WO1996030169A1

WO1996030169A1 - Robot de manutention ainsi que son procede

Info

Publication number: WO1996030169A1
Application number: PCT/JP1996/000566
Authority: WO
Inventors: Toshiyuki Takahashi; Atsushi Nakajima; Yukimasa Shiomichi
Original assignee: Toyo Kohan Co., Ltd.
Priority date: 1995-03-31
Filing date: 1996-03-08
Publication date: 1996-10-03
Also published as: RU2140849C1; CN1051493C; KR100418455B1; CN1179743A; US6086321A; AU4889796A; KR19980703276A

Description

明細書ハンドリング方法およびそれに用いるロボッ卜技術分野

本発明はハンドリング方法およびそれに用いるハンドリング用のロボッ卜に関する。さらに詳しくは、プレス、プレスブレーキなどの加工機械、あるいはバインダーなどの包装機械などに対し、スタック台上に積み上げたワークを 1枚ずつ把持して供給し、あるいは加工された製品をスタック台上に順に積み上げていくハンドリング方法およびそれに用いるハンドリング用のロボッ卜に関する。背景技術

従来のこの種のロボッ卜は、図 1 0に示すように、加工機械 5 0などの側方に配置されており、複数の関節 5 1で連結されたアーム 5 2を備え、そのアーム 5 2の先端のハンド 5 3を、あらかじめ教示したいくつかの位置を順にたどるように制御するものである。またハンド 5 3はバキュームカップ 5 4などのグリップ要素と、ハンド 5 3を下降させたときにバキュームカップ 5 4にワーク 5 5が当接したことを検知するセンサ 5 6とを備えている。そして加工機械 5 0にワーク 5 5を供給する場合は、まずシート用スタック台 5 7上にスタックされたワーク 5 5の直上の所定高さの位置にハンドを位置させ、バキュームカップ 5 4がヮーク 5 5に当接したことをセンサ 5 6が検出するまでハンド 5 3をゆつくりと下降させ、検出したときにその下降を停止させる、というワークサーチ動作を行なわせている。そしてワーク 5 5を検出してアーム 5 2が停止すると、加工機械 5 0 への供給などの、つぎの動作に移る。また加工後のワーク 5 8を製品用スタック台 5 9上に順次スタックしていく場合は、上記の動作を逆に行なうだけで実質的に同じである。すなわち前回スタックしたワーク 5 8の上につぎのワーク、すなわちバキュームカップ 5 4が把持しているワーク 5 8が当接したことをセンサが検出し、その位置でバキュームカップ 5 4による吸着を解放し、つぎの新しいヮークの供給動作に移る。なお図 1 0の符号 6 0は制御盤である。前記従来の方法では、アーム 5 2はもつとも高くスタックした状態のワークよりも高い位置からワークをサーチしながらゆつくりと下降するので、とくにス夕ック台 5 7、 5 9上のワーク 5 5、 5 8の枚数ないし個数が少ない場合は無駄な時間を費やし、サイクルタイムが長くなるという問題がある。本発明は基本的に上記従来の装置および方法を用いながら、サイクルタイムを短縮することを技術課題としている。発明の開示

本発明のハンドリング方法は、スタック台ないしそれに積載されているワークに対し、ワークの取り出しまたは積み上げのためにワーク把持用のハンドを接近させていくハンドリング方法であって、（a ) スタック台の上方の所定高さの位置にハンドを位置させる工程、（b ) 記憶しているワーク高さの位置より所定高さ分だけ高い減速開始位置まで高速で接近させる工程、（c ) 減速開始位置から記憶しているワーク高さの位置まで低速で接近させる工程、および（d ) 記憶しているワーク高さの位置で停止し、ワークを把持または解放する工程からなることを特徴としている。

本発明のハンドリング方法の他の態様は、（a ) スタック台の上方の所定高さの位置にハンドを位置させ、ハンドが下のワークないしスタック台を検出するまでハンドをゆつくり下降させ、ワークないしスタック台を検出したときに停止させるワークサーチ工程、（b ) 前記検出した位置をワーク高さとして記憶するェ程、（c ) 停止位置でワークを把持または解放するグリップ工程、（d ) 他のェ程へ移る中間工程、（e ) 再びスタック台の上方の所定高さの位置にハンドを位置させ、前記記憶したワークの高さよりいくらか上方の減速開始位置まで高速で下降させる高速接近工程、（f ) ついでハンドを前記記憶したワーク高さまでゆつくりと下降させる低速接近工程、（g ) ワークを把持または解放する再グリツプ工程、および（h ) 前記工程（d ) から工程（g ) を繰り返す工程からなる。また前記工程（b ) のときに、ワークサーチ工程（a ) で得たハンドの高さのデータに、ワーク 1枚分または 1個分の厚さを増減する演算を行なってワーク高さデータを得るようにしてもよい。さらに低速接近工程（f ) のときにワークの有無の検出を行ない、ワークが未検出の場合はさらに所定値を増減する補正演算を行なつたうえで、再度その補正データの高さまで低速で下降させるようにしてもよい。さらに低速接近工程（f ) のときにワークを検出するまでアームを下降させ、検出したときのワーク積載高さにより、データの補正を行なうようにしてもよい。

本発明のハンドリング用ロボッ卜は、台上から、あるいは台上へ、ワークを 1 枚ないし 1個ずつ把持して搬送する繰り返し動作型ハンドリング用ロボッ卜であつて、ワーク把持するハンドと、そのハンドを保持するアームと、そのアームを昇降させる機構と、アームの高さを検出する検出器と、アームの高さを制御すると共に下降速度を少なくとも 2段階で制御する制御部と、ハンドがワークに当接したことを検出するワーク検出器とを有し、前記制御部が、前回のワーク高さのデータに基づ t、て現時点の台上のヮーク高さを演算する演算記憶部と、現時点のワーク高さのデータに基づいて、そのデータよりいくらか上の高さまでアームを高速で下降させ、さらにその後、ワーク検出器がワークを検出するまで低速で下降させる指合部を備えていることを特徴としている。このようなロボットにおいては、前記ハンドがアームに対して上下動自在に保持されるとともに、ハンドをアームに対して下方に付勢するバネを備えているものが好ましく、その場合はヮーク検出器を、アームに対して上昇したハンドを検出するものにより構成しうる。本発明の基本的な方法では、ワーク高さを記憶させておき、そのワーク高さに基づ L、て演算した減速すべき位置まで高速で接近させ、残りの分だけ低速で接近させる。そして上記減速すべき位置までの高速の動き、および停止すべき位置までの低速の動きは、いわばフイードフォヮ一ド的に制御する。そのため全体のサィクルタイムが短縮される。

本発明の方法の第 2の態様では、最初の 1回のグリップのときにはワークサーチを行ないながらゆつくりとハンドを下降させる。すなわちいわばワーク位置をフィードバッグさせる制御を行なう。そしてそのときにワーク積載高さを検出し、記憶する。そして次回からは基本的な方法と同じようにフィ一ドフォヮード的に制御する。そのためこのものもサイクルタイムが短くなる。前記演算は、検出したワーク高さから、ワークの 1枚または 1個の厚さ分を増減させればよい。なお低速接近工程（f ) のときにワークの有無の検出を行ない、ワークが検出されない場合は、さらに所定値を増減して補正演算を行うようにすれば、数回に 1回程度の演算で済む。

また毎回フィ一ドバッグ的に制御を行ない、そのたびにワーク高さを検出してワーク高さデータを更新するようにしてもよい。その場合でも、低速接近の時間が短、ので、従来の方法に比してサイクルタィ厶が短くなる。

本発明のロボッ卜は、上記ハンドリング方法を実施することができる。このようなロボッ卜においてハンドをアームに対して上下動自在に保持させ、アームに対して下方に付勢するバネを設けるときは、アームに対してハンドが上下動する範囲で誤差を吸収することができるので、前記の方法の実施に都合がよい。またその上下動の動きにより、ワークの有無を検出させれば、確実に検出することができる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明のハンドリング方法の一実施例を示す概略フローチヤ一卜である。図 2 aはハンドリング方法の概略工程図であり、図 2 bはハンドリング方法の概略工程図である。図 3は、図 1のハンドリング方法を、より詳細に示すフロ一チャートの前段部である。図 4は、図 3のフローチャートの後段部である。図 5は、本発明にかかわるハンドリング方法の他の実施例を示す部分フローチヤー卜である。図 6は、本発明の方法の応用例を示す概略フローチャートである。図 7は、本発明にかかわる積載方法を示す概略工程図である。図 8は、本発明にかかわる取り出し方法の他の実施例を示すフローチヤ一卜である。図 9は、本発明のロボッ卜にかかわるハンド部の一実施例を示す概略図である。図 1 0は、従来のロボットおよびその周辺装置を示す概略斜視図である。発明を実施するための最良の形態

つぎに図面を参照しながら本発明の方法およびロボッ卜の実施例を説明する。図 1は本発明のハンドリング方法の一実施例を示す概略フローチヤ一卜、図 2 a および図 2 bはその方法の概略工程図、図 3および図 4は図 1のハンドリング方法をより詳細に示すフローチヤ一ト、図 5は本発明にかかわるハンドリング方法の他の実施例を示す部分フローチヤ一ト、図 6は本発明の方法の応用例を示す概略フローチャート、図 7は本発明にかかわる積載方法を示す概略部分工程図、図 8は本発明にかかわる取り出し方法の他の実施例を示すフローチャート、図 9は本発明のロボッ卜にかかわるハンド部の一実施例を示す概略図である。

図 1は本発明のハンドリング方法の基本的な流れを示すフローチヤ一卜であり、図 2のスタック台 1から材料シート（ワーク） 2を 1枚ずつ把持していく場合と、図 5のスタック台 3に製品 4を 1個ずつ積み上げて L、く場合の t、ずれにも適用することができるものである。最初に図 1および図 2を参照しながら材料シ一卜 2 を 1枚ずつ把持していく場合につ t、て説明する。

〔ワークサーチを伴なぅグリップ工程〕

図 1の左側の工程ライン（ I ) と図 2 aとは、スタック台 1の上に積み上げられた材料シ一ト 2のワーク高さ S Y力正確に知られていないときに、上端のシート 2をサーチしながらグリップする工程である。この工程（ I ) は以下のステツプから構成される。

ステップ S 1 ：スタック台 1の上にハンド 5を移動させるステップである。このときのハンド 5の停止位置（水平方向の位置）および停止高さ Y Pはあらかじめ教示しておく。

ステップ S 2 ：サーチ開始位置 Y Cまで高速で下降させる。サーチ開始位置 Y Cのデータおよび下降速度はあらかじめ教示しておく。なおステップ S 1とステップ S 2は一体のステップとしてもよい。

ステップ S 3 ：サーチ開始位置 Y Cから低速で下降させる。すなわち最初はヮーク高さ S Yの正確なデータがわからな t、ので、ノ、ンドぉよびシ一卜を損傷しないように、すぐ停止できる程度の速度でゆつくりと下降させる。下降速度はあらかじめ教示しておく。さらにハンド 5に設けたワーク検出器により上端のシート 2を検出するか否かを判断する。シートを検出するまでは下降を継続する。

ステップ S 4 ：ワーク検出器が上端のシート 2を検出すると、ハンド 5の下降を停止し、ノヽンド 5のバキュームカップ 6でシート 2を把持させる。同時にそのときハンド 5の現在高さ H Yからシ一ト 1枚分の厚さ D Yを減じた値をワーク高さ S Yのデータとして記憶し、つぎのグリップ工程に備える。

ステップ S 5 ：取り上げたシート 2が下方のシー卜と干渉しないように所定の高さ K Yだけ上昇させ、さらに加工機械へのシートの供給、製品のスタックなど、他の処理工程を行なう。

〔記憶データに基づくグリップ工程〕

つぎに図 1の右側のライン I Iと図 2 bとを参照して、スタック台 1の上のヮーク高さ S Yがほぼ正確にわかっている場合の、いわばフィードフォヮード的なグリップ工程を説明する。なおこの実施例では前述のワークサーチを伴なぅグリップ工程 Iのステップ 4で得たワーク高さ H Yのデータを利用するが、他の方法、たとえば事前に手動により、あるいは自動的にワーク高さを測定するなどの種々方法により、あらかじめ求めたデータを記憶しておいてもよい。特許請求の範囲の請求項 1はそのような場合を想定したものである。

ステップ S 6 ：前述のステップ S 5における他の処理工程を行なった後、再びハンド 5をスタック台の上方に移動させる。

ステップ S 7 ：ついで検出した、あるいは記憶しているワーク高さ H Yに基づいて演算した減速位置まで高速で下降させる。減速位置は、たとえばステップ S 4で検出し、記憶したワーク高さ S Yに所定の値 Y a、たとえば 2 0〜5 0隱を加えた高さとする。

ステップ S 8 ：ついでワーク高さ S Yの位置までハンドを低速で下降させる。ステップ S 9 ：そしてその位置で、バキュームカップの吸着動作を行なわせ、つぎのシ一ト 2を吸着 ·把持させる。同時に現在のワーク高さ S Yからさらにシ一卜の厚さ D Yを減じてつぎのワーク高さを求め、記憶させる（S Y = S Y— D

Y ) o

ステップ S 1 0 ：前述のステップ 5と同じように、次工程へ移る。

以上のステップ S 6〜 1 0は、つぎにシ一トをグリップする場合に繰り返すようにすればよい。

つぎに図 3および図 4を参照して、上記のワークサーチを伴なぅグリップ工程 Iと記憶データに基づくグリップ工程 I Iとを統合的な流れとして制御するフローチヤ一卜を説明する。図 3におけるステップ S 1 1はワークサーチを行なうか否かを判断するステップであり、たとえば最初の 1回のみ、あるいは所定の繰り返し回数ごとにワークサーチを行なわせるようにする。ここでワークサーチを行なう場合は、つぎのステップ S 1 2において、ワークサーチフラグをセッ卜する ( C l = l ) 。ワークサーチを行なわない場合はワークサーチフラグ C 1を 0のままにしておく。

ついで前述のグリップ工程 I、 I Iのステップ S 1または S 6に進んだうえで、ワークサーチフラグが「 1」力、「0」力、により、ワークサーチを伴なぅグリップ工程 I力、、記憶データに基づくグリップ工程 I Iかのいずれに進むかを判断し（ステツプ S 1 3 ) 、その判断に基づいて、工程 Iのラインあるいは工程 I Iのラインに進む。工程 Iのラインでは、ついで前述のステップ S 2、ステップ S 3と進むが、本実施例では、たとえばワーク検出が機能しないままハンドが所定高さだけ下降したことを他の検出器で検出させ、その結果によりワークサーチ動作を停止させるか否かを判断するステップ S 1 4を介在させている（図 5参照）。そしてワークサーチ動作を停止させると判断した場合は、全体の動作を停止させ（ステップ 1 4 a ) 、異常として処理する（ステップ 1 4 b ) 。なおワークサーチ動作を停止させない場合、すなわちワークサーチ停止検出器が検知しない場合は、そのままワークサーチ動作を継続する。

ステップ S 3でワークを検出すると前述のようにステップ S 4に進むが、ここではステップ S 4を下降動作停止ステップ S 4 a、ワーク積載量（S Y ) 演算ステツプ S 4 bおよびワーク把持ステップ S 4 cの 3つのステップに分けて示しており、その途中で前述のステップ S 2でセットしたワークサーチフラグ S 1を 0 にリセッ卜するステップ S 1 5を介在させている（図 4参照）。

また本実施例では記憶データに基づくグリップ工程 I Iにおいて（図 3の S 7以下参照）、低速接近するステップ S 8に引き続き、ワークの有無を検出するステップ S 1 6を介在させている。そしてワークが検出されない場合、すなわちまだ最上のワークに届いていない場合は、さらにワーク積載量 S Yから、たとえばシ一卜 1枚分の値 D Yを減じさせる補正演算を行なわせ、ワーク高さを更新したうえで（ステップ S 1 7 ) 、再度低速下降させる（ステップ S 8 ) 。他方、ワークを検出した場合は、ワーク高さデータを更新せず、そのままメインルーチンのヮーク把持工程（ステップ S 9 c、図 4参照）に戻すようにしている。

図 6の方法では前記図 4のアーム上昇工程（ステップ S 5 a ) の後に、ワークを把持しているか否かを判断させている（ステップ S 1 8 ) 。把持していないとき、すなわちミスグリップしたとき、あるいは途中で落とした場合は、エラー力ゥン卜を判定（ステップ 1 9 ) 、エラー回数をカウントし（ステップ S 2 3 ) 、さらにワーク積載量の補正演算を行ない（ステップ S 2 0 ) 、補正したワーク高さまで接近させる（ステップ S 2 1 。そして再度ワークを検出するまで（ステップ S 2 2 ) ワーク高さの補正と接近とを繰り返し、ワークを検出すると、図 4 のワーク把持工程（ステップ S 4 C、 S 9 C ) に戻る。そして再度、あるいは所定回数ミスグリップを繰り返すと、エラーカウント判定（所定値 C O と比較、ステツプ S 1 9 ) により、それ以上の工程をストップしてエラ一処理とする。なお図 3の想像線で示すエラーカウントクリア（E C = 0 ) のステップ 2 4は、図 6 のエラーカウントを行なうのに先立って、カウン卜数を 0に戻しておくものである。

前記の実施例は、いずれもワークシ一トをスタック台から 1枚ずつ取りあげていく場合であるが、図 7に示すように、スタック台 3上に製品 4を順次積み重ねていく場合も前述のフローチヤ一卜（図 1、図 3〜4 ) とほぼ同じ方法で実施できる。その場合はワーク把持に代えてワーク解放を行わせる。そしてワーク高さの更新のときに、製品 1個分の高さを順に加えていく。また図 6のワーク把持ェラーのチェックは不要である。

図 8は前述のシー卜の取り上げ動作と製品の積載動作とを組み合わせた、実際のロボット（たとえば図 1 0参照）の作業を示すフローチヤ一卜である。すなわちまず図 2のシートスタック台 1より 1枚のシ一ト 2を取り上げ（ステップ S 3 0 ) 、加工機械に供給し（ステップ S 3 1 ) 、シート 2を把持したまま少なくとも 1個所、通常は数個所の加工を行なう（ステップ S 3 2 ) 。加工が完了すると、加工機械から取り出し（ステップ S 3 3 ) 、図 7の製品スタック台 3へ積載する (ステップ S 3 4 ) 。そして再びシートスタック台 1にワークシ一ト 2を取りに行くという工程を繰り返す。このようなサイクルで製品加工を行なうロボッ卜において、ワーク把持のステップ S 3 0および製品の積載のステップ S 3 4は、前述の本発明のハンドリング方法を採用することができる。

図 9は本発明の方法に用いるロボッ卜の好ましいハンド部の一実施例を示している。図 9において符号 1 1はアームであり、 1 2はハンドである。ハンド 1 2 は、アーム 1 1に対して上下動自在に設けた軸部 1 3と、その軸部 1 3の下端に設けたバキュームカップ 6と、軸部 1 3をアーム 1 1に対して下方に付勢するバネ 1 4とから構成されている。

軸部 1 3の上端には強磁性体 1 5が取りつけられており、アーム 1 1に取りつけたブラケット 1 6には、バキューム力ップ 6がシートスタツク台 1に積まれたシート 2に当接して軸部 1 3を上昇させたとき、その上昇を検出する磁気センサ 1 7がワーク検出器として取りつけられている。さらにその磁気センサ 1 7よりも上方には、所定の間隔をあけて、ワークサーチ停止検出用の第 2の磁気センサ 1 8が取りつけられている。この第 2の磁気センサ 1 8は、ワーク検出用の磁気センサ 1 7が何らかの理由で作動しないときに緊急停止させるためのものであり、その出力は図 5のワークサーチ停止検出工程（ステップ S 1 4 ) の判断に使用される。さらにアーム 1 1には、バキュームカップ 6がミスグリップしたことを検出する真空センサ 1 9力、'取りつけられており、バキュームカップ 6はその真空センサ 1 9を介して真空ポンプまたはベンチュリー式のァスピレー夕などの真空発生源に接続されている。なお、前記磁気センサは、位置検出用のセンサであれば、他の種類のものも使用できる。例えば光電センサなどである。

ロボッ卜の本体や制御装置は図 1 0に示す従来のロボッ卜のものをそのまま利用することができる。このようなロボットは基礎に固定される支柱 6 2、その支柱 6 2に対し、関節 5 1、 5 1によって回動自在に順に支持されるアーム 5 2、 5 2、 5 2、それらのアームを回動駆動するモータ M 1、 M 2、 M 3、およびフィ一ドバッグ制御のために各モータないしアームの回動角度を検出する位置検出要素などからなるロボット本体と、検出データや教示データに基づき、所定のプログラムに沿って前記駆動用モータ群 M l、 M 2、 M 3の駆動信号を作成し、指示するマイコンを主体とする制御装置とから構成されている。

本発明の方法やロボッ卜に用いられるワーク高さ検出要素は、各関節に設けられるエンコーダなどの角度検出要素と、それらを高さ座標に換算する制御装置の一部などにより構成することができる。なお前記実施例においてはバキューム力ップ式の把持ハンドが示されているが、電磁吸着式あるいはグリップフィンガー式の把持ハンドを用いることもできる。図 8の実施例では、シートの把持と製品スタックの両方に本発明の方法を採用する場合を示しているが、たとえば一方の動作に従来の方法を採用したり、あるいはスタック台を上下駆動式とすることにより、シート把持または製品スタックのいずれか一方にのみ本発明の方法を採用することもできる。産業上の利用可能性

本発明のハンドリング方法は、ワークにアクセスする時間を少なくすることができるので、従来の方法に比してサイクルタイムを大きく短縮することができる。

Claims

請求の範囲

1. スタック台ないしそれに積載されているワークに対し、ワークの取り出しまたは積み上げのためにワーク把持用のハンドを接近させていくハンドリング方法であって、

(a) スタック台の上方の所定高さの位置にハンドを位置させる工程、

( b ) 記憶しているワーク高さの位置より所定高さ分だけ高 t、減速開始位置まで高速で接近させる工程、

( c ) 減速開始位置から記憶しているワーク高さの位置まで低速で接近させる工程、および

(d) 記憶しているワーク高さの位置で停止し、ワークを把持または解放する工程、

からなるワークのハンドリング方法。

2. スタック台またはそれに積載しているワークに対し、ワークの取り出しまたは積み上げのためにワーク把持用のハンドを接近させていくハンドリング方法であって、

(a) スタック台の上方の所定高さの位置にハンドを位置させ、ハンドが下のワークないしスタック台を検出するまでハンドをゆつくりと下降させ、ワークないしスタック台を検出したときに停止させるワークサーチ工程、 (b) 前記検出した位置をワーク高さとして記憶する工程、

(c) 停止位置でワークを把持または解放するグリップ工程、

(d) 他の工程へ移る中間工程、

(e) 再びスタック台の上方の所定高さの位置にハンドを位置させ、前記記憶したワークの高さよりいくらか上方の減速開始位置まで高速で下降させる高速接近工程、

( f ) ついでハンドを前記記憶したワーク高さまでゆつくりと下降させる低速接近工程、

(g) ワークを把持または解放する再グリップ工程、および

(h) 前記工程（d) から工程（g) を繰り返す工程からなるハンドリング方法。

3 . 前記工程（b ) のときに、ワークサーチ工程（a ) で得たハンドの高さのデータに、ワーク 1枚分または 1個分の厚さを增減する演算を行なってワーク高さデータを得る請求の範囲第 2項記載の方法。

4 . 低速接近工程（f ) のときにワークの有無の検出を行ない、ワークが未検出の場合はさらに所定値を増減する補正演算を行なったうえで、再度その補正デー夕の高さまで低速で下降させる請求の範囲第 2項記載の方法。

5 . 低速接近工程（f ) のときにワークを検出するまでアームを下降させ、検出したときのワーク積載高さにより、データの補正を行なう請求の範囲第 2項記載の方法。

6 . 台上から、あるいは台上へ、ワークを 1枚ないし 1個ずつ把持して搬送する繰り返し動作型ハンドリングロボッ卜であって、ワークを把持するハンドと、そのハンドを保持するアームと、そのアームを昇降させる機構と、アームの高さを検出する検出器と、アームの高さを制御すると共に下降速度を少なくとも 2段階で制御する制御部と、ハンドがワークに当接したことを検出するワーク検出器とを有し、前記制御部が、前回のワーク高さのデータに基づいて現時点の台上のヮーク高さを演算する演算記憶部と、現時点のヮーク高さのデータに基づいて、そのデータよりいくらか上の高さまでアームを高速で下降させ、さらにその後、ワーク検出器がワークを検出するまで低速で下降させる指合部を備えているハンドリングロボット。

7 . 前記ハンドがアームに対して上下動自在に保持されるとともに、ハンドをァームに対して下方に付勢するバネを備えている請求の範囲第 6項記載のロボッ卜。

8 . 前記ワーク検出器が、アームに対して上昇したハンドを検出するものである請求の範囲第 7項記載のロボット。