrzeugs auftreten können. Ferner lässt sich mit Hilfe dieser Positionserkennung eine Notabschaltung des Fahrzeugs realisieren, wenn während der Fahrt des Fahrzeugs plötzlich der Fahrzeugsitz seine angehobene Position einnimmt, was bspw. durch einen Unfall geschehen kann. Dementsprechend kann gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform die Fahrzeugsteuereinrichtung so ausgestaltet bzw. programmiert sein, dass sie das fahrende Fahrzeug in einen stabilen stationären Zustand überführt, wenn der Fahrzeugsitz seine angehobene Position einnimmt.According to an advantageous development, a vehicle control device may be coupled with a position detection, which recognizes that the vehicle seat occupies the raised position and / or the lowered position. This vehicle control device can now be designed or programmed so that it only transfers the vehicle to a balanced mode when the vehicle seat assumes its lowered position. In other words, the balance mode is realized only when the driver has sat on the vehicle seat. This ensures that the vehicle, as long as the driver has not yet taken on the vehicle seat, assumes a stable standby mode and ignored any occurring inclination angle changes that can occur when entering and leaving the vehicle. Furthermore, with the aid of this position detection, an emergency shutdown of the vehicle can be realized if the vehicle seat suddenly assumes its raised position during the drive of the vehicle, which, for example, can happen due to an accident. Accordingly, in accordance with another advantageous embodiment, the vehicle control device may be configured to transition the traveling vehicle to a stable stationary state when the vehicle seat assumes its raised position.

Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann die Lenkstange an ihrem unteren Ende über eine Verbindungsstelle in der Fahrzeuglängsachse kraftübertragend mit der Basis verbunden sein. Insbesondere kann diese Verbindungsstelle starr ausgestaltet sein, so dass sie keinen Freiheitsgrad für Bewegungen zwischen Lenkstange und Basis besitzt. Lenkbefehle können dann bspw. durch einen entsprechenden Schalter am Handgriff der Lenkstange erzeugt werden. Durch die Kopplungseinrichtung zwischen Lenkstange und Aufbau besitzt die Lenkstange somit zwei in der Fahrzeughochachse voneinander beabstandete Kraftübertragungsstellen, wodurch eine besonders große Kraftübertragung zwischen Lenkstange und Fahrgestell realisierbar ist.In another advantageous embodiment, the handlebar may be connected at its lower end via a connection point in the vehicle longitudinal axis to transmit power to the base. In particular, this connection point can be made rigid, so that it has no degree of freedom for movements between the handlebar and base. Steering commands can then be generated, for example, by a corresponding switch on the handle of the handlebar. Due to the coupling device between the handlebar and the structure, the handlebar thus has two spaced apart in the vertical axis of the vehicle power transmission points, whereby a particularly large power transmission between the handlebar and chassis can be realized.

Alternativ dazu kann die Lenkstange an ihrem unteren Ende über die besagte Kopplungseinrichtung am Aufbau befestigt sein. Auch hier wird eine starre oder steife Befestigung bevorzugt. Lenkbefehle können dann wieder über einen, insbesondere am Handgriff angebrachten, Taster oder Schalter erzeugt werden.Alternatively, the handlebar may be secured at its lower end on the said coupling means on the body. Again, a rigid or rigid attachment is preferred. Steering commands can then be generated again via a, in particular on the handle mounted button or switch.

Bevorzugt ist jedoch eine Ausführungsform, bei der die Lenkstange an ihrem unteren Ende über ein Lenklager um eine parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufende Lenkachse verschwenkbar an der Basis gelagert ist. Die bezüglich dieses Lenklagers in der Fahrzeughochachse nach oben versetzte Kopplungseinrichtung ist dann so ausgestaltet, dass sie Relativbewegungen zwischen dem Tragrahmen und der Lenkstange quer zur Fahrzeuglängsachse, insbesondere in Richtung der Fahrzeugquerachse zulässt. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Kopplungseinrichtung auch bei allen Lenkeinschlägen bzw. Lenkwinkeln, welche die Lenkstange bei einer Verschwenkung um die Lenkachse relativ zu einer Vertikalrichtung einnehmen kann, die gewünschte Druck- und Zugkraftübertragung in der Fahrzeuglängsachse zwischen Lenkstange und Aufbau ermöglicht.However, an embodiment is preferred in which the handlebar is mounted at its lower end via a steering bearing about a parallel to the vehicle longitudinal axis extending steering axis pivotally mounted on the base. The relative to this steering bearing in the vertical axis of the vehicle offset upward coupling device is then designed so that it permits relative movements between the support frame and the handlebar transversely to the vehicle longitudinal axis, in particular in the direction of the vehicle transverse axis. In this way, it is ensured that the coupling device allows the desired pressure and traction transmission in the vehicle longitudinal axis between the handlebar and body even with all steering angles or steering angles, which can take the steering rod relative to a vertical direction when pivoting about the steering axis.

Zweckmäßig besitzt das Lenklager nur diesen einen Freiheitsgrad für Bewegungen der Lenkstange relativ zur Basis. Die Kopplungseinrichtung entlastet das Lenklager von Drehmomenten, die um eine parallel zur Fahrzeugquerachse verlaufende Momentachse im Lenklager entstehen, wenn der Fahrzeugführer bei fehlender Kopplungseinrichtung an der Lenkstange zieht bzw. drückt.Suitably, the steering bearing has only this one degree of freedom for movements of the handlebar relative to the base. The coupling device relieves the steering bearing of torques that arise about a parallel to the vehicle transverse axis extending torque axis in the steering bearing when the driver pulls or pushes in the absence of coupling device on the handlebar.

Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei welcher die Kopplungseinrichtung die Lenkstange zur Zug- und Druckkraftübertragung in der Fahrzeuglängsachse mit dem Tragrahmen koppelt. Wie erwähnt lässt sich der Tragrahmen besonders steif und stabil ausgestalten, so dass hier eine effiziente Kraftübertragung realisierbar ist. Ferner befindet sich der Tragrahmen unmittelbar an der Linearführung, so dass in der Kopplungseinrichtung selbst nur vergleichsweise geringe Momente abgestützt werden müssen. Sofern die Lenkstange über die Kopplungseinrichtung und an ihrem unteren Ende über eine Verbindungsstelle oder ein Lenklager an der Basis abgestützt ist, sind diese Abstützstellen quasi momentenfrei.Particularly advantageous is an embodiment in which the coupling device couples the steering rod for tensile and compressive force transmission in the vehicle longitudinal axis with the support frame. As mentioned, the support frame can be designed to be particularly rigid and stable, so that an efficient power transmission can be realized here. Furthermore, the support frame is located directly on the linear guide, so that in the coupling device itself only comparatively small moments must be supported. If the handlebar is supported via the coupling device and at its lower end via a connection point or a steering bearing on the base, these support points are quasi torque-free.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung kann die Kopplungseinrichtung eine am Tragrahmen befestigte lineare Führungsschiene und einen daran verstellbar gelagerten Wagen aufweisen, der über eine Verbindung mit der Lenkstange verbunden ist. Die Führungsschiene erstreckt sich bspw. linear und parallel zur Fahrzeugquerachse, so dass der Wagen und über die Verbindung auch die Lenkstange relativ zur Führungsschiene und somit relativ zum Tragrahmen parallel zur Fahrzeugquerachse verstellbar ist. Zweckmäßig ist dann die genannte Verbindung zwischen Wagen und Lenkstange gelenkig ausgestaltet, derart, dass diese gelenkige Verbindung beim Verschwenken der Lenkstange um die Lenkachse einen Höhenausgleich und/oder einen Lenkwinkelausgleich zwischen der Führungsschiene und einer lenkstangenseitigen Verbindungsstelle der Kopplungseinrichtung bewirkt. Diese Ausführungsform berücksichtigt, dass die lenkstangenseitige Verbindungsstelle beim Verschwenken der Lenkstange um die Lenkachse einem Kreisbogen bezüglich der Lenkachse folgt, so dass sich diese lenkstangenseitige Verbindungsstelle mit zunehmendem Lenkwinkel gegenüber der linearen Führungsschiene bezüglich der Fahrzeughochachse absenkt.In an advantageous development, the coupling device may have a carrier rail fixed to the linear guide rail and a carriage mounted thereon adjustable, which is connected via a connection with the handlebar. The guide rail extends, for example, linearly and parallel to the vehicle transverse axis, so that the carriage and via the connection and the steering rod relative to the guide rail and thus relative to the support frame is parallel to the vehicle transverse axis adjustable. Appropriately, then said connection between the carriage and handlebar is designed articulated, such that this articulated connection causes a height compensation and / or a steering angle compensation between the guide rail and a handlebar side connection point of the coupling device during pivoting of the handlebar about the steering axis. This embodiment takes into account that the steering rod side connection point when pivoting the handlebar to the Steering axis follows a circular arc with respect to the steering axis, so that this handlebar side connection point lowers with increasing steering angle relative to the linear guide rail with respect to the vehicle vertical axis.

Alternativ zu einer derartigen linearen, geradlinigen Führungsschiene kann auch eine gekrümmte Führungsschiene verwendet werden, deren Krümmungsradius auf der Lenkachse steht und dort beginnt. Bei dieser Bauform mit gekrümmter Führungsschiene folgt der Wagen dem Kreisbogen bezüglich der Lenkachse.As an alternative to such a linear, linear guide rail can also be used a curved guide rail whose radius of curvature is on the steering axis and begins there. In this design with a curved guide rail, the carriage follows the circular arc with respect to the steering axis.

Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsform kann dem Fahrzeugsitz wenigstens eine Armlehne zugeordnet sein, die fest mit dem Aufbau, vorzugsweise fest mit dem Tragrahmen, verbunden ist. Grundsätzlich könnte die jeweilige Armlehne auch gemeinsam mit dem Fahrzeugsitz relativ zum Aufbau verstellbar angeordnet sein. Die aufbaufeste Anordnung der Armlehne hat sich jedoch als vorteilhaft herausgestellt.In another advantageous embodiment, the vehicle seat can be assigned at least one armrest, which is firmly connected to the structure, preferably fixed to the support frame. In principle, the respective armrest could also be arranged to be adjustable relative to the structure together with the vehicle seat. However, the most extensive arrangement of the armrest has proven to be advantageous.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawings and from the associated figure description with reference to the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.Preferred embodiments of the invention are illustrated in the drawings and will be described in more detail in the following description, wherein like reference numerals refer to the same or similar or functionally identical components.

Es zeigen, jeweils schematisch,Show, in each case schematically,

1 eine stark vereinfachte Seitenansicht eines Fahrzeugs, 1 a greatly simplified side view of a vehicle,

2 eine stark vereinfachte Frontansicht des Fahrzeugs entsprechend einer Blickrichtung II in 1, 2 a greatly simplified front view of the vehicle according to a line of sight II in 1 .

3 eine Draufsicht auf das Fahrzeug entsprechend einer Blickrichtung III in 1 im Bereich einer Linearführung und bei fehlendem Fahrzeugsitz, 3 a plan view of the vehicle according to a line of sight III in 1 in the area of a linear guide and in the absence of a vehicle seat,

4 eine Schnittansicht des Fahrzeugs entsprechend Schnittlinien IV in 3 im Bereich der Linearführung. 4 a sectional view of the vehicle according to section lines IV in 3 in the area of linear guidance.

Entsprechend den 1 und 2 umfasst ein dynamisch balancierendes Fahrzeug 1 ein Fahrgestell 2, das eine Basis 3 und einen Aufbau 4 besitzt. Basis 3 und Aufbau 4 sind fest miteinander verbunden. Der Aufbau 4 umfasst im gezeigten Beispiel eine Abdeckplatte 5, die an der Basis 3 befestigt ist und an der über mehrere vertikale Träger 6 ein Tragrahmen 7 für einen Fahrzeugsitz 8 befestigt ist. Grundsätzlich kann der Aufbau 4 jedoch auch ohne die Abdeckplatte 5 auskommen.According to the 1 and 2 includes a dynamically balancing vehicle 1 a chassis 2 that a base 3 and a construction 4 has. Base 3 and construction 4 are firmly connected. The structure 4 includes in the example shown a cover plate 5 that are at the base 3 is attached and attached to the over several vertical beams 6 a support frame 7 for a vehicle seat 8th is attached. Basically, the structure 4 but also without the cover plate 5 get along.

Das Fahrzeug 1 besitzt eine Längsachse X oder Längsrichtung X, die im Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 horizontal verläuft. Ferner besitzt das Fahrzeug 1 eine Querachse Y oder Querrichtung Y, die senkrecht zur Fahrzeuglängsachse X und im Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 ebenfalls horizontal verläuft. Schließlich besitzt das Fahrzeug 1 außerdem eine Hochachse Z oder Hochrichtung Z, die sich senkrecht zur Fahrzeuglängsachse X und senkrecht zur Fahrzeugquerachse Y erstreckt und die im Gebrauchszustand des Fahrzeugs 1 vertikal, also parallel zu einer Gravitationsrichtung G verläuft.The vehicle 1 has a longitudinal axis X or longitudinal direction X, in the use state of the vehicle 1 runs horizontally. Furthermore, the vehicle owns 1 a transverse axis Y or transverse direction Y which is perpendicular to the vehicle longitudinal axis X and in the use state of the vehicle 1 also runs horizontally. Finally, the vehicle owns 1 In addition, a vertical axis Z or vertical direction Z, which extends perpendicular to the vehicle longitudinal axis X and perpendicular to the vehicle transverse axis Y and the in-use condition of the vehicle 1 vertically, ie parallel to a gravitational direction G runs.

Der Aufbau 4 ist bezüglich der Fahrzeughochachse Z oben an die Basis 3 angebaut. Der Tragrahmen 7 ist in der Fahrzeughochachse Z von der Basis 3 beabstandet angeordnet. Der Aufbau 4 umfasst den Fahrzeugsitz 8 für einen Fahrzeugführer. Die Basis 3 dient zur Aufnahme verschiedener Komponenten des Fahrzeugs 1, die nachfolgend noch erläutert werden. Die Basis 3 kann dabei zur Aufnahme der besagten Komponenten bevorzugt als Wanne oder Gehäuse ausgestaltet sein. Hierzu besitzt die wannenförmige Basis 3 oben eine offene Oberseite 9, die durch einen entsprechenden Deckel oder wie im Beispiel durch die Abdeckplatte 5 verschlossen ist.The structure 4 with respect to the vehicle's vertical axis Z at the top of the base 3 grown. The supporting frame 7 is in the vehicle's vertical axis Z from the base 3 spaced apart. The structure 4 includes the vehicle seat 8th for a driver. The base 3 serves to accommodate various components of the vehicle 1 , which will be explained below. The base 3 can be designed to accommodate the said components preferably as a tub or housing. For this purpose has the trough-shaped base 3 above an open top 9 through a corresponding cover or as in the example through the cover plate 5 is closed.

Das Fahrzeug 1 weist zumindest zwei Räder 10 auf, die zum Abstützen des Fahrzeugs 1 auf einem Untergrund 11 dienen, auf dem das Fahrzeug 1 steht oder fährt. Beim gezeigten Beispiel besitzt das Fahrzeug 1 genau zwei Räder 10 zum Abstützen der Basis 3 auf dem Untergrund 11. Theoretisch sind auch drei oder mehr Räder 10 denkbar. Wesentlich ist, dass die Räder 10 um eine gemeinsame Raddrehachse 12 drehbar am Fahrgestell 2 angeordnet sind, die parallel zur Fahrzeugquerachse Y verläuft. Im gezeigten, bevorzugten Beispiel sind die Räder 10 an der Basis 3 drehbar gelagert und zwar an zwei in der Fahrzeugquerachse Y voneinander abgewandten Seiten der Basis 3.The vehicle 1 has at least two wheels 10 on, to support the vehicle 1 on a surface 11 serve on which the vehicle 1 stands or drives. In the example shown, the vehicle has 1 exactly two wheels 10 for supporting the base 3 on the ground 11 , Theoretically, there are three or more wheels 10 conceivable. It is essential that the wheels 10 around a common wheel axis 12 rotatable on the chassis 2 are arranged, which runs parallel to the vehicle transverse axis Y. In the shown, preferred example are the wheels 10 at the base 3 rotatably mounted on two in the vehicle transverse axis Y facing away from each other sides of the base 3 ,

Der zuvor genannte Fahrzeugsitz 8 umfasst ein Sitzkissen 13 sowie einen im Beispiel plattenförmigen Sitzträger 14, an dem das Sitzkissen 13 befestigt ist. Der Fahrzeugsitz 8 ist bezüglich der Fahrzeuglängsachse X relativ zum Fahrgestell 2 bzw. relativ zum Aufbau 4 bzw. relativ zum Tragrahmen 7 verstellbar am Tragrahmen 7 angeordnet. Hierzu ist der Fahrzeugsitz 8 über eine Linearführung 15 am Tragrahmen 7 gehalten.The aforementioned vehicle seat 8th includes a seat cushion 13 and a plate-shaped seat support in the example 14 on which the seat cushion 13 is attached. The vehicle seat 8th is with respect to the vehicle longitudinal axis X relative to the chassis 2 or relative to the structure 4 or relative to the support frame 7 adjustable on the support frame 7 arranged. This is the vehicle seat 8th via a linear guide 15 on the support frame 7 held.

Dem Fahrzeugsitz 8 ist außerdem eine Rückenlehne 16 zugeordnet, die ein Rückenpolster 17 und einen Rückenpolsterhalter 18 aufweist, mit dem das Rückenpolster 17 am Fahrzeugsitz 8, hier am Sitzträger 14 befestigt ist. Außerdem können zwei in 2 gezeigte Armlehnen 19 vorgesehen sein, die jeweils ein Arm lehnenpolster 20 und einen Arm lehnenpolsterhalter 21 besitzen, der das Arm lehnenpolster 20 fest mit dem Aufbau 4 bzw. mit dem Tragrahmen 7 verbindet. In 1 sind diese Armlehnen 19 zur besseren Übersichtlichkeit weggelassen. Zumindest eine dieser Armlehnen 19 kann z. Bsp. um eine parallel zur Fahrzeuglängsachse X verlaufende Schwenkachse, abklappbar konfiguriert sein.The vehicle seat 8th is also a backrest 16 associated with a back pad 17 and a back cushion holder 18 has, with which the back cushion 17 at the vehicle seat 8th , here on the seat carrier 14 is attached. Besides, two in 2 shown armrests 19 be provided, each one arm lean pad 20 and an arm leaning pad holder 21 own the armrest upholstery 20 stuck with the construction 4 or with the support frame 7 combines. In 1 are these armrests 19 omitted for clarity. At least one of these armrests 19 can z. Ex. To a parallel to the vehicle longitudinal axis X extending pivot axis, be configured hinged.

Das Fahrzeug 1 umfasst ferner eine Antriebseinrichtung 22, die mit den Rädern 10 gekoppelt ist und die zum dynamischen Balancieren des Fahrzeugs 1 sowie zum Antreiben, zum Beschleunigen, zum Bremsen und zum Lenken des Fahrzeugs 1 dient. Zweckmäßig umfasst diese Antriebseinrichtung 22 für jedes der beiden Räder 10 jeweils einen Elektromotor 23 sowie wenigstens eine Fahrzeugbatterie 24 als elektrischen Energiespeicher bzw. zur Stromversorgung der Motoren 23. Sofern mehr als drei Räder 10 vorgesehen sein sollten, ist die Antriebseinrichtung 22 mit mindestens zwei dieser Räder 10 gekoppelt. Dann sind auch wenigstens zwei Räder 10 mit je einem Elektromotor 23 ausgestattet.The vehicle 1 further comprises a drive device 22 that with the wheels 10 is coupled and used to dynamically balance the vehicle 1 and for driving, accelerating, braking and steering the vehicle 1 serves. Suitably, this drive device comprises 22 for each of the two wheels 10 each an electric motor 23 and at least one vehicle battery 24 as an electrical energy storage or to power the motors 23 , If more than three wheels 10 should be provided, is the drive device 22 with at least two of these wheels 10 coupled. Then at least two wheels 10 each with an electric motor 23 fitted.

Desweiteren weist das Fahrzeug 1 eine Lenkeinrichtung 25 auf, die zum Erzeugen von Lenkbefehlen vorgesehen ist. Im gezeigten, bevorzugten Beispiel weist die Lenkeinrichtung 25 hierzu eine Lenkstange 26 auf, die vom Fahrzeugführer betätigbar ist. Hierzu ist die Lenkstange 26 an ihrem oberen Ende zweckmäßig mit einem Handgriff 27 ausgestattet, an dem der Fahrzeugführer die Lenkstange 26 greifen und betätigen kann. Die Lenkstange 26 ist an ihrem unteren Ende im gezeigten Beispiel über ein Lenklager 28 am Aufbau 4 um eine Lenkachse 29 verschwenkbar gelagert, die sich parallel zur Fahrzeuglängsachse X erstreckt. Dieses Lenklager 28 besitzt bevorzugt nur diesen einen Freiheitsgrad für die Schwenkbarkeit der Lenkstange 26 um die Lenkachse 29. Die Lenkbefehle werden bei der hier gezeigten Lenkeinrichtung 25 dadurch erzeugt, dass der Fahrzeugführer die Lenkstange 26 um den Lenkwinkel 29 verschwenkt. Hierzu weist die Lenkeinrichtung 25 bspw. am Lenklager 28 eine Lenkwinkelsensorik 30 auf, um einen Lenkwinkel zu erfassen. Der Lenkwinkel ist dabei derjenige Winkel, den die Lenkstange 26 gegenüber einer Vertikalrichtung aufspannt. Im gezeigten Beispiel der 2 steht die Lenkstange 26 vertikal, so dass der Lenkwinkel den Wert 0° besitzt.Furthermore, the vehicle points 1 a steering device 25 which is intended to generate steering commands. In the illustrated preferred example, the steering device 25 this a handlebar 26 on, which is actuated by the driver. This is the handlebar 26 at its upper end appropriate with a handle 27 equipped, where the driver of the handlebar 26 can grab and press. The handlebar 26 is at its lower end in the example shown via a steering bearing 28 at the construction 4 around a steering axle 29 pivotally mounted, which extends parallel to the vehicle longitudinal axis X. This bearing 28 preferably has only this one degree of freedom for the pivoting of the handlebar 26 around the steering axle 29 , The steering commands are in the steering device shown here 25 generated by the fact that the driver the handlebar 26 about the steering angle 29 pivoted. For this purpose, the steering device 25 for example, on the steering bearing 28 a steering angle sensor 30 on to detect a steering angle. The steering angle is the one angle that the handlebar 26 spans against a vertical direction. In the example shown the 2 is the handlebar 26 vertical, so that the steering angle has the value 0 °.

Bei einer anderen, hier nicht gezeigten Ausführungsform kann die Lenkstange 26 an ihrem unteren Ende auch ungelenkig bzw. starr bzw. fest mit dem Fahrgestell 2 bzw. mit der Basis 3 oder mit dem Aufbau 4 verbunden sein. Die Lenkbefehle werden dann mit Hilfe eines Schalters oder Lenkhebels oder dergleichen generiert, der bspw. am Handgriff 27 angeordnet sein kann.In another, not shown embodiment, the handlebar 26 at its lower end also ungelenkig or rigid or fixed to the chassis 2 or with the base 3 or with the construction 4 be connected. The steering commands are then generated by means of a switch or steering lever or the like, the example. On the handle 27 can be arranged.

Das Fahrzeug 1 ist außerdem mit einer Lagesensorik 31 ausgestattet, die in 1 angedeutet ist und die zum Ermitteln wenigstens eines Neigungswinkels dient.The vehicle 1 is also with a position sensor 31 equipped in 1 is indicated and which serves to determine at least one angle of inclination.

Demnach umfasst die Lagesensorik 31 zumindest eine Neigungssensorik oder ist durch wenigstens eine solche Neigungssensorik gebildet. Besagter Neigungswinkel wird dabei zwischen der Fahrzeuglängsachse X und einer in 1 angedeuteten Horizontalebene 32 aufgespannt, die sich senkrecht zur Gravitationsrichtung G erstreckt. Im Beispiel der 1 ist das Fahrzeug 1 bzw. das Fahrgestell 2 horizontal ausgerichtet, so dass sich die Fahrzeuglängsachse X in der Horizontalebene 32 erstreckt und der Neigungswinkel den Wert 0° besitzt.Accordingly, the position sensor includes 31 at least one tilt sensor or is formed by at least one such tilt sensor. Said angle of inclination is thereby between the vehicle longitudinal axis X and a in 1 indicated horizontal plane 32 spanned, which extends perpendicular to the gravitational direction G. In the example of 1 is the vehicle 1 or the chassis 2 aligned horizontally, so that the vehicle longitudinal axis X in the horizontal plane 32 extends and the inclination angle has the value 0 °.

Das Fahrzeug 1 ist außerdem mit einer Fahrzeugsteuereinrichtung 33 ausgestattet, die in 1 angedeutet ist und die auf geeignete Weise mit der Lenkeinrichtung 25 und mit der Lagesensorik 31 gekoppelt ist. Im Beispiel ist die Lagesensorik 31 in die Fahrzeugsteuereinrichtung 33 integriert. Der Lenkwinkelsensor 30 kann über ein entsprechendes Lenksignalkabel 88 mit der Fahrzeugsteuereinrichtung 33 verbunden sein.The vehicle 1 is also with a vehicle control device 33 equipped in 1 is indicated and in a suitable manner with the steering device 25 and with the position sensor 31 is coupled. In the example, the position sensor is 31 in the vehicle control device 33 integrated. The steering angle sensor 30 can via a corresponding steering signal cable 88 with the vehicle control device 33 be connected.

Die Fahrzeugsteuereinrichtung 33 dient zum Erzeugen von Antriebsbefehlen und Bremsbefehlen abhängig vom Neigungswinkel. Ferner ist die Fahrzeugsteuereinrichtung 33 so ausgestaltet, dass sie die Antriebseinrichtung 22 bzw. deren Elektromotoren 23 abhängig von den Lenkbefehlen, abhängig von den Antriebsbefehlen und abhängig von den Bremsbefehlen ansteuern kann.The vehicle control device 33 is used to generate drive commands and brake commands depending on the angle of inclination. Further, the vehicle control device 33 designed so that they the drive device 22 or their electric motors 23 depending on the steering commands, depending on the drive commands and depending on the brake commands can control.

Das hier vorgestellte Fahrzeug 1 ist außerdem mit einer Kopplungseinrichtung 34 ausgestattet, die so ausgestaltet ist, dass sie Zug- und Druckkräfte, die in der Fahrzeuglängsachse X orientiert sind, zwischen dem Aufbau 4 und der Lenkstange 26 übertragen kann. Eine entsprechende Zug- und Druckkraftübertragung ist in 1 durch einen Doppelpfeil angedeutet und mit 35 bezeichnet. Im gezeigten bevorzugten Beispiel ist die Kopplungseinrichtung 34 so angeordnet, dass sie die Lenkstange 26 mit dem Tragrahmen 7 verbindet. Da sich der Tragrahmen 7 an einer von der Basis 3 beabstandeten Oberseite 36 des Aufbaus 4 befindet, ist somit auch die Kopplungseinrichtung 34 entsprechend weit von der Basis 3 nach oben beabstandet. Ferner befindet sich die Kopplungseinrichtung 34 dadurch relativ nahe unterhalbe des Sitzes 8.The vehicle presented here 1 is also with a coupling device 34 equipped, which is designed so that they tensile and compressive forces, which are oriented in the vehicle longitudinal axis X, between the structure 4 and the handlebar 26 can transfer. A corresponding tensile and compressive force transmission is in 1 indicated by a double arrow and with 35 designated. In the preferred example shown, the coupling device 34 arranged so that they are the handlebar 26 with the support frame 7 combines. As is the support frame 7 at one of the base 3 spaced top 36 of the construction 4 is thus also the coupling device 34 correspondingly far from the base 3 spaced upwards. Furthermore, there is the coupling device 34 thereby relatively close under the seat 8th ,

Mit Hilfe der Linearführung 15 ist der Fahrzeugsitz 8 verstellbar am Tragrahmen 7 gehalten, derart, dass der Fahrzeugsitz 8 mit Hilfe dieser Linearführung 15 in der Fahrzeuglängsachse X relativ zum Tragrahmen 7 verstellbar ist. Eine entsprechende Längsverstellbarkeit des Fahrzeugsitzes 8 relativ zum Tragrahmen 7 und somit relativ zum Aufbau 4 ist in 1 durch einen Doppelpfeil angedeutet und mit 37 bezeichnet.With the help of the linear guide 15 is the vehicle seat 8th adjustable on the support frame 7 held, such that the vehicle seat 8th with the help of this linear guide 15 in the vehicle longitudinal axis X relative to the support frame 7 is adjustable. A corresponding longitudinal adjustability of the vehicle seat 8th relative to the support frame 7 and thus relative to the structure 4 is in 1 indicated by a double arrow and with 37 designated.

Nachfolgend wird mit Bezug auf die 3 und 4 näher auf eine bevorzugte Ausführungsform dieser Linearführung 15 eingegangen. Dementsprechend weist die Linearführung 15 zumindest eine lineare Führungsschiene 38, 39, 40 und wenigstens einen an der jeweiligen Führungsschiene 38, 39, 40 bidirektional verstellbar gelagerten Wagen 41, 42, 43 auf. Grundsätzlich können die Führungsschienen 38, 39, 40 am Fahrzeugsitz 8 bzw. am Sitzträger 14 befestigt sein. Bevorzugt ist jedoch zur Reduzierung der verstellbaren Masse des Fahrzeugsitzes 8 die hier gezeigte Ausführungsform, bei der die Führungsschienen 38, 39, 40 am Tragrahmen 7 befestigt sind. Die Führungsschienen 38, 39, 40 sind jeweils geradlinig bzw. linear ausgestaltet und erstrecken sich parallel zur Fahrzeuglängsachse X. Bevorzugt ist die hier gezeigte Ausgestaltung, bei der die Linearführung 15 drei separate Führungsschienen, nämlich eine zentrale Hauptführungsschiene 38 und zwei seitliche, Zusatzführungsschienen 39, 40 aufweist, die bezüglich der Fahrzeugquerachse Y beiderseits neben der Hauptführungsschiene 38 seitlich angeordnet sind. Ferner sind die beiden Zusatzführungsschienen 39, 40 in der Fahrzeugquerachse Y von der zentralen Hauptführungsschiene 38 beabstandet angeordnet. An der Hauptführungsschiene 38 ist zumindest ein Hauptwagen 41 verstellbar gelagert. Im Beispiel sind vier Hauptwagen 41 verstellbar an der Hauptführungsschiene 38 gelagert. An jeder Zusatzführungsschiene 39, 40 ist jeweils wenigstens ein Zusatzwagen 42, 43 verstellbar gelagert. Im gezeigten Beispiel sind an jeder Führungsschiene 39, 40 je zwei Zusatzwagen 42, 43 verstellbar gelagert. Die Wagen 41, 42, 43 sind dabei in der Längsrichtung der jeweiligen Führungsschiene 38, 39, 40 an der jeweiligen Führungsschiene 38, 39, 40 verstellbar gelagert. Demnach sind die Wagen 41, 42, 43 an der jeweiligen Führungsschiene 38, 39, 40 in der Fahrzeuglängsachse X verstellbar gelagert. Zweckmäßig kann zwischen der jeweiligen Führungsschiene 38, 39, 40 und dem jeweiligen zugehörigen Wagen 41, 42, 43 quer zur Fahrzeuglängsachse X ein Formschluss ausgebildet sein, wodurch der jeweilige Wagen 41, 42, 43 quer zur Fahrzeuglängsachse X an der jeweiligen Schiene 38, 39, 40 fest angebracht ist. Insbesondere kann der jeweilige Wagen 41, 42, 43 in den 4 angedeutete Gleitlager aufweisen, z. Bsp. in Form einer Kunststoffhülse oder Kunststoffbeschichtung, insbesondere in Form einer Teflonbeschichtung. Das jeweilige Gleitlager 44 wirkt dabei mit einer komplementären Führungskontur 45 zusammen, die hierzu an der jeweiligen Führungsschiene 38, 39, 40 ausgebildet ist. Die Führungskonturen 45 der Hauptführungsschiene 38 sind dabei an einer Konsole 53 ausgebildet, die ihrerseits am mittleren Längsträger 48 befestigt ist.Hereinafter, referring to the 3 and 4 closer to a preferred embodiment of this linear guide 15 received. Accordingly, the linear guide 15 at least one linear guide rail 38 . 39 . 40 and at least one on the respective guide rail 38 . 39 . 40 bidirectionally adjustable carriage 41 . 42 . 43 on. Basically, the guide rails 38 . 39 . 40 at the vehicle seat 8th or on the seat support 14 be attached. However, it is preferred to reduce the adjustable mass of the vehicle seat 8th the embodiment shown here, wherein the guide rails 38 . 39 . 40 on the support frame 7 are attached. The guide rails 38 . 39 . 40 are each rectilinear or linear and extend parallel to the vehicle longitudinal axis X. Preferred is the embodiment shown here, in which the linear guide 15 three separate guide rails, namely a central main guide rail 38 and two side, additional guide rails 39 . 40 with respect to the vehicle transverse axis Y on either side of the main guide rail 38 are arranged laterally. Furthermore, the two additional guide rails 39 . 40 in the vehicle transverse axis Y from the central main guide rail 38 spaced apart. At the main guide rail 38 is at least a main car 41 adjustable. In the example are four main cars 41 adjustable on the main guide rail 38 stored. At every additional guide rail 39 . 40 is in each case at least one additional car 42 . 43 adjustable. In the example shown are on each guide rail 39 . 40 two additional cars each 42 . 43 adjustable. The cars 41 . 42 . 43 are in the longitudinal direction of the respective guide rail 38 . 39 . 40 at the respective guide rail 38 . 39 . 40 adjustable. Accordingly, the cars 41 . 42 . 43 at the respective guide rail 38 . 39 . 40 mounted adjustable in the vehicle longitudinal axis X. Appropriately, between the respective guide rail 38 . 39 . 40 and the associated carriage 41 . 42 . 43 be formed transversely to the vehicle longitudinal axis X a positive connection, whereby the respective car 41 . 42 . 43 transverse to the vehicle longitudinal axis X on the respective rail 38 . 39 . 40 firmly attached. In particular, the respective car 41 . 42 . 43 in the 4 have indicated plain bearings, z. Ex. In the form of a plastic sleeve or plastic coating, in particular in the form of a Teflon coating. The respective plain bearing 44 acts with a complementary guide contour 45 together, for this purpose on the respective guide rail 38 . 39 . 40 is trained. The guide contours 45 the main guide rail 38 are at a console 53 formed, in turn, on the middle side rail 48 is attached.

Im hier gezeigten Beispiel umfasst der Tragrahmen 7 zwei parallel zur Fahrzeuglängsachse X verlaufende seitliche Längsträger 46, 47, einen mittig zwischen den beiden seitlichen Längsträgern 46, 47 parallel zur Fahrzeuglängsachse X verlaufenden mittleren Längsträger 48, der in 3 von der Hauptführungsschiene 38 verdeckt ist, einen parallel zur Fahrzeugquerachse Y verlaufenden vorderen Querträger 49 und einen parallel zur Fahrzeugquerachse Y verlaufenden hinteren Querträger 50. Die Längsträger 46, 47, 48 sind fest mit den Querträgern 49, 50 verbunden. Dies kann entweder unmittelbar oder über Verbindungselemente erfolgen. Insbesondere können hierbei auch die vorstehend bereits genannten Vertikalträger 6 zum Einsatz kommen. In 3 sind zwei derartige Vertikalträger 6 angedeutet, über welche der hintere Querträger 5 mit den beiden seitlichen Längsträgern 46, 47 verbunden ist.In the example shown here, the support frame comprises 7 two parallel to the vehicle longitudinal axis X extending lateral side members 46 . 47 , one in the middle between the two lateral side rails 46 . 47 parallel to the vehicle longitudinal axis X extending longitudinal side members 48 who in 3 from the main guide rail 38 is concealed, a parallel to the vehicle transverse axis Y extending front cross member 49 and a parallel to the vehicle transverse axis Y extending rear cross member 50 , The side members 46 . 47 . 48 are stuck with the cross members 49 . 50 connected. This can be done either directly or via fasteners. In particular, in this case also the above-mentioned vertical support 6 be used. In 3 are two such vertical support 6 indicated, over which the rear cross member 5 with the two lateral side rails 46 . 47 connected is.

Erkennbar ist nun die Hauptführungsschiene 38 am mittleren Längsträger 48 befestigt. Die Hauptführungsschiene 38 weist zwei parallel zueinander und parallel zur Fahrzeuglängsachse X verlaufende Führungskonturen 45 auf, auf denen jeweils zwei Hauptwagen 41 verstellbar gelagert sind. Zweckmäßig sind wenigstens zwei in der Fahrzeugquerachse Y einander gegenüberliegende Hauptwagen 41 über eine Verbindungsplatte 51 fest miteinander und fest mit dem Sitzträger 14 verbunden. Grundsätzlich können zwei separate, stegförmige Verbindungsplatten 51 vorgesehen sein, die je zwei in der Fahrzeugquerrichtung Y einander gegenüberliegende Hauptwagen 41 miteinander verbinden. Ebenso kann auch eine gemeinsame Verbindungsplatte 51 vorgesehen sein, die mit allen Hauptwagen 41 verbunden ist.Recognizable is now the main guide rail 38 on the middle side member 48 attached. The main guide rail 38 has two parallel to each other and parallel to the vehicle longitudinal axis X extending guide contours 45 on top of which are two main cars each 41 are stored adjustable. Suitably, at least two in the vehicle transverse axis Y opposite each other main car 41 via a connection plate 51 firmly together and firmly with the seat support 14 connected. Basically, two separate, web-shaped connection plates 51 be provided, the two each in the vehicle transverse direction Y opposite each other main car 41 connect with each other. Likewise, also a common connection plate 51 be provided with all the main car 41 connected is.

Zur Fixierung des mittleren Längsträgers 48 an den Querträgern 49, 50 können entsprechende Haltewinkel 52 am vorderen Querträger 49 bzw. am hinteren Querträger 50 angebracht sein.For fixing the middle side member 48 at the crossbeams 49 . 50 can appropriate brackets 52 on the front cross member 49 or at the rear cross member 50 to be appropriate.

Die beiden Zusatzführungsschienen 39, 40 sind jeweils an einem der seitlichen Längsträger 46 bzw. 47 befestigt. Die Zusatzführungsschienen 39, 40 besitzen ein im Wesentlichen C-förmiges Querschnittsprofil 54, in dem der jeweilige Zusatzwagen 42, 43 geführt verstellbar ist. Während die Hauptwagen 41 insbesondere über die jeweilige Verbindungsplatte 51 fest mit dem Fahrzeugsitz 8 bzw. mit der Sitzplatte 14 verbunden sind, bspw. mittels entsprechender Schraubverbindungen, kann gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform vorgesehen sein, die Zusatzwagen 42 vertikal beweglich, also parallel zur Fahrzeughochachse Z beweglich am Fahrzeugsitz 8 bzw. am Sitzträger 14 anzubringen. Erreicht wird dies bspw. durch die hier gezeigten Bolzen 55, die fest am jeweiligen Zusatzwagen 42, 43 angebracht sind und vertikal beweglich in entsprechende Bolzenaufnahmen 56 eingesteckt sind, die hier in den Sitzträger 14 eingearbeitet sind. Somit bewirken die Zusatzführungsschienen 39, 40 ausschließlich eine lineare Ausrichtfunktion für die gesamte Linearführung 15, während die Vertikalkräfte nahezu ausschließlich von der Hauptführungsschiene 38 aufgenommen werden.The two additional guide rails 39 . 40 are each on one of the lateral side members 46 respectively. 47 attached. The additional guide rails 39 . 40 have a substantially C-shaped cross-sectional profile 54 in which the respective additional car 42 . 43 is adjustable. While the main car 41 in particular via the respective connection plate 51 firmly with the vehicle seat 8th or with the seat plate 14 are connected, for example by means of corresponding screw, can be provided according to an advantageous embodiment, the additional car 42 vertically movable, so parallel to the vehicle's vertical axis Z movable on the vehicle seat 8th or on the seat support 14 to install. This is achieved, for example, by the bolts shown here 55 , firmly on the respective additional car 42 . 43 are mounted and vertically movable in corresponding bolt receptacles 56 are plugged in, here in the seat carrier 14 are incorporated. Thus, the additional guide rails cause 39 . 40 exclusively a linear alignment function for the entire linear guide 15 while the vertical forces almost exclusively from the main guide rail 38 be recorded.

Gemäß den 3 und 4 ist der Fahrzeugsitz 8 zweckmäßig mittels einer Federeinrichtung 57 in eine Neutralstellung vorgespannt, von der aus der Fahrzeugsitz 8 relativ zum Tragrahmen 7 nach vorn und nach hinten verstellbar ist. Mit Hilfe der Federeinrichtung 57 findet der Fahrzeugführer sehr einfach die Neutralstellung. Insbesondere stellt sich diese Neutralstellung des Fahrzeugsitzes 8 selbsttätig ein sobald der Fahrzeugführer keine wesentlichen Druckkräfte oder Zugkräfte in die Lenkstange 26 einleitet. Die Federeinrichtung 57 kann zumindest ein hier als Doppelschenkelfeder ausgestaltetes Federelement 58 aufweisen, das im gezeigten Beispiel zwei Federschenkel 59 aufweist, die sich in der Neutralstellung im Wesentlichen parallel zur Fahrzeugquerachse Y erstrecken. Die beiden Federschenkel 59 sind über eine Mitnehmerplatte 60 sowie über die vorstehend genannte gemeinsame Verbindungsplatte 51, die hierzu fest mit der Mitnehmerplatte 60 verbunden ist, an dem Hauptwagen 41 abgestützt. Die Mitnehmerplatte 60 hat dabei für jeden Federschenkel 59 ein Flanschlager 61, das vom jeweiligen Federschenkel 59 durchdrungen ist und in dem der jeweilige Federschenkel 59 um eine parallel zur Fahrzeughochachse Z verlaufende Schwenkachse gelenkig gelagert ist. Das Federelement 58 ist außerdem mit Hilfe eines geeigneten Befestigungselements 62 an einem der seitlichen Längsträger 47 befestigt.According to the 3 and 4 is the vehicle seat 8th expediently by means of a spring device 57 biased into a neutral position from which the vehicle seat 8th relative to the support frame 7 is adjustable forwards and backwards. With the help of the spring device 57 the driver can easily find the neutral position. In particular, this neutral position of the vehicle seat 8th automatically as soon as the driver no significant pressure forces or tensile forces in the handlebar 26 initiates. The spring device 57 can at least one designed here as a double leg spring spring element 58 have, in the example shown two spring legs 59 has, which extend in the neutral position substantially parallel to the vehicle transverse axis Y. The two spring legs 59 are about a driver plate 60 as well as the above-mentioned common connection plate 51 , for this purpose firmly with the drive plate 60 connected to the main car 41 supported. The driver plate 60 has for each spring leg 59 a flange bearing 61 , that of the respective spring leg 59 is penetrated and in which the respective spring leg 59 is mounted articulated about a parallel to the vehicle's vertical axis Z extending pivot axis. The spring element 58 is also with the help of a suitable fastener 62 on one of the lateral side members 47 attached.

Wie den 1 und 2 zu entnehmen ist, kann die Rückenlehne 16 gemeinsam mit dem Fahrzeugsitz 8 relativ zum Tragrahmen 7 in der Fahrzeuglängsrichtung X verstellt werden. Hierzu ist der Rückenlehnenhalter 18 zweckmäßig am Sitzträger 14 befestigt. Bevorzugt ist nun eine Ausführungsform, bei der die Rückenlehne 16 gegen Federkraft relativ zum Fahrzeugsitz 8 in der Fahrzeuglängsachse X von einer in 1 mit durchgezogener Linie angedeuteten vorderen Position nach hinten verstellbar ist. Eine nach hinten verstellte hintere Position ist in 1 mit unterbrochener Linie angedeutet. Eine entsprechende Federkraft, welche die Rückenlehne 16 in die gezeigte vordere Position antreibt, ist durch einen Pfeil angedeutet und mit 63 bezeichnet. Grundsätzlich lässt sich eine derartige Federkraft 63 bzw. eine derartige Verstellbarkeit der Rückenlehne 16 dadurch erreichen, dass der Rückenlehnenhalter 18 eine entsprechende Federelastizität aufweist bzw. als Feder ausgestaltet ist. Im gezeigten Beispiel der 1 ist der Rückenlehnenhalter 18 mit einem Gelenk 64 ausgestattet, das einen am Fahrzeugsitz 8 bzw. am Sitzträger 14 befestigten ersten Trägerabschnitt 65 mit einem das Rückenpolster 17 tragenden zweiten Trägerabschnitt 66 gelenkig verbindet, so dass der zweite Trägerabschnitt 66 um eine parallel zur Fahrzeugquerachse Y verlaufende Schwenkache 67 relativ zum ersten Trägerabschnitt 65 verschwenkbar ist. Für die Realisierung der rückstellenden Federkraft 63 kann eine Rückstellfeder 68 vorgesehen sein.Like that 1 and 2 it can be seen, the backrest 16 together with the vehicle seat 8th relative to the support frame 7 be adjusted in the vehicle longitudinal direction X. For this purpose, the backrest holder 18 appropriate on the seat support 14 attached. Preferred is now an embodiment in which the backrest 16 against spring force relative to the vehicle seat 8th in the vehicle longitudinal axis X of an in 1 is indicated by the solid line indicated forward position to the rear. A rearward adjusted rear position is in 1 indicated by a broken line. A corresponding spring force, which the backrest 16 in the shown front position is indicated by an arrow and with 63 designated. In principle, such a spring force can be 63 or such adjustability of the backrest 16 thereby achieve that the backrest holder 18 has a corresponding spring elasticity or is designed as a spring. In the example shown the 1 is the backrest holder 18 with a joint 64 equipped, the one at the vehicle seat 8th or on the seat support 14 fixed first support section 65 with a back pad 17 carrying the second carrier section 66 hingedly connects, so that the second beam section 66 about a parallel to the vehicle transverse axis Y extending Schwenkache 67 relative to the first carrier section 65 is pivotable. For the realization of the resetting spring force 63 can be a return spring 68 be provided.

Desweiteren kann der Fahrzeugsitz 8 gelenkig mit dem Sitzträger 14 verbunden sein. In 1 ist ein Sitzgelenk 69 angedeutet, in dem der Fahrzeugsitz 8 bzw. das Sitzpolster 13 relativ zum Sitzträger 14 um eine parallel zur Fahrzeugquerachse Y verlaufende Sitzschwenkachse 87 verschwenkbar ist. Dabei ist der Fahrzeugsitz 8 zwischen einer in 1 mit durchgezogener Linie angedeuteten abgesenkten Position und einer in 1 mit unterbrochener Linie angedeuteten angehobenen Position verstellbar. Der Fahrzeugsitz 8 bzw. das Sitzpolster 13 kann dabei mittels Federkraft 70 in die angehobene Position vorgespannt sein. Zur Realisierung der Federkraft 70 kann bspw. ein entsprechendes Federelement 71 zwischen dem Sitzpolster 13 und dem Sitzträger 14 angeordnet sein. Hierdurch wird erreicht, dass der Fahrzeugsitz 8 bzw. das Sitzpolster 13 zwangsläufig in die abgesenkte Position verstellt wird, wenn der Fahrzeugführer auf dem Fahrzeugsitz 8 Platz nimmt. Außerdem wird der Fahrzeugsitz 8 bzw. das Sitzkissen 13 selbsttätig in die angehobene Position verschwenkt, sobald der Fahrzeugführer den Sitz 8 verlässt. Mit Hilfe einer entsprechenden Positionserkennung 72, die auf geeignete Weise mit der Fahrzeugsteuereinrichtung 33 gekoppelt ist, kann detektiert werden, ob der Fahrzeugsitz 8 seine angehobene Position oder seine abgesenkte Position einnimmt. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 33 kann nun so programmiert sein bzw. ausgestaltet sein, dass sie das Fahrzeug 1 nur dann vom Bereitschaftsmodus in den Balancemodus überführt, wenn der Fahrzeugsitz 8 seine abgesenkte Position einnimmt, also wenn der Fahrzeugführer Platz genommen hat. Ferner kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 33 so programmiert bzw. ausgestaltet sein, dass sie bei fahrendem Fahrzeug 1 und für den Fall, dass der Fahrzeugsitz 8 seine angehobene Position einnimmt, automatisch vom Balancemodus in den stationären Bereitschaftsmodus umgeschaltet wird.Furthermore, the vehicle seat 8th articulated with the seat carrier 14 be connected. In 1 is a seat joint 69 indicated in which the vehicle seat 8th or the seat cushion 13 relative to the seat carrier 14 about a parallel to the vehicle transverse axis Y extending seat pivot axis 87 is pivotable. Here is the vehicle seat 8th between an in 1 indicated by a solid line lowered position and a in 1 adjustable with a broken line indicated raised position. The vehicle seat 8th or the seat cushion 13 can by means of spring force 70 be biased in the raised position. For the realization of the spring force 70 can, for example, a corresponding spring element 71 between the seat cushion 13 and the seat carrier 14 be arranged. This ensures that the vehicle seat 8th or the seat cushion 13 is inevitably adjusted to the lowered position when the driver on the vehicle seat 8th Takes a seat. In addition, the vehicle seat 8th or the seat cushion 13 automatically pivoted to the raised position as soon as the driver's seat 8th leaves. With the help of a corresponding position detection 72 which is suitably connected to the vehicle control device 33 is coupled, it can be detected whether the vehicle seat 8th its raised position or its lowered position occupies. The vehicle control device 33 can now be programmed or designed to be the vehicle 1 only transferred from standby mode to the balance mode when the vehicle seat 8th takes his lowered position, so if the driver has taken place. Furthermore, the vehicle control device 33 be programmed or configured so that they move the vehicle 1 and in the event that the vehicle seat 8th assumes its raised position, is automatically switched from the balance mode to the stationary standby mode.

Bei den hier gezeigten bevorzugten Ausführungsbeispielen ist die Lenkstange 26 einerseits über die Kopplungseinrichtung 34 mit dem Fahrgestell 2 bzw. mit dem Aufbau 4 und insbesondere mit dem Tragrahmen 7 gekoppelt, wobei die Lenkstange 26 außerdem an ihrem unteren Ende über das Lenklager 28 mit dem Fahrgestell 2 bzw. mit dem Aufbau 4, insbesondere mit der Abdeckplatte 5 gekoppelt ist. Wie bereits weiter oben geschildert, sind Ausführungsformen möglich, bei denen grundsätzlich auf Lenklager 28 verzichtet werden kann. In diesem Fall kann grundsätzlich auch auf die untere Verbindung zwischen Lenkstange 26 und Fahrgestell 2 verzichtet werden. Insbesondere ist somit eine Ausführungsform möglich, bei der die Lenkstange 26 ausschließlich über die Kopplungseinrichtung 34 mit dem Fahrgestell 2, vorzugsweise mit dem Aufbau 4 und insbesondere mit dem Tragrahmen 7 verbunden ist. Eine derartige Kopplungseinrichtung 34 ist dann besonders starr bzw. steif ausgestaltet. Insbesondere besitzt die Kopplungseinrichtung 34 dann keinen Freiheitsgrad für Bewegungen der Lenkstange 26 relativ zum Aufbau 4. Sofern jedoch wie hier die Lenkstange 26 unten über das Lenklager 28 um die Lenkachse 29 verschwenkbar am Aufbau 4 angebracht ist, ist die Kopplungseinrichtung 34 so konzipiert, dass sie zumindest einen Freiheitsgrad besitzt, der quer zur Fahrzeuglängsachse X Relativbewegungen zwischen der Lenkstange 26 und dem Aufbau 4 bzw. dem Tragrahmen 7 zulässt. Insbesondere kann die Kopplungseinrichtung 34 eine am Tragrahmen 7 befestigte Führungsschiene 73 und einen daran verstellbar gelagerten Wagen 74 aufweisen, der über eine Verbindung 75 mit der Lenkstange 26 verbunden ist. Die Führungsschiene 73 kann mit einem auf der Lenkachse 29 stehenden und davon ausgehenden Radius gekrümmt sein. Ebenso kann die Führungsschiene 73 geradlinig bzw. linear ausgestaltet sein und sich parallel zur Fahrzeugquerachse Y erstrecken. In diesem Fall ist die Verbindung 75 zweckmäßig gelenkig konzipiert, derart, dass diese Verbindung 75 beim Verschwenken der Lenkstange 26 um die Lenkachse 29 einen Höhenausgleich sowie einen Lenkwinkelausgleich zwischen der Führungsschiene 73 und einer lenkstangenseitigen Verbindungsstelle 76 der Kopplungseinrichtung 34 bewirkt. Beispielsweise kann die Verbindung 75 hierzu ein Flanschlager aufweisen, ähnlich dem, das in der gelenkigen Verbindung zwischen Federschenkel 59 und Mitnehmerplatte 60 zur Anwendung kommt. Ebenso ist denkbar, die lenkstangenseitige Verbindungsstelle 76 als Führungsschiene auszugestalten, die sich parallel zur Längsrichtung der Lenkstange 26 erstreckt und auf der ein weiterer Wagen geführt verstellbar ist. Ein Verbindungsstab verbindet dann den fahrgestellseitigen Wagen 74 mit dem lenkstangenseitigen Wagen und ist zumindest an einem der beiden Wagen um seine Längsmittelachse drehbar gelagert.In the preferred embodiments shown here, the handlebar is 26 on the one hand via the coupling device 34 with the chassis 2 or with the structure 4 and in particular with the support frame 7 coupled, with the handlebar 26 also at its lower end on the steering bearing 28 with the chassis 2 or with the structure 4 , in particular with the cover plate 5 is coupled. As already described above, embodiments are possible in which basically on steering bearings 28 can be waived. In this case can basically also on the lower connection between handlebar 26 and chassis 2 be waived. In particular, an embodiment is thus possible in which the handlebar 26 exclusively via the coupling device 34 with the chassis 2 , preferably with the structure 4 and in particular with the support frame 7 connected is. Such a coupling device 34 is then designed particularly rigid or stiff. In particular, the coupling device has 34 then no degree of freedom for movements of the handlebar 26 relative to the structure 4 , But if, as here, the handlebar 26 down over the steering bearing 28 around the steering axle 29 swiveling on the body 4 is attached, is the coupling device 34 designed so that it has at least one degree of freedom, the transverse to the vehicle longitudinal axis X relative movements between the handlebar 26 and the construction 4 or the support frame 7 allows. In particular, the coupling device 34 one on the support frame 7 fixed guide rail 73 and an adjustable stored there car 74 have that over a connection 75 with the handlebar 26 connected is. The guide rail 73 can with one on the steering axle 29 standing and outgoing radius be curved. Likewise, the guide rail 73 be configured rectilinear or linear and extend parallel to the vehicle transverse axis Y. In this case, the connection is 75 appropriately designed articulated, such that this connection 75 when pivoting the handlebar 26 around the steering axle 29 a height compensation and a steering angle compensation between the guide rail 73 and a handlebar side joint 76 the coupling device 34 causes. For example, the connection 75 For this purpose, have a flange bearing, similar to that in the articulated connection between spring legs 59 and drive plate 60 is used. It is also conceivable, the handlebar side joint 76 to design as a guide rail, which is parallel to the longitudinal direction of the handlebar 26 extends and on which another car is guided adjustable. A connecting rod then connects the chassis side carriage 74 with the handlebar side carriage and is rotatably mounted at least on one of the two cars about its longitudinal central axis.

Entsprechend den 1 und 2 kann gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform am Aufbau 4 zumindest eine Stütze 77 angebracht sein. Im Beispiel sind zwei derartige Stützen 77 vorgesehen. Die jeweilige Stütze 77 besitzt eine Stützenstange 78, die einen, insbesondere beweglich gelagert, Stützfuß 79 trägt und relativ zu einem Gehäuse 80 der jeweiligen Stütze 77 verstellbar ist. Dementsprechend ist die jeweilige Stütze 77 zwischen einer Aktivstellung AS und einer Passivstellung PS verstellbar. In der Aktivstellung AS stütz die jeweilige Stütze 77 das Fahrgestell 2 am Untergrund 11 ab. In der Passivstellung PS ist dagegen die jeweilige Stütze 77 vom Untergrund 11 abgehoben. Im Beispiel der 1 und 2 sind genau zwei derartige Stützen 77 vorgesehen. Die eine Stütze 77 ist am Fahrgestell 2 bzw. am Aufbau 4 vorne, an der rechten Fahrzeugseite angeordnet, während die andere Stütze 77 hinten, an der linken Fahrzeugseite angeordnet ist. Zur Veranschaulichung ist in den 1 und 2 die eine Stütze 77 in die Aktivstellung AS verstellt, während die andere Stütze 77 in die Passivstellung PS verstellt ist. Es ist klar, dass üblicherweise gleichzeitig beide Stützen 77 in die Aktivstellung AS bzw. in die Passivstellung PS verstellt sind.According to the 1 and 2 can according to a further advantageous embodiment of the structure 4 at least one support 77 to be appropriate. In the example are two such supports 77 intended. The respective support 77 has a support rod 78 , the one, in particular movably mounted, support foot 79 carries and relative to a housing 80 the respective support 77 is adjustable. Accordingly, the respective support 77 adjustable between an active position AS and a passive position PS. In the active position AS supports the respective support 77 the chassis 2 on the ground 11 from. In the passive position PS, however, is the respective support 77 from the underground 11 lifted. In the example of 1 and 2 are exactly two such supports 77 intended. The one support 77 is on the chassis 2 or at the construction 4 front, arranged on the right side of the vehicle, while the other support 77 behind, is arranged on the left side of the vehicle. For illustration is in the 1 and 2 the one support 77 adjusted to the active position AS, while the other support 77 is adjusted in the passive position PS. It is clear that usually both supports simultaneously 77 are adjusted in the active position AS or in the passive position PS.

Im jeweiligen Gehäuse 80 kann ein hier nicht dargestellter elektrischer Stützenantrieb zum Verstellen der jeweiligen Stütze 77 zwischen der Aktivstellung AS und der Passivstellung PS vorgesehen sein. Eine in 2 angedeutete Stützensteuereinrichtung 81 kann in der Basis 3 untergebracht sein und ist mit dem jeweiligen Stützenantrieb gekoppelt. Ferner kann eine in 2 erkennbare Bedieneinheit 82 vorgesehen sein, z. B. im Bereich der rechten Armlehne 19, die vom Fahrzeugführer manuell betätigbar ist. Dementsprechend kann der Fahrzeugführer über die Bedieneinheit 82 die Stützensteuereinrichtung 81 ansteuern, so dass diese ein Verstellen der Stützen 77 zwischen der Aktivstellung AS und der Passivstellung PS veranlasst. Zweckmäßig ist die Stützensteuereinrichtung 81 mit der Fahrzeugsteuereinrichtung 33 gekoppelt und des weiteren so ausgestaltet bzw. programmiert, dass sie die Stützen 77 nur dann von der Aktivstellung AS in die Passivstellung PS überführt, wenn das Fahrzeug 1 in einem Balancebetriebszustand ist. Bei einem Fahrzeug für einen stehenden Fahrzeugführer kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 33 zweckmäßig so ausgestaltet sein, dass sie erkennt, wenn der Fahrzeugführer das Fahrzeug betritt. Beispielsweise kann ein Trittbrett an der Basis 3 des Fahrzeugs elastisch nachgiebig sein, so dass beim Betreten des Trittbretts eine entsprechende Belegungserkennungseinrichtung, die z. B. mit wenigstens einem Schalter oder einem Sensor arbeitet, betätigt wird, die dann ein entsprechendes Belegungssignal generiert. Dieses Belegungssignal wird dann von der Fahrzeugsteuereinrichtung 33 verarbeitet, so dass der Balancemodus erst dann eingestellt wird, wenn das Belegungssignal das Betreten des Fahrzeugs signalisiert. Die Stützensteuereinrichtung 81 wirkt nun so mit der Fahrzeugsteuereinrichtung 33 zusammen, dass mithilfe der Stützensteuereinrichtung 81 der Fahrzeugsteuereinrichtung 33 das Betreten des Fahrzeugs 1 signalisiert werden kann. Insbesondere erzeugt die Stützensteuereinrichtung 81 hierzu das Belegungssignal und übermittelt dieses der Fahrzeugsteuereinrichtung 33. Mit anderen Worten, über die Stützensteuereinrichtung 81 kann der Fahrzeugführer der Fahrzeugsteuereinrichtung 33 signalisieren, dass er auf dem Fahrzeugsitz 8 Platz genommen hat. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 33 kann dann automatisch den Balancemodus aktivieren und die Stützensteuereinrichtung 81 kann automatisch die jeweilige Stütze 77 in die Passivstellung verstellen.In the respective housing 80 can an electric prop drive, not shown here for adjusting the respective support 77 be provided between the active position AS and the passive position PS. An in 2 indicated column control device 81 can in the base 3 be accommodated and is coupled to the respective prop drive. Furthermore, an in 2 recognizable operating unit 82 be provided, for. B. in the area of the right armrest 19 , which is manually operated by the driver. Accordingly, the driver on the control unit 82 the pillar control device 81 drive, so that this is an adjustment of the supports 77 between the active position AS and the passive position PS causes. The support control device is expedient 81 with the vehicle control device 33 coupled and further configured or programmed so that they support 77 only then transferred from the active position AS to the passive position PS when the vehicle 1 is in a balance mode. In a vehicle for a standing driver, the vehicle control device 33 expediently be configured so that it recognizes when the driver enters the vehicle. For example, a footboard at the base 3 the vehicle be resilient, so that when entering the footboard a corresponding occupancy detection device z. B. operates with at least one switch or a sensor is operated, which then generates a corresponding occupancy signal. This occupancy signal is then received by the vehicle control device 33 so that the balance mode is not set until the occupancy signal signals the vehicle to enter. The column control device 81 now acts with the vehicle control device 33 together that with the help of the column control device 81 the vehicle control device 33 entering the vehicle 1 can be signaled. In particular, the pillar control device generates 81 For this purpose, the occupancy signal and transmits this to the vehicle control device 33 , In other words, via the pillar control device 81 the driver of the vehicle control device 33 signal that he is on the vehicle seat 8th Took a seat. The vehicle control device 33 can then automatically activate the balance mode and the column controller 81 can automatically adjust the respective support 77 adjust to the passive position.

Gemäß 1 ist das Fahrgestell außerdem mit wenigstens einem Kippschutz 83, 84 ausgestattet. Zweckmäßig ist der jeweilige Kippschutz 83, 84 am Aufbau 4 angebracht. Der jeweilige Kippschutz 83, 84 wirkt einem Umkippen des Fahrzeugs 1 nach hinten bzw. nach vorne entgegen. Beispielsweise ist ein vorderer Kippschutz 83 durch eine Fußabstellplatte 85 gebildet, die an der Abdeckplatte 5 bzw. am Aufbau 4 angebracht ist und so dimensioniert ist, dass sie einem Umkippen des Fahrzeugs 1 nach vorn entgegenwirkt. Wenn sich das Fahrzeug 1 und die Radachse 12 nach vorn neigt, kommt die Fußabstellplatte 85 bzw. der vordere Kippschutz 83 ab einem vorbestimmten Neigungswinkel mit dem Untergrund 11 in Kontakt, so dass der Schwerpunkt des Fahrzeugs 1 insbesondere mit dem Fahrzeugführer zwischen den Kontaktstellen des Fahrzeugs 1 mit dem Untergrund liegt, die dann durch den vorderen Kippschutz 83 und die Räder 10 gebildet sind.According to 1 the chassis is also equipped with at least one anti-tipper 83 . 84 fitted. Appropriately, the respective anti-tipper 83 . 84 at the construction 4 appropriate. The respective anti-tipper 83 . 84 affects a tipping over of the vehicle 1 towards the back or towards the front. For example, a front anti-tipper 83 through a Fußabstellplatte 85 formed on the cover plate 5 or at the construction 4 is attached and dimensioned so that it tilts the vehicle 1 counteracts forward. When the vehicle 1 and the wheel axle 12 tilts forward, comes the Fußabstellplatte 85 or the front anti-tipper 83 from a predetermined angle of inclination with the ground 11 in contact, leaving the center of gravity of the vehicle 1 in particular with the driver between the contact points of the vehicle 1 with the ground, then by the front anti-tipper 83 and the wheels 10 are formed.

Ferner ist ein hinterer Kippschutz 84 realisiert, nämlich in Form eines Stützrads 86, das auf geeignete Weise am Aufbau 4 bzw. an der Abdeckplatte 5 angebracht ist. Auch hier kommt das Stützrad 86 bei einem Kippen des Fahrzeugs 1 um die Raddrehachse 12 nach hinten ab einem bestimmten Neigungswinkel mit dem Untergrund 11 in Kontakt. Auch hier erfolgt die Abstimmung zweckmäßig so, dass der Schwerpunkt des Fahrzeugs 1, vorzugsweise mit dem darauf sitzenden Fahrzeugführers, dann zwischen den Kontaktstellen des Fahrzeugs zum Untergrund 11 liegt, die dann durch den hinteren Kippschutz 84 und die beiden Räder 10 gebildet sind.There is also a rear anti-tipper 84 realized, namely in the form of a support wheel 86 to build up in an appropriate way 4 or on the cover plate 5 is appropriate. Again, the jockey wheel comes 86 when tilting the vehicle 1 around the wheel axis 12 to the rear from a certain angle of inclination to the ground 11 in contact. Again, the vote is appropriate so that the center of gravity of the vehicle 1 , Preferably with the driver sitting on it, then between the contact points of the vehicle to the ground 11 which then passes through the rear anti-tipper 84 and the two wheels 10 are formed.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2011/106767 A2 [0005] WO 2011/106767 A2 [0005]
  • WO 2010/053740 A1 [0007] WO 2010/053740 A1 [0007]
  • US 7740099 B2 [0008] US 7740099 B2 [0008]

Claims (15)

Dynamisch balancierendes Fahrzeug, – mit einem Fahrgestell (2), das eine Basis (3) und einen daran befestigten Aufbau (4) aufweist, der bezüglich einer Fahrzeughochachse (Z) über der Basis (3) angeordnet ist, – mit einem vom Aufbau (4) getragenen Fahrzeugsitz (8) für einen Fahrzeugführer, – mit mindestens zwei Rädern (10) zum Abstützen der Basis (3) auf einem Untergrund (11), die um eine parallel zu einer Fahrzeugquerachse (Y) verlaufende gemeinsame Raddrehachse (12) drehbar an der Basis (3) gelagert sind, – mit einer mit den Rädern (10) gekoppelten Antriebseinrichtung (22) zum dynamischen Balancieren des Fahrzeugs (1) sowie zum Antreiben, Beschleunigen, Bremsen und Lenken des Fahrzeugs (1), – mit einer Lenkstange (26), die an ihrem oberen Ende einen vom Fahrzeugführer betätigbaren Handgriff (27) aufweist, dadurch gekennzeichnet, – dass der Fahrzeugsitz (8) über eine Linearführung (15) am Aufbau (4) gehalten ist, so dass der Fahrzeugsitz (8) mittels der Linearführung (15) in der Fahrzeuglängsachse (X) relativ zum Aufbau (4) verstellbar ist, – dass eine Kopplungseinrichtung (34) vorgesehen ist, die den Aufbau (4) zur Zug- und Druckkraftübertragung in einer Fahrzeuglängsachse (X) mit der Lenkstange (26) verbindet.Dynamically balancing vehicle, - with a chassis ( 2 ), which is a basis ( 3 ) and an attached structure ( 4 ) with respect to a vehicle vertical axis (Z) above the base ( 3 ), - with one of the structure ( 4 ) worn vehicle seat ( 8th ) for a driver, - with at least two wheels ( 10 ) for supporting the base ( 3 ) on a surface ( 11 ), which run around a parallel to a vehicle transverse axis (Y) common Raddrehachse ( 12 ) rotatable on the base ( 3 ), - with one with the wheels ( 10 ) coupled drive device ( 22 ) for the dynamic balancing of the vehicle ( 1 ) and for driving, accelerating, braking and steering the vehicle ( 1 ), - with a handlebar ( 26 ), which at its upper end a handle operable by the driver ( 27 ), characterized in that - the vehicle seat ( 8th ) via a linear guide ( 15 ) on the construction ( 4 ), so that the vehicle seat ( 8th ) by means of the linear guide ( 15 ) in the vehicle longitudinal axis (X) relative to the structure ( 4 ) is adjustable, - that a coupling device ( 34 ), the structure ( 4 ) for the tensile and compressive force transmission in a vehicle longitudinal axis (X) with the handlebar ( 26 ) connects. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass der Aufbau (4) an seiner von der Basis (3) beabstandeten Oberseite (36) einen Tragrahmen (7) aufweist, – dass der Fahrzeugsitz (8) über die Linearführung (15) am Tragrahmen (7) gehalten ist, so dass der Fahrzeugsitz (8) mittels der Linearführung (15) in der Fahrzeuglängsachse (X) relativ zum Tragrahmen (7) verstellbar ist,Vehicle according to claim 1, characterized in that - the structure ( 4 ) at its from the base ( 3 ) spaced top ( 36 ) a supporting frame ( 7 ), - that the vehicle seat ( 8th ) via the linear guide ( 15 ) on the support frame ( 7 ), so that the vehicle seat ( 8th ) by means of the linear guide ( 15 ) in the vehicle longitudinal axis (X) relative to the support frame ( 7 ) is adjustable, Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, – dass die Linearführung (15) wenigstens eine lineare Führungsschiene (38, 39, 40) und wenigstens einen an der Führungsschiene (38, 39, 40) bidirektional verstellbar gelagerten Wagen (41, 42, 43) aufweist, – dass die jeweilige Führungsschiene (38, 39, 40) am Aufbau (4) bzw. am Tragrahmen (7) und der jeweilige Wagen (41, 42, 43) am Fahrzeugsitz (8) befestigt ist oder umgekehrt.Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that - the linear guide ( 15 ) at least one linear guide rail ( 38 . 39 . 40 ) and at least one on the guide rail ( 38 . 39 . 40 ) Bidirectionally adjustably mounted carriages ( 41 . 42 . 43 ), - that the respective guide rail ( 38 . 39 . 40 ) on the construction ( 4 ) or on the support frame ( 7 ) and the respective car ( 41 . 42 . 43 ) on the vehicle seat ( 8th ) or vice versa. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, – dass die Linearführung (15) eine zentrale Hauptführungsschiene (38) und zwei seitlich, beiderseits der Hauptführungsschiene (38) angeordnete Zusatzführungsschienen (39, 40) aufweist, – dass an der Hauptführungsschiene (38) wenigstens ein Hauptwagen (41) verstellbar gelagert ist, – dass an jeder Zusatzführungsschiene (39, 40) wenigstens ein Zusatzwagen (42, 43) verstellbar gelagert ist.Vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that - the linear guide ( 15 ) a central main guide rail ( 38 ) and two laterally, on both sides of the main guide rail ( 38 ) arranged additional guide rails ( 39 . 40 ), - that on the main guide rail ( 38 ) at least one main car ( 41 ) is adjustably mounted, - that on each additional guide rail ( 39 . 40 ) at least one additional car ( 42 . 43 ) is adjustably mounted. Fahrzeug zumindest nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Tragrahmen (7) zwei parallel zur Fahrzeuglängsachse (X) verlaufende seitliche Längsträger (46, 47) einen mittig zwischen den beiden seitlichen Längsträgern (46, 47) parallel zur Fahrzeuglängsachse (X) verlaufenden mittleren Längsträger (48), einen parallel zur Fahrzeugquerachse (Y) verlaufenden vorderen Querträger (49) und einen parallel zur Fahrzeugquerachse (Y) verlaufenden hinteren Querträger (50) aufweist, wobei die Längsträger (46, 47, 48) fest mit den Querträgern (49, 50) verbunden sind.Vehicle according to at least claim 2, characterized in that the supporting frame ( 7 ) two parallel to the vehicle longitudinal axis (X) extending lateral side members ( 46 . 47 ) a center between the two lateral side members ( 46 . 47 ) parallel to the vehicle longitudinal axis (X) extending central longitudinal members ( 48 ), a parallel to the vehicle transverse axis (Y) extending front cross member ( 49 ) and a transverse to the vehicle transverse axis (Y) extending rear cross member ( 50 ), wherein the longitudinal members ( 46 . 47 . 48 ) fixed to the cross members ( 49 . 50 ) are connected. Fahrzeug nach den Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, – dass die Hauptführungsschiene (38) oder der wenigstens eine Hauptwagen (41) am mittleren Längsträger (48) befestigt ist, – dass die Zusatzführungsschienen (39, 40) oder die Zusatzwagen (42, 43) an den seitlichen Längsträgern (46, 47) befestigt sind.Vehicle according to claims 4 and 5, characterized in that - the main guide rail ( 38 ) or the at least one main car ( 41 ) on the middle side member ( 48 ), - that the additional guide rails ( 39 . 40 ) or the additional carriages ( 42 . 43 ) on the lateral side members ( 46 . 47 ) are attached. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugsitz (8) mittels einer Federeinrichtung (57) in eine Neutralstellung vorgespannt ist, von der aus der Fahrzeugsitz (8) relativ zum Aufbau (4) bzw. zum Tragrahmen (7) nach vorn und nach hinten verstellbar ist.Vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that the vehicle seat ( 8th ) by means of a spring device ( 57 ) is biased to a neutral position from which the vehicle seat ( 8th ) relative to the structure ( 4 ) or to the supporting frame ( 7 ) is adjustable forwards and backwards. Fahrzeug nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Federeinrichtung (57) wenigsten ein Federelement (58) aufweist, das einenends an einem solchen Hauptwagen (41) und anderenends an einem solchen seitlichen Längsträger (46, 47) direkt oder indirekt abgestützt ist.Vehicle according to claims 6 and 7, characterized in that the spring device ( 57 ) at least one spring element ( 58 ) at one end of such a main car ( 41 ) and at the other end to such a lateral side member ( 46 . 47 ) is directly or indirectly supported. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrzeugsitz (8) eine Rückenlehne (16) zugeordnet ist, die gemeinsam mit dem Fahrzeugsitz (8) relativ zum Tragrahmen (7) verstellbar ist.Vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized in that the vehicle seat ( 8th ) a backrest ( 16 ) associated with the vehicle seat ( 8th ) relative to the support frame ( 7 ) is adjustable. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugsitz (8) einen Sitzträger (14) aufweist, der über die Linearführung (15) am Tragrahmen (7) verstellbar gehalten ist.Vehicle according to one of claims 1 to 9, characterized in that the vehicle seat ( 8th ) a seat support ( 14 ), which via the linear guide ( 15 ) on the support frame ( 7 ) is kept adjustable. Fahrzeug nach den Ansprüchen 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückenlehne (16) an dem Sitzträger (14) befestigt ist.Vehicle according to claims 9 and 10, characterized in that the backrest ( 16 ) on the seat support ( 14 ) is attached. Fahrzeug nach Anspruch 9 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückenlehne (16) gegen Federkraft (63) relativ zum Fahrzeugsitz (8) in der Fahrzeuglängsachse (X) von einer vorderen Position nach hinten verstellbar ist.Vehicle according to claim 9 or 11, characterized in that the backrest ( 16 ) against spring force ( 63 ) relative to the vehicle seat ( 8th ) in the Vehicle longitudinal axis (X) is adjustable from a front position to the rear. Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, – dass der Fahrzeugsitz (8) gelenkig mit einem Sitzträger (14) verbunden ist, so dass der Fahrzeugsitz (8) um eine Sitzschwenkachse (87) relativ zum Sitzträger (14) zwischen einer angehobenen Position und einer abgesenkten Position verschwenkbar ist, – dass der Fahrzeugsitz (8) in die angehobene Position mittels Federkraft (70) vorgespannt ist, derart, dass der Fahrzeugsitz (8) in die abgesenkte Position verschwenkt, wenn der Fahrzeugführer auf dem Fahrzeugsitz (8) Platz nimmt und in die angehobene Position verschwenkt, wenn der Fahrzeugführer den Fahrzeugsitz (8) verlässt.Vehicle according to the preamble of claim 1, in particular according to one of claims 1 to 12, characterized in that - the vehicle seat ( 8th ) articulated with a seat support ( 14 ), so that the vehicle seat ( 8th ) about a seat pivot axis ( 87 ) relative to the seat support ( 14 ) is pivotable between a raised position and a lowered position, - that the vehicle seat ( 8th ) in the raised position by means of spring force ( 70 ) is biased such that the vehicle seat ( 8th ) pivoted to the lowered position when the driver on the vehicle seat ( 8th ) And pivots to the raised position when the vehicle driver rests the vehicle seat ( 8th ) leaves. Fahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, – dass eine Fahrzeugsteuereinrichtung (33) mit einer Positionserkennung (72) gekoppelt ist, die erkennt, dass der Fahrzeugsitz (8) die angehobene Position und/oder die abgesenkte Position einnimmt, – dass die Fahrzeugsteuereinrichtung (33) so ausgestaltet und/oder programmiert ist, dass sie das Fahrzeug (1) nur dann in einen Balancemodus überführt, wenn der Fahrzeugsitz (8) seine abgesenkte Position einnimmt.Vehicle according to claim 13, characterized in that - a vehicle control device ( 33 ) with a position detection ( 72 ), which recognizes that the vehicle seat ( 8th ) assumes the raised position and / or the lowered position, - that the vehicle control device ( 33 ) is designed and / or programmed to drive the vehicle ( 1 ) is placed in a balance mode only when the vehicle seat ( 8th ) assumes its lowered position. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, – dass die Lenkstange (26) an ihrem unteren Ende über ein Lenklager (28) um eine parallel zur Fahrzeuglängsachse (X) verlaufende Lenkachse (29) verschwenkbar am Fahrgestell (2) gelagert ist, – dass die Kopplungseinrichtung (34) Relativbewegungen zwischen dem Tragrahmen (7) und der Lenkstange (26) quer zur Fahrzeuglängsachse (X) zulässt.Vehicle according to one of claims 1 to 14, characterized in that - the handlebar ( 26 ) at its lower end via a steering bearing ( 28 ) about a parallel to the vehicle longitudinal axis (X) extending steering axis ( 29 ) pivotable on the chassis ( 2 ), - that the coupling device ( 34 ) Relative movements between the support frame ( 7 ) and the handlebar ( 26 ) transversely to the vehicle longitudinal axis (X) permits.
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