DE102015208445A1

DE102015208445A1 - System for collection and delivery of objects

Info

Publication number: DE102015208445A1
Application number: DE102015208445.0A
Authority: DE
Inventors: Marc Schwarzbach; Maximilian Laiacker
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2015-05-06
Filing date: 2015-05-06
Publication date: 2016-11-10

Abstract

System zur Abholung und Ablieferung von Objekten mit einer Benutzereinheit, wobei die Benutzereinheit eine Positionsbestimmungsvorrichtung zur Bestimmung der Position der Benutzereinheit aufweist und eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung des Objekts oder einer daran angebrachten Markierung. Die Benutzereinheit ist mit einem Server verbindbar, der die erfasste Position der Benutzereinheit empfängt und an einen mobilen Roboter weiterleitet. Der mobile Roboter ist zur erfassten ungefähren Position des Objekts bewegbar und weist eine Erfassungsvorrichtung auf zur Erfassung des Objekts oder einer daran angebrachten Markierung. Weiter weist der mobile Roboter eine Aufnahmevorrichtung zur Manipulation des Objekts auf.System for collecting and delivering objects with a user unit, wherein the user unit has a position determination device for determining the position of the user unit and a detection device for detecting the object or a marking attached thereto. The user unit is connectable to a server which receives the detected position of the user unit and forwards it to a mobile robot. The mobile robot is movable to the detected approximate position of the object and has a detection device for detecting the object or a mark attached thereto. Furthermore, the mobile robot has a receiving device for manipulating the object.

Description

Die Erfindung betrifft ein System sowie ein Verfahren zur Ablieferung von Objekten an einem Ort und ein System sowie ein Verfahren zur Abholung von Objekten von einem Ort.The invention relates to a system and a method for delivering objects to a location and to a system and to a method for retrieving objects from a location.

Mobile Roboter sind gekennzeichnet durch eine weitgehende Freiheit der Bewegung im Gegensatz zu ortsfest montierten Systemen und können genutzt werden, um Objekte von einer bestimmten Position abzuholen oder Objekte an die bestimmte Position abzuliefern. Dabei besteht die größte Herausforderung darin, die Position des Objekts zu ermitteln und das Objekt zu identifizieren, sowie eine geeignete Position zum Manipulieren, also dem Aufnehmen bzw. Greifen vorzusehen. Bei der Ablieferung von Objekten besteht die Herausforderung in der Bestimmung der Position, an welcher das Objekt abgeliefert werden soll. Mobile robots are characterized by extensive freedom of movement as opposed to fixed mount systems and can be used to pick up objects from a particular location or deliver objects to the designated location. The biggest challenge is to determine the position of the object and to identify the object, as well as to provide a suitable position for manipulation, ie picking up or gripping. When delivering objects, the challenge is to determine the position at which the object is to be delivered.

Mobile Roboter finden Einzug in die industrielle Produktion und andere Prozesse. Dabei wird ihre Fähigkeit genutzt größere Distanzen selbstständig zu überwinden. Klassische Beispiele für die Verwendung mobiler Roboter sind die Materialzuführung in der Produktion sowie die Erfüllung von Logistikaufgaben. Weitere Anwendungen sind ebenfalls bekannt wie automatisch fahrende Autos oder Paketauslieferungen mit Flugdrohnen. Mobile robots are finding their way into industrial production and other processes. It uses their ability to overcome longer distances independently. Classic examples of the use of mobile robots are the supply of materials in production and the fulfillment of logistics tasks. Other applications are also known, such as automatic cars or parcel deliveries with aircraft drones.

Nachteilig ist hierbei jedoch, dass derzeitige Systeme darauf angewiesen sind, dass der mobile Roboter das zu verteilende Objekt entweder manuell zugeführt bekommt oder über ein fest installiertes Zuführungssystem erhält. Für diese sind die genaue Position und Beschaffenheit bekannt, so dass der Vorgang vorprogrammiert werden kann. Eine Änderung des Ablaufs der Objektaufnahme erfordert hierbei eine aufwändige neue Programmierung.The disadvantage here, however, that current systems are dependent on the mobile robot receives the object to be distributed either manually or receives a permanently installed feed system. For these, the exact position and condition are known, so that the process can be preprogrammed. A change in the process of object recording requires a complex new programming.

Bei der Ablieferung eines Objekts wird dem mobilen Roboter üblicherweise die Position der Ablieferung vorgegeben. Wird diese Position dabei nicht exakt bestimmt oder entstehen Abweichungen, so können diese bei bisherigen Systemen nicht ausgeglichen werden. When an object is delivered, the position of the delivery is usually specified for the mobile robot. If this position is not determined exactly or deviations occur, they can not be compensated in previous systems.

US 8 948 935 B1 beschreibt ein System sowie ein Verfahren, bei dem von einer Person ein mobiler Roboter angefordert werden kann und bei dieser Anforderung die ungefähre Position der Person an den mobilen Roboter weitergegeben wird. Der mobile Roboter steuert sodann die ungefähre Position an und ermittelt ausgehend von dieser ungefähren Position die exakte Position der Person beispielsweise durch Bilderkennung. Hierbei entsteht das Problem, dass die anfordernde Person nicht identifiziert werden kann, falls im Bereich der ungefähren Position sich eine Vielzahl weiterer Personen aufhalten. Somit ist es dem System nicht möglich, den exakten Ablieferungsort zu bestimmen. Ein autonomes Abliefern an den korrekten Ablieferungsort ist nicht möglich. US 8 948 935 B1 describes a system and a method in which a person can request a mobile robot and, with this request, the approximate position of the person to the mobile robot is passed on. The mobile robot then controls the approximate position and determines from this approximate position the exact position of the person, for example by image recognition. This creates the problem that the requesting person can not be identified if there are a large number of other people in the area of the approximate position. Thus, it is not possible for the system to determine the exact place of delivery. An autonomous delivery to the correct place of delivery is not possible.

Auch in der US 8 948 935 B1 ist davon auszugehen, dass das abzuliefernde Objekt manuell oder mit Hilfe eines Zuführungssystems an den mobilen Roboter übergeben wird. Bei der Abholung eines Objekts von einem beliebigen Ort ist ein manuelles Zuführen nicht möglich bzw. kein fest installiertes Zuführsystem vorhanden.Also in the US 8 948 935 B1 It can be assumed that the object to be delivered is handed over to the mobile robot manually or with the aid of a delivery system. When picking up an object from any location, manual feeding is not possible or there is no permanently installed feeding system.

Aufgabe der Erfindung ist es ein System sowie ein Verfahren bereitzustellen zur Ablieferung eines Objekts an eine exakte Position sowie zur autonomen Abholung eines Objekts von einer beliebigen Position.The object of the invention is to provide a system and a method for delivering an object to an exact position and for autonomously picking up an object from any position.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Systeme der Ansprüche 1 und 2 sowie durch die Verfahren der Ansprüche 12 und 14.The object is achieved by the systems of claims 1 and 2 as well as by the methods of claims 12 and 14.

Das erfindungsgemäße System zur Abholung von Objekten insbesondere von beliebigen Positionen weist eine Benutzereinheit auf, wobei die Benutzereinheit eine Positionsbestimmungsvorrichtung zur Bestimmung der Position der Benutzereinheit aufweist und eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung des Objekts oder einer daran angebrachten Markierung. Bei der Benutzereinheit kann es sich beispielsweise um ein Telefon, ein Smartphone ein Tablet oder ein spezielles Gerät für diese Verwendung handeln. Die Benutzereinheit wird dabei genutzt von der Person, die das Objekt, welches abgeholt werden soll, bereitstellt. Durch die Erfassungsvorrichtung wird das Objekt selbst oder eine daran angebrachte Markierung derart erfasst, dass diese erfassten Daten zur Identifizierung des Objekts durch einen mobilen Roboter genutzt werden können. The inventive system for picking up objects, in particular from arbitrary positions, has a user unit, wherein the user unit has a position determination device for determining the position of the user unit and a detection device for detecting the object or a marking attached thereto. The user unit may be, for example, a telephone, a smartphone, a tablet or a special device for this use. The user unit is used by the person who provides the object to be picked up. By the detection device, the object itself or a mark attached thereto is detected such that these captured data can be used to identify the object by a mobile robot.

Mit der Benutzereinheit ist erfindungsgemäß ein Server verbindbar, der die Position der Benutzereinheit empfängt und an einen mobilen Roboter weiterleitet. Dabei können insbesondere die Benutzereinheit und der Server identisch sein, so dass die Position der Benutzereinheit von der Benutzereinheit direkt an den mobilen Roboter weitergeleitet wird.According to the invention, a server can be connected to the user unit, which server receives the position of the user unit and forwards it to a mobile robot. In this case, in particular the user unit and the server can be identical, so that the position of the user unit is forwarded by the user unit directly to the mobile robot.

Der mobile Roboter ist erfindungsgemäß zu der an ihn weitergeleiteten Position des Objekts bewegbar. Weiter weist der mobile Roboter eine Erfassungsvorrichtung auf zur Erfassung des Objekts oder einer daran angebrachten Markierung. Durch die Erfassungsvorrichtung des mobilen Roboters lässt sich das abzuholende Objekt eindeutig identifizieren. The mobile robot according to the invention is movable to the forwarded to him position of the object. Furthermore, the mobile robot has a detection device for detecting the object or a mark attached thereto. By the detection device of the mobile robot, the object to be picked can be clearly identified.

Die Markierung kann beispielsweise von dem Server bereitgestellt werden, so dass die Markierung zur Identifizierung ebenfalls an den mobilen Roboter weitergeleitet wird, so dass dieser das Objekt anhand der Markierung identifizieren kann. Alternativ hierzu, falls das Objekt an sich durch die Erfassungsvorrichtung der Benutzereinheit erfasst wird, werden die so erfassten Daten von der Benutzereinheit an den Server und vom Server an den mobilen Roboter übertragen. Somit ist dem mobilen Roboter bereits die äußere Erscheinungsform des abzuholenden Objekts bekannt und kann dieses somit eindeutig auch unter einer Vielzahl weiterer Objekte identifizieren.The tag may, for example, be provided by the server so that the tag is also forwarded to the mobile robot for identification, so that it uses the object can identify the marker. Alternatively, if the object itself is detected by the detection unit of the user unit, the data thus acquired is transmitted from the user unit to the server and from the server to the mobile robot. Thus, the external appearance of the object to be fetched is already known to the mobile robot and can therefore uniquely identify it among a multiplicity of further objects.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein System zu Ablieferung von Objekten an frei bestimmbare Positionen, wobei das System erfindungsgemäß eine Benutzereinheit aufweist. Die Benutzereinheit ist mit einer Markierungsvorrichtung zur Erstellung einer Markierung verbindbar. Weiter weist die Benutzereinheit eine Positionsbestimmungsvorrichtung auf zur Bestimmung der Position der Markierung. Erfindungsgemäß ist mit der Benutzereinheit ein Server verbindbar, wobei der Server der Benutzereinheit eine Markierung zur Verfügung stellt, welche von der Benutzereinheit zur Markierungsvorrichtung weitergeleitet werden kann. Außerdem wird durch den Server die erfasste Position der Markierung empfangen und an einen mobilen Roboter weitergeleitet. Moreover, the invention relates to a system for delivering objects to freely determinable positions, wherein the system according to the invention comprises a user unit. The user unit can be connected to a marking device for creating a marking. Furthermore, the user unit has a position-determining device for determining the position of the marking. According to the invention, a server can be connected to the user unit, wherein the server provides the user unit with a marking which can be forwarded by the user unit to the marking device. In addition, the detected position of the marker is received by the server and forwarded to a mobile robot.

Der mobile Roboter ist erfindungsgemäß zur Position der erstellten Markierung bewegbar. Weiter weist der mobile Roboter eine Erfassungsvorrichtung auf zur Erfassung der erstellten Markierung. Dabei erfolgt die Steuerung des mobilen Roboters in Abhängigkeit der erstellten Markierung. Sobald also der mobile Roboter die erstelle Markierung durch die Erfassungsvorrichtung erfasst, kann eine exakte Positionierung des mobilen Roboters in Abhängigkeit der Position der erstellten Markierung erfolgen. The mobile robot according to the invention is movable to the position of the created mark. Further, the mobile robot has a detection device for detecting the created mark. In this case, the control of the mobile robot takes place depending on the created marking. Thus, as soon as the mobile robot detects the initial marking by the detection device, an exact positioning of the mobile robot depending on the position of the created mark can be done.

Erfindungsgemäß weist der Roboter eine Aufnahmevorrichtung auf, welche ein Objekt aufnehmen kann und am Ort der Markierung abliefert. Somit erfolgt eine exakte Positionierung des mobilen Roboters anhand der Position der erstellten Markierung. Die Markierung dient dabei der eindeutigen Identifizierung des Ablieferorts. Eine autonome Ansteuerung des Ablieferungsorts kann somit erfolgen. Abweichungen des Ablieferungsorts können durch den mobilen Roboter autonom ausgeglichen werden, ohne dass diese Abweichungen bekannt sein müssten und im Programmablauf explizit vorgesehen werden müssen. Ein Umprogrammieren ist daher nicht erforderlich. Dies unterscheidet sich von der US 8 948 935 B1 , da durch die Markierung eine eindeutige Identifizierung des Ablieferungsorts erfolgt und dieser Ort auch nicht durch das mehrfache Auftreten von eventuellen Bezugspunkten konterkariert wird. According to the invention, the robot has a receiving device which can receive an object and deliver it to the location of the marking. Thus, an exact positioning of the mobile robot based on the position of the created mark. The marking is used to uniquely identify the place of delivery. An autonomous control of the delivery location can thus take place. Deviations of the place of delivery can be compensated for autonomously by the mobile robot without these deviations having to be known and having to be provided explicitly in the program sequence. A reprogramming is therefore not required. This is different from the US 8 948 935 B1 since the marking clearly identifies the place of delivery and this location is not counteracted by the multiple occurrences of possible reference points.

Vorzugsweise weist das System zur Abholung von Objekten und/oder das System zur Ablieferung von Objekten als Markierung eine optische Markierung, insbesondere einen QR-Code oder eine Bar-Code auf. Alternativ oder zusätzlich hierzu ist die Markierung als elektronische Markierung ausgebildet, insbesondere als RFID. Insbesondere die optischen Markierungen wie zum Beispiel ein QR-Code können einfach übertragen werden und sind eindeutig zu identifizieren. Elektronische Marker wie beispielsweise RFID haben den Vorteil, dass auch bei schlechter bzw. keiner Sicht eine eindeutige Identifizierung und Erfassung des Objekts erfolgen kann.The system for picking up objects and / or the system for delivering objects as a marking preferably has an optical marking, in particular a QR code or a bar code. Alternatively or additionally, the marking is designed as an electronic marking, in particular as RFID. In particular, the optical markers such as a QR code can be easily transmitted and are clearly identified. Electronic markers such as RFID have the advantage that a clear identification or detection of the object can take place even with poor or no visibility.

In einer optionalen Weiterbildung der vorstehend beschriebenen Systeme handelt es sich bei dem mobilen Roboter um eine Flugdrohne. In an optional further development of the systems described above, the mobile robot is a flying drone.

In einer optionalen Weiterbildung der vorstehend beschriebenen Systeme ist die Aufnahmevorrichtung ausgebildet das Objekt mechanisch oder magnetisch aufzunehmen.In an optional development of the systems described above, the receiving device is designed to receive the object mechanically or magnetically.

In einer optionalen Weiterbildung der vorstehend beschriebenen Systeme ist die Positionsbestimmungsvorrichtung als GPS-Modul ausgebildet. Hierbei handelt es sich um ein relativ weit verbreitetes bekanntes und leicht erhältliches Modul zur Positionsbestimmung. Inhärent ist jedoch in dem GPS-System eine gewisse Ungenauigkeit, die jedoch durch die Erfassung des Objekts bzw. der Markierung durch den mobilen Roboter gerade ausgeglichen werden kann. Andere Systeme zur Positionsbestimmung können alternativ oder zusätzlich ebenfalls vorgesehen sein. So kann die Positionsbestimmung der Benutzereinheit beispielsweise durch Funkortung, Triangulation aus den Netzbetreiberzellen oder anderen satellitengestützten Systemen erfolgen. In an optional development of the systems described above, the position determination device is designed as a GPS module. This is a relatively common well-known and easily available module for determining position. However, there is inherent inaccuracy in the GPS system, which however can be compensated for by the detection of the object or mark by the mobile robot. Other systems for position determination may alternatively or additionally also be provided. Thus, the position determination of the user unit can be carried out, for example, by radio location, triangulation from the network operator cells or other satellite-based systems.

In einer weiteren optionalen Weiterbildung der vorstehend beschriebenen Systeme ist die Benutzereinheit über eine Funkverbindung mit dem Server verbindbar, wobei die Funkverbindung vorzugsweise über GSM, 3G, 4G, LTE, WLAN, Bluetooth oder dergleichen erfolgen kann. Weiterentwicklungen dieser Systeme sind selbstverständlich mitumfasst. Darüber hinaus können die Verbindungen ebenfalls optisch erfolgen, beispielsweise durch eine Infrarotübertragung.In a further optional development of the systems described above, the user unit can be connected to the server via a radio link, wherein the radio link can preferably be via GSM, 3G, 4G, LTE, WLAN, Bluetooth or the like. Further developments of these systems are of course included. In addition, the compounds can also be made optically, for example by infrared transmission.

In einer weiteren optionalen Weiterbildung der vorstehend beschriebenen Systeme weist die Benutzereinheit Sensoren auf zur Erfassung der Umgebung. Insbesondere kann die Erfassungsvorrichtung der Benutzereinheit ausgebildet sein als Sensor zur Erfassung der Umgebung. Bevorzugt ist jedoch, dass die Benutzereinheit zusätzliche Sensoren aufweist, wobei besonders bevorzugt die Sensoren in die zur Erfassungsvorrichtung entgegengesetzte Richtung ausgerichtet sind. So kann beispielsweise in dem Zeitpunkt wenn die Erfassungsvorrichtung der Benutzereinheit die Markierung bzw. das Objekt erfasst gleichzeitig durch den in die entgegengesetzte Richtung ausgerichteten Sensor der Luftraum über dem Objekt bzw. der Markierung auf Hindernisse überprüft werden, was besonders vorteilhaft ist, falls der mobile Roboter als Flugdrohne ausgebildet ist und ein Abholen des Objekts oder ein Abliefern des Objekts durch Hindernisse verhindert werden könnte. In a further optional development of the systems described above, the user unit has sensors for detecting the environment. In particular, the detection device of the user unit can be designed as a sensor for detecting the environment. However, it is preferred that the user unit has additional sensors, wherein the sensors are particularly preferably aligned in the direction opposite to the detection device. For example, at the time when the user unit detecting device detects the mark at the same time by the user in the sensor direction of the air space above the object or the mark are checked for obstacles, which is particularly advantageous if the mobile robot is designed as a flying drone and collection of the object or delivery of the object could be prevented by obstacles.

Vorzugsweise weist der mobile Roboter einen Sensor auf zur Erfassung der Umgebung. Hierbei kann die Erfassungsvorrichtung des mobilen Roboters als Sensor ausgebildet sein, sodass durch die Erfassungsvorrichtung sowohl das Objekt bzw. die Markierung durch den mobilen Roboter erfasst wird und gleichzeitig die Umgebung. Insbesondere können jedoch weitere Sensoren zur Erfassung der Umgebung am mobilen Roboter vorgesehen sein. Preferably, the mobile robot has a sensor for detecting the environment. In this case, the detection device of the mobile robot can be designed as a sensor, so that both the object or the marking is detected by the mobile robot and simultaneously the environment by the detection device. In particular, however, further sensors for detecting the environment may be provided on the mobile robot.

Bei den Sensoren der Benutzereinheit und/oder bei den Sensoren des mobilen Roboters handelt es sich insbesondere um eine Kamera, eine 3D-Kamera oder einen Laser-Scanner. The sensors of the user unit and / or the sensors of the mobile robot are in particular a camera, a 3D camera or a laser scanner.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung als unabhängige und eigenständige Erfindung ein Verfahren zur Lieferung eines Objekts durch einen mobilen Roboter. Das Verfahren umfasst die Schritte: Erstellen einer Markierung, Positionierung der Markierung am vorgesehenen Ort der Lieferung, Erfassen der Markierung und Erfassen der ungefähren Position, Steuern des Roboters, welcher das auszuliefernde Objekt aufgenommen hat zur erfassten ungefähren Position und Ablegen des Objekts durch den Roboter. Somit wird das Objekt an der erfassten ungefähren Position abgeliefert. Moreover, the invention as independent and independent invention relates to a method for the delivery of an object by a mobile robot. The method comprises the steps of: creating a marking, positioning the marking at the intended place of delivery, detecting the marking and detecting the approximate position, controlling the robot which has picked up the object to be delivered to the detected approximate position and placing the object by the robot. Thus, the object is delivered at the detected approximate position.

In einer Weiterbildung des Verfahrens wird nachdem der Roboter zur erfassten ungefähren Position gesteuert wurde, zunächst die Markierung durch den mobilen Roboter erfasst. Aus dieser Erfassung wird die genaue Position der Markierung ermittelt. Aufgrund der ermittelten Position wird der mobile Roboter zur genauen Position gesteuert. Somit erfolgt eine zunächst grobe Navigation des mobilen Roboters zur ungefähren erfassten Position. Abweichungen oder Änderungen des Ablieferungsortes können autonom durch den mobilen Roboter ausgeglichen werden durch eine Steuerung des mobilen Roboters in Abhängigkeit der ermittelten genauen Position der Markierung.In one development of the method, after the robot has been controlled to the detected approximate position, first the marking is detected by the mobile robot. From this detection, the exact position of the mark is determined. Based on the determined position, the mobile robot is controlled to the exact position. Thus, an initially rough navigation of the mobile robot takes place to the approximate detected position. Deviations or changes of the place of delivery can be compensated autonomously by the mobile robot by controlling the mobile robot depending on the determined exact position of the marking.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung als eigenständige und unabhängige Erfindung ein Verfahren zur Aufnahme eine Objekts von einem mobilen Roboter, wobei das Verfahren die Schritte umfasst, das zunächst das Objekt erfasst wird sowie die ungefähre Position des Objekts, ein mobiler Roboter zur erfassten ungefähren Position gesteuert wird, durch den mobilen Roboter das Objekt erfasst wird und durch den mobilen Roboter das Objekt aufgenommen wird. Somit ist durch dieses Verfahren eine manuelle Zuführung des Objekts oder ein fest installiertes Zustellsystem nicht mehr erforderlich. Moreover, the invention relates as a separate and independent invention to a method for capturing an object from a mobile robot, the method comprising the steps of first detecting the object and controlling the approximate position of the object, a mobile robot, to the detected approximate position in that the object is detected by the mobile robot and the object is picked up by the mobile robot. Thus, by this method, a manual feed of the object or a permanently installed delivery system is no longer required.

In einer Weiterbildung des vorstehend beschriebenen Verfahrens weist dieses nach der Erfassung des Objekts durch den mobilen Roboter die Schritte auf, dass die genaue Position des Objekts ermittelt wird und sodann der mobile Roboter zu dieser ermittelten Position gesteuert wird. Somit erfolgt zunächst eine Grobpositionierung anhand der durch die Benutzereinheit erfassten ungefähren Position und nachfolgend erfolgt eine Feinpositionierung des mobilen Roboters anhand des durch den mobilen Roboter erfassten Objekts. Diese Feinpositionierung des mobilen Roboters erfolgt dabei autonom.In a further development of the method described above, this, after the detection of the object by the mobile robot, comprises the steps of determining the exact position of the object and then controlling the mobile robot to this determined position. Thus, a coarse positioning first takes place on the basis of the approximate position detected by the user unit, and subsequently a fine positioning of the mobile robot takes place on the basis of the object detected by the mobile robot. This fine positioning of the mobile robot is done autonomously.

In einer Weiterentwicklung des vorstehend beschriebenen Verfahrens wird zunächst eine Markierung erstellt. Diese Markierung wird an das Objekt angebracht und die ungefähre Position der Markierung wird erfasst und an den mobilen Roboter übertragen. Vom Roboter wird sodann die Markierung erfasst und hieraus die ermittelte Position des Objekts bestimmt. Durch die Verwendung einer Markierung wird der Aufwand zur Identifizierung des Objekts erheblich reduziert, da die Markierung vorbekannte eindeutige Merkmale aufweisen kann. Diese eindeutigen Merkmale der Markierung werden durch den mobilen Roboter erfasst.In a further development of the method described above, a marking is first created. This mark is applied to the object and the approximate position of the mark is detected and transmitted to the mobile robot. The robot then detects the marking and determines the determined position of the object. The use of a mark significantly reduces the effort required to identify the object since the mark can have previously known unique features. These unique features of the mark are detected by the mobile robot.

In einer Weiterbildung des Verfahrens zur Lieferung eines Objekts und/oder des Verfahrens zu Aufnahme eines Objekts wird vorzugsweise die Markierung von einem Server bereitgestellt.In one development of the method for delivering an object and / or the method for receiving an object, the marking is preferably provided by a server.

In einer Weiterbildung des Verfahrens zur Lieferung eines Objekts und/oder Aufnahme eines Objekts wird aus dem Verhältnis zwischen der Größe der Markierung und dem Objekt bei der Erfassung die Größe des Objekts bestimmt. Insbesondere falls die Markierung von einem Server bereitgestellt wird kann dieser eine bekannte Größe aufweisen, so dass hieraus auf einfache Weise die Größe des Objekts bestimmt werden kann. Dies kann ist insbesondere von Interesse sein bei der Verwendung einer Flugdrohne als mobiler Roboter, da die Aufnahmevorrichtung des mobilen Roboters an die Größe des Objekts angepasst werden muss.In a further development of the method for delivering an object and / or recording an object, the size of the object is determined from the relationship between the size of the marking and the object during the detection. In particular, if the mark is provided by a server this may have a known size, so that from this the size of the object can be determined in a simple manner. This may be of particular interest in the use of a flying drone as a mobile robot, since the receiving device of the mobile robot must be adapted to the size of the object.

In einer Weiterbildung des Verfahrens zur Lieferung eines Objekts und/oder Aufnahme eines Objekts wird durch die Benutzereinheit die Umgebung des Orts der Lieferung oder des abzuholenden Objekts erfasst. Hierdurch kann beispielsweise sichergestellt werden, dass eine Ablieferung bzw. Abholung des Objekts nicht durch Hindernisse erschwert wird oder unmöglich ist. In a further development of the method for delivering an object and / or recording an object, the environment of the location of the delivery or of the object to be picked up is detected by the user unit. As a result, it can be ensured, for example, that a delivery or pick-up of the object is not impeded by obstacles or is impossible.

In einer Weiterbildung des Verfahrens zur Lieferung eines Objekts und/oder Aufnahme eines Objekts wird durch den mobilen Roboter die Umgebung der ungefähren Position erfasst, sodass vom mobilen Roboter Hindernisse erkannt werden und autonom umgangen werden können. Vorzugsweise berücksichtig hierbei der mobile Roboter ebenfalls die von der Benutzereinheit erfassten Umgebungsdaten.In a further development of the method for delivering an object and / or recording an object, the environment of the approximate position is detected by the mobile robot, so that obstacles are detected by the mobile robot and can be bypassed autonomously. In this case, the mobile robot also preferably takes into account the environmental data acquired by the user unit.

Bevorzugt werden das Verfahren zur Lieferung eines Objekts sowie das Verfahren zu Aufnahme eines Objekts ausgeführt unter Verwendung eines der vorstehend beschriebenen Systeme.Preferably, the method for delivering an object and the method for capturing an object are carried out using one of the systems described above.

Insbesondere können die beschriebenen Verfahren weitergebildet werden, anhand von Merkmalen der vorstehend beschriebenen Systeme. Ebenso können auch die Systeme weitergebildet werden durch Merkmale der Verfahren.In particular, the described methods can be developed based on features of the systems described above. Likewise, the systems can be further developed by features of the method.

Das Verfahren zur Lieferung eines Objekts kann vorzugsweise weitergebildet werden durch Merkmale des Verfahrens zu Aufnahme eines Objekts und ebenso kann das Verfahren zu Aufnahme eines Objekts weitergebildet sein durch Merkmale des Verfahrens zur Lieferung eines Objekts.The method of delivering an object may preferably be further developed by features of the method for capturing an object, and likewise the method for capturing an object may be developed by features of the method for delivering an object.

Das Verfahren zur Abholung von Objekten kann insbesondere weitergebildet werden durch die Merkmale des Systems zur Ablieferung von Objekten und ebenso kann das System zur Ablieferung von Objekten vorzugsweise weitergebildet werden durch Merkmale des Systems zur Abholung von Objekten.The method for collecting objects can in particular be further developed by the features of the system for the delivery of objects and likewise the system for the delivery of objects can preferably be further developed by features of the system for the collection of objects.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer bevorzugten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen näher erläutert.The invention will be explained in more detail with reference to a preferred embodiment with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 das erfindungsgemäße System zur Erstellung einer Markierung, 1 the marking system according to the invention,

2 ein erfindungsgemäßes System zur Erfassung einer ungefähren Position, 2 an inventive system for detecting an approximate position,

3 ein erfindungsgemäßes System zur autonomen Ansteuerung der exakten Position eines Objekt, 3 an inventive system for the autonomous control of the exact position of an object,

4 ein erfindungsgemäßes System zur Erfassung einer Markierung des Ablieferortes, 4 an inventive system for detecting a mark of the place of delivery,

5 ein erfindungsgemäßes System zur autonomen Ansteuerung eines mobilen Roboters eines vorgegebenen markierten Ablieferortes, 5 an inventive system for the autonomous control of a mobile robot of a predetermined marked place of delivery,

6 ein Ablaufdiagramm zur Abholung eines Objekts gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren und 6 a flow chart for picking up an object according to the inventive method and

7 ein Ablaufdiagramm einer Ablieferung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren. 7 a flow chart of a delivery according to the inventive method.

Das erfindungsgemäße System zur Abholung eines Objekts weist eine Benutzereinheit 10 auf. Diese ist vorzugsweise über eine Funkverbindung mit einem Server 12 verbindbar. Über die Benutzereinheit 10 fordert ein Benutzer eine Markierung vom Server 12 an. Die Anforderung 14 kann dabei alternativ zu der dargestellten Ausführungsform auch beispielsweise postalisch, per E-Mail oder über ein anderes Kommunikationssystem erfolgen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel werden vom Server 12 Daten 16 für eine Markierung an die Benutzereinheit 10 bereitgestellt. Diese überträgt die Daten zu einer Markierungseinheit 18, welche die Markierung 20 erstellt. Die Übertragung von der Benutzereinheit 10 auf die Markierungseinheit 18 erfolgt auf konventionelle Weise per USB oder Funkverbindung. Bei der Markierungseinheit 18 handelt es sich beispielsweise um einen konventionellen Drucker. Im dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Markierung 20 um einen QR-Code, der als eindeutige Identifizierung dient. So kann die Markierung auch postalisch übermittelt werden.The inventive system for picking up an object has a user unit 10 on. This is preferably via a radio link to a server 12 connectable. About the user unit 10 a user requests a mark from the server 12 at. The request 14 In this case, as an alternative to the illustrated embodiment, it is also possible, for example, by mail, by e-mail or via another communication system. In the illustrated embodiment, the server 12 dates 16 for a tag to the user unit 10 provided. This transfers the data to a marking unit 18 which the mark 20 created. The transmission from the user unit 10 on the marking unit 18 is done in a conventional way via USB or wireless connection. At the marking unit 18 For example, it is a conventional printer. In the illustrated embodiment, it is at the mark 20 a QR code that serves as a unique identifier. Thus, the mark can also be sent by post.

Die Markierung 20 wird auf ein Objekt 22 aufgebracht, wie in 2 dargestellt. Das Objekt 22 wird an den Ort der Abholung gebracht. Über die Benutzereinheit 10 wird der QR-Code 20 erfasst. Die Benutzereinheit 10 weist eine Positionsbestimmungsvorrichtung 26 auf. Hierbei handelt es sich im Ausführungsbeispiel um ein GPS-Modul, welches die Funksignale 28 von Satelliten 30 erfasst und hieraus die Position der Benutzereinheit 10 zum Zeitpunkt der Erfassung 24 der Markierung 20 ermittelt. Die so ermittelte ungefähre Position des Objekts 22 wird an den Server 12 übertragen. The mark 20 is on an object 22 applied, as in 2 shown. The object 22 will be brought to the place of pickup. About the user unit 10 becomes the QR code 20 detected. The user unit 10 has a position determining device 26 on. In the exemplary embodiment, this is a GPS module which transmits the radio signals 28 from satellites 30 and from this the position of the user unit 10 at the time of capture 24 the mark 20 determined. The thus determined approximate position of the object 22 gets to the server 12 transfer.

Vorzugsweise wird durch die Benutzereinheit 10 bei der Erfassung der Markierung 20 die Umgebung des Orts der Abholung erfasst und dabei eventuelle Hindernisse ausgemacht. Handelt es sich bei der Benutzereinheit 10 beispielsweise um ein Smartphone, welches zwei in entgegengesetzte Richtung aufweisenden Kameras aufweist, so kann eine Kamera der Benutzereinheit 10 den QR-Code 20 erfassen, wohingegen die in entgegengesetzte Richtung weisende Kamera den Luftraum über dem abzuholenden Objekt am Ort der Abholung erfasst zur Erkennung von Hindernissen. Eventuelle Hindernisse können zusammen mit der erfassten Position an den Server 12 und von diesem besonders bevorzugt an den mobilen Roboter 32 übertragen werden, sodass der mobile Roboter 32 bereits vor Ansteuern der ungefähren Position weiß, ob sich eventuell Hindernisse im Bewegungsraum befinden. Preferably, the user unit 10 when capturing the mark 20 recorded the area around the pick-up location, identifying any obstacles. Is it the user unit 10 For example, a smartphone which has two cameras in the opposite direction, so a camera of the user unit 10 the QR code 20 whereas the camera pointing in the opposite direction detects the air space above the object to be picked up at the point of picking up to detect obstacles. Any obstacles may be together with the detected position to the server 12 and from this particularly preferably to the mobile robot 32 be transmitted, so the mobile robot 32 already knows before driving the approximate position, if there are any obstacles in the movement space.

Bei dem Server 12 handelt es sich im Ausführungsbeispiel um denselben Server, der ebenfalls die Markierung bereitgestellt hat. In einem alternativen Ausführungsbeispiel kann es sich hierbei auch um einen anderen Server handeln. At the server 12 In the exemplary embodiment, this is the same server that also works has provided the mark. In an alternative embodiment, this may also be another server.

In diesem Fall wird von der Benutzereinheit 10 nicht nur die Position übertragen, sondern auch die erfasste Markierung 20.In this case, the user unit 10 not only transmit the position, but also the detected mark 20 ,

Im Ausführungsbeispiel werden die übermittelten Positionsdaten 35 auf einen mobilen Roboter 32 übertagen. Ebenso werden die Daten der Markierung 36 auf den mobilen Roboter 32 übertragen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem mobilen Roboter 32 um eine Flugdrohne. Die Flugdrohne 32 wird zum ungefähren Ort, welcher von der Benutzereinheit 10 erfasst wurde, gesteuert. Über eine Erfassungsvorrichtung 34 der Flugdrohne 32 wird die Markierung 20 des Objekts 22 erfasst. Hieraus ermittelt die Flugdrohne 32 insbesondere autonom die exakte Position des Objekts 22, welche von der ungefähren Position, die durch die Benutzereinheit 10 ermittelt wurde, abweichen kann. Entsprechend dem Pfeil 38 steuert die Flugdrohne 32 die exakte Position des Objekts 22 an und nimmt das Objekt auf. Nachfolgend transportiert die Flugdrohne 32 das Objekt 22 an ihren vorgesehenen Ort. In the exemplary embodiment, the transmitted position data 35 on a mobile robot 32 over days. Likewise, the dates of the mark become 36 on the mobile robot 32 transfer. In the present embodiment, the mobile robot 32 a drone. The drone 32 becomes the approximate location of which of the user unit 10 was recorded, controlled. About a detection device 34 the drone 32 becomes the mark 20 of the object 22 detected. From this determines the drone 32 in particular autonomously the exact position of the object 22 , which from the approximate position, by the user unit 10 was determined may differ. According to the arrow 38 controls the drone 32 the exact position of the object 22 and picks up the object. Subsequently, the drone transports 32 the object 22 to their intended location.

Vorzugsweise weist die Flugdrohne 32 einen Sensor auf zur Erfassung der Umgebung der ungefähren Position. Durch diesen Sensor, der mit der Erfassungsvorrichtung 34 der Flugdrohne 32 identisch sein kann, können eventuelle Hindernisse, die eine Abholung des Objekts 22 erschweren oder verhindern, frühzeitig erkannt werden. Hierbei ist es besonders bevorzugt, dass es sich bei dem Sensor zur Erfassung der Umgebung um eine 3D-Kamera oder einen Laser-Scanner handelt. Preferably, the aerial drone 32 a sensor for detecting the environment of the approximate position. Through this sensor, with the detection device 34 the drone 32 may be identical, any obstacles that may be a pickup of the object 22 complicate or prevent, be recognized early. In this case, it is particularly preferred that the sensor for detecting the environment is a 3D camera or a laser scanner.

Im Falle einer Ablieferung erfolgt die Erstellung einer Markierung beispielsweise wie anhand der 1 beschrieben. Die Markierung 20 wird entsprechend 4 am vorgesehenen Ort der Ablieferung aufgebracht. Über eine Benutzereinheit 10 wird die Markierung 20 erfasst. Gleichzeitig oder nachfolgend wird über eine Positionsbestimmungsvorrichtung 26 der Benutzereinheit 10 über Satelliten 30 die ungefähre Position der Benutzereinheit bei der Erfassung der Markierung 20 bestimmt. Andere Alternativen zu Bereitstellung sind ebenfalls möglich. In the case of a delivery, the creation of a mark takes place, for example, as based on the 1 described. The mark 20 becomes appropriate 4 applied at the intended place of delivery. About a user unit 10 becomes the mark 20 detected. Simultaneously or subsequently, a position determining device is used 26 the user unit 10 via satellites 30 the approximate position of the user unit when the marker is detected 20 certainly. Other alternatives to provision are also possible.

Gleichzeig zur Erfassung der Position der Markierung 20 kann durch die Benutzereinheit 10 die Umgebung des vorgesehen Orts der Ablieferung erfasst werden. Hierbei können eventuelle Hindernisse erkannt werden und an den mobilen Roboter 32 weitergegeben werden. Same as detecting the position of the mark 20 can by the user unit 10 the environment of the intended location of the delivery are recorded. In this case, any obstacles can be detected and to the mobile robot 32 be passed on.

Die ungefähre Position wird von der Benutzereinheit 10 an den Server 12 übertragen. Hierbei handelt es sich ebenfalls um den Server, der die Markierung 20 bereitgestellt hat. In einem alternativen Ausführungsbeispiel kann es sich bei dem Server jedoch auch um einen anderen Server handeln. In diesem Fall wird von der Benutzereinheit 10 sowohl die Markierung 20 als auch die ungefähre Position übertragen.The approximate position is from the user unit 10 to the server 12 transfer. This is also the server that marks 20 has provided. However, in an alternative embodiment, the server may be another server. In this case, the user unit 10 both the mark 20 as well as the approximate position.

Vom Server 12 werden die Daten der Markierung 36 sowie die ungefähre Position 35 an einen Roboter 32, welcher als Flugdrohne ausgebildet ist, übertragen. Die Flugdrohne 32 weist dabei eine Aufnahmeeinrichtung auf, welche ein Objekt 22 aufgenommen hat. From the server 12 become the data of the mark 36 as well as the approximate position 35 to a robot 32 , which is designed as a drone, transferred. The drone 32 has a receiving device, which is an object 22 has recorded.

Gemäß 5 wird die Flugdrohne 32 zur ungefähren Position gesteuert. Durch eine Erfassungsvorrichtung 34 der Flugdrohne 32 wird die ausgelegte Markierung 20 erfasst und aus dieser Erfassung die exakte Position der Markierung 20, also die exakte Position des Ablieferortes insbesondere autonom bestimmt. Aus dieser bestimmten exakten Position wird die Flugdrohne 32 entsprechend dem Pfeil 38 zur exakten Position autonom gesteuert. Die Flugdrohe 32 liefert das Objekt 22 an der exakten Ablieferposition markiert durch die Markierung 20 ab. According to 5 becomes the flight drone 32 controlled to the approximate position. By a detection device 34 the drone 32 becomes the designed mark 20 recorded and from this detection the exact position of the marker 20 , So determines the exact position of the place of delivery in particular autonomous. From this particular exact position becomes the flying drone 32 according to the arrow 38 autonomously controlled to the exact position. The Flugdrohe 32 delivers the object 22 at the exact delivery position marked by the mark 20 from.

Vorzugsweise weist die Flugdrohne 32 einen Sensor auf zur Erfassung der Umgebung der ungefähren Position. Durch diesen Sensor, der mit der Erfassungsvorrichtung 34 der Flugdrohne 32 identisch sein kann, können eventuelle Hindernisse, die eine Ablieferung des Objekts 22 erschweren oder verhindern, frühzeitig erkannt werden. Hierbei ist es besonders bevorzugt, dass es sich bei dem Sensor zur Erfassung der Umgebung um eine 3D-Kamera oder einen Laser-Scanner handelt. Preferably, the aerial drone 32 a sensor for detecting the environment of the approximate position. Through this sensor, with the detection device 34 the drone 32 may be identical, any obstacles that may cause a delivery of the object 22 complicate or prevent, be recognized early. In this case, it is particularly preferred that the sensor for detecting the environment is a 3D camera or a laser scanner.

Gemäß der 6 wird bei der Abholung eines Objekts 22, falls eine Markierung vorhanden ist, die Markierung 20 erfasst (S011). Falls keine Markierung vorhanden ist, wird das Objekt 22 als ein solches erfasst (S012). Nachfolgend wird die Position durch die Benutzereinheit 10 (S02) ermittelt. Dies kann gleichzeitig erfolgen mit der Markierungs-/Objekterfassung oder nacheinander, wobei die Reihenfolge der Schritte (S011/S012) und (S02) nicht wesentlich ist. Durch den unmittelbaren zeitlichen Zusammenhang wird lediglich sichergestellt, dass die von der Benutzereinheit 10 bestimmte Position mit der ungefähren Position der Markierung 20 des Objekts 22 übereinstimmt. Im selben zeitlichen Zusammenhang ist es zusätzlich möglich, dass durch die Benutzereinheit 10 die Umgebung der Markierung 20 bzw. des Objekts 22 erfasst wird, sodass eventuelle Hindernisse frühzeitig erkannt werden und an den Server 12 ebenfalls übertragen werden und von diesem auf die Flugdrohne 32 übertragen werden können. According to the 6 is when picking up an object 22 if there is a mark, the mark 20 detected (S011). If there is no mark, the object becomes 22 as such (S012). Below is the position by the user unit 10 (S02) determined. This can be done simultaneously with the mark / object detection or sequentially, the order of steps (S011 / S012) and (S02) not being essential. The immediate temporal relationship merely ensures that the user unit 10 certain position with the approximate position of the mark 20 of the object 22 matches. In the same temporal context, it is additionally possible that by the user unit 10 the environment of the mark 20 or the object 22 is detected so that any obstacles are detected early and sent to the server 12 also be transferred and from this on the drone 32 can be transmitted.

Die ermittelte Position wird sodann an den Server 12 übertragen (S03) und von dem Server 12 ebenso an die Flugdrohne 23 (S04). The determined position is then sent to the server 12 transferred (S03) and from the server 12 as well to the drone 23 (S04).

Die Flugdrohne 32 steuert die ungefähre Position an, welche durch die Benutzereinheit 10 bestimmt wurde (S05). An der ungefähren Position wird durch die Flugdrohne 32 die Markierung 20 bzw. das Objekt 22 erfasst (S06) und hieraus die exakte Position des Objekts 22 bzw. der Markierung 20 durch die Flugrohne 32 insbesondere autonom bestimmt (S07). Die Flugdrohne 32 steuert die exakte Position insbesondere autonom an (S08) und nimmt das Objekt auf (S09). Insbesondere weist die Flugdrohne 32 einen Sensor auf zur Erfassung der Umgebung, sodass durch die Flugdrohne 32 eventuelle Hindernisse in der Umgebung der Markierung 20 bzw. des Objekts 22 erfasst werden können und sicher umgangen werden können. The drone 32 controls the approximate position given by the user unit 10 was determined (S05). At the approximate position is by the flight drone 32 the mark 20 or the object 22 detects (S06) and from this the exact position of the object 22 or the mark 20 through the flight drone 32 in particular determined autonomously (S07). The drone 32 In particular, it autonomously controls the exact position (S08) and picks up the object (S09). In particular, the aerial drone 32 a sensor to capture the environment, so through the flight drone 32 possible obstacles in the vicinity of the marking 20 or the object 22 can be detected and safely bypassed.

Das Verfahren zur Ablieferung eines Objekts 22 wird anhand der 7 nachfolgend beschrieben. Zunächst wird eine Markierung 20 erstellt (S10) und die Markierung 20 wird nachfolgend am Lieferort ausgebracht (S11). Mit einer Bedieneinheit 10 wird die Markierung 20 erfasst (S12) sowie die Position der Markierung 20 (S13). Die Schritte der Erfassung der Markierung 20 (S12) sowie die Erfassung der Position der Markierung 20 (S13) können nacheinander in beliebiger Reihenfolge, als auch gleichzeitig erfolgen. Es muss lediglich dabei sichergestellt werden, dass die erfasst Position die ungefähre Position der Markierung 20 wiedergibt. Bei der Erfassung der ungefähren Position der Markierung 20 kann durch die Benutzereinheit 10 gleichzeitig die Umgebung des Orts zur Ablieferung erfasst werden, sodass eventuelle Hindernisse frühzeitig erkannt werden. Die erfassten Umgebungsdaten werden an den Server 12 mit übertragen und von diesem auf den mobilen Roboter 32 übertragen, sodass Hindernisse, welche die Lieferung erschweren oder verhindern können, frühzeitig bekannt sind und bei der Steuerung des mobilen Roboters 32 berücksichtigt werden können. The process of delivering an object 22 is determined by the 7 described below. First, a mark 20 created (S10) and the marker 20 is subsequently applied at the place of delivery (S11). With a control unit 10 becomes the mark 20 detected (S12) and the position of the mark 20 (S13). The steps of capturing the marker 20 (S12) and detecting the position of the mark 20 (S13) can be sequentially in any order, as well as simultaneously. It only needs to be ensured that the detected position is the approximate position of the marker 20 reproduces. When detecting the approximate position of the mark 20 can by the user unit 10 at the same time the surroundings of the place of delivery are recorded, so that any obstacles are detected early. The captured environmental data is sent to the server 12 with transferred and from this to the mobile robot 32 so that obstacles that can complicate or prevent delivery are known early on and in the control of the mobile robot 32 can be considered.

Die erfasst Position wir an den Server 12 übertragen (S14) und vom Server 12 auf den mobilen Roboter 32 (S15), wobei es sich bei dem mobilen Roboter 32 um eine Flugdrohne handeln kann. The captured position we sent to the server 12 transferred (S14) and from the server 12 on the mobile robot 32 (S15), which is the mobile robot 32 to trade a drone.

Der mobile Roboter 32 steuert die ungefähre Position, welche von der Benutzereinheit 10 ermittelt wurde an (S16). Sobald der mobile Roboter 32 die ungefähre Position erreicht hat, erfasst dieser die Markierung 20 (S17). Aus der erfassten Markierung 20 ermittelt der mobile Roboter 32 insbesondere autonom die exakte Position der Markierung 20 (S18). Die so ermittelte Position wird durch den mobilen Roboter 32 angesteuert (S19). Der mobile Roboter 32 verfügt vorzugsweise über einen Sensor zur Erfassung der Umgebung, sodass vom mobilen Roboter 32 Hindernisse rechtzeitig erkannt werden und umgangen werden können. Sobald dieser die ermittelte exakte Position den Ablieferort erreicht hat, liefert der mobile Roboter 32 das Objekt 22 ab (S20). The mobile robot 32 Controls the approximate position of the user unit 10 was determined (S16). Once the mobile robot 32 has reached the approximate position, this detects the mark 20 (S17). From the detected mark 20 determines the mobile robot 32 in particular autonomously the exact position of the mark 20 (S18). The position thus determined is determined by the mobile robot 32 controlled (S19). The mobile robot 32 preferably has a sensor for detecting the environment, so by the mobile robot 32 Obstacles can be detected in good time and can be bypassed. As soon as the determined exact position has reached the place of delivery, the mobile robot delivers 32 the object 22 from (S20).

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 8948935 B1 [0006, 0007, 0016]

Claims

System for picking up objects ( 22 ) with a user unit ( 10 ), where the user unit ( 10 ) a position determining device ( 26 ) for determining the position of the user unit ( 10 ) and a detection device for detecting the object ( 22 ) or a mark ( 20 ), one with the user unit ( 10 ) connectable server ( 12 ), which determines the position of the user unit ( 10 ) and to a mobile robot ( 32 ), whereby the mobile robot ( 32 ) to the position of the object ( 22 ) is movable and a detection device ( 34 ) for detecting the object ( 22 ) or a mark ( 20 ) and a receiving device for manipulating the object ( 22 ).

System for the delivery of objects ( 22 ) at freely determinable positions with a user unit ( 10 ), one with the user unit ( 10 ) connectable marking device ( 18 ) to create a marker ( 20 ), where the user unit ( 10 ) a position determining device ( 26 ) for determining the position of the mark ( 20 ), one with the user unit ( 10 ) connectable server ( 12 ), the user unit ( 10 ) a mark ( 20 ) and receives the position of the marker and to a mobile robot ( 32 ), whereby the mobile robot ( 32 ) to the position of the created mark ( 20 ) is movable and a detection device ( 34 ) has to capture the created mark ( 20 ), wherein the control of the mobile robot ( 32 ) depending on the detected mark ( 20 ) and wherein the mobile robot ( 32 ) has a receiving device for receiving and delivering the object ( 22 ).

System according to claim 1 or 2, characterized in that the marking ( 20 ) is designed as an optical marking, in particular as a QR code or as a bar code, and / or that the marking ( 20 ) as electronic marking ( 20 ), in particular as RFID.

System according to one of claims 1 to 3, characterized in that it is in the mobile robot ( 32 ) is a drone.

System according to one of claims 1 to 4, characterized in that the receiving device, the object ( 22 ) can absorb magnetically or mechanically.

System according to one of claims 1 to 5, characterized in that the position determining device ( 26 ) is designed as a GPS module.

System according to one of claims 1 to 6, characterized in that the user unit ( 10 ) via a radio link to the server ( 12 ), in particular via GSM, 3G, 4G, LTE, WLAN, Bluetooth and the like.

System according to one of claims 1 to 7, characterized in that the user unit ( 10 ) has at least one sensor for detecting the environment.

System according to claim 8, characterized in that the sensors are arranged in particular in the opposite direction to the detection device.

System according to one of claims 1 to 9, characterized in that the mobile robot ( 32 ) has at least one sensor for detecting the environment.

System according to claim 8 to 10, characterized in that it is the sensor to a camera, a 3D camera or a laser scanner.

Method for delivering an object ( 22 ) by a mobile robot ( 32 ) with the steps: a) creating a marker ( 20 ) (S10), b) Positioning the mark ( 20 ) at the intended place of delivery (S11), c) detecting the mark ( 20 ) and detecting the approximate position (S12, S13), d) controlling the mobile robot ( 32 ) to which the object to be delivered ( 22 ) has taken to the detected approximate position (S16) and e) storing the object ( 22 ) by the mobile robot ( 32 ) (S20).

Method according to Claim 12, in which the following steps are carried out between steps d) and e): d1) detection of the marking ( 20 ) by the mobile robot ( 32 ) (S12), d2) determining the exact position of the label ( 20 ) by the mobile robot ( 32 ) and d3) controlling the mobile robot ( 32 ) to the determined position.

Method for picking up an object ( 22 ) from a mobile robot ( 32 ) comprising the steps of: a) detecting the object ( 22 ) and detecting the approximate position (S12, S02), b) controlling the mobile robot ( 32 ) to the detected approximate position (S05), c) capturing the object ( 22 ) by the mobile robot ( 32 ) (S06) and d) recording the object ( 22 ) by the mobile robot ( 32 ) (S09).

Method according to Claim 14, in which the following steps are carried out between steps c) and d): c1) determining the exact position of the object (c) 22 ) by the mobile robot ( 32 ) based on the detection of the object ( 22 ) (S07) and c2) controlling the mobile robot ( 32 ) to the determined position (S08).

A method according to claim 14 or 15, wherein a marker ( 20 ), this mark ( 20 ) to the object ( 22 ), the approximate position of the mark ( 20 ) and by the mobile robot ( 32 ) the mark ( 20 ) is detected to the exact position of the object ( 22 ) (S07).

Method according to one of claims 12 to 16, wherein the marking ( 20 ) from a server ( 12 ) provided.

Method according to one of Claims 12 to 17, in which the ratio between the marking ( 20 ) and the object ( 22 ) when capturing the size of the object ( 22 ) is determined.

Method according to one of claims 12 to 18, in which by the user unit ( 10 ) the environment of the place of delivery or of the object to be delivered ( 22 ) detected.

Method according to one of Claims 12 to 19, in which the mobile robot ( 32 ) the environment of the approximate position is detected.

Method according to one of claims 12 to 20 using a system according to one of claims 1 to 11.