DE60224248T2 - Verfahren und Vorrichting zum Erfassen des rückwärtigen Raumes eines Fahrzeugs - Google Patents

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Hirotaka Iwano
Noriyuki Satoh
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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs, die eine Bildverarbeitung für ein Bild des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs, das von einer an einem Fahrzeug befestigten Kamera aufgenommen wurde, durchführen und das so bearbeitete Bild auf einem Monitor darstellen, sowie auf einen Signalprozessor, der in der Vorrichtung zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs verwendet wird.
  • Beschreibung des Standes der Technik
  • Ein Verfahren und eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 3 sind aus der EP-A2-1065642 bekannt.
  • Bisher war eine Vorrichtung zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs bekannt, die für den Zweck der Verbesserung der Sicherheit der Fahrzeugbetätigung und der Unterstützung eines Parkvorgangs des Fahrzeugs eine Straßenoberfläche und die Nachbarschaft eines Fahrzeugs fotografiert unter Verwendung einer einzelnen Kamera, die in einem hinteren Bereich des Fahrzeugs befestigt ist, und die das aufgenommene Bild rechts und links umkehrt und es dann auf einem Monitor darstellt.
  • Als eine Vorrichtung, die eine Bildverarbeitung auf von mehreren Kameras eingegebene Bilder anwendet, um einen Eindruck des Abstands wiederzugeben, ist beispielsweise eine Vorrichtung zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs bekannt, die in der japanischen Patentveröffentlichung Nr. Hei 3(1991)-99952 offenbart ist. Bei dieser Vorrichtung zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs wird eine Bildverarbeitung für ein Bild durchgeführt, das von einer Kamera aufgenommen wurde, die dem rückwärtigen Raum des betroffenen Fahrzeugs zugewandt ist, um eine Änderung des Sichtpunkts zu bewirken (perspektivische Änderung), und ein Bild des rückwärtigen Raums des Fahrzeugs wird auf einem Monitor in einer solchen Form angezeigt, dass das betroffene Fahrzeug von einem virtuellen Sichtpunkt aus abwärts betrachtet wird, der im Wesentlichen direkt über dem betroffenen Fahrzeug positioniert ist (das Sichtfeld von dem virtuellen Sichtpunkt wird nachfolgend als "oberes Sichtfeld" bezeichnet) (s. 3 in der vorgenannten Veröffentlichung).
  • Wenn ein Bildumwandlungsverfahren, wie es in der japanischen Patentanmeldung Nr. 2000-271281 offenbart ist, auf die vorgenannte Bildverarbeitung angewendet wird, dann durch Verwendung eines virtuellen Sichtpunkts mit einem derartigen Senkungswinkel, dass schräg nach unten gesehen wird (das Sichtfeld von diesem virtuellen Sichtpunkt wird nachfolgend als "schräges Sichtfeld" bezeichnet), kann ein Bild mit einem Eindruck, der nahe dem ist, der erhalten wird, wenn ein Mann den rückwärtigen Raum des Fahrzeugs schräg nach unten betrachtet, auf einem Monitor unter einem sehr weiten Sichtwinkel dargestellt werden. In dieser Verbindung wird hier betrachtet, wie das betroffene Fahrzeug auf dem Monitor darzustellen ist. Bei dem vorhergehenden System zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs, das eine einzelne Kamera verwendet und bereits weit gespreizt ist (ein System zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs, bei dem ein von einer Kamera aufgenommenes Bild lediglich rechts und links umgekehrt wird ohne Änderung eines Sichtpunkts), wird angenommen, dass der rückwärtige Bereich des betroffenen Fahrzeugs auf einer unteren Seite des Anzeigeschirms liegt. Daher wird zur Anpassung dieser Art von Darstellung ein Verfahren, bei dem das betroffene Fahrzeug auf einer unteren Position des Monitors dargestellt wird und der rückwärtige Raum auf einer oberen Position des Monitors dargestellt wird, als bevorzugt angesehen, da der Benutzer keinen Eindruck von Inkongruenz hat.
  • Jedoch ist es in dem Fall der Überwachung eines oberen Sichtfelds wie bei dem in der vorgenannten Veröffentlichung '952 beschriebenen System zur Über wachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs gewöhnlich, das betroffene Fahrzeug auf einer oberen Position des Monitors darzustellen und den rückwärtigen Raum des Fahrzeugs auf einer unteren Position des Monitors darzustellen, da der Benutzer leicht intuitiv zu verstehen ist und so weiter.
  • Daher wird es beispielsweise in dem Fall, in welchem eine Monitordarstellung eines oberen Sichtfeldes und die eines schrägen Sichtfeldes von der einen zu der anderen umgeschaltet werden kann oder wo eine Monitordarstellung eines oberen Sichtfeldes und die eines von einer einzelnen Kamera aufgenommenen Bildes von der einen zu der anderen umgeschaltet werden kann, und wenn die Position des betroffenen Fahrzeugs automatisch zu der oberen oder unteren Seite gemäß dem Anzeigeschirm umgeschaltet wird, für den Benutzer nicht länger möglich, eine Korrelation zwischen dem Bild vor und dem Bild nach dem Umschalten der Monitordarstellung zu beurteilen, und hierdurch wird das Monitorsystem weniger bedeutsam gemacht.
  • Um andererseits eine derartige Verwirrung des Benutzers zu verhindern, kann es wirksam sein, die Fahrzeugposition auf entweder die obere oder die untere Seite des Monitors ungeachtet des Darstellungsmodus auf dem Schirm zu fixieren. Hierdurch besteht jedoch die Befürchtung, dass der Benutzer einen Eindruck von Inkongruenz für die jeweiligen Anzeigeschirme haben kann.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung wurde angesichts der vorbeschriebenen Umstände gemacht, und es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs vorzusehen, die einem Benutzer ermöglichen, die Position des betroffenen Fahrzeugs leicht zu erfassen, ohne den Eindruck jeglicher Inkongruenz zu haben, selbst in dem Fall, in welchem mehrere Anzeigenmoden auf einem Monitor vorgesehen sind und gegenseitig umgeschaltet werden.
  • Gemäß der Erfindung sind ein Verfahren wie in Anspruch 1 oder 2 beansprucht und eine Vorrichtung wie in Anspruch 3 oder 4 beansprucht vorgesehen.
  • BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Systemblockschaltbild, das eine schematische Ausbildung eines Systems zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 2 ist ein erläuterndes Diagramm, das Ausgangsbilder auf der Grundlage eines oberen Sichtfelds zeigt, in welchem (a) ein Fall ist, in dem das betroffene Fahrzeug auf einer oberen Seite dargestellt ist, und (b) ein Fall ist, in dem das betroffene Fahrzeug auf einer unteren Seite dargestellt ist;
  • 3 ist ein Systemblockschaltbild, das eine schematische Ausbildung eines Systems zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt; und
  • 4 ist ein erläuterndes Diagramm, das ein Ausgangsbild auf der Grundlage eines schrägen Sichtfelds zeigt.
  • [Erstes Ausführungsbeispiel]
  • In 1 ist eine schematische Ausbildung eines Systems zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gezeigt. Dieses durch 1 angezeigte System zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs ist mit Kameras 2a und 2b, die in einem hinteren Bereich eines Fahrzeugs (nicht gezeigt) befestigt sind, einer Bildzusammensetzvorrichtung 3 als einem Signalprozessor, einem Bildinverter 4, der beispielsweise durch einen Schalter gebildet ist, der innerhalb eines Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs installiert ist und der ein Bildumkehrungssignal zu der Bildzusammensetzvorrichtung 3 gemäß einer durch einen Benutzer durchgeführten Operation aussendet, und einem Monitor 5, der beispielsweise in einem Armaturenbrett innerhalb des Fahrzeuginnenraums befestigt ist, versehen.
  • Die Bildzusammensetzvorrichtung 3 ist mit einem mit der Kamera 2a verbundenen Decodierer 6a, einem mit dem Decodierer 6a verbundenen Datenspeicher 7a, einem mit der Kamera 2b verbundenen Decodierer 6b, einem mit dem Decodierer 6b verbundenen Datenspeicher 7b, einer mit den beiden Datenspeichern 7a und 7b verbundenen Eingangsbild-Auswahlvorrichtung 8, einer Bildüberlagerungsvorrichtung 9, die mit der Eingangsbild-Auswahlvorrichtung 8 ist, und einem mit der Bildüberlagerungsvorrichtung 9 verbundenen Codierer 10 versehen.
  • Die Bildzusammensetzvorrichtung 3 ist weiterhin mit einem SYNC-Separator 11, einer Bildsteuervorrichtung 12, einem ROM 13 als einem ersten Tabellenspeicher und einem ROM 14 als einem zweiten Tabellenspeicher versehen. Der Bildinverter 4 ist mit der Bildsteuervorrichtung 12 verbunden, und der Monitor 5 ist mit dem Codierer 10 verbunden.
  • Die Decodierer 6a und 6b wirken als Decodierer und A/D-Wandler und decodieren und digitalisieren NTSC-Signale oder PAL-Signale, die von den Kameras 2a und 2b eingegeben wurden, in digitale RGB-Signale.
  • Die Datenspeicher 7a und 7b speichern digitale RGB-Daten, die durch die Decodierer 6a und 6b erhalten wurden.
  • Die Eingangsbild-Auswahlvorrichtung 8 überträgt in einem der Datenspeicher 7a oder 7b gespeicherte Daten selektiv zu der Bildüberlagerungsvorrichtung 9, die ihrerseits die Daten aus dem Datenspeicher 7a oder 7b erforderlichenfalls durch Farbdaten ersetzt. In dieser Hinsicht wird später eine Beschreibung gegeben.
  • Der Codierer 10, der sowohl als D/A-Wandler als auch als Codierer wirkt, wandelt von der Bildüberlagerungsvorrichtung 9 erhaltene Daten in ein analoges Signal um und codiert die sich ergebenden RGB-Signale in ein NTSC-Signal oder ein PAL-Signal.
  • Der SYNC-Separator 11 trennt ein Synchronisationssignal von einem Ausgangssignal der Kamera 2a, welches Synchronisationssignal in die Bildsteuervorrichtung 12 eingegeben wird.
  • Eine erste und eine zweite Tabelle sind in den ROMs 13 bzw. 14 gespeichert. In jeder Tabelle werden vorher Pixeldaten gespeichert, von denen aufgenommene Bilder von der Kamera 2a oder 2b und von denen Koordinaten (X1, Y1) (eine Korrelation auf der Grundlage einer Koordinatentransformation zwischen Eingangsbildern von den Kameras 2a und 2b und einem Ausgangsbild zu dem Monitor 5) mit Bezug auf Koordinaten (X0, Y0) des Ausgangsbilds zu dem Monitor 5 (X bedeutet einen Koordinatenwert in der horizontalen Richtung und Y bedeutet einen Koordinatenwert in der vertikalen Richtung, wie nachfolgend der Fall ist) zu verwenden sind, oder Überlagerungsbilddaten (z. B. Daten zum Überlagern von Ort und Farbe) werden vorher gespeichert, die zum Überlagern eines Bildes des betroffenen Fahrzeugs über das Ausgangsbild erforderlich sind. Insbesondere sind in der zweiten Tabelle Korrelationen zwischen Eingangsbildern von den Kameras 2a, 2b und Ausgangsbildern, die in einer vertikal invertierten Beziehung zu Ausgangsbildern, die durch Bezugnahme auf die erste Tabelle erhalten wurden, sind, gespeichert. Wenn Koordinaten eines Ausgangsbildes, die von der ersten Tabelle erhalten wurden, gleich (X0, Y0) sind, Koordinaten eines Ausgangsbildes, die von der zweiten Tabelle erhalten wurden (X0', Y0') sind, eine horizontale Auflösung jedes Ausgangsbilds gleich a ist und eine vertikale Auflösung gleich b ist, dann werden die folgenden Gleichungen zwischen X0, Y0 und X0', Y0' erhalten: X0' = a – X0 Y0' = b – Y0 (1)
  • Obgleich Koordinatenwerte hier als zweidimensionale Koordinatenwerte dargestellt sind, werden tatsächlich Adressenwerte im Speicherraum verwendet. Durch Auf nahme von erforderlichen Parametern wie Befestigungspositionen der Kameras 2a und 2b in die Tabellen ist es möglich, verschiedene Ausgangsbilder zu bewältigen (die Parameter können bei der Erzeugung von Bildern, die von verschiedenen virtuellen Sichtpunkten aus gesehen werden, verwendet werden), aber bei diesem Ausführungsbeispiel wird gemäß der ersten Tabelle ein oberes Sichtfeld erhalten, in welchem das betroffene Fahrzeug M auf einer oberen Seite des Schirms des Monitors 5 dargestellt wird (siehe 2(a), M' in der Figur stellt ein anderes Fahrzeug dar, das sich hinter dem betroffenen Fahrzeug M befindet), während gemäß der zweiten Tabelle ein oberes Sichtfeld erhalten wird, in welchem das betroffene Fahrzeug M auf einer unteren Seite des Schirms des Monitors 5 dargestellt wird (siehe 2(b)).
  • Die Bildsteuervorrichtung 12 wählt entweder die erste oder die zweite Tabelle gemäß einem von dem Bildinverter 4 gelieferten Bildumkehrsignal aus und nimmt Bezug auf die ausgewählte Tabelle. Dann weist für jede der Koordinaten (X0, Y0) eines Ausgangsbilds die Bildsteuervorrichtung 12 die Eingangsbild-Auswahlvorrichtung 8 an, in welchem der Datenspeicher 7a und 7b die zu verwendenden Daten gespeichert sind, weist die Datenspeicher 7a und 7b an, welche Adresse (Koordinaten (Xi, Yi)) von Daten zu verwenden ist, und weist weiterhin die Bildüberlagerungsvorrichtung 9 an, welche Farbentwicklung im Fall der Darstellung eines Überlagerungsbilds bei den Koordinaten (X0, Y0) zu machen ist, wodurch bewirkt wird, dass in den Datenspeichern 7a und 7b gespeicherte digitale RGB in Ausgangsbilddaten umzuwandeln sind, und bewirkt wird, dass Überlagerungsbilddaten den Ausgangsbilddaten zu überlagern sind.
  • Durch diese Operationen der Bildsteuervorrichtung 12 werden Daten von jeder Adresse in den Datenspeichern 7a und 7b oder Farbdaten, die durch die Bildüberlagerungsvorrichtung 9 erzeugt wurden, für jede der Koordinaten (X0, Y0) zu dem Codierer 10 übertragen, und das Ausgangsbild wird auf dem Monitor 5 dargestellt.
  • Bei dem System 1 zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs nach diesem Ausführungsbeispiel ist ein Bildumkehrungssignal durch den Bildinverter 13 gemäß dem Willen des Benutzers vorgesehen, und die Tabelle, auf die durch die Bildsteuervorrichtung 12 Bezug genommen wird, wird geschaltet, weiterhin wird die Position des betroffenen Fahrzeugs M, das auf dem Monitor 5 dargestellt wird, zu der oberen oder der unteren Seite geschaltet zur Anpassung an den Eindruck des Benutzers, und hierdurch kann der Benutzer die Position des betroffenen Fahrzeugs leicht ohne einen Eindruck von Inkongruenz erfassen.
  • [Zweites Ausführungsbeispiel]
  • 3 illustriert eine schematische Ausbildung eines Systems zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Dieses mit 15 angezeigte System zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs ist mit Kameras 16a und 16b, die in einem hinteren Bereich eines Fahrzeugs (nicht gezeigt) befestigt sind, einer Bildzusammensetzvorrichtung 17 als einem Signalprozessor, einer Sichtfeld-Umschaltvorrichtung 18, die beispielsweise durch einen Schalter gebildet ist, der innerhalb eines Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs installiert ist und der Sichtfeld-Umschaltsignal zu der Bildzusammensetzvorrichtung 17 gemäß einer von einem Benutzer durchgeführten Operation aussendet, einem Bildinverter 19, der ein Bildumkehrsignal zu der Bildzusammensetzvorrichtung 17 auch gemäß einer von dem Benutzer durchgeführten Operation aussendet, und einem Monitor 20, der beispielsweise in einem Armaturenbrett innerhalb des Fahrzeuginnenraums befestigt ist, versehen.
  • Die Bildzusammensetzvorrichtung 17 ist mit einem mit der Kamera 16a verbundenen Decodierer 21a, einem mit dem Decodierer 21a verbundenen Datenspeicher 22a, einem mit der Kamera 16b verbundenen Decodierer 21b, einem mit dem Decodierer 21b verbundenen Datenspeicher 22b, einer Eingangsbild-Auswahlvorrichtung 23, die mit den Datenspeichern 22a und 22b verbunden ist, einer Bildüberlagerungsvorrichtung 24, die mit der Eingangsbild-Auswahlvorrichtung 23 verbunden ist, und einem Codierer 25, der mit der Bildüberlagerungsvorrichtung 24 verbunden ist, versehen.
  • Die Bildzusammensetzvorrichtung 17 ist weiterhin mit einem SYNC-Separator 26, einer Bildsteuervorrichtung 27, einem ROM 28 als einem dritten Tabellenspeicher, einem ROM 29 als einem vierten Tabellenspeicher und einem Umkehrungsprozessor 30 versehen. Die Sichtfeld-Umschaltvorrichtung 18 und der Bildinverter 19 sind mit der Bildsteuervorrichtung 27 verbunden, und der Monitor 20 ist mit dem Codierer 25 verbunden.
  • Die Decodierer 21a und 21b, die als Decodierer und A/D-Wandler wirken, decodieren und digitalisieren NTSC-Signale oder PAL-Signale, die von den Kameras 16a und 16b eingegeben wurden, in digitale RGB-Signale.
  • Die Datenspeicher 22a und 22b speichern digitale RGB-Daten, die durch die Decodierer 21a und 21b erhalten wurden.
  • Die Eingangsbild-Auswahlvorrichtung 23 überträgt in einem der Datenspeicher 22a oder 22b gespeicherte Daten selektiv zu der Bildüberlagerungsvorrichtung 24, die ihrerseits die Daten aus dem Datenspeicher 22a oder 22b, soweit erforderlich, durch Farbdaten ersetzt. Aber eine Bezugnahme auf diesen Punkt erfolgt später.
  • Der Codierer 25, der sowohl als D/A-Wandler als auch als Codierer wirkt, wandelt von der Bildüberlagerungsvorrichtung 24 erhaltene Daten in ein analoges Signal um und codiert die sich ergebenden RGB-Signale in ein NTSC-Signal oder PAL-Signal.
  • Der SYNC-Separator 26 trennt ein Synchronisationssignal von einem Ausgangssignal der Kamera 16a, welches Synchronisationssignal in die Bildsteuervorrichtung 27 eingegeben wird.
  • Die dritte und vierte Tabelle sind in den ROMs 28 bzw. 29 gespeichert. In jeder Tabelle sind vorher Pixeldaten gespeichert, von denen ein aufgenommenes Bild von der Kamera 16a oder 16b und von denen Koordinaten (Xi, Yi) mit Bezug auf Koordinaten (X0, Y0) des Ausgangsbildes zu dem Monitor 20 zu verwenden sind, oder Überlagerungsbilddaten werden vorher gespeichert, die erforderlich sind zum Überlagern eines Bildes des betroffenen Fahrzeugs über das Ausgangsbild. Insbesondere sind in der vierten Tabelle Korrelationen zwischen Eingangsbildern von den Kameras 16a, 16b und Ausgangsbildern eines unterschiedlichen Sichtpunkts relativ zu Ausgangsbildern, die durch Bezugnahme auf die dritte Tabelle erhalten wurden, gespeichert.
  • Durch Aufnahme erforderlicher Parameter wie der Befestigungspositionen der Kameras 16a und 16b in die Tabellen ist es möglich, verschiedene Ausgangsbilder zu bewältigen, aber bei diesem Ausführungsbeispiel wird gemäß der dritten Tabelle ein oberes Sichtfeld erhalten, in welchem das betroffene Fahrzeug M auf der unteren Seite (oder oberen Seite) des Schirms des Monitors 5 dargestellt wird (siehe 2(b)), während gemäß der vierten Tabelle ein schräges Sichtfeld erhalten wird, in welchem das betroffene Fahrzeug M auf der unteren Seite (oder oberen Seite) des Schirms des Monitors 5 dargestellt wird (siehe 4).
  • Der Umkehrprozessor 30 ändert den Speicherinhalt der dritten und vierten Tabelle in einen Inhalt, der ein Ausgangsbild betrifft, das in einer vertikal invertierten Beziehung zu einem Ausgangsbild ist, das durch Bezugnahme auf die dritte oder vierte Tabelle erhalten wurde. Das heißt, unter der Annahme, dass Koordinaten des Ausgangsbilds von der dritten oder vierten Tabelle gleich (X0, Y0) sind, Koordinaten eines Ausgangsbildes, das durch Operation des Umkehrprozessors 30 erhalten wurde, relativ zu den Koordinaten (X0, Y0) gleich (X0'', Y0'') sind, eine horizontale Auflösung jedes Ausgangsbilds gleich c ist und eine vertikale Auflösung hiervon gleich d ist, ergeben sich die folgenden Gleichungen zwischen X0, Y0 und X0'', Y0'': X0'' = c – X0 Y0'' = d – Y0 (2)
  • Gemäß dem von der Sichtfeld-Umschaltvorrichtung 18 erhaltenen Sichtfeld-Umschaltsignal wählt die Bildsteuervorrichtung 27 entweder die dritte oder die vierte Tabelle aus, und gemäß dem von dem Bildinverter 19 erhaltenen Bildumkehrsignal beurteilt die Bildsteuervorrichtung 27, ob der Umkehrprozessor 30 zu betätigen ist oder nicht, und nimmt Bezug auf die ausgewählte Tabelle oder den Speicherinhalt der ausgewählten Tabelle, die durch den Umkehrprozessor 30 geändert wurde. Dann weist für jede der Koordinaten (X0, Y0) eines Ausgangsbildes die Bildsteuervorrichtung 27 die Eingangsbild-Auswahlvorrichtung 23 an, in welchem von Datenspeichern 22a und 22b die zu verwendenden Daten gespeichert werden, weist die Datenspeicher 22a und 22b an, welche Adresse von Daten zu verwenden ist, und weist weiterhin die Bildüberlagerungsvorrichtung 24 an, welche Farbentwicklung für den Fall der Darstellung eines Überlagerungsbildes bei den Koordinaten (X0, Y0) vorzunehmen ist, was bewirkt, dass digitale RGB-Daten, die in den Datenspeichern 22a und 22b gespeichert sind, in Ausgangsbilddaten umzuwandeln sind, und bewirkt, dass Überlagerungsbilddaten den ausgegebenen Bilddaten zu überlagern sind.
  • Durch diese Operationen der Bildsteuervorrichtung 27 werden Daten jeder Adresse in den Datenspeichern 22a und 22b oder durch Bildüberlagerungsvorrichtung 24 erzeugte Farbdaten für jede der Koordinaten (X0, Y0) zu dem Codierer 25 übertragen, und das Ausgangsbild wird auf dem Monitor 20 dargestellt.
  • Bei dem System 15 zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs nach diesem Ausführungsbeispiel sind ein Sichtfeld-Umschaltsignal und ein Bildumkehrsignal durch die Sichtfeld-Umschaltvorrichtung 18 und den Bildinverter 19 gemäß dem Willen des Benutzers vorgesehen, und die Tabelle, auf die sich die Bildsteuervorrichtung 27 bezieht sowie das EIN/AUS des Umkehrprozessors 30 werden umgeschaltet, wodurch die Position des betroffenen Fahrzeugs M, das auf dem Monitor 20 dargestellt wird, zu der oberen oder der unteren Seite umgeschaltet wird, um dem Empfinden des Benutzers angepasst zu werden. Somit kann, selbst wenn mehrere Bilddarstellungsmoden auf dem Monitor vorgesehen sind, der Benutzer die Position des betroffenen Fahrzeugs leicht ohne ein Empfinden der Inkongruenz erfassen.
  • Mit dem Gebrauch des wie vorstehend ausgebildeten Umkehrprozessors 30 können zwei Ausgangsbilder, die in einer vertikal invertierten Beziehung zueinander sind, von einer Tabelle abgeleitet werden. Daher ist es insbesondere bei einem System zur Überwachung des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs mit mehreren Bilddarstellungsmoden möglich, Speicherkapazität zu sparen.
  • Obgleich bei jedem der vorstehenden Ausführungsbeispiele zwei Typen von Tabellen vorgesehen sind und eine (oberes Sichtfeld) oder zwei (oberes Sichtfeld und schräges Sichtfeld) Positionen von virtuellen Sichtpunkten vorgesehen sind, kann eine große Anzahl von Ausgangsbildmustern vorgesehen werden durch Verwendung zusätzlicher ROMs zum Speichern von Tabellen.
  • Obgleich bei dem vorstehenden Ausführungsbeispiel Korrelationen auf der Grundlage einer Koordinatentransformation zwischen Eingangs- und Ausgangsbildern sowie Überlagerungsbilddaten zusammen in einer einzigen Tabelle gespeichert sind, können die Überlagerungsbilddaten getrennt von der Tabelle gespeichert werden, in der Korrelationen auf der Grundlage der Koordinatentransformation gespeichert sind. Hierdurch ist es möglich, mehrere Überlagerungsbildmuster unabhängig von der Anzahl von Sichtpunkt-Umwandlungsmustern vorzusehen, und durch Vorsehen einer Überlagerungsbild-Auswahlvorrichtung für den Benutzer zur Auswahl eines Überlagerungsbildes wird es möglich, ein Überlagerungsbildmuster unabhängig von einem Sichtpunkt-Umwandlungsmuster auszuwählen.
  • Weiterhin können, obgleich bei jedem der vorstehenden Ausführungsbeispiele eine Bildumwandlung unter Verwendung einer Tabelle durchgeführt wird, die Bildsteuervorrichtungen 12 und 27 mit einer Berechnungsfunktion ausgestattet sein, und es können Mittel vorgesehen sein, um den Bildsteuervorrichtungen 12 und 27 einen Parameter einer virtuellen Sichtpunktposition zu verleihen, wodurch den Bildsteuervorrichtungen 12 und 27 ermöglicht wird, eine Berechnung in Echtzeit vorzunehmen und eine Bildumwandlung durchzuführen. In diesem Fall wird ein Überlagerungsbild wie das betroffene Fahrzeug auch einer erforderlichen Berechnung und Transformation gemäß dem Parameter einer virtuellen Sichtpunktposition unterzogen. In dem Fall, in welchem die Bildsteuervorrichtungen 12 und 27 mit einer derartigen Berechnungsfunktion ausgestattet sind, ist es wahlweise, ob die vertikale Umkehrung des Ausgangsbildes durch Berechnung durchgeführt wird oder durch Verwendung eines derartigen Umkehrprozessors 30, wie er im zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben ist.
  • Obgleich bei den vorstehenden Ausführungsbeispielen zwei Kameras zum Fotografieren des Fahrzeugrückraums verwendet werden, kann die Anzahl gleich eins oder drei oder mehr sein.
  • Da die vorliegende Erfindung wie vorstehend ausgebildet ist, wird eine Wirkung derart erhalten, dass, selbst wenn mehrere Darstellungsmoden für den Monitorschirm vorgesehen sind, der Benutzer die Position des betroffenen Fahrzeugs leicht ohne ein Empfinden von Inkongruenz erfassen kann.

Claims (4)

  1. Verfahren zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs (M), bei dem ein Bild des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs durch eine oder mehr Kameras (2a, 2b), die an dem Fahrzeug befestigt sind, aufgenommen wird, einer Bildverarbeitung unterzogen wird und das Bild nach der Bildverarbeitung auf einem Monitor (20) angezeigt wird; dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Anzeige erzeugt wird, bei der Pixel horizontale und vertikale Xo, Yo haben, und bei dem die erste Anzeige das Fahrzeug (M) auf einer ersten Seite des Monitors (20) und das Bild des rückwärtigen Raums des Fahrzeugs auf der gegenüberliegenden Seite des Monitors darstellt; eine zweite Anzeige erzeugt wird, die relativ zu der ersten Anzeige invertiert ist, wobei jedes Pixel der zweiten Anzeige Koordinaten Xo', Yo' hat; die horizontale Auflösung jedes Bildes gleich a ist, die vertikale Auflösung hiervon b ist; und Xo' = a – Xo; Yo' = b – Yo, so dass die zweite Anzeige das Fahrzeug (M) auf der gegenüberliegenden Seite des Monitors (20) und das Bild des rückwärtigen Raums des Fahrzeugs auf der ersten Seite des Monitors darstellt; und ein Schalten (8) von der ersten Anzeige zu der zweiten Anzeige des Monitors (20) ermöglicht wird.
  2. Verfahren zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, bei dem die erste Anzeige das Fahrzeug auf einer oberen Seite des Monitors darstellt und die zweite Anzeige das Fahrzeug auf einer unteren Seite des Monitors darstellt.
  3. Vorrichtung zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs (M), bei der ein Bild des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs durch eine oder mehr Kameras (2a, 2b), die an dem Fahrzeug befestigt sind, aufgenommen wird, einer Bildverarbeitung unterzogen wird und das Bild nach der Bildverarbeitung auf einem Monitor (20) dargestellt wird; dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zum Erzeugen einer ersten Anzeige vorgesehen sind, wobei Pixel horizontale und vertikale Koordinaten Xo, Yo haben, und wobei die erste Anzeige das Fahrzeug (M) auf einer ersten Seite des Monitors (20) und das Bild des rückwärtigen Raums des Fahrzeugs auf der gegenüberliegenden Seite des Monitors darstellt; Mittel zum Erzeugen einer zweiten Anzeige vorgesehen sind, die relativ zu der ersten Anzeige invertiert ist, wobei jedes Pixel der zweiten Anzeige Koordinaten Xo', Yo' hat; die horizontale Auflösung jedes Bildes gleich a ist, die vertikale Auflösung hiervon gleich b ist; und Xo' = a – Xo; Yo' = b – Yo, so dass die zweite Anzeige das Fahrzeug (M) auf der gegenüberliegenden Seite des Monitors (20) und das Bild des rückwärtigen Raums des Fahrzeugs auf der ersten Seite des Monitors darstellt; und Mittel zum Schalten (8) von der ersten Anzeige zu der zweiten Anzeige auf dem Monitor (20) vorgesehen sind.
  4. Vorrichtung zum Überwachen des rückwärtigen Raums eines Fahrzeugs nach Anspruch 3, bei der die Vorrichtung zum Erzeugen der ersten Anzeige so angeordnet ist, dass sie das Fahrzeug auf einer oberen Seite des Monitors darstellt, und bei der die Mittel zum Erzeugen einer zweiten Anzeige so ausgebildet sind, dass sie das Fahrzeug auf einer unteren Seite des Monitors darstellen.
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