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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Ständereinrichtung zum Einsatz in
der Medizin.
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2, Beschreibung des Stands der Technik
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Auf
dem medizinischen Gebiet wie beispielsweise der Neurochirurgie wird
ein Mikroskop zum Einsatz in der Chirurgie eingesetzt, um ein Zielteil
zu vergrößern und
zu beobachten, und eine Operation bei dem Zielteil durchzuführen. Das
Mikroskop für den
Einsatz in der Chirurgie muss einfach zu verwenden sein, um die
Operationszeit zu verkürzen,
und zu ermöglichen,
dass ein Patient und eine Bedienungsperson weder körperlich
noch geistig ermüden.
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Das
Mikroskop zum Einsatz in der Chirurgie oder eine andere medizinische
Einrichtung werden häufig
mit Assistenzeinrichtungen kombiniert, um den Einsatz der medizinischen
Einrichtung zu erleichtern. Unter diesen Assistenzeinrichtungen
wird eine Ständereinrichtung
dazu verwendet, die medizinische Einrichtung zu haltern. Ein Beispiel
für eine Ständereinrichtung
ist in der
japanischen Veröffentlichung
eines ungeprüften
Patents Nr. 6-197912 beschrieben, welche der
EP-A 0 628 290 entspricht.
Die Ständereinrichtung
weist normalerweise einen Parallelverbindungsgliedmechanismus und
ein Gegengewicht auf, damit ein schweres Mikroskop für den Einsatz
in der Chirurgie leicht bewegt und an einem frei gewählten Ort
im Raum angehalten werden kann. Durch die Ständereinrichtung kann eine Bedienungsperson
schnell und einfach das Mikroskop für den Einsatz in der Chirurgie
wie die eigenen Gliedmaßen der
Be gehalten werden kann. Durch die Ständereinrichtung kann eine Bedienungsperson
schnell und einfach das Mikroskop für den Einsatz in der Chirurgie
wie die eigenen Gliedmaßen
der Bedienungsperson zu einer gewünschten Position bewegen, ohne Unterstützung durch
ein Stellglied, kann das Mikroskop an der Position halten, und das
Mikroskop zu einem Zielteil ausrichten.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Herkömmliche
Ständereinrichtungen
sind so ausgelegt, dass sie große
und schwere Mikroskope für
den Einsatz in der Chirurgie haltern, sowie Zusatzgeräte, und
sind daher selbst groß und
schwer. Daher sind sie dazu nicht geeignet, leichte medizinische
Einrichtungen, wie beispielsweise Photonen-Abstrahlsysteme, Endoskope,
oder Messgeräte, zu
haltern. Die herkömmlichen
Ständereinrichtungen sind
nämlich
zu voluminös,
um leichte medizinische Einrichtungen zu haltern, und sind in Bezug
auf den Transport und die Handhabung unbequem.
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Wenn
ein Mikroskop für
den Einsatz in der Chirurgie, das durch eine herkömmliche
Ständereinrichtung
gehaltert wird, bewegt wird, tritt eine beträchtliche Verschiebung der Position
eines Gegengewichts der Ständereinrichtung
auf. Daher benötigt die
Ständereinrichtung
einen erheblichen Installationsraum, und kann nicht in einem engen
Raum neben einem Bett oder direkt an dem Bett installiert werden.
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Ein
Ziel der vorliegenden Erfindung besteht in der Bereitstellung einer
Ständereinrichtung
zum Einsatz in der Medizin, die dazu geeignet ist, eine leichte
medizinische Einrichtung zu haltern, und direkt an einem Bett oder
in einem engen Raum neben einem Bett installiert werden kann. Das
Ziel wird durch eine Ständereinrichtung
zum Einsatz in der Medizin gemäß Patentanspruch
1 erreicht.
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Um
das Ziel zu erreichen, stellt ein erster Aspekt der vorliegenden
Erfindung eine Ständereinrichtung 1 zum
Einsatz in der Medizin zur Verfügung,
die eine Basis 10 aufweist, die an einem Patiententisch 8 an
einem Ort weg vom Boden F befestigt ist, ein horizontal drehbares
Teil 11, das an der Basis angebracht ist, und in Horizontalrichtung
um eine Vertikalachse α1
orthogonal zur Basis gedreht werden kann, einen Parallelverbindungsgliedmechanismus 6,
der durch einen Drehzapfen S gehaltert ist, der auf dem in Horizontalrichtung
drehbaren Teil angeordnet ist, wobei der Verbindungsgliedmechanismus
zwei parallel in Längsrichtung
verlaufende Verbindungsglieder (2, 3) und zwei
sich seitlich erstreckende Verbindungsglieder (4, 5)
aufweist, einen Halterungsarm 4a, der von dem oberen, seitlichen
Verbindungsglied 4 des Verbindungsgliedmechanismus ausgeht,
um die medizinische Einrichtung M an deren vorderem Ende zu haltern,
und ein Gegengewicht W entgegengesetzt zur medizinischen Einrichtung über den Drehzapfen,
um Gewicht auszugleichen, das in Schrägrichtung des Verbindungsgliedmechanismus um
den Drehzapfen S herum einwirkt, und um die medizinische Einrichtung
an einem Ort im Raum festzuhalten. Das vordere Ende des Halterungsarms 4a ist
mit einem Endverbindungsglied 12 versehen. Der Verbindungsgliedmechanismus
weist eine Verbindungswelle β1
auf, die als ein Startpunkt des Halterungsarms 4a dient.
An dieser Verbindungswelle ist eine Kurbel 13 befestigt.
Die Kurbel 13 ist mit einem in Längsrichtung verlaufenden Teil-Verbindungsglied 14 verbunden,
das sich parallel zu den in Längsrichtung
verlaufenden Verbindungsgliedern erstreckt, und ist weiterhin mit
einem seitlichen Teil-Verbindungsglied 15 verbunden, das
sich parallel zum Halterungsarm 4a erstreckt. Ein unteres
Ende des in Längsrichtung
verlaufenden Teil-Verbindungsglieds 14 ist gelenkartig
an einem horizontalen Vorsprung 11a angelenkt, der auf
dem in Horizontalrichtung drehbaren Teil vorgesehen ist. Ein Ende
des seitlichen Teil-Verbindungsglieds 15 gegenüberliegend der
Kurbel ist gelenkartig an einem oberen Ende β9 des End-Verbindungsglieds
angelenkt, so dass das End-Verbindungsglied immer eine vorgegebene
Ausrichtung aufrechterhalten kann. Ein unteres Ende des End-Verbindungsglieds 12 haltert
die medizinische Einrichtung M.
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Anders
ausgedrückt,
stellt der erste Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Ständereinrichtung 1 zum
Einsatz in der Medizin ohne Kraftverstärker zur Verfügung, zur
Handhabung einer medizinischen Einrichtung M, die für einen
Patienten 7 auf einem Patiententisch 8 eingesetzt
wird, der ein erstes Parallelgestänge 6 für den Gewichtsausgleich
der Einrichtung aufweist, ein zweites Parallelgestänge, und
ein drittes Parallelgestänge,
für die
zusammenwirkende Bewegung mit dem zweiten Parallelgestänge, um
die medizinische Einrichtung zu haltern, und deren Ausrichtung beizubehalten.
Das erste Parallelgestänge weist
ein erstes Gelenkverbindungselement β1 auf, ein zweites Gelenkverbindungselement β4, ein drittes
Gelenkverbindungselement β3,
und ein viertes Gelenkverbindungselement β2. Hierbei sind das erste Gelenkverbindungselement
und das zweite Gelenkverbindungselement durch ein erstes Gestänge 2 verbunden,
sind das zweite Verbindungselement und das dritte Gelenkverbindungselement
durch ein zweites Gestänge 5 verbunden,
sind das dritte Gelenkverbindungselement und das vierte Gelenkverbindungselement
durch ein drittes Gestänge 3 verbunden,
sind das vierte Gelenkverbindungselement und das erste Gelenkverbindungselement
durch ein viertes Gestänge 4 verbunden,
haltert das erste Gelenkverbindungselement ein Gegengewicht, ist
das erste Gestänge 6 gelenkbeweglich
durch ein fünftes Gelenkverbindungselement
S auf einem Halterungsteil (10, 11) angebracht,
und befestigt das Halterungsteil die Einrichtung in Bezug auf den
Patiententisch 8. Ein zweites Parallelgestänge weist
ein sechstes Gelenkverbindungselement S auf, ein siebtes Gelenkverbindungselement β8, ein achtes
Gelenkverbindungselement β6
und ein neuntes Gelenkverbindungselement β1. Hierbei sind das sechste Gelenkverbindungselement
S und das siebte Gelenkverbindungselement β8 durch ein sechstes Gestänge 11a verbunden,
sind das siebte Gelenkverbindungselement β8 und das achte Gelenkverbindungselement β6 durch ein
siebtes Gestänge 14 verbunden,
sind das achte Gelenkverbindungselement β6 und das neunte Gelenkverbindungselement β1 durch ein
achtes Gestänge 13 verbunden,
sind das neunte Gelenkverbindungselement β1 und das sechste Gelenkverbindungselement
S durch ein fünftes
Gestänge 2 verbunden,
ist das sechste Gestänge
in Bezug auf das Halterungsteil (10, 11) befestigt,
und sind das fünfte
Gestänge
und das erste Gestänge
aneinander befestigt. Ein drittes Parallelgestänge weist ein zehntes Gelenkverbindungselement β1 auf, ein
elftes Gelenkverbindungselement β7,
ein zwölftes
Gelenkverbindungselement β9
und ein dreizehntes Gelenkverbindungselement β5. Hierbei sind das zehnte Gelenkverbindungselement β1 und das
elfte Gelenkverbindungselement β7
durch ein neuntes Gestänge 13 verbunden,
sind das elfte Gelenkverbindungselement β7 und das zwölfte Gelenkverbindungselement β9 durch ein
zehntes Gestänge 15 verbunden,
sind das zwölfte
Gelenkverbindungselement β9
und das dreizehnte Gelenkverbindungselement β5 durch ein elftes Gestänge 12 verbunden,
sind das dreizehnte Gelenkverbindungselement β5 und das zehnte Gelenkverbindungselement β1 durch ein
zwölftes
Gestänge 4a verbunden,
ist das dreizehnte Gelenkverbindungselement β5 durch das vierte Gestänge 4 befestigt,
sind das zehnte Gelenkverbindungselement, das neunte Gelenkverbindungselement,
und das erste Gelenkverbindungselement aneinander befestigt, und
sind das elfte Gelenkverbindungselement β7 und das achte Gelenkverbindungselement β6 durch ein dreizehntes
Gestänge 13 verbunden.
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Ein
zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine Ständereinrichtung 18 zum
Einsatz in der Medizin zur Verfügung,
die eine Basis (19, 20) aufweist, die auf dem
Boden F aufgesetzt ist, einem Pfeiler 21, der auf der Basis
so angebracht ist, dass er in Horizontalrichtung um eine Drehachse α1 in einer
vorbestimmten Richtung in Bezug auf die Basis verschwenkt werden
kann, eine obere und eine untere Gelenkverbindung (S1, S2), die
durch den Pfeiler zur Verfügung
gestellt werden, einen Parallelverbindungsmechanismus 6,
der durch die obere Gelenkverbindung S1 gehaltert wird, und zwei
parallele, in Längsrichtung
verlaufende Verbindungsglieder (2, 3) und zwei
seitlich verlaufende Verbindungsglieder (4, 5)
aufweist, einen Halterungsarm 4a, der von dem oberen, seitlich
verlaufenden Verbindungsglied 4 des Parallelverbindungsgliedmechanismus
ausgeht, und ein Endverbindungsglied 12, das durch ein
Vorderende des Halterungsarms 4a gehaltert ist. Die Einrichtung 18 weist
weiterhin eine Kurbel 13 auf, die gelenkbeweglich um eine
erste Gelenkverbindung β1 des
Parallelverbindungsgliedmechanismus 6 ausgebildet ist,
ein in Längsrichtung
verlaufendes Teil-Verbindungsglied 14 parallel zu den in
Längsrichtung verlaufenden
Verbindungsgliedern (2, 3), wobei ein unteres
Ende des in Längsrichtung
verlaufenden Teil-Verbindungsglieds 14 gelenkbeweglich
durch eine Gelenkverbindung β8
an einem vorderen Ende eines horizontalen, ersten, oberen Abschnitts 13 angelenkt
ist, der auf dem Pfeiler vorgesehen ist, wobei eines der in Längsrichtung
verlaufenden Verbindungsglieder 13 in der Nähe des Halterungsarms 4a, die
Kurbel 13, das in Längsrichtung
verlaufende Teil-Verbindungsglied 14, und der erste, obere
Abschnitt 30 ein erstes Hilfs-Parallelverbindungsglied ausbilden.
Die Einrichtung 18 weist weiterhin ein seitlich verlaufendes
Teil-Verbindungsglied 15 auf,
das parallel zum Halterungsarm 4a verläuft, wobei das seitliche Teil-Verbindungsglied 15 sich
zusammen in Reaktion auf die Position des in Längsrichtung verlaufenden Teil-Verbindungsglieds 14 über die
Kurbel 13 bewegt, ein oberes Ende des End-Verbindungsglieds
gelenkartig durch eine Gelenkverbindung β9 an einem ersten Ende des seitlich
verlaufenden Teil-Verbindungsglieds gegenüberliegend der Kurbel angelenkt
ist, wobei der Halterungsarm 4a, das obere Ende des End-Verbindungsglieds 12,
das seitliche Teil-Verbindungsglied 15, und die Kurbel 13 ein
zweites Hilfs-Parallelverbindungsglied ausbilden. Weiterhin weist
die Einrichtung 18 ein verriegeltes, in Längsrichtung
verlaufendes Verbindungsglied 22 auf, das immer parallel
zu dem in Längsrichtung
verlaufenden Verbindungsgliedern (2, 3) angeordnet
ist, wobei ein oberes Ende des verriegelten, in Längsrichtung
verlaufenden Verbindungsglieds gelenkartig an der unteren Gelenkverbindung
S2 angelenkt ist, ein unteres Ende des verriegelten, in Längsrichtung verlaufenden
Verbindungsglieds gelenkartig an einem ersten Ende eines verriegelten,
seitlich verlaufenden Verbindungsglieds β14 angelenkt ist, ein zweiter,
oberer Abschnitt 2a an einem unteren Ende der in Längsrichtung
verlaufenden Verbindungsglieder vorgesehen ist, ein vorderes Ende
des zweiten, oberen Vorsprungs mit einem vorderen Ende eines unteren
Vorsprungs 22a verbunden ist, der an einem oberen Ende
des verriegelten, in Längsrichtung
verlaufenden Verbindungsglieds vorgesehen ist, durch ein verriegeltes,
in Längsrichtung
verlaufendes Teil-Verbindungsglied 24, wobei die Orientierung
und die Länge
einer geraden Linie zwischen den Gelenkverbindungen (β12, β13) am oberen
Ende und am unteren Ende des verriegelten, in Längsrichtung verlaufenden Teil-Verbindungsglieds 24 gleich
jenen einer geraden Linie zwischen der oberen und der unteren Gelenkverbindung
(S1, S2) sind. Weiterhin weist die Einrichtung 18 ein Gewichtsverbindungsglied 25 auf,
das ein Ende des unteren, seitlichen Verbindungsglieds 5 des
Parallelverbindungsgliedmechanismus gegenüberliegend der medizinischen
Einrichtung und ein zweites Ende des verriegelten, seitlichen Verbindungsglieds 23 verbindet,
wobei das Gewichtsverbindungsglied 25 parallel zu einer
geraden Linie L2 zwischen der oberen Gelenkverbindung S1 und dem
ersten Ende der verriegelten, seitlichen Gelenkverbindung β14 verläuft, und
ein Gegengewicht W an dem zweiten Ende des verriegelten, seitlichen Verbindungsglieds β15 vorgesehen
ist, und das Gegengewicht sich zusammenwirkend zu der unteren Gelenkverbindung
S2 bzw. von dieser weg in Reaktion auf die Bewegung der medizinischen
Einrichtung M um die obere Gelenkverbindung S1 bewegt, und das Gewicht
des Gegengewichts auf den Parallelverbindungsgliedmechanismus 6 einwirkt,
um die medizinische Einrichtung auf einer frei wählbaren Position im Raum zu
halten.
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Bei
einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der untere Drehzapfen
S2 gemäß dem zweiten
Aspekt von unmittelbar unterhalb des oberen Drehzapfens S2 zur Seite
der medizinischen Einrichtung M versetzt.
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Ein
vierter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist so ausgebildet, dass
das Endverbindungsglied gemäß entweder
dem ersten oder dem zweiten Aspekt mit einer ersten Drehwelle β10 zur Halterung eines
Dreharms 16 versehen ist, und der Dreharm mit einer zweiten
Drehwelle β11
orthogonal zur ersten Drehwelle β10
versehen ist. Ein Halter 17 zum Haltern der medizinischen
Einrichtung M ist drehbeweglich auf der zweiten Drehwelle β11 angeordnet. Ein
Schnitt A der ersten und der zwei ten Drehwelle ist so gewählt, dass
er mit dem Schwerpunkt der medizinischen Einrichtung M zusammenfällt, so
dass die Ausrichtung der medizinischen Einrichtung frei eingestellt
werden kann. Der Dreharm und der Halter (16, 17)
haltern die medizinische Einrichtung nämlich so, dass die Ausrichtung
der medizinischen Einrichtung frei wählbar geändert werden kann. Dies ermöglicht es
einer Bedienungsperson, einfach und fein die Position und die Ausrichtung
der medizinischen Einrichtung einzustellen.
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KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
eine Ansicht von vorn einer Ständereinrichtung
zum Einsatz in der Medizin gemäß einer
ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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2 ist
eine Perspektivansicht, die ein Halterungsteil für die medizinische Einrichtung
der Einrichtung von 1 zeigt;
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3 ist
eine Perspektivansicht, die ein Montageteil der Einrichtung von 1 zeigt;
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4 ist
eine schematische Ansicht, die einen angehobenen Zustand eines Halterungsarms zeigt,
der von einem Parallelverbindungsgliedmechanismus der Einrichtung
von 1 ausgeht;
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5 ist
eine schematische Ansicht, die einen abgesenkten Zustand des Halterungsarms
zeigt;
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6 ist
eine schematische Ansicht, die einen abgesenkten Zustand des Halterungsarms
zeigt, wobei Längsverbindungsglie der
des Verbindungsgliedmechanismus zu einer Seite hin schräg stehen;
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7 ist
eine schematische Ansicht, die einen angehobenen Zustand eines Halterungsarms zeigt,
bei welchem die Längsverbindungsglieder
zur anderen Seite hin schräg
stehen;
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8 ist
eine Perspektivansicht, die ein Endoskop zeigt, das durch die Ständereinrichtung
gehaltert wird;
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9 ist
eine Ansicht von vorn einer Ständereinrichtung
zum Einsatz in der Medizin gemäß einer
zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung in einem Zustand, bei welchem Hauptachsen eines
Verbindungsglieds 2 und eines Pfeilers 21 im Wesentlichen
zusammenfallen; und
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10 ist
eine Ansicht von vorn, die einen schräg gestellten Zustand eines
Parallelverbindungsgliedmechanismus der Einrichtung von 9 zeigt.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN
AUSFÜHRUNGSFORM
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Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen
erläutert.
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In
den Zeichnungen sind jede Welle oder Gelenkverbindung durch eine
gepunktete und gestrichelte Zentrumslinie dargestellt, welche deren
Drehachse entspricht.
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Erste Ausführungsform
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Die 1 bis 8 zeigen
eine Ständereinrichtung
zum Einsatz in der Medizin gemäß der ersten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. Die Ständereinrichtung 1 weist
eine Gelenkverbindung S um eine Hauptachse der Drehung auf, die
einen Parallelverbindungsgliedmechanismus 6 haltert. Der
Verbindungsgliedmechanismus 6 weist zwei parallele, in
Längsrichtung
verlaufende Verbindungsglieder 2 und 3 und zwei
in Seitenrichtung verlaufende Verbindungsglieder 4 und 5 auf.
Das seitliche Verbindungsglied 4 erstreckt sich so, dass
es einen Halterungsarm 4a ausbildet. Ein vorderes Ende
des Halterungsarms 4a haltert eine medizinische Einrichtung M.
Ein Gegengewicht W ist dazu vorgesehen, das Gewicht auszugleichen,
das in Schrägstellrichtung des
Verbindungsgliedmechanismus 6 um die Gelenkverbindung S
einwirkt, und die medizinische Einrichtung M an jeder Position im
Raum zu halten.
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Die
Ständereinrichtung 1 ist
an einem horizontalen Tisch 8 angebracht, auf welchen ein
Patient 7 gelegt wird. Die Ständereinrichtung 1 weist
eine Basis 10 als ein Halterungsteil auf, das mit einer
Befestigungseinheit 9 versehen ist. Die Befestigungseinheit 9 weist
eine kanalförmige
Seitenoberfläche
auf, und ist an einem Rand des Tisches 8 weg vom Boden F
angebracht. Die Basis 10 weist einen Gelenkverbindungsabschnitt α1 um eine
Hauptdrehachse auf, die im Wesentlichen orthogonal zum horizontalen Tisch 8 verläuft. Ein
in Horizontalrichtung drehbares Teil 11 ist an der Basis 10 angebracht.
Das drehbare Teil 11 ist in Horizontalrichtung gelenkig
um eine Hauptdrehachse α1
angelenkt. Die Gelenkverbindung α1
ist mit einer Elektromagnetkupplung C1 versehen, um die Drehung
des drehbaren Teils 11 zu verriegeln. Auf dem drehbaren
Teil 11 ist die Gelenkverbindung S des Verbindungsgliedmechanismus 6 angeordnet.
Eine Hauptachse der Gelenkverbindung S verläuft im Wesentlichen orthogonal
zu jener der Gelenkverbindung α1.
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Die
Gelenkverbindung S ist mit einer Elektromagnetkupplung C2 (1 und 3)
versehen, um die Drehung des Verbindungsgliedmechanismus 6 um
die Gelenkverbindung S zu verriegeln.
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Der
Parallelverbindungsgliedmechanismus 6 ist so ausgebildet,
dass die in Längsrichtung
verlaufenden Verbindungsglieder 2 und 3 und die
seitlich verlaufenden Verbindungsglieder 4 und 5 miteinander
an ihren Enden durch Verbindungs-Gelenkverbindungen β1, β2, β3 und β4 verbunden
sind. Anders ausgedrückt,
ist eine erste Parallelgelenkverbindung zum Gewichtsausgleich der
Einrichtung 1 so ausgebildet, dass sie die Gelenkverbindungen β1, β2, β3 und β4 aufweist.
Die Gelenkverbindung β4
zwischen den Verbindungsgliedern 2 und 3 ist mit
einer Elektromagnetkupplung C3 versehen, um die Verformung des Verbindungsgliedmechanismus 6 in
Schrägstellrichtung
um die Gelenkverbindung β4
zu verriegeln. Die Gelenkverbindung β3 zwischen den Verbindungsgliedern 3 und 5 ist
mit dem Gegengewicht W versehen. Der Parallelverbindungsgliedmechanismus 6 erzielt
einen Gewichtsausgleich um die Gelenkverbindung S herum.
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Das
obere, seitliche Verbindungsglied 4 des Verbindungsgliedmechanismus 6 verläuft so,
dass der Halterungsarm 4a ausgebildet wird. Ein vorderes Ende
des Halterungsarms 4a weist ein Endverbindungsglied 12 auf,
das sich um eine Verbindungs-Gelenkverbindung β5 herum drehen
kann. Der Halterungsarm 4a ist nach oben so gekrümmt, dass
er sich nicht mit dem Kopf einer Bedienungsperson stört.
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Der
Halterungsarm 4a weist einen Startpunkt auf der Gelenkverbindung β1 auf, welche
eine L-förmige
Kurbel 13 haltert. Die Kurbel 13 weist eine horizontale
Gelenkverbindung β6
auf, die sich auf derselben Horizontallinie wie jener befindet,
auf welcher die Gelenkverbindung β1
vorgesehen ist. Die Kur bel 13 weist weiterhin eine vertikale
Gelenkverbindung β7 auf,
die sich auf derselben Vertikallinie wie jener befindet, auf welcher
die Welle β1
vorgesehen ist. Die Gelenkverbindung β6 ist mit einer Gelenkverbindung β8 über ein
in Längsrichtung
verlaufendes Teil-Verbindungsglied 14 verbunden. Die Gelenkverbindung β8 ist an
einem vorderen Ende eines horizontalen Vorsprungs 11a angeordnet,
der gegenüber
dem drehbaren Teil 11 vorsteht. Das Teil-Verbindungsglied 14 verläuft parallel
zum Verbindungsglied 2, und weist eine Länge auf,
die gleich jener einer Entfernung in Axialrichtung zwischen der
Gelenkverbindung S und der Gelenkverbindung β1 ist. Anders ausgedrückt, wird
ein zweites Parallelgestänge
dadurch ausgebildet, dass es die Gelenkverbindungen β1, S, β8 und β6 umfasst.
Die Gelenkverbindung β7 der
Kurbel 13 ist mit einer Gelenkverbindung β9 verbunden,
die an dem oberen Ende des Endverbindungsglieds 12 angeordnet
ist, durch ein in Seitenrichtung verlaufendes Teil-Verbindungsglied 15.
Das Teil-Verbindungsglied 15 erstreckt sich parallel zu
einer geraden Linie zwischen den Gelenkverbindungen β1 und β5, und weist
eine Länge
gleich der Entfernung in Axialrichtung zwischen den Gelenkverbindungen β1 und β5 auf. Anders
ausgedrückt,
wird ein drittes Parallelgestänge
für die
zusammenwirkende Bewegung mit dem zweiten Parallelgestänge dadurch
ausgebildet, dass es die Gelenkverbindungen β1, β7, β9 und β5 umfasst.
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Dies
führt dazu,
dass die Gelenkverbindungen S, β1, β6 und β8 einen Hilfs-Parallelverbindungsgliedmechanismus
bilden. Weiterhin bilden die Gelenkverbindungen β1, β5, β9 und β7 einen weiteren Hilfs-Parallelverbindungsgliedmechanismus.
Diese beiden Parallelverbindungsgliedmechanismen des ersten und
des zweiten Parallelgestänges
sind durch ein Gestänge
verbunden, das durch die Kurbel 13 gebildet wird.
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In 2 weist
ein unteres Ende des Endverbindungsglieds 12 eine Gelenkverbindung β10 auf. Auf
der Gelenkverbindung β10
ist ein Ende eines L-förmigen
Dreharms 16 drehbeweglich angeordnet. Der Dreharm 16 weist
an seinem anderen Ende eine weitere Gelenkverbindung β11 auf. Eine
Hauptachse der Gelenkverbindung β11
verläuft
im Wesentlichen orthogonal zu jener der Gelenkverbindung β10. Ein Halter 17 zum
Haltern einer medizinischen Einrichtung M ist drehbeweglich durch
die Gelenkverbindung β11
angeordnet. Daher kann die medizinische Einrichtung M in jeder Richtung
in einem gehalterten Zustand gedreht werden. Die Gelenkverbindungen β10 und β11 weisen
jeweils eine Elektromagnetkupplung C4 bzw. C5 auf, um die Drehlage
der medizinischen Einrichtung M zu verriegeln. Die Hauptdrehachsen
der Gelenkverbindungen β10
und β11
sind so eingestellt, dass sie einen Schnittpunkt aufweisen. Weiterhin
ist der Schnittpunkt so gewählt,
dass er mit dem Schwerpunkt der medizinischen Einrichtung M übereinstimmt.
Bei der vorliegenden Erfindung sind die Formen des Dreharms 16 und
des Halters 17 frei wählbar,
unter der Voraussetzung, dass der Schnittpunkt der Gelenkverbindungen β10 und β11 mit dem Schwerpunkt
der medizinischen Einrichtung M übereinstimmt.
Ein Winkel der Hauptachse der Gelenkverbindung β11 und jener der Gelenkverbindung β10 um den
Schnittpunkt A kann auf anders als normal eingestellt sein.
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Die
Ständereinrichtung 1 gemäß der Ausführungsform
erzielt einen zusätzlichen
Gewichtsausgleich um die Hauptdrehachse der Gelenkverbindung α1. Genauer
gesagt, weisen entgegengesetzte Teile auf jeder Seite der Hauptdrehachse α1 einen Gewichtsausgleich
auf. Die Ständereinrichtung 1 kann
man sich als Massenverteilungskonzentration in einem gedachten,
zylindrischen Raum vorstellen. Der zylindrische Raum weist die Zentrumsachse α1 auf, und
kann so angesehen werden, dass er mehrere Paare gegenüberliegender
kleiner Räume
in Bezug auf die Zentrumsachse aufweist. Wenn die Zentrumsachse α1 um einen
Winkel θ gegenüber der Vertikallinie
schräg
steht, wirkt eine Schwerkraftkomponente Δg = g·sin θ (wobei g die Schwerebeschleunigung
ist) in jedem kleinen Raum in Richtung orthogonal zur Zentrumsachse α1 ein. In
diesem Fall tritt dann, wenn der Schwerpunkt eines Paars gegenüberliegender
kleiner Räume
auf der Zentrumsachse α1
liegt, kein Drehmoment um die Achse α1 auf, in Bezug auf das Paar
gegenüberliegender,
kleiner Räume.
Wenn der Schwerpunkt jedes Paars gegenüberliegender kleiner Räume auf
der Zentrumsachse α1
liegt, wird ein Gewichtsausgleich in dem zylindrischen Raum um die
Zentrumsachse α1
erzielt. In diesem Zustand führt
selbst dann, wenn die Zentrumsachse α1 schräg steht, ein Gegenstand (die
Ständereinrichtung)
in dem gedachten, zylindrischen Raum keine Drehung um die Achse α1 herum aus.
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Selbst
wenn der Tisch 8, an welchem die Ständereinrichtung 1 befestigt
ist, schräg
steht, dreht sich der Verbindungsgliedmechanismus 6 nicht spontan
um die Gelenkverbindung α1,
selbst wenn die Kupplung C1 gelöst
wird. Gleichzeitig kann die Ständereinrichtung 1 einfach
um die Gelenkverbindung α1
gedreht werden. Selbst wenn der Tisch 8 schräg steht,
ist es nicht erforderlich, eine mühsame Einstellung in Horizontalrichtung
durchzuführen.
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Der
mechanische Betrieb der Ständereinrichtung 1 wird
unter Bezugnahme auf die 4 bis 7 erläutert. Eine
erste Eigenschaft der Ständereinrichtung 1 besteht
darin, dass sie die medizinische Einrichtung M in einer wählbaren,
räumlichen
Position haltert. Wenn die Ständereinrichtung 1 so
betätigt wird,
dass die medizinische Einrichtung M nach oben und unten (4 und 5)
bewegt wird, oder zu der Gelenkverbindung S oder von dieser weg
(6 und 7), wird das Gewicht des Verbindungsgliedmechanismus 6,
des Halterungsarms 4a, der Kupplungen C1 bis C5, der medizinischen
Einrichtung M, usw., durch das Gegengewicht W ausgeglichen. Daher
kann die medizinische Einrichtung M ihren Schwerpunkt an einer frei
wählbaren
räumlichen
Position halten, selbst wenn die Kupplungen C2 und C3 gelöst werden,
ohne Unterstützung
durch irgendein Stellglied. Dies wird im Einzelnen erläutert. Eine
vertikale Änderung
der Ausrichtung (Position) des in den 4 und 5 gezeigten
Halterungsarms 4a wird dadurch maximiert, dass die Ausrichtung
(Position) des Verbindungsgliedmechanismus 6 festgehalten wird,
durch Verwendung der Gelenkverbindung β1 als gedachte Drehachse, und
durch gedachtes Haltern des Gegengewichts W an der Gelenkverbindung β2. Selbst
wenn der Halterungsarm 4a in Vertikalrichtung bewegt wird,
wird der Gewichtsausgleich um die gedachte Achse β1 aufrechterhalten.
In 6 wird die Ausrichtung des Halterungsarms 4a von 5 aufrechterhalten,
und wird der Schrägstellwinkel
des Verbindungsgliedmechanismus 6 geändert. In diesem Fall hält der Verbindungsgliedmechanismus 6 den
Gewichtsausgleich zwischen der medizinischen Einrichtung M, etc.
und dem Gegengewicht W um die Gelenkverbindung S aufrecht. Durch
Kombination der voranstehend geschilderten vertikalen und horizontalen
Ausrichtungsänderungen
kann die medizinische Einrichtung M zu einer frei wählbaren
Position im Raum bewegt werden, wie in 7 gezeigt,
ohne den Gewichtsausgleich aufzuheben. An jeder Position der medizinischen
Einrichtung M wird auch der Gewichtsausgleich um die Hauptdrehachse
der Gelenkverbindung α1
bei der vorliegenden Ausführungsform
aufrechterhalten.
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Eine
zweite Eigenschaft der Ständereinrichtung 1 besteht
darin, dass sie immer eine vorgegebene Position bzw. Ausrichtung des
Endverbindungsglieds 12 aufrecht erhält, durch eine Kombination
des Hilfs-Parallelverbindungsgliedmechanismus, der aus den Gelenkverbindungen
S, β1, β6 und β8 besteht, und
des Hilfs-Parallelverbindungsgliedmechanismus, der aus den Gelenkverbindungen β1, β5, β9 und β7 besteht.
Diese beiden Hilfs-Verbindungsgliedmechanismen sind miteinander über die
Kurbel 13 verbunden, damit ständig eine feste Beziehung zwischen
der Orientierung einer geraden Linie zwischen den Gelenkverbindungen
S und β8
und der Orientierung einer geraden Linie zwischen den Gelenkverbindungen β5 und β9 beibehalten
wird, infolge ihres zusammenwirkenden Gestänges. Die Positionen der Gelenkverbindungen
S und β8
sind auf dem drehbaren Teil 11 festgehalten, damit immer
eine feste Ausrichtung des Endverbindungsglieds 12 beibehalten wird.
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Wenn
der Halterungsarm 4a in Vertikalrichtung um die Gelenkverbindung β1 herum bewegt wird,
oder wenn der Verbindungsgliedmechanismus 6 um die Gelenkverbindung
S herum schräg
gestellt wird, um in Horizontalrichtung die medizinische Einrichtung
M in Bezug auf den Tisch 8 zu bewegen, wie in den 4 bis 7 gezeigt,
behält
das Endverbindungsglied 12 immer eine vorgegebene Ausrichtung
bei. Selbst wenn die medizinische Einrichtung M in Horizontalrichtung
und in Vertikalrichtung durch Verformen des Verbindungsgliedmechanismus 6 bewegt
wird, behält
das Endverbindungsglied 12 immer eine feste Ausrichtung
bei. Dies führt
dazu, dass der Haltezustand der medizinischen Einrichtung M unverändert bleibt,
sich das Endverbindungsglied 12 nicht dreht, und das Endverbindungsglied 12 sich nicht
mit dem Kopf einer Bedienungsperson stört, während die Ständereinrichtung
betätigt
wird.
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Eine
dritte Eigenschaft der Ständereinrichtung 1 besteht
darin, keine spontane Drehung der medizinischen Einrichtung M um die
Gelenkverbindungen β10
und β11
hervorzurufen. Dies wird dadurch erzielt, dass sich die Gelenkverbindungen β10 und β11 schneiden,
und der Schnittpunkt A auf den Schwerpunkt der medizinischen Einrichtung
M eingestellt wird. Wenn die Kupplungen C4 und C5 gelöst werden,
kann die medizinische Einrichtung M frei in jede Richtung gedreht
werden, und bleibt ausgeglichen. Dies führt dazu, dass eine selbsttätige Justierung
der Ausrichtung der medizinischen Einrichtung M erzielt wird, durch
die Verbindung der Hilfs-Parallelverbindungsgliedmechanismen und
die Übereinstimmung
des Schnittspunkts A der Gelenkverbindungen β10 und β11 und des Schwerpunkts der
medizinischen Einrichtung M, über
den Gewichtsausgleich um die Gelenkverbindung S und die Gelenkverbindung α1 hinaus.
Daher wird eine Betätigung ohne
Kraftverstärker
der Ständereinrichtung
zum Halten der medizinischen Einrichtung M an einer frei wählbaren
Position im Raum oder zu deren Bewegung dorthin erzielt.
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Infolge
dieser drei Eigenschaften kann die Ständereinrichtung 1 gleichzeitig
die Position und Ausrichtung der medizinischen Einrichtung M ändern, durch
Lösen der
Kupplungen C1 bis C5, und kann die geänderte Position oder Ausrichtung
beibehalten. Dies ist so, als ob ein Raum ohne Einfluss der Schwerkraft
um die medizinische Einrichtung M hin eingerichtet würde, und
als ob die medizinische Einrichtung M in dem Raum entsprechend dem
Gewichtsausgleich schweben würde.
Eine wahlweise Position oder Ausrichtung der Ständereinrichtung 1 stellt
eine Art einer instabil ausgeglichenen Position dar. Daher kann
die medizinische Einrichtung M, die durch die Ständereinrichtung 1 gehaltert
wird, ihre Position und ihre Ausrichtung in Reaktion auch auf eine
geringfügige
Bewegung einer Bedienungsperson oder eines Patienten einstellen.
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Eine
Ausführungsform,
die bei einem tatsächlichen
medizinischen Szenario einsetzbar ist, wird erläutert. 2 zeigt
ein Photonenbestrahlungssystem zum Verhindern des erneuten Auftretens
von Krebs, das als die medizinische Einrichtung M dient. Das Photonenbestrahlungssystem
wird durch die Ständereinrichtung 1 gehaltert,
und ist schwach mit einem Patienten verbunden, so dass eine Photonenbestrahlungsposition
einem Zielteil des Patienten in Reaktion selbst auf eine geringfügige Bewegung
folgen kann, beispielsweise die Bewegung infolge der Tatsache, dass
der Patient atmet. Dies führt
dazu, dass das Photonenbestrahlungssystem wirksam so arbeiten kann,
dass es das erneute Auftreten von Krebs sicher verhindert.
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8 zeigt
ein Endoskop, das als medizinische Einrichtung M' dient, die durch die Ständereinrichtung 1 gehaltert
ist. Die Ständereinrichtung 1 ist mit
einem Halter 17' versehen,
der ein Halteteil 28 zum Haltern der medizinischen Einrichtung
M' aufweist. Das
Halteteil 28 weist gegenüberliegende V-Formen und einen
Knopf 29 auf, der gedreht wird, um das Endoskop zu haltern
oder freizugeben. Nach dem Stand der Technik müsste eine Bedienungsperson
ein Endoskop halten, ein Vorderende des Endoskops in den Atemweg
oder die Speiseröhre
eines Patienten einführen,
und ein Stellglied betätigen,
um ein Zielteil zu behandeln. In diesem Fall muss die Bedienungsperson
das Endoskop über
einen langen Zeitraum mit einer Hand halten, und das Vorderende des
Endoskops durch die andere Hand steuern. Dies stellt eine erhebliche
Belastung der Bedienungsperson dar, und macht es erforderlich, dass
die Bedienungsperson gut ausgebildet ist. Im Gegensatz hierzu haltert
die Ständereinrichtung 1 gemäß der Ausführungsform
für die
Bedienungsperson das Endoskop und bewegt es wie die Gliedmaßen der
Bedienungsperson. Daher kann sich die Bedienungsperson darauf konzentrieren,
das Vorderende des Endoskops in dem Atemweg oder der Speiseröhre des
Patienten zu steuern, und ein Zielteil unter Einsatz des Stellglieds
zu behandeln. Auf diese Art und Weise dient die Ständereinrichtung 1 gemäß der Ausführungsform
als leistungsfähiges
Hilfsmittel, um die Belastung der Bedienungsperson zu verringern,
und die Operationszeit zu verkürzen.
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Zweite Ausführungsform
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Die 9 und 10 zeigen
eine Ständereinrichtung 18 gemäß der zweiten
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung. Ein Gegengewicht W der Ständereinrichtung 18 befindet
sich nahe am Boden F. Gleiche Teile werden bei der ersten und zweiten Ausführungsform
mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und insoweit erfolgt keine
erneute Erläuterung.
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Die
Ständereinrichtung 18 weist
eine Basis 19 auf, die mit Schwenkrollen 20 versehen
ist, die einen Verriegelungsmechanismus (nicht gezeigt) aufweisen.
Wenn der Verriegelungsmechanismus gelöst wird, kann sich die Basis 19 mit
den Schwenkrollen 20 auf dem Boden F bewegen. Die Basis 19 weist
einen Pfeiler 21 auf, der um eine vertikale Drehachse α1 drehbar
ist. Die Basis 19 und der Pfeiler 21 bilden eine
Halterungsbasis. Der Pfeiler 21 ist mit einer Elektromagnetkupplung
C6 versehen, um die Drehung des Pfeilers 21 zu verriegeln.
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Der
Pfeiler 21 weist eine obere und eine untere Gelenkverbindung
S1 bzw. S2 auf. Die untere Gelenkverbindung S2 ist gegenüber unmittelbar
unterhalb der oberen Gelenkverbindung S1 zur Seite der medizinischen
Einrichtung M hin versetzt. Ein Parallelverbindungsgliedmechanismus 6 ist
gelenkig an einer Hauptdrehachse β4
angelenkt, der gleichen wie jener der oberen Gelenkverbindung S1.
Ein oberes Ende eines verriegelten, in Längsrichtung verlaufenden Verbindungsglieds 22 ist
gelenkartig um eine Hauptdrehachse S2 angelenkt. Wenn die Hauptachsen
eines Verbindungsglieds 2 und des Pfeilers 21 im Wesentlichen
zusammenfallen, wie in 9 gezeigt, ist die obere Gelenkverbindung
S1 gegenüber
einer Verlängerung
einer geraden Linie zwischen der unteren Gelenkverbindung S2 und
einer Verbindungs-Gelenkverbindung β14 versetzt angeordnet.
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An
der oberen Gelenkverbindung S1 weist der Pfeiler 21 einen
ersten, oberen Vorsprung 30 auf. Eine gerade Linie zwischen
der oberen Gelenkverbindung S1 und einer Gelenkverbindung β8 auf dem ersten,
oberen Vorsprung 30 weist die gleiche Länge auf wie eine gerade Linie,
zwischen einer Gelenkverbindung β1
und einer horizontalen Gelenkverbindung β6 auf einem horizontalen Teil
einer Kurbel 13, und verläuft parallel zu dieser. Die
Gelenkverbindung β8 an
einem Vorderende des ersten oberen Vorsprungs 30 ist über ein
in Längsrichtung
verlaufendes Teil-Verbindungsglied 14 verbunden, das parallel zum
Verbindungsglied 2 verläuft.
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In 9 weist
ein unteres Ende des Verbindungsglieds 2 einen in Horizontalrichtung
vorstehenden, zweiten, oberen Vorsprung 2a auf. Ein oberes Ende
des Verbindungsglieds 22 weist einen unteren Vorsprung 22a auf,
der die gleiche Länge
aufweist wie der zweite, obere Vorsprung 2a, und parallel
hierzu verläuft.
Die Länge
und die Orientierung einer geraden Linie zwischen der oberen Gelenkverbindung S1
und einer Gelenkverbindung β12
auf dem Vorsprung 2a sind daher gleich jenen einer geraden
Linie zwischen der unteren Gelenkverbindung S2 und einer Gelenkverbindung β13 des Verbindungsglieds 22.
Die Gelenkverbindung β12
am vorderen Ende des Vorsprungs 2a ist mit der Gelenkverbindung β13 an dem
vorderen Ende des Vorsprungs 22a über ein verriegeltes, in Längsrichtung
verlaufendes Teil-Verbindungsglied 24 verbunden, das parallel
zu einer geraden Linie L1 zwischen der oberen Gelenkverbindung S1
und der unteren Gelenkverbindung S2 verläuft. Die obere Gelenkverbindung
S1, die Gelenkverbindungen β12
und β13,
und die untere Gelenkverbindung S2 bilden einen ersten Hilfs-Parallelverbindungsgliedmechanismus,
um immer die Ausrichtung des Verbindungsglieds 22 so zu
halten, dass sie parallel zur Ausrichtung des Verbindungsglieds 2 verläuft.
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Eine
Gelenkverbindung β3
eines unteren, seitlich verlaufenden Verbindungsglieds 5 des
Verbindungsgliedmechanismus 6 gegenüberliegend der medizinischen
Einrichtung M ist mit einer Gelenkverbindung β15 eines verriegelten, seitlich
verlaufenden Verbindungsglieds 23 über ein Gewichts-Verbindungsglied 25 verbunden.
Das Gewichts-Verbindungsglied 25 erstreckt sich parallel
zu einer geraden Linie L2, die zwischen der oberen Gelenkverbindung S1
und einer Gelenkverbindung β14
an einem unteren Ende des Verbindungsglieds 22 verläuft. Die
Gelenkverbindungen β14, β15, β3 und β4 bilden
einen gedachten, zweiten Hilfs-Parallelverbindungsgliedmechanismus,
um im Wesentlichen die Ausrichtung (Position) des Verbindungsglieds 23 an
jene des Verbindungsglieds 5 anzugleichen. Die Verbindungsglieder 23 und 5 erstrecken
sich nämlich
parallel zueinander.
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Das
Verbindungsglied β15
ist mit dem Gegengewicht W versehen, das auf die Gelenkverbindung β3 des Verbindungsgliedmechanismus 6 über das
Gewichts-Verbindungsglied 25 einwirkt. Die untere Gelenkverbindung
S2 ist mit einer Elektromagnetkupplung C7 versehen, und die Gelenkverbindung β14 des Verbindungsglieds 22 ist
mit einer Elektromagnetkupplung C8 versehen.
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Die
Kupplung C7 verriegelt eine Bewegung in Bezug auf das Teil-Verbindungsglied 24,
und die Kupplung C8 verriegelt eine Bewegung in Bezug auf das Gewichts-Verbindungsglied 25.
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Der
mechanische Betrieb der Ständereinrichtung 1 wird
erläutert.
In 10 wird die medizinische Einrichtung M in Horizontalrichtung
in einer Richtung X bewegt, die durch eine Pfeilmarkierung angedeutet
ist. Diese Bewegung stellt das Verbindungsglied 2 schräg, und hebt
einen Halterungsarm 4a geringfügig an. Wenn nur das Verbindungsglied 2 schräg gestellt
wird, ohne den Halterungsarm 4a anzuheben, senkt sich die
Gelenkverbindung β1
weiter nach unten ab als die medizinische Einrichtung M. Dies ist
unvorteilhaft. Das erste Hilfs-Parallelverbindungsglied führt zu einer
verriegelten Bewegung von A0, A1 und A2, angedeutet durch gestrichelte
Pfeilmarkierungen. Dies führt
dazu, dass sich das Verbindungsglied 22 zusammen mit dem
Verbindungsglied 2 schräg
stellt. Weiterhin verursacht das gedachte, zweite Hilfs-Parallelverbindungsglied
eine verriegelte Bewegung von B1 und B2, so dass das Gegengewicht
W zur unteren Gelenkverbindung S2 bewegt wird. Wenn die Position
der medizinischen Einrichtung M um die obere Gelenkverbindung S1
herum geändert
wird, wird nämlich
entsprechend das Gegengewicht W zur unteren Gelenkverbindung S2 bzw.
von dieser weg bewegt. Das Gegengewicht W wirkt auf die Gelenkverbindung β3 über das
Gewichts-Verbindungsglied 25 ein,
wodurch das Gewicht ausgeglichen wird, das in Schrägstellrichtung des
Verbindungsgliedmechanismus 6 einwirkt. Wie bei der ersten
Ausführungsform
hält dann
die Ständereinrichtung 18 gemäß der zweiten
Ausführungsform
die medizinische Einrichtung M an einer frei wählbaren Position im Raum fest.
Es wird praktisch keine externe Kraft dazu benötigt, um die medizinische Einrichtung
M gemäß der zweiten
Ausführungsform
zu bewegen, so dass man die medizini sche Einrichtung M so bewegen
könnte,
als befände
sie sich im Zustand ohne Schwerkraft.
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Bei
der zweiten Ausführungsform
ist das Gegengewicht W an einer niedrigeren Position nahe an der
unteren Gelenkverbindung S2 angeordnet, um die Ständereinrichtung 18 zu
stabilisieren. Der Pfeiler 21 weist einen von außen eingeführten Zylinder 27 und
einen an dem Zylinder 27 angebrachten Arm 26 auf.
Der Arm 26 ist an einem Patiententisch 8 befestigt,
so dass die Ständereinrichtung 18 schwerere medizinische
Einrichtungen haltern kann.
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Bei
dieser Ausführungsform
ist das Gegengewicht W an einem Ort weg von der oberen Gelenkverbindung
S1 gehaltert. Trotz dieser Tatsache bewegt sich das Gegengewicht
W nicht wesentlich, wenn das Verbindungsglied 2 schräg gestellt
wird. Weiterhin wird die Position der Gelenkverbindung β14 durch
das Verbindungsglied 22 in Reaktion auf die Schrägstellung
des Verbindungsglieds 2 korrigiert. Dies führt zur
Erzeugung der voranstehend geschilderten Bewegung B2, um die Position
des Halterungsarms 4a zu korrigieren.
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Auf
diese Art und Weise ist die Bewegung des Gegengewichts W gering,
und tritt in der Nähe des
Pfeilers 21 auf, infolge der Versetzung der unteren Gelenkverbindung
S2. Daher kann die Ständereinrichtung 18 gemäß der zweiten
Ausführungsform in
einem eng begrenzten Raum installiert werden. Daher ist bei der
zweiten Ausführungsform
die Basis 19 auf den Boden aufgesetzt. Stattdessen kann
die Ständereinrichtung
gemäß der zweiten
Ausführungsform
eine Basis (nicht gezeigt) einsetzen, die an einem Rand des Patiententisches 8 befestigt
werden soll.
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Obwohl
die Ausführungsformen
im Zusammenhang mit Beispielen für
medizinische Einrichtungen mit geringem Gewicht beschrieben wurden,
in Bezug auf das Photonenbestrahlungssystem, das Endoskop, ein Messgerät, usw.,
ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese Beispiele beschränkt. So kann
beispielsweise die vorliegende Erfindung als medizinische Einrichtung
mit geringem Gewicht ein Mikroskop zum Einsatz in der Chirurgie
handhaben. Es gibt zahlreiche Mikroskope für den Einsatz in der Chirurgie,
die klein sind, oder ein verringertes Gewicht aufweisen, durch Weglassen
von Zusatzteilen wie Hilfsspiegeln und Videokameras. Diese Mikroskope
für den
Einsatz in der Chirurgie können
durch die Ständereinrichtung
gemäß der vorliegenden
Erfindung gehaltert werden.
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Wie
voranstehend geschildert, setzt die Ständereinrichtung zum Einsatz
in der Medizin gemäß der ersten
Ausführungsform
eine Basis ein, die weg vom Boden angeordnet ist, ein horizontal
drehbares Teil, und einen Vorsprung, um direkt an einen Patiententisch
einen Parallelverbindungsgliedmechanismus anzubringen, der in Längsrichtung
und seitlich verlaufende Teil-Verbindungsglieder aufweist, um medizinische
Geräte
zu haltern. Diese Ständereinrichtung
benötigt
keinen Installierungsraum auf dem Boden, und ist dazu geeignet,
medizinische Geräte
mit geringem Gewicht zu haltern.
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Die
Ständereinrichtung
zum Einsatz in der Medizin gemäß der zweiten
Ausführungsform
setzt eine auf dem Boden angeordnete Basis ein, einen Pfeiler, einen
ersten oberen Vorsprung, einen zweiten oberen Vorsprung, einen unteren
Vorsprung, ein verriegeltes, in Längsrichtung verlaufendes Teil-Verbindungsglied,
und ein Gewichts-Verbindungsglied. Durch diese Elemente wird bei
der zweiten Ausführungsform
in einem engen Raum ein Parallelverbindungsgliedmechanismus installiert,
der in Längsrichtung
und seitlich verlaufende Teil-Verbindungsglieder aufweist, um medizinische
Geräte
zu haltern. Die Ständereinrichtung
gemäß der zweiten
Ausführungsform
benötigt
keinen großen
Raum, wie er bei herkömmlichen
Ständereinrichtungen
erforderlich ist, und ist dazu geeignet, medizinische Geräte mit geringem
Gewicht zu haltern.