EP2473412A1 - Device and method for detecting the actual position of at least one label transfer element of a labeling machine - Google Patents

Device and method for detecting the actual position of at least one label transfer element of a labeling machine

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Publication number
EP2473412A1
EP2473412A1 EP10737507A EP10737507A EP2473412A1 EP 2473412 A1 EP2473412 A1 EP 2473412A1 EP 10737507 A EP10737507 A EP 10737507A EP 10737507 A EP10737507 A EP 10737507A EP 2473412 A1 EP2473412 A1 EP 2473412A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transfer element
label transfer
container
actual position
detection space
Prior art date
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Granted
Application number
EP10737507A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP2473412B1 (en
Inventor
Frank Putzer
Holger Stenner
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KHS GmbH
Original Assignee
KHS GmbH
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Publication date
Application filed by KHS GmbH filed Critical KHS GmbH
Publication of EP2473412A1 publication Critical patent/EP2473412A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP2473412B1 publication Critical patent/EP2473412B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices

Definitions

  • the invention relates to a device according to the preamble of claim 1 and to a method according to the preamble of claim 17.
  • Labeling machines in particular rotary labeling machines are well known from the prior art.
  • the entire labeling station of the labeling machine i. the carrier with the gripper cylinder and the label box and the glue roller, for example, designed as a unit rotatable about the carrier axis. Due to the associated with the rotation displacement of the orbit of the gripper and pressing elements in the direction of the transport path of the objects, in particular to be labeled containers such as bottles, cans, Kartona- gene and the like, the different distances of the items to be labeled by the different article formats can be labeled Bridging areas of the labeling station.
  • such a labeling machine for applying labels on peripheral surfaces of containers such as bottles, cans, cardboard, etc.
  • which has a movement and transport plane for the container, an associated transfer area for applying the labels on the Container, a labeling station with label transfer and label stocking facilities.
  • the label transfer takes place by means of a transfer device with adjusting devices in the form of a plurality of servomotors or motor variable length adjustment arms, the multivariate in a working space under free control of a freely selectable for label transfer Pivotainss are stored movable and adaptable.
  • the orientation of the label transfer element with respect to the container to be labeled is of utmost importance.
  • an optimal spatial orientation of the label transfer element with respect to the container to be labeled is such that, for example, the dispensing edge of the label transfer element is aligned almost completely parallel to the peripheral surface of the article to be labeled.
  • the present invention seeks to provide a device and an associated method for detecting the actual position of a Etikettenübergabe- element, in particular with respect to a desired position, which allows reproducibility of already found, optimal position settings.
  • a method for detecting the actual position of a label transfer element is the subject matter of patent claim 16.
  • the essential aspect of the device according to the invention is to be seen in that the at least one label transfer element and the respective container to be labeled a three-dimensional detection space is assigned, which is spanned by a coordinate system with three coordinate axes, and that the at least one sensor unit for preferably non-contact detection the actual position of the label transfer element is formed with respect to the peripheral surface of the container in the three-dimensional detection space. Due to the detection of the actual position of the label transfer element by means of the sensor units according to the invention, it is possible with particular advantage to use mechanical components, in particular inclination and pivot devices, of lower precision.
  • the settings of the adjustment mechanism can be saved electronically and used again as default settings. Permanent monitoring of the setting values is also possible, as a result of which incorrect operation is avoided. However, a fast and accurate reproducibility of settings already found is now particularly advantageously possible.
  • the at least one label transfer element and the container to be labeled is assigned a common three-dimensional detection space, which is spanned by a coordinate system with three coordinate axes, and by means of at least one sensor unit and at least one with this in effect Connected control and evaluation unit, the actual position of the at least one label transfer element with respect to a peripheral surface of the container in the common three-dimensional detection space is preferably detected without contact.
  • the actual position is given by position coordinates of the three-dimensional detection space, which detect the pivot angle and / or the inclination angle of an orthogonal axis of the label transfer element with respect to one of the coordinate axes of the three-dimensional detection space.
  • the coordinate system can be formed, for example, by a Cartesian coordinate system with x, y and z axes, the position coordinates comprising the x, y and / or z coordinate of the actual position.
  • at least one of the three coordinate axes of the three-dimensional detection space runs parallel to the axis of rotation of the container to be labeled.
  • the at least one sensor unit is arranged at a distance from the label transfer element or connected directly to it.
  • the at least one sensor unit can be formed by an electro-optical sensor unit, an electronic inclination sensor, an electronic ruler and / or an end position / zero point sensor.
  • the at least one electro-optical sensor unit can be realized for example in the form of a camera system with downstream electronic image processing or a laser system for measurement / position determination.
  • the at least one label transfer element is formed by a dispensing edge, a gripper cylinder with control or a vacuum drum and for rotatable arrangement of the container to be labeled about the axis of rotation or container longitudinal axis is preferably provided a turntable device.
  • the label transfer element via mechanical and / or electromechanical adjusting means is rotatable and / or pivotable and / or linearly displaceable in the three-dimensional detection space stored.
  • the label tenübergabe element be associated with at least one position detection means, which is detectable by the at least one sensor unit without contact.
  • the at least one position detection means is formed by an example colored body having at least one pronounced body edge or a reference pattern surface.
  • Fig. 1 is a schematic functional representation of a device according to the invention for detecting the actual position of a label transfer element
  • FIG. 2 shows a schematic block diagram of an alternative embodiment of the sensor units provided for non-contact detection of the actual position in different views.
  • FIG. 1 shows by way of example a schematic functional representation of the device 1 according to the invention for detecting the actual position P of at least one label transfer element 2 of a labeling machine with respect to a desired position, namely the peripheral surface 3 'of a container 3 to be labeled.
  • Container 3 are any labelable packaging, especially containers, cans, bottles, but also other packaging, preferably but not necessarily at least at a portion of their mantle or peripheral surface 3 'are formed rotationally symmetrical to your container longitudinal axis.
  • a label transfer element 2 is understood to be a mechanical component which transfers the label 4 to the container 3 to be labeled, precisely to the labeling point provided for this purpose.
  • the label transfer element 2 can be formed by a dispensing edge ("self-adhesive labeling") or a gripper cylinder with modulation ("cold glue labeling") or a vacuum drum (“hot glue labeling").
  • the orientation of the label transfer element 2 with respect to the peripheral surface 3' of the container to be labeled 3 or Its circumferential surface 3 'of utmost importance it is necessary that an optimal spatial orientation of the label transfer element 2 with respect to the peripheral surface 3 'of the object to be labeled is achieved in that, for example, the label transfer element 2 formed by a donor edge is almost completely parallel to the circumferential surface 3 to be labeled 'and is preferably aligned at right angles to the conveying direction FR of the container 3 in a movement and transport plane E.
  • the labeling machine considered below is designed, for example, for transferring individual labels 4 to containers 3 such as bottles, cans and the like.
  • containers 3 such as bottles, cans and the like.
  • the invention is by no means limited to the named embodiment. but can of course also be used in differently designed for this labeling.
  • the device 1 further comprises at least one sensor unit 5, 6 and at least one control and evaluation unit 7 operatively connected to the latter.
  • a first and second sensor unit 5, 6 are provided, which in each case communicate with the control and Evaluation unit 7 are connected.
  • a display unit 8 or a control panel 10 is connected, each having at least one display area.
  • the control and evaluation unit 7 and / or the display unit 8 may in this case be part of the labeling machine or be provided spatially separate from it.
  • the container 3 to be labeled is in each case arranged rotatably about a rotation axis DA in a movement and transport plane E, preferably by means of at least one turntable device.
  • the axis of rotation DA coincides with the container longitudinal axis, which runs approximately perpendicular to the movement and transport plane E.
  • the container 3 is rotationally symmetrical to the container longitudinal axis.
  • the container 4 receiving turntable device To determine the rotational position of the container 4 receiving turntable device it is connected to the at least one control and evaluation unit 7, wherein the control of the drive of the turntable device about the axis of rotation DA preferably by means of the control and evaluation unit 7 takes place.
  • the at least one label transfer element 2 and the respective container 3 to be labeled are arranged in a three-dimensional detection space, which is spanned by a coordinate system having three coordinate axes x, y, z.
  • the term three-dimensional detection space is understood to mean a three-dimensional space which surrounds the label transfer element 2 and the container 2 currently to be labeled, ie forms a common three-dimensional detection space.
  • the coordinate system is provided for identifying different positions in the three-dimensional detection space, by means of which translations in the three-dimensional detection space can be clearly defined.
  • the coordinate system is formed by a Cartesian coordinate system which has an x-axis, a y-axis and a z-axis, each of which is perpendicular to one another.
  • the label transfer element 2 is via mechanical and / or electromechanical adjusting means see (not shown in the figures) rotatably and / or pivotally and / or linearly displaceable in the three-dimensional detection space stored, which are either mechanically or manually operable. These can be formed, for example, by linear drives, screw drives or spindle drives.
  • the label transfer element 2 is adjustable by a pivot angle ⁇ about an orthogonal axis OA, which determines the parallel attachment of the label 4 with respect to the peripheral surface 3 'of the container 3.
  • an adjustability of the label transfer element 2 is provided by an inclination angle ⁇ , again with respect to the orthogonal axis OA, which specifies the parallel orientation of the label transfer point of the label transfer element 2 to the peripheral surface 3 'of the container 3.
  • a correct adjustment of the inclination angle ß is required in particular for a wrinkle- and / or bubble-free labeling.
  • the label transfer element 2 is designed to be linearly displaceable at least along two coordinate axes x, y of the Cartesian coordinate system, preferably along the x and y axes.
  • the actual position of the label transfer element 2 by means of position coordinates in the common three-dimensional detection space clearly detected, the position coordinates, for example, by the swivel angle ⁇ , the inclination angle ß and the x, y and / or z coordinate of Cartesian coordinate system are given.
  • the term actual position of the label transfer element 2 is thus understood to mean the orientation and arrangement of the label transfer element 2 in the three-dimensional acquisition space, specifically with reference to a reference point, for example.
  • the reference point can be predetermined, for example, by the peripheral surface 3 'of the label transfer point to be labeled.
  • the following coordinates can be detected individually or in any desired combination, specifically the x, y, z coordinates of at least one point of the label transfer element 2 in the three-dimensional detection space ("degrees of freedom of translation") and / or the x coordinates. , y, z coordinates of at least two points of the label transfer element 2 in the three-dimensional detection space and / or the orientation of at least one of the major axes of the label transfer element 2 in the three-dimensional detection space ("degrees of freedom of rotation").
  • the at least one sensor unit 5, 6 is particularly advantageous for non-contact detection of the current position of the label transfer element 2 with respect to the peripheral surface 3 'of the container 3 based on the position coordinates formed in the three-dimensional detection space, preferably at least one sensor unit 5, 6 a Etikettenschreibgabe- Element 2 is assigned.
  • At least one sensor unit 5, 6 is provided in the form of an electro-optical sensor unit, which is formed for example by a camera system with downstream, electronic image processing and / or by a laser system for measuring / position determination.
  • a laser pointer fixedly connected to the labeling machine can be provided, which points to a Chains transfer element 2 arranged target is addressed.
  • the evaluation of the laser light spot on the target can be done for example via a camera system, preferably a smart camera.
  • the label transfer element 2 is recognized as such by means of the at least one sensor unit 2.
  • the label transfer element 2 is assigned at least one position detection means 9, which is detectable by the at least one sensor unit 5, 6 without contact.
  • the at least one position detection means 9 is preferably connected directly to the label transfer element 2.
  • a position detecting means 9 for example, at least one particularly well recognizable element, for example a (colored) body with at least one pronounced body edge may be attached.
  • the position detection means 9 may be formed by a reference pattern surface which is located on the outer surface of the label transfer element 2.
  • the reference pattern surface has, for example, a symmetrical arrangement of lines which enable unambiguous detection by means of the at least one sensor unit 5, 6, for example a smart camera.
  • the at least one sensor unit 5, 6 can also be arranged directly on the label transfer element 2, preferably at an unchangeable distance from the label transfer point or the dispensing edge.
  • the at least one sensor unit 5, 6 is designed for the absolute or relative detection of the actual position P of the label transfer element 2 in the three-dimensional detection space, wherein the circumferential surface 3 'of the container 3 can serve as a reference point for a relative detection.
  • linear scales are particularly preferably used.
  • Such a sensor unit 5, 6 can be realized, for example, in the form of a single- or two-axis electronic tilt sensor 5 ', 6' via which pivoting and tilting of the label transfer element 2 or of the label transfer point relative to its orthogonal axis, preferably its Longitudinal axis is detected.
  • the swivel angle ⁇ and the inclination angle ⁇ can be detected in the form of electronic position signals via the mentioned sensor units 5 ', 6', which can be evaluated to determine the actual position P.
  • the at least one sensor unit 5, 6 may be realized in the form of a limit switch or zero point sensor, in which the label transfer element 2 is moved in a predetermined direction for detecting the actual position P until the label transfer element 2 triggers at least one end position or zero point pushbutton. As a result, at least one coordinate of the actual position P of the label transfer element 2 is detected.
  • the position detection means 9 for example in the form of a symmetrical one, is initially formed via the at least one sensor unit 5 in the form of a smart camera with a special evaluation routine Detected arrangement of lines and then calculates the actual position P from it.
  • the reference pattern surface is in this case part of the label transfer element 2.
  • Per label transfer element 2 at least one intelligent sensor is provided in the labeling machine.
  • the recognized reference pattern is compared with a stored pattern and the x, y, z coordinates or the swivel and tilt angles ⁇ , ⁇ are determined.
  • the setpoint position S required for the selected format is jointly used on a control console or a human-machine interface 10 of the labeling machine on the basis of the position coordinates inclination and swivel angle ⁇ , ⁇ and the x, y, z coordinates with the actual position P displayed.
  • the operator can now make the adjustment of the label transfer element 2 manually.
  • the change in the actual position P is displayed here directly on the control console 10. If the actual position P and the indicated setpoint position S match, the labeling machine reports operational readiness.
  • Particularly advantageous already existing positions for a given format which have proved to be advantageous to be restarted. For this purpose, these are stored in a memory unit of the control and evaluation unit 7.
  • self-adhesive labels 4 are applied to the conical part of a container, for example to the conical part of a bottle 3.
  • the obliquely arranged label 4 is first attached with its front edge to the bottle 3, and then by a superposition of rotation of the container about its axis of rotation DA, the movement of the container-carrying rotor of the labeling and the continuous donation movement completely on the container transfer.
  • FIG. 2 is a schematic side view of the container 3 and the respectively associated label transfer element 2 in different views.
  • the label transfer element 2 is formed by a dispensing edge whose actual position P in the three-dimensional detection space by means of a first and second sensor unit 5 ', 6' is detected, and that by means of the first sensor unit 5 ', the pivot angle ⁇ and detected by the second sensor unit 6 'of the inclination angle ß.
  • the pivoting angle ⁇ determines the parallel attachment of the label 4 to the cylindrical body of the bottle 3 and the inclination angle ß the parallel orientation of the dispensing edge to be labeled bottle surface.
  • the x and y coordinate is detected.
  • the detection takes place in each case in the form of a variable electrical signal (eg data bus, analog or digital signal, binary information, etc.) as a function of the respective measured variable.
  • a variable electrical signal eg data bus, analog or digital signal, binary information, etc.
  • ß for example, a monitoring of the distance of the dispensing edge to the container 3 and the height position of the label 4 on the container 4 by means of electronic rulers is possible.
  • the described sensor units 5, 5 ', 6, 6', 11, 12 each have a wide variety of detection accuracies, specifically inclination sensors having an accuracy of ⁇ 0.5 degrees, linear scales having an accuracy of ⁇ 5 ⁇ m and camera systems including the associated image processing Accuracy of ⁇ 1 pixel of the optical sensor, which leads to an accuracy of about ⁇ 0.2 mm with suitable design of the associated components.
  • the respectively most accurate sensor units 5, 5 ', 6, 6', 11, 12 are provided for each detection task, whereby the required accuracy can be achieved in determining the actual position P of the label transfer element 2.

Abstract

The invention relates to a device and an associated method for detecting the actual position (P) of at least one label transfer element (2) of a labeling machine relative to the peripheral surface (3') of a container (3) to be labeled, such as bottles, cans, cardboard boxes, and the like, comprising at least one sensor unit (5, 6) and at least one control and evaluation unit (7) operatively connected to the at least one sensor unit, wherein the at least one container (3) to be labeled is arranged so as to be rotatable about a rotational axis (DA) in a movement and transport plane (E). Especially advantageously, a three-dimensional detection space is associated with the at least one label transfer element (2) and the particular container (3) to be labeled, a coordinate system having three coordinate axes (x, y, z) spanning said three-dimensional detection space, and the at least one sensor unit (5, 6) being designed to contactlessly detect the actual position (P) of the label transfer element (2) relative to the peripheral surface (3') of the container (3) in the three-dimensional detection space.

Description

Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung der Ist-Position zumindest eines Etikettenübergabe-Elementes einer Etikettiermaschine  Device and method for detecting the actual position of at least one label transfer element of a labeling machine
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 sowie auf ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 17. Etikettiermaschinen, insbesondere Rundläufer-Etikettiermaschinen sind hinlänglich aus dem Stand der Technik bekannt. Hierbei ist die gesamte Etikettierstation der Etikettiermaschine, d.h. der Träger mit dem Greiferzylinder sowie dem Etikettenkasten und der Leimwalze beispielsweise als Einheit um die Trägerachse drehbar ausgebildet. Durch die mit der Verdrehung verbundene Verlagerung der Umlaufbahn der Greifer- und Andrückelemente in Richtung auf die Transportbahn der Gegenstände, insbesondere der zu etikettierenden Behälter wie Flaschen, Dosen, Kartona- gen und dergleichen lassen sich die durch die verschiedenen Gegenstandsformate bedingten unterschiedlichen Abstände der zu etikettierenden Bereiche von der Etikettierstation überbrücken. The invention relates to a device according to the preamble of claim 1 and to a method according to the preamble of claim 17. Labeling machines, in particular rotary labeling machines are well known from the prior art. Here, the entire labeling station of the labeling machine, i. the carrier with the gripper cylinder and the label box and the glue roller, for example, designed as a unit rotatable about the carrier axis. Due to the associated with the rotation displacement of the orbit of the gripper and pressing elements in the direction of the transport path of the objects, in particular to be labeled containers such as bottles, cans, Kartona- gene and the like, the different distances of the items to be labeled by the different article formats can be labeled Bridging areas of the labeling station.
Aus der DE 10 2004 005 994 A1 ist beispielsweise eine derartige Etikettiermaschine zum Aufbringen von Etiketten auf Umfangsoberflächen von Behältern wie Flaschen, Dosen, Kartonagen usw. bekannt, die eine Bewegungs- und Transportebene für die Behälter, einen zugeordneten Übertragungsbereich zum Aufbringen der Etiketten auf die Behälter, eine Etikettierstation mit Etikettenübergabe und Etikettenvorratseinrichtungen aufweist. Die Etikettenübergabe erfolgt mittels einer Übergabeeinrichtung mit Verstelleinrichtungen in Form einer Vielzahl von Stellmotoren oder motorisch Längen veränderbaren Verstellarmen, die mehrdimensional in einem Arbeitsraum unter freier Ansteuerung eines zur Etikettenübergabe frei wählbaren Pi- votpunktes bewegbar und anpassbar gelagert sind. Um ein gutes Etikettierergebnis, und zwar ein blasenfrei und/oder faltenfrei aufgebrachtes Etikett zu erreichen, ist die Ausrichtung des Etikettenübergabe-Elementes in Bezug auf den zu etikettierenden Behälter von größter Bedeutung. Insbesondere ist es erforderlich, dass eine optimale räumliche Ausrichtung des Etikettenübergabe- Elementes in Bezug auf den zu etikettierenden Behälter dahingehend vorliegt, dass beispielsweise die Spendekante des Etikettenübergabe-Elementes nahezu vollständig parallel zu der zu etikettierenden Umfangsoberfläche des Gegenstandes ausgerichtet ist. Bei einer Änderung der Etikettieraufgabe, beispielsweise einem Formatwechsel, ist eine Neujustierung des Etikettenübergabe-Elementes in Bezug auf den zu etikettierenden Behälter erforderlich, wobei bereits vorliegende, erprobte und optimierte Einstellungen für ein bestimmtes Format üblicherweise nicht mehr reproduzierbar sind. Ursache für die genannte mangelnde Reproduktionsgenauigkeit ist u.a. das Spiel in den mechanischen Komponenten und die mangelnde Genauigkeit der am Markt erhältlichen Positionszählwerke, bei den erforderlichen Verstellmotoren, insbesondere die mangelnde Genauigkeit von Spindelmotoren. From DE 10 2004 005 994 A1, for example, such a labeling machine for applying labels on peripheral surfaces of containers such as bottles, cans, cardboard, etc. is known, which has a movement and transport plane for the container, an associated transfer area for applying the labels on the Container, a labeling station with label transfer and label stocking facilities. The label transfer takes place by means of a transfer device with adjusting devices in the form of a plurality of servomotors or motor variable length adjustment arms, the multivariate in a working space under free control of a freely selectable for label transfer Pivotpunktes are stored movable and adaptable. In order to achieve a good Etikettierergebnis, namely a bubble-free and / or wrinkle-applied label, the orientation of the label transfer element with respect to the container to be labeled is of utmost importance. In particular, it is necessary that an optimal spatial orientation of the label transfer element with respect to the container to be labeled is such that, for example, the dispensing edge of the label transfer element is aligned almost completely parallel to the peripheral surface of the article to be labeled. When changing the labeling task, such as a format change, a readjustment of the label transfer element in relation to the container to be labeled is required, with existing, tested and optimized settings for a particular format are usually no longer reproducible. The reason for the mentioned lack of reproduction accuracy is, inter alia, the play in the mechanical components and the lack of accuracy of the position counters available on the market, in the necessary adjustment motors, in particular the lack of accuracy of spindle motors.
Ein weiteres Problem ergibt sich bei Etikettiermaschinen in Modulbauweise, bei de- nen die Etikettieraggregate der verschiedenen Etikettiertechniken z.B. Selbstklebetechnik, Kaltleimtechnik, Heißleimtechnik oder Rollfeld usw. gegeneinander ausgetauscht werden. Insbesondere beim Ab- und wieder Andocken eines derartigen Etikettiermoduls entstehen größere Abweichungen in den erzielten Ausrichtungen oder Positionierungen. Eine derartige abweichende Ausrichtung des gesamten Etiket- tiermoduls wirkt sich unmittelbar auf die Ausrichtung des Etikettenübergabe- Elementes aus. Dies bedeutet, dass das Etikettenübergabe-Element selbst bei korrekter Übernahme der optimierten Einstellung grundsätzlich fehlerhaft in Bezug auf die Umfangsoberfläche des zu etikettierenden Behälters ausgerichtet ist, wenn das Etikettiermodul als solches nicht korrekt eingesetzt wird. Daraus ergibt sich als be- sonders wichtiges Merkmal des Standes der Technik, dass die aus dem Stand der Technik bekannten Anzeigeelemente, insbesondere Positionsanzeigen lediglich die Ausrichtung des Etikettenübergabe-Elementes relativ zum Etikettiermodul anzeigen. Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein zugehöriges Verfahren zur Erfassung der Ist-Position eines Etikettenübergabe- Elementes, insbesondere in Bezug auf eine Soll-Position anzugeben, welche eine Reproduzierbarkeit von bereits gefunden, optimalen Positionseinstellungen ermöglicht. Another problem arises in labeling machines in modular design, in which the labeling of the various labeling techniques such as self-adhesive technology, cold glue technology, hot glue technology or runway etc. are replaced with each other. In particular, when docking and then docking such a Etikettiermoduls arise larger deviations in the achieved orientations or positions. Such a different orientation of the entire label animal module has a direct effect on the orientation of the label transfer element. This means that even if the optimized setting is correctly adopted, the label transfer element is fundamentally aligned incorrectly with respect to the peripheral surface of the container to be labeled if the labeling module as such is not inserted correctly. As a result, a particularly important feature of the prior art is that the display elements known from the prior art, in particular position indicators, merely indicate the orientation of the label transfer element relative to the labeling module. Based on this, the present invention seeks to provide a device and an associated method for detecting the actual position of a Etikettenübergabe- element, in particular with respect to a desired position, which allows reproducibility of already found, optimal position settings.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet. Ein Verfahren zur Erfassung der Ist-Position eines Etikettenüberga- be-Elementes ist Gegenstand des Patentanspruches 16. To solve this problem, a device according to the patent claim 1 is formed. A method for detecting the actual position of a label transfer element is the subject matter of patent claim 16.
Der wesentliche Aspekt der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist darin zu sehen, dass dem zumindest einen Etikettenübergabe-Element und dem jeweils zu etikettierende Behälter ein dreidimensionaler Erfassungsraum zugeordnet ist, der durch ein Koordinatensystem mit drei Koordinatenachsen aufgespannt wird, und dass die zumindest eine Sensoreinheit zur vorzugsweise berührungslosen Erfassung der Ist- Position des Etikettenübergabe-Elementes in Bezug auf die Umfangsoberfläche des Behälters im dreidimensionalen Erfassungsraum ausgebildet ist. Aufgrund der Erfassung der Ist-Position des Etikettenübergabe-Elementes mittels der erfindungs- gemäßen Sensoreinheiten, können besonders vorteilhaft mechanische Komponenten, insbesondere Neigungs- und Schwenkvorrichtungen von geringerer Präzision Anwendung finden. Die Einstellungen der Verstellmechanik können elektronisch gespeichert werden und als Voreinstellungen erneut verwendet werden. Auch wird eine permanente Überwachung der Einstellwerte möglich, wodurch eine Fehlbedie- nung vermieden wird. Besonders vorteilhaft ist nun jedoch eine schnelle und genaue Reproduzierbarkeit von bereits gefundenen Einstellwerten möglich. The essential aspect of the device according to the invention is to be seen in that the at least one label transfer element and the respective container to be labeled a three-dimensional detection space is assigned, which is spanned by a coordinate system with three coordinate axes, and that the at least one sensor unit for preferably non-contact detection the actual position of the label transfer element is formed with respect to the peripheral surface of the container in the three-dimensional detection space. Due to the detection of the actual position of the label transfer element by means of the sensor units according to the invention, it is possible with particular advantage to use mechanical components, in particular inclination and pivot devices, of lower precision. The settings of the adjustment mechanism can be saved electronically and used again as default settings. Permanent monitoring of the setting values is also possible, as a result of which incorrect operation is avoided. However, a fast and accurate reproducibility of settings already found is now particularly advantageously possible.
Der wesentliche Aspekt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist darin zu sehen, dass dem zumindest einen Etikettenübergabe-Elementes und dem zu etikettieren- den Behälter ein gemeinsamer dreidimensionaler Erfassungsraum zugeordnet wird, der durch ein Koordinatensystem mit drei Koordinatenachsen aufgespannt wird, und dass mittels zumindest einer Sensoreinheit und zumindest einer mit dieser in Wirk- Verbindung stehenden Steuer- und Auswerteeinheit die Ist-Position des zumindest einen Etikettenübergabe-Elementes in Bezug auf eine die Umfangsoberfläche des Behälters im gemeinsamen dreidimensionalen Erfassungsraum vorzugsweise berührungslos erfasst wird. The essential aspect of the method according to the invention can be seen in that the at least one label transfer element and the container to be labeled is assigned a common three-dimensional detection space, which is spanned by a coordinate system with three coordinate axes, and by means of at least one sensor unit and at least one with this in effect Connected control and evaluation unit, the actual position of the at least one label transfer element with respect to a peripheral surface of the container in the common three-dimensional detection space is preferably detected without contact.
Vorteilhaft ist die Ist-Position durch Positionskoordinaten des dreidimensionalen Erfassungsraums gegeben, welche den Schwenkwinkel und/oder den Neigungswinkel einer orthogonalen Achse des Etikettenübergabe-Elementes bezogen auf eine der Koordinatenachsen des dreidimensionalen Erfassungsraums erfassen. Das Koordi- natensystem kann beispielsweise durch ein kartesisches Koordinatensystems mit x- , y-, und z-Achse gebildet sein, wobei die Positionskoordinaten die x-, y- und/oder z- Koordinate der Ist-Position umfassen. Hierbei verläuft beispielsweise zumindest eine der drei Koordinatenachsen des dreidimensionalen Erfassungsraums parallel zur Drehachse des zu etikettierenden Behälters. Advantageously, the actual position is given by position coordinates of the three-dimensional detection space, which detect the pivot angle and / or the inclination angle of an orthogonal axis of the label transfer element with respect to one of the coordinate axes of the three-dimensional detection space. The coordinate system can be formed, for example, by a Cartesian coordinate system with x, y and z axes, the position coordinates comprising the x, y and / or z coordinate of the actual position. In this case, for example, at least one of the three coordinate axes of the three-dimensional detection space runs parallel to the axis of rotation of the container to be labeled.
Besonders vorteilhaft ist die zumindest eine Sensoreinheit beabstandet zum Etikettenübergabe-Element angeordnet oder direkt mit diesem verbunden. Hierzu kann die zumindest eine Sensoreinheit durch eine elektro-optische Sensoreinheit, einen elektronischen Neigungssensors, ein elektronisches Lineal und/oder einen Endla- gen/Nullpunkttaster gebildet sein. Die zumindest eine elektro-optische Sensoreinheit ist beispielsweise in Form eines Kamerasystems mit nachgeschalteter, elektronischer Bildverarbeitung oder eines Lasersystems zur Vermessung- /Positionsbestimmung realisierbar. Das zumindest eine Etikettenübergabe-Element ist durch eine Spendekante, einen Greiferzylinder mit Aussteuerung oder eine Vakuumtrommel gebildet und zur drehbaren Anordnung des zu etikettierenden Behälters um die Drehachse bzw. Behälterlängsachse ist vorzugsweise eine Drehtellervorrichtung vorgesehen. Weiterhin vorteilhaft ist das Etikettenübergabe-Element über mechanische und/oder elektromechanische Verstellmittel dreh- und/oder schwenkbar und/oder linear verschiebbar im dreidimensionalen Erfassungsraum gelagert. Auch kann dem Etiket- tenübergabe-Element zumindest ein Positionserfassungsmittel zugeordnet sein, welches von der zumindest einen Sensoreinheit berührungslos erfassbar ist. Das zumindest eine Positionserfassungsmittel ist durch einen beispielsweise farbigen Körper mit mindestens einer ausgeprägten Körperkante oder eine Referenzmuster- fläche gebildet. Particularly advantageously, the at least one sensor unit is arranged at a distance from the label transfer element or connected directly to it. For this purpose, the at least one sensor unit can be formed by an electro-optical sensor unit, an electronic inclination sensor, an electronic ruler and / or an end position / zero point sensor. The at least one electro-optical sensor unit can be realized for example in the form of a camera system with downstream electronic image processing or a laser system for measurement / position determination. The at least one label transfer element is formed by a dispensing edge, a gripper cylinder with control or a vacuum drum and for rotatable arrangement of the container to be labeled about the axis of rotation or container longitudinal axis is preferably provided a turntable device. Further advantageously, the label transfer element via mechanical and / or electromechanical adjusting means is rotatable and / or pivotable and / or linearly displaceable in the three-dimensional detection space stored. Also, the label tenübergabe element be associated with at least one position detection means, which is detectable by the at least one sensor unit without contact. The at least one position detection means is formed by an example colored body having at least one pronounced body edge or a reference pattern surface.
Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den Figuren. Dabei sind alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkma- Ie für sich oder in beliebiger Kombination grundsätzlich Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung. Auch wird der Inhalt der Ansprüche zu einem Bestandteil der Beschreibung gemacht. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen: Further developments, advantages and applications of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments and from the figures. All the described and / or illustrated features are in themselves, or in any combination, the subject of the invention, regardless of their combination in the claims or their dependency. Also, the content of the claims is made an integral part of the description. The invention will be explained in more detail below with reference to the figures of an embodiment. Show it:
Fig. 1 eine schematische Funktionsdarstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erfassung der Ist-Position eines Etikettenübergabe- Elementes und Fig. 1 is a schematic functional representation of a device according to the invention for detecting the actual position of a label transfer element and
Fig. 2 ein schematisches Blockschaltbild einer alternativen Ausführungsform der zur berührungslosen Erfassung der Ist-Position vorgesehen Sensoreinheiten in unterschiedlichen Ansichten. 2 shows a schematic block diagram of an alternative embodiment of the sensor units provided for non-contact detection of the actual position in different views.
In Figur 1 ist beispielhaft eine schematische Funktionsdarstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur Erfassung der Ist-Position P zumindest eines Etikettenübergabe-Elementes 2 einer Etikettiermaschine in Bezug auf eine Soll-Position, und zwar die Umfangsoberfläche 3' eines zu etikettierenden Behälters 3 dargestellt. 1 shows by way of example a schematic functional representation of the device 1 according to the invention for detecting the actual position P of at least one label transfer element 2 of a labeling machine with respect to a desired position, namely the peripheral surface 3 'of a container 3 to be labeled.
Behälter 3 im Sinne der Erfindung sind jedwede etikettierbaren Packmittel, insbesondere Behälter, Dosen, Flaschen, aber auch andere Packmittel, die vorzugsweise aber nicht zwingend zumindest an einem Teilbereich ihrer Mantel- oder Umfangs- oberfläche 3' rotationssymmetrisch zu Ihrer Behälterlängsachse ausgebildet sind. Container 3 according to the invention are any labelable packaging, especially containers, cans, bottles, but also other packaging, preferably but not necessarily at least at a portion of their mantle or peripheral surface 3 'are formed rotationally symmetrical to your container longitudinal axis.
Der Aufbau einer Etikettiermaschine ist hinlänglich aus dem Stand der Technik be- kannt, und zwar beispielsweise aus der DE 10 2004 005 994 A1. Mittels derartiger Etikettiermaschinen werden genannte Behälter 3 an Ihrer Umfangsoberfläche 3' maschinell mit einem Etikett 4 versehen, welches vorzugsweise auf die Umfangsoberfläche 3' aufgeklebt wird. Hierbei wird unter einem Etikettenübergabe-Element 2 ein mechanisches Bauteil verstanden, welches das Etikett 4 an den zu etikettierenden Behälter 3 übergibt, und zwar positionsgenau an die hierzu vorgesehen Etikettierstelle. Beispielsweise kann das Etikettenübergabe-Element 2 durch eine Spendekante („Selbstklebeetiket- tierung") oder einen Greiferzylinder mit Aussteuerung („Kaltleimetikettierung") oder eine Vakuumtrommel („Heißleimetikettierung") gebildet sein. The structure of a labeling machine is well known from the prior art, for example from DE 10 2004 005 994 A1. By means of such labeling machines, said containers 3 are provided on their peripheral surface 3 'by machine with a label 4, which is preferably adhered to the peripheral surface 3'. Here, a label transfer element 2 is understood to be a mechanical component which transfers the label 4 to the container 3 to be labeled, precisely to the labeling point provided for this purpose. For example, the label transfer element 2 can be formed by a dispensing edge ("self-adhesive labeling") or a gripper cylinder with modulation ("cold glue labeling") or a vacuum drum ("hot glue labeling").
Um ein blasenfrei und/oder faltenfreies Anbringen des Etikettes 4 an der Umfangsoberfläche 3' des Behälters 3 zu gewährleisten ist - wie eingangs bereits ausgeführt - die Ausrichtung des Etikettenübergabe-Elementes 2 in Bezug auf die Umfangs- Oberfläche 3' des zu etikettierenden Behälters 3 bzw. dessen Umfangsoberfläche 3' von größter Bedeutung. Insbesondere ist es erforderlich, dass eine optimale räumliche Ausrichtung des Etikettenübergabe-Elementes 2 in Bezug auf die Umfangsoberfläche 3' des zu etikettierenden Gegenstandes dahingehend erzielt wird, dass beispielsweise das durch eine Spendekante gebildete Etikettenübergabe-Element 2 nahezu vollständig parallel zu der zu etikettierenden Umfangsoberfläche 3' und vorzugsweise rechtwinklig zur Förderrichtung FR des Behälters 3 in einer Bewegungsund Transportebene E ausgerichtet ist. In order to ensure a bubble-free and / or wrinkle-free attachment of the label 4 on the peripheral surface 3 'of the container 3 is - as already stated - the orientation of the label transfer element 2 with respect to the peripheral surface 3' of the container to be labeled 3 or Its circumferential surface 3 'of utmost importance. In particular, it is necessary that an optimal spatial orientation of the label transfer element 2 with respect to the peripheral surface 3 'of the object to be labeled is achieved in that, for example, the label transfer element 2 formed by a donor edge is almost completely parallel to the circumferential surface 3 to be labeled 'and is preferably aligned at right angles to the conveying direction FR of the container 3 in a movement and transport plane E.
Die im Folgenden betrachtete Etikettiermaschine ist beispielsweise zur Übergabe von Einzeletiketten 4 an Behälter 3 wie Flaschen, Dosen und dergleichen ausgebildet. Die Erfindung ist jedoch keinesfalls auf die genannte Ausführungsform be- schränkt, sondern kann selbstverständlich auch bei unterschiedlich hierzu ausgebildeten Etikettiermaschinen eingesetzt werden. The labeling machine considered below is designed, for example, for transferring individual labels 4 to containers 3 such as bottles, cans and the like. However, the invention is by no means limited to the named embodiment. but can of course also be used in differently designed for this labeling.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 umfasst ferner zumindest eine Sensoreinheit 5, 6 und zumindest eine mit dieser in Wirkverbindung stehenden Steuer- und Auswerteeinheit 7. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 sind eine erste und zweite Sensoreinheit 5, 6 vorgesehen, welche jeweils mit der Steuer- und Auswerteeinheit 7 verbunden sind. An die Steuer- und Auswerteeinheit 7 ist eine Anzeigeneinheit 8 oder eine Bedienkonsole 10 angeschlossen, welche jeweils zumindest eine Anzeigefläche aufweist. Die Steuer- und Auswerteeinheit 7 und/oder die Anzeigeeinheit 8 können hierbei Teil der Etikettiermaschine sein oder räumlich getrennt von dieser vorgesehen sein. The device 1 according to the invention further comprises at least one sensor unit 5, 6 and at least one control and evaluation unit 7 operatively connected to the latter. In the present exemplary embodiment according to FIG. 1, a first and second sensor unit 5, 6 are provided, which in each case communicate with the control and Evaluation unit 7 are connected. To the control and evaluation unit 7, a display unit 8 or a control panel 10 is connected, each having at least one display area. The control and evaluation unit 7 and / or the display unit 8 may in this case be part of the labeling machine or be provided spatially separate from it.
Der zu etikettierende Behälter 3 ist jeweils drehbar um eine Drehachse DA in einer Bewegungs- und Transportebene E angeordnet, und zwar vorzugsweise mittels wenigstens einer Drehtellervorrichtung. Vorzugsweise fällt die Drehachse DA mit der Behälterlängsachse zusammen, welche näherungsweise senkrecht zur Bewegungs- und Transportebene E verläuft. Im nachfolgenden Ausführungsbeispiel ist der Behälter 3 rotationssymmetrisch zur Behälterlängsachse ausgebildet. The container 3 to be labeled is in each case arranged rotatably about a rotation axis DA in a movement and transport plane E, preferably by means of at least one turntable device. Preferably, the axis of rotation DA coincides with the container longitudinal axis, which runs approximately perpendicular to the movement and transport plane E. In the following embodiment, the container 3 is rotationally symmetrical to the container longitudinal axis.
Zur Bestimmung der Drehposition der den Behälter 4 aufnehmenden Drehtellervorrichtung ist diese an die zumindest eine Steuer- und Auswerteeinheit 7 angeschlossen, wobei die Steuerung des Antriebs der Drehtellervorrichtung um die Drehachse DA vorzugsweise mittels der Steuer- und Auswerteeinheit 7 erfolgt. To determine the rotational position of the container 4 receiving turntable device it is connected to the at least one control and evaluation unit 7, wherein the control of the drive of the turntable device about the axis of rotation DA preferably by means of the control and evaluation unit 7 takes place.
Erfindungsgemäß sind das zumindest eine Etikettenübergabe-Element 2 und der jeweils zu etikettierende Behälter 3 in einem dreidimensionalen Erfassungsraum angeordnet, der durch ein Koordinatensystem mit drei Koordinatenachsen x, y, z aufgespannt wird. Unter dem Begriff dreidimensionaler Erfassungsraum wird ein dreidimensionaler Raum verstanden, der das Etikettenübergabe-Element 2 und den aktuell zu etikettierende Behälter 2 umgibt, d.h. einen gemeinsamen dreidimensionaler Erfassungsraum bildet. Das Koordinatensystem ist zur Kennzeichnung von unterschiedlichen Positionen im dreidimensionalen Erfassungsraum vorgesehen, mittels dem Translationen im dreidimensionalen Erfassungsraum eindeutig definierbar sind. Im vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiel ist das Koordinatensystem durch ein kartesisches Koordinatensystem gebildet, welches eine x-Achse, eine y-Achse und eine z-Achse aufweist, die jeweils senkrecht zueinander verlaufen. According to the invention, the at least one label transfer element 2 and the respective container 3 to be labeled are arranged in a three-dimensional detection space, which is spanned by a coordinate system having three coordinate axes x, y, z. The term three-dimensional detection space is understood to mean a three-dimensional space which surrounds the label transfer element 2 and the container 2 currently to be labeled, ie forms a common three-dimensional detection space. The coordinate system is provided for identifying different positions in the three-dimensional detection space, by means of which translations in the three-dimensional detection space can be clearly defined. In the present embodiment, the coordinate system is formed by a Cartesian coordinate system which has an x-axis, a y-axis and a z-axis, each of which is perpendicular to one another.
Das Etikettenübergabe-Element 2 ist über mechanische und/oder elektromechani- sehe Verstellmittel (nicht in den Figuren dargestellt) dreh- und/oder schwenkbar und/oder linear verschiebbar im dreidimensionalen Erfassungsraum gelagert, welche entweder maschinell oder manuell betätigbar sind. Diese können beispielsweise durch Linearantriebe, Hubgetriebe oder Spindelantriebe gebildet sein. Beispielsweise ist das Etikettenübergabe-Element 2 um einen Schwenkwinkel α um eine orthogonale Achse OA verstellbar, welcher die parallele Anheftung des Etiketts 4 bezogen auf die Umfangsoberfläche 3' des Behälters 3 bestimmt. Darüber hinaus ist eine Verstellbarkeit des Etikettenübergabe-Elementes 2 um einen Neigungswinkel ß wiederum bezogen auf die orthogonale Achse OA vorgesehen, der die paralle- Ie Ausrichtung des Etikettenübergabepunktes des Etikettenübergabe-Elementes 2 zur Umfangsoberfläche 3' des Behälters 3 vorgibt. Ein korrekte Einstellung des Neigungswinkels ß ist insbesondere für ein falten- und/oder blasenfreies Etikettieren erforderlich. Schließlich ist das Etikettenübergabe-Element 2 zumindest entlang zweier Koordinatenachsen x, y des kartesisches Koordinatensystems linear ver- schiebbar ausgebildet, und zwar vorzugsweise entlang der x- und y-Achse. The label transfer element 2 is via mechanical and / or electromechanical adjusting means see (not shown in the figures) rotatably and / or pivotally and / or linearly displaceable in the three-dimensional detection space stored, which are either mechanically or manually operable. These can be formed, for example, by linear drives, screw drives or spindle drives. For example, the label transfer element 2 is adjustable by a pivot angle α about an orthogonal axis OA, which determines the parallel attachment of the label 4 with respect to the peripheral surface 3 'of the container 3. In addition, an adjustability of the label transfer element 2 is provided by an inclination angle β, again with respect to the orthogonal axis OA, which specifies the parallel orientation of the label transfer point of the label transfer element 2 to the peripheral surface 3 'of the container 3. A correct adjustment of the inclination angle ß is required in particular for a wrinkle- and / or bubble-free labeling. Finally, the label transfer element 2 is designed to be linearly displaceable at least along two coordinate axes x, y of the Cartesian coordinate system, preferably along the x and y axes.
Unter Berücksichtigung der genannten Verstellmöglichkeiten ist die Ist-Position des Etikettenübergabe-Elementes 2 mittels Positionskoordinaten im gemeinsamen dreidimensionalen Erfassungsraum eindeutig erfassbar, wobei die Positionskoordinaten beispielsweise durch den Schwenkwinkel α, den Neigungswinkel ß und die x-, y- und/oder z-Koordinate des kartesisches Koordinatensystems gegeben sind. Unter dem Begriff Ist-Position des Etikettenübergabe-Elementes 2 wird somit die Ausrichtung und Anordnung des Etikettenübergabe-Elementes 2 im dreidimensionalen Erfassungsraum verstanden, und zwar beispielsweise bezogen auf einen Referenzpunkt. Der Referenzpunkt kann beispielsweise durch die zu etikettierende Um- fangsoberfläche 3' des Etikettenübergabepunktes vorgegeben sein. Taking into account the above adjustment options, the actual position of the label transfer element 2 by means of position coordinates in the common three-dimensional detection space clearly detected, the position coordinates, for example, by the swivel angle α, the inclination angle ß and the x, y and / or z coordinate of Cartesian coordinate system are given. The term actual position of the label transfer element 2 is thus understood to mean the orientation and arrangement of the label transfer element 2 in the three-dimensional acquisition space, specifically with reference to a reference point, for example. The reference point can be predetermined, for example, by the peripheral surface 3 'of the label transfer point to be labeled.
Dabei ist zu beachten, dass bei der Ermittlung der Ist-Position P im dreidimensionalen Erfassungsraum - je nach gestellter Anforderung - zumindest einer der drei Freiheitsgrade der Translation und mindestens einer der drei Freiheitsgrade der Ro- tation des Etikettenübergabe-Elementes 2 im dreidimensionalen Erfassungsraum zu erfassen sind. It should be noted that when determining the actual position P in the three-dimensional detection space - depending on the request - at least one of the three degrees of freedom of translation and at least one of the three degrees of freedom of rotation of the label transfer element 2 to capture in the three-dimensional detection space are.
Dabei können folgende Koordinaten einzeln oder in beliebiger Kombination erfasst werden, und zwar die x-, y-, z-Koordinaten mindestens eines Punktes des Etiket- tenübergabe-Elementes 2 im dreidimensionalen Erfassungsraum („Freiheitsgrade der Translation") und/oder die x-, y-, z-Koordinaten mindestens zweier Punkte des Etikettenübergabe-Elementes 2 im dreidimensionalen Erfassungsraum und/oder die Orientierung mindestens einer der Hauptachsen des Etikettenübergabe-Elementes 2 im dreidimensionalen Erfassungsraum („Freiheitsgrade der Rotation"). The following coordinates can be detected individually or in any desired combination, specifically the x, y, z coordinates of at least one point of the label transfer element 2 in the three-dimensional detection space ("degrees of freedom of translation") and / or the x coordinates. , y, z coordinates of at least two points of the label transfer element 2 in the three-dimensional detection space and / or the orientation of at least one of the major axes of the label transfer element 2 in the three-dimensional detection space ("degrees of freedom of rotation").
Die zumindest eine Sensoreinheit 5, 6 ist besonders vorteilhaft zur berührungslosen Erfassung der aktuellen Position des Etikettenübergabe-Elementes 2 in Bezug auf die Umfangsoberfläche 3' des Behälters 3 anhand der Positionskoordinaten im dreidimensionalen Erfassungsraum ausgebildet, wobei vorzugsweise zumindest eine Sensoreinheit 5, 6 einem Etikettenübergabe-Element 2 zugeordnet ist. The at least one sensor unit 5, 6 is particularly advantageous for non-contact detection of the current position of the label transfer element 2 with respect to the peripheral surface 3 'of the container 3 based on the position coordinates formed in the three-dimensional detection space, preferably at least one sensor unit 5, 6 a Etikettenübergabe- Element 2 is assigned.
Beispielsweise ist zumindest eine Sensoreinheit 5, 6 in Form einer elektro-optischen Sensoreinheit vorgesehen, die beispielsweise durch ein Kamerasystem mit nachgeschalteter, elektronischer Bildverarbeitung und/oder durch ein Lasersystem zur Vermessung/Positionsbestimmung gebildet ist. Zur absoluten Erfassung der Ist- Position P des Etikettenübergabe-Elementes 2 kann beispielsweise ein fest mit der Etikettiermaschine verbundener Laserpointer vorgesehen sein, der auf eine am Eti- kettenübergabe-Element 2 angeordnete Zielscheibe gerichtet ist. Die Auswertung des Laserlichtpunktes auf der Zielscheibe kann beispielsweise über ein Kamerasystem, vorzugsweise eine Smartkamera erfolgen. In einer alternativen Ausführungsform wird mittels der zumindest einen Sensoreinheit 2 das Etikettenübergabe-Element 2 als solches erkannt. Hierzu ist dem Etikettenübergabe-Element 2 zumindest ein Positionserfassungsmittel 9 zugeordnet, welches von der zumindest einen Sensoreinheit 5, 6 berührungslos erfassbar ist. Das zumindest ein Positionserfassungsmittel 9 ist vorzugsweise direkt mit dem Etiket- tenübergabe-Element 2 verbunden. For example, at least one sensor unit 5, 6 is provided in the form of an electro-optical sensor unit, which is formed for example by a camera system with downstream, electronic image processing and / or by a laser system for measuring / position determination. For the absolute detection of the actual position P of the label transfer element 2, for example, a laser pointer fixedly connected to the labeling machine can be provided, which points to a Chains transfer element 2 arranged target is addressed. The evaluation of the laser light spot on the target can be done for example via a camera system, preferably a smart camera. In an alternative embodiment, the label transfer element 2 is recognized as such by means of the at least one sensor unit 2. For this purpose, the label transfer element 2 is assigned at least one position detection means 9, which is detectable by the at least one sensor unit 5, 6 without contact. The at least one position detection means 9 is preferably connected directly to the label transfer element 2.
Als Positionserfassungsmittel 9 kann beispielsweise mindestens ein besonders gut erkennbares Element, beispielsweise ein (farbiger) Körper mit mindestens einer ausgeprägten Körperkante angebracht sein. Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 sind zwei Positionserfassungsmittel 9, 9' vorgesehen, die jeweils durch einen pyramidenartigen Körper gebildet sind, dessen Körperkanten über die erste bzw. zweite Sensoreinheit 5, 6 berührungslos erfassbar sind. As a position detecting means 9, for example, at least one particularly well recognizable element, for example a (colored) body with at least one pronounced body edge may be attached. In the exemplary embodiment according to FIG. 1, two position detection means 9, 9 'are provided which are each formed by a pyramid-type body whose body edges can be detected contactlessly via the first or second sensor unit 5, 6.
Alternativ kann das Positionserfassungsmittel 9 durch eine Referenzmusterfläche gebildet sein, welche sich auf der Außenfläche des Etikettenübergabe-Elementes 2 befindet. Die Referenzmusterfläche weist beispielsweise eine symmetrische Anordnung von Linien auf, die eine eindeutige Erfassung mittels der zumindest einen Sensoreinheit 5, 6, beispielsweise einer Smartkamera ermöglichen. Auch kann die zumindest eine Sensoreinheit 5, 6 unmittelbar am Etikettenübergabe- Element 2 angeordnet werden, und zwar vorzugsweise in einem unveränderbaren Abstand zum Etikettenübergabepunkt bzw. der Spendekante. Die zumindest eine Sensoreinheit 5, 6 ist zur absoluten oder relativen Erfassung der Ist-Position P des Etikettenübergabe-Elementes 2 im dreidimensionalen Erfassungsraum ausgebildet, wobei bei einer relativen Erfassung als Bezugspunkt die Umfangsoberfläche 3' des Behälters 3 dienen kann. Zur absoluten Erfassung der Ist-Position P finden besonders bevorzugt lineare Maßstäbe Anwendung. Ein derartige Sensoreinheit 5, 6 kann beispielsweise in Form eines ein- oder zweiachsigen elektronischen Neigungssensors 5', 6' realisiert sein, über welchen ein Schwenken und Neigen des Etikettenübergabe-Elementes 2 bzw. des Etiketten- Übergabepunktes bezogen auf dessen orthogonale Achse, vorzugsweise dessen Längsachse erfassbar ist. Über die genannten Sensoreinheiten 5', 6' sind somit der Schwenkwinkel α und der Neigungswinkel ß in Form von elektronischen Positionssignalen erfassbar, welche zur Bestimmung der Ist-Position P auswertbar sind. Alternativ oder zusätzlich kann die zumindest eine Sensoreinheit 5, 6 in Form eines Endlagentasters oder Nullpunkttasters realisiert sein, bei dem zur Erfassung der Ist- Position P das Etikettenübergabe-Element 2 so lange in eine vorgegebene Richtung verfahren wird, bis das Etikettenübergabe-Element 2 den mindestens einen Endlagen- oder Nullpunkttaster auslöst. Hierdurch wird zumindest eine Koordinate der Ist- Position P des Etikettenübergabe-Elements 2 erfasst. Alternatively, the position detection means 9 may be formed by a reference pattern surface which is located on the outer surface of the label transfer element 2. The reference pattern surface has, for example, a symmetrical arrangement of lines which enable unambiguous detection by means of the at least one sensor unit 5, 6, for example a smart camera. The at least one sensor unit 5, 6 can also be arranged directly on the label transfer element 2, preferably at an unchangeable distance from the label transfer point or the dispensing edge. The at least one sensor unit 5, 6 is designed for the absolute or relative detection of the actual position P of the label transfer element 2 in the three-dimensional detection space, wherein the circumferential surface 3 'of the container 3 can serve as a reference point for a relative detection. For absolute detection of the actual position P, linear scales are particularly preferably used. Such a sensor unit 5, 6 can be realized, for example, in the form of a single- or two-axis electronic tilt sensor 5 ', 6' via which pivoting and tilting of the label transfer element 2 or of the label transfer point relative to its orthogonal axis, preferably its Longitudinal axis is detected. Thus, the swivel angle α and the inclination angle β can be detected in the form of electronic position signals via the mentioned sensor units 5 ', 6', which can be evaluated to determine the actual position P. Alternatively or additionally, the at least one sensor unit 5, 6 may be realized in the form of a limit switch or zero point sensor, in which the label transfer element 2 is moved in a predetermined direction for detecting the actual position P until the label transfer element 2 triggers at least one end position or zero point pushbutton. As a result, at least one coordinate of the actual position P of the label transfer element 2 is detected.
Erfolgt die Erfassung der Ist-Position P des Etikettenübergabe-Elements 2 beispielsweise nach dem Prinzip der Musterkennung auf einer Referenzfläche, so wird zunächst über die zumindest eine in Form einer Smartkamera mit speziellem Aus- werteroutine ausgebildeten Sensoreinheit 5 das Positionserfassungsmittel 9 beispielsweise in Form einer symmetrischen Anordnung von Linien erfasst und anschließend daraus die Ist-Position P berechnet. Die Referenzmusterfläche ist hierbei Bestandteil des Etikettenübergabe-Elements 2. Pro Etikettenübergabe-Element 2 ist zumindest ein intelligenter Sensor in der Etikettiermaschine vorgesehen. Mittels einer in der Steuer- und Auswerteinheit 7 ausgeführten Softwareroutine wird das erkannte Referenzmuster mit eine gespeicherten Muster verglichen und die x-, y-, z- Koordinaten bzw. der Schwenk- und Neigungswinkel α, ß bestimmt. If the detection of the actual position P of the label transfer element 2 takes place, for example, on a reference surface according to the principle of pattern recognition, then the position detection means 9, for example in the form of a symmetrical one, is initially formed via the at least one sensor unit 5 in the form of a smart camera with a special evaluation routine Detected arrangement of lines and then calculates the actual position P from it. The reference pattern surface is in this case part of the label transfer element 2. Per label transfer element 2, at least one intelligent sensor is provided in the labeling machine. By means of a software routine executed in the control and evaluation unit 7, the recognized reference pattern is compared with a stored pattern and the x, y, z coordinates or the swivel and tilt angles α, β are determined.
Bei einem Formatwechsel werden an einer Bedienkonsole bzw. einem Human- Maschine-Interface 10 der Etikettiermaschine die für das gewählte Format notwendigen Soll-Position S anhand der Positionskoordinaten Neigungs- und Schwenkwinkel α, ß sowie die x-, y-, z-Koordinaten gemeinsam mit den Ist-Position P angezeigt. Der Bediener kann nun manuell die Justierung der Etikettenübergabe-Elements 2 vornehmen. Die Veränderung der Ist-Position P wird hierbei unmittelbar an der Bedienkonsole 10 angezeigt. Bei Übereinstimmung von Ist-Position P und angezeigten Soll-Position S meldet die Etikettiermaschine Betriebsbereitschaft. Besonders vor- teilhaft können bereits vorhandene Positionen für ein vorgegebenes Format, welche sich als vorteilhaft erwiesen haben, erneut angefahren werden. Hierzu werden diese in einer Speichereinheit der Steuer- und Auswerteeinheit 7 hinterlegt. In the case of a format change, the setpoint position S required for the selected format is jointly used on a control console or a human-machine interface 10 of the labeling machine on the basis of the position coordinates inclination and swivel angle α, β and the x, y, z coordinates with the actual position P displayed. The operator can now make the adjustment of the label transfer element 2 manually. The change in the actual position P is displayed here directly on the control console 10. If the actual position P and the indicated setpoint position S match, the labeling machine reports operational readiness. Particularly advantageous already existing positions for a given format, which have proved to be advantageous to be restarted. For this purpose, these are stored in a memory unit of the control and evaluation unit 7.
Bei dem in Figur 2 dargestellten Ausführungsbeispiel werden selbstklebende Etiket- ten 4 am konischen Teil eines Behälters, beispielsweise am konischen Teil einer Flasche 3 angebracht. Das schräg angeordnete Etikett 4 wird zunächst mit seiner Vorderkante an die Flasche 3 angeheftet, und anschließend durch eine Überlagerung einer Rotation des Behälters um seine Drehachse DA, der Bewegung des, den Behälters tragenden Rotors der Etikettiermaschine und die andauernde Spendebe- wegung vollständig auf den Behälter übertragen. In the exemplary embodiment illustrated in FIG. 2, self-adhesive labels 4 are applied to the conical part of a container, for example to the conical part of a bottle 3. The obliquely arranged label 4 is first attached with its front edge to the bottle 3, and then by a superposition of rotation of the container about its axis of rotation DA, the movement of the container-carrying rotor of the labeling and the continuous donation movement completely on the container transfer.
Nach der vollständigen Übertragung des Etiketts 4 wird das Etikett 4 durch geeignete Andrückelemente, beispielsweise Bürsten vollständig an der Flasche 3 befestigt. Zur Verdeutlichung dessen ist in Figur 2 eine schematische Seitenansicht des Behälters 3 und des jeweils zugehörigen Etikettenübergabe-Elements 2 in unterschiedlichen Ansichten dargestellt. After the complete transfer of the label 4, the label 4 is completely attached to the bottle 3 by suitable pressing elements, such as brushes. To illustrate this is shown in Figure 2 is a schematic side view of the container 3 and the respectively associated label transfer element 2 in different views.
Bei selbstklebenden Etiketten 4 ist das Etikettenübergabe-Element 2 durch eine Spendekante gebildet, deren Ist-Position P im dreidimensionalen Erfassungsraum mittels einer ersten und zweiten Sensoreinheit 5', 6' erfasst wird, und zwar wird mittels der ersten Sensoreinheit 5' der Schwenkwinkel α und mittels der zweiten Sensoreinheit 6' der Neigungswinkel ß erfasst. Der Schwenkwinkel α bestimmt dabei die parallele Anheftung des Etiketts 4 zum zylindrischen Grundkörper der Flasche 3 und der Neigungswinkel ß die parallele Ausrichtung der Spendekante zur zu etikettierenden Flaschenoberfläche. Mittels einer dritten und vierten Sensoreinheit 11 , 12 wird die x- und y-Koordinate erfasst. Die Erfassung erfolgt hierbei jeweils in Form eines veränderlichen elektrischen Signals (z.B. Datenbus, analoges oder digitales Signal, binäre Information usw.) als Funktion der jeweiligen Messgröße. In self-adhesive labels 4, the label transfer element 2 is formed by a dispensing edge whose actual position P in the three-dimensional detection space by means of a first and second sensor unit 5 ', 6' is detected, and that by means of the first sensor unit 5 ', the pivot angle α and detected by the second sensor unit 6 'of the inclination angle ß. The pivoting angle α determines the parallel attachment of the label 4 to the cylindrical body of the bottle 3 and the inclination angle ß the parallel orientation of the dispensing edge to be labeled bottle surface. through a third and fourth sensor unit 11, 12, the x and y coordinate is detected. The detection takes place in each case in the form of a variable electrical signal (eg data bus, analog or digital signal, binary information, etc.) as a function of the respective measured variable.
Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen sowie Abwandlungen möglich sind, ohne dass dadurch der der Erfindung zugrunde liegende Erfindungsgedanke verlassen wird. The invention has been described above by means of an embodiment. It is understood that numerous changes and modifications are possible without thereby departing from the inventive concept underlying the invention.
In Ergänzung zur elektronischen Erfassung von Schwenk- und Neigungswinkel α, ß ist beispielsweise eine Überwachung des Abstandes der Spendekante zum Behälter 3 und der Höhenposition des Etikettes 4 auf dem Behälter 4 mittels elektronischer Lineale möglich. In addition to the electronic detection of pan and tilt angle α, ß, for example, a monitoring of the distance of the dispensing edge to the container 3 and the height position of the label 4 on the container 4 by means of electronic rulers is possible.
Auch können motorisch antreibbare Verstellmittel vorgesehen sein, die gesteuert über die Steuer- und Auswerteeinheit 7 jeweils von der Ist-Position P in die vorgegeben Soll-Position S gefahren werden. Die beschriebene Sensoreinheiten 5, 5', 6, 6', 11 , 12 weisen jeweils unterschiedlichste Erfassungsgenauigkeiten auf, und zwar weisen Neigungssensoren eine Genauigkeit von ± 0,5 Grad, Linearmaßstäbe eine Genauigkeit von ± 5 μm und Kamerasysteme incl. der zugehörigen Bildverarbeitung eine Genauigkeit von ± 1 Pixel des optischen Sensors auf, was bei geeigneter Ausbildung der zugehörigen Komponen- ten zu einer Genauigkeit von etwa ± 0,2 mm führt. Erfindungsgemäß wird für jede Erfassungsaufgabe die jeweils genaueste Sensoreinheiten 5, 5', 6, 6', 11 , 12 vorgesehen, wodurch bei der Bestimmung der Ist-Position P des Etikettenübergabe- Elements 2 die erforderliche Genauigkeit realisierbar ist. Bezugszeichenliste It is also possible to provide motor-driven adjusting means which are controlled by the control and evaluation unit 7 in each case from the actual position P to the predetermined desired position S. The described sensor units 5, 5 ', 6, 6', 11, 12 each have a wide variety of detection accuracies, specifically inclination sensors having an accuracy of ± 0.5 degrees, linear scales having an accuracy of ± 5 μm and camera systems including the associated image processing Accuracy of ± 1 pixel of the optical sensor, which leads to an accuracy of about ± 0.2 mm with suitable design of the associated components. According to the invention, the respectively most accurate sensor units 5, 5 ', 6, 6', 11, 12 are provided for each detection task, whereby the required accuracy can be achieved in determining the actual position P of the label transfer element 2. LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 Vorrichtung 1 device
2 Etikettenübergabe-Element 2 label transfer element
3 Behälter 3 containers
3' Umfangsoberfläche  3 'circumferential surface
4 Etikett  4 label
5, 5' erste Sensoreinheit  5, 5 'first sensor unit
6, 6' zweite Sensoreinheit  6, 6 'second sensor unit
7 Steuer- und Auswerteeinheit 7 control and evaluation unit
8 Anzeigeneinheit 8 display unit
9, 9' Positionserfassungsmittel 9, 9 'position detecting means
10 Bedienkonsole 10 control panel
11 dritte Sensoreinheit  11 third sensor unit
12 vierte Sensoreinheit  12 fourth sensor unit
DA Drehachse DA axis of rotation
OA orthogonale Achse  OA orthogonal axis
X x-Koordinate  X x coordinate
y y-Koordinate y y coordinate
Z z-Koordinate  Z z coordinate
α Schwenkwinkel α swivel angle
ß Neigungswinkel ß inclination angle
E Bewegungs- und Transportebene E Movement and transport level
FR Förderrichtung FR conveying direction
P Ist-Position  P actual position
S Soll-Position  S target position

Claims

Patentansprüche claims
1. Vorrichtung zur Erfassung der Ist-Position (P) zumindest eines Etikettenübergabe-Elementes (2) einer Etikettiermaschine in Bezug auf die Umfangsoberfläche (3') eines zu etikettierenden Behälters (3) wie Flaschen, Dosen, Kartonagen und dergleichen, umfassend zumindest eine Sensoreinheit (5, 6) und zumindest eine mit dieser in Wirkverbindung stehenden Steuer- und Auswerteeinheit (7), wobei der zumindest eine zu etikettierende Behälter (3) drehbar um eine Drehachse (DA) in einer Bewegungs- und Transportebene (E) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, durch welche die Erfassung der Ist- Position (P) des Etikettenübergabe-Elementes (2) in einem dreidimensionalen Erfassungsraum möglich ist. A device for detecting the actual position (P) of at least one label transfer element (2) of a labeling machine with respect to the peripheral surface (3 ') of a container (3) to be labeled, such as bottles, cans, cardboard boxes and the like, comprising at least one Sensor unit (5, 6) and at least one with this operatively connected control and evaluation unit (7), wherein the at least one container to be labeled (3) is arranged rotatably about a rotation axis (DA) in a movement and transport plane (E) , characterized in that means are provided by which the detection of the actual position (P) of the label transfer element (2) in a three-dimensional detection space is possible.
2 Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass dem zumindest einen Etikettenübergabe-Element (2) und dem jeweils zu etikettierende Behälter (3) ein dreidimensionaler Erfassungsraum zugeordnet ist, der durch ein Koordinatensystem mit drei Koordinatenachsen (x, y, z) aufgespannt wird, und dass die zumindest eine Sensoreinheit (5, 6) zur berührungslosen Erfassung der Ist- Position (P) des Etikettenübergabe-Elementes (2) in Bezug auf die Umfangsoberfläche (3') des Behälters (3) im dreidimensionalen Erfassungsraum ausgebildet ist. 2 Apparatus according to claim 1, characterized in that the at least one label transfer element (2) and the respective container to be labeled (3) is associated with a three-dimensional detection space, which is spanned by a coordinate system with three coordinate axes (x, y, z) , and that the at least one sensor unit (5, 6) for non-contact detection of the actual position (P) of the label transfer element (2) with respect to the peripheral surface (3 ') of the container (3) in the three-dimensional detection space is formed.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ist- Position (P) durch Positionskoordinaten des dreidimensionalen Erfassungsraums vorgegeben sind. 3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the actual position (P) are predetermined by position coordinates of the three-dimensional detection space.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionskoordinaten den Schwenkwinkel (α) und/oder den Neigungswinkel (ß) einer orthogonalen Achse (OA) des Etikettenübergabe-Elementes (2) bezogen auf eine der Koordinatenachsen (x, y, z) des dreidimensionalen Erfassungsraums umfassen. 4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the position coordinates of the pivot angle (α) and / or the inclination angle (ß) of an orthogonal axis (OA) of the label transfer element (2) relative to one of the coordinate axes (x, y, z ) of the three-dimensional detection space.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass Koordinatensystem durch ein kartesisches Koordinatensystems mit x-, y-, und z-Achse gebildet ist und die Positionskoordinaten die x-, y- und/oder z-Koordinate der Ist- Position (P) angeben. 5. Apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that the coordinate system is formed by a Cartesian coordinate system with x-, y-, and z-axis and the position coordinates, the x-, y- and / or z-coordinate of the actual position Specify (P).
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der drei Koordinatenachsen (x, y, z) des dreidimensionalen Erfassungsraums parallel zur Drehachse des zu etikettierenden Behälters verläuft. 6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that at least one of the three coordinate axes (x, y, z) of the three-dimensional detection space is parallel to the axis of rotation of the container to be labeled.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinheit (5, 6) beabstandet zum Etikettenübergabe- Element (2) angeordnet ist oder an diesem angeordnet ist. 7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the at least one sensor unit (5, 6) spaced from the label transfer element (2) is arranged or arranged on this.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinheit (5, 6) durch eine elektro-optische Sensoreinheit (5, 6) gebildet ist. 8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the at least one sensor unit (5, 6) by an electro-optical sensor unit (5, 6) is formed.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sensoreinheit (5, 6) in Form eines elektronischen Neigungssensors oder eines elektronischen Lineals und/oder eines Endlagen/Nullpunkttasters realisiert ist. 9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the at least one sensor unit (5, 6) in the form of an electronic tilt sensor or an electronic ruler and / or an end position / zero point switch is realized.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine elektro-optische Sensoreinheit (5, 6) durch ein Kamerasystem mit nachgeschalteter, elektronischer Bildverarbeitung oder durch ein Lasersystem zur Vermes- sung-/Positionsbestimmung gebildet ist. 10. The device according to claim 8, characterized in that the at least one electro-optical sensor unit (5, 6) by a camera system with downstream, electronic image processing or by a laser system for surveying / position determination is formed.
11.Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Etikettenübergabe-Element (2) durch eine Spendekante, einen Greiferzylinder mit Aussteuerung oder eine Vakuumtrommel gebildet ist. 11.Vorrichtung according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the at least one label transfer element (2) is formed by a dispensing edge, a gripper cylinder with modulation or a vacuum drum.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass zur drehbaren Anordnung des zu etikettierenden Behälters (3) um die Drehachse bzw. Behälterlängsachse (DA) eine Drehtellervorrichtung vorgesehen ist. 12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that for the rotatable arrangement of the container to be labeled (3) about the axis of rotation or container longitudinal axis (DA) a rotary plate device is provided.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Etikettenübergabe-Element (2) über mechanische und/oder elektromechani- sche Verstellmittel dreh- und/oder schwenkbar und/oder linear verschiebbar im dreidimensionalen Erfassungsraum gelagert ist. 13. Device according to one of claims 1 to 12, characterized in that the label transfer element (2) via mechanical and / or electromechanical adjusting means rotatable and / or pivotable and / or linearly displaceable in the three-dimensional detection space is stored.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass dem Etikettenübergabe-Element (2) zumindest ein Positionserfassungsmittel (9) zugeordnet ist, welches von der zumindest einen Sensoreinheit (5, 6) berührungslos erfassbar ist. 14. The device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the label transfer element (2) is associated with at least one position detection means (9), which of the at least one sensor unit (5, 6) is detectable without contact.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Positionserfassungsmittel (9) durch einen beispielsweise farbigen Körper mit mindestens einer ausgeprägten Körperkante oder eine Referenzmusterfläche gebildet ist. 15. The device according to claim 14, characterized in that the at least one position detecting means (9) is formed by an example colored body having at least one pronounced body edge or a reference pattern surface.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeigeeinheit (8) zur Anzeige der erfassten Ist-Position vorgesehen ist. 16. Device according to one of claims 1 to 15, characterized in that a display unit (8) is provided for displaying the detected actual position.
17. Verfahren zur Erfassung der Ist-Position (P) zumindest eines Etikettenübergabe- Elementes (2) einer Etikettiermaschine in Bezug auf die Umfangsoberfläche (31) eines zu etikettierenden Behälters (3) wie Flaschen, Dosen, Kartonagen und dergleichen, durch gekennzeichnet, dass dem zumindest einen Etikettenübergabe-Elementes (2) und dem zu etikettierenden Behälter (3) ein gemeinsamer dreidimensionaler Erfassungsraum zugeordnet wird, der durch ein Koordinatensystem mit drei Koordinatenachsen (x, y, z) aufgespannt wird, und dass mittels zumindest einer Sensoreinheit (5, 6) und zumindest einer mit dieser in Wirkverbindung stehenden Steuer- und Auswerteeinheit (7) die Ist-Position (P) des zumindest einen Etikettenübergabe-Elementes (2) in Bezug auf eine die Umfangs- Oberfläche (31) des Behälters (3) im gemeinsamen dreidimensionalen Erfassungsraum erfasst wird. 17. Method for detecting the actual position (P) of at least one label transfer element (2) of a labeling machine with respect to the peripheral surface (3 1 ) of a container (3) to be labeled, such as bottles, cans, cardboard boxes and the like, characterized in that the at least one label transfer element (2) and the container (3) to be labeled is assigned a common three-dimensional detection space, which is spanned by a coordinate system with three coordinate axes (x, y, z), and in that by means of at least one sensor unit (5 , 6) and at least one control and evaluation unit (7) operatively connected therewith, the actual position (P) of the at least one label transfer element (2) with respect to one of the peripheral Surface (3 1 ) of the container (3) is detected in the common three-dimensional detection space.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Ist-Position (P) berührungslos erfasst wird. 18. The method according to claim 17, characterized in that the actual position (P) is detected without contact.
19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Ist-Position (P) optisch erfasst wird. 19. The method according to claim 18, characterized in that the actual position (P) is detected optically.
20. Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Ist-Position (P) die Positionskoordinaten des Etikettenübergabe- Elementes (2) im dreidimensionalen Erfassungsraum ermittelt werden. 20. The method according to claim 18 or 19, characterized in that for detecting the actual position (P), the position coordinates of the label transfer element (2) are determined in the three-dimensional detection space.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 17-20, dadurch gekennzeichnet, dass als Positionskoordinaten der Schwenkwinkel (α) und/oder den Neigungswinkel (ß) einer orthogonalen Achse (OA) des Etikettenübergabe-Elementes (2) bezogen auf eine der Koordinatenachsen (x, y, z) des dreidimensionalen Erfassungsraums gemessen werden. 21. The method according to any one of claims 17-20, characterized in that as position coordinates of the pivot angle (α) and / or the inclination angle (ß) of an orthogonal axis (OA) of the label transfer element (2) relative to one of the coordinate axes (x , y, z) of the three-dimensional detection space are measured.
22. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass als Positionskoordinaten des Etikettenübergabe-Elementes (2) dessen x-, y- und/oder z- Koordinate im von einem kartesischen Koordinatensystem aufgespannten dreidimensionalen Erfassungsraums bestimmt werden. 22. The method according to claim 20, characterized in that are determined as position coordinates of the label transfer element (2) whose x, y and / or z coordinate in the spanned by a Cartesian coordinate system three-dimensional detection space.
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