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Patents

  1. Advanced Patent Search
Publication numberDE60005187 T2
Publication typeGrant
Application numberDE2000605187
PCT numberPCT/FR2000/001769
Publication date27 May 2004
Filing date23 Jun 2000
Priority date25 Jun 1999
Also published asDE60005187D1, EP1189539A1, EP1189539B1, US6666854, WO2001000095A1
Publication number00605187, 2000605187, DE 60005187 T2, DE 60005187T2, DE-T2-60005187, DE00605187, DE2000605187, DE60005187 T2, DE60005187T2, PCT/2000/1769, PCT/FR/0/001769, PCT/FR/0/01769, PCT/FR/2000/001769, PCT/FR/2000/01769, PCT/FR0/001769, PCT/FR0/01769, PCT/FR0001769, PCT/FR001769, PCT/FR2000/001769, PCT/FR2000/01769, PCT/FR2000001769, PCT/FR200001769
InventorsGregoire Lange
ApplicantLa Precision
Export CitationBiBTeX, EndNote, RefMan
External Links: DPMA, Espacenet
Instrument zur endoskopischen chirurgie Instrument for endoscopic surgery translated from German
DE 60005187 T2
Abstract  available in
Claims(18)  translated from German
  1. Instrument für die endoskopische Chirurgie, das einen Handgriff ( Instrument for endoscopic surgery, comprising a handle ( 1 1 ) umfasst, der durch ein langgezogenes rohrförmiges Teil ( ), Which through an elongated tubular member ( 2 2 ) verlängert ist, das seinerseits durch ein vielseitig ausrichtbares Gelenk ( ) Is extended, in turn, by a multi-orientable joint ( 4 4 ) mit einem End-Teil oder Fern-Teil ( ) With an end portion or a driving part ( 5 5 ) verbunden ist, das geeignet ist, ein Werkzeug ( ) Is connected, which is suitable for a tool ( 7 7 ) zu tragen, wobei im Bereich des Handgriffs ( ) To carry, and in the vicinity of the handle ( 1 1 ) Steuermittel ( ) Control means ( 8 8 ) vorgesehen sind, um das Gelenk des End-Teils ( ) Are provided around the joint of the end portion ( 5 5 ) mittels einer mechanischen Übertragung durch Drähte oder Kabel ( ) By means of a mechanical transmission by wire or cable ( 14 14 ) zu steuern, die im Innern des rohrförmigen Teils ( ) To control the inside of the tubular member ( 2 2 ) verlaufen, in dem auch ein zentrales Kabel ( ) Extend, in which a central cable ( 21 21 ) für die Steuerung des Werkzeugs ( ) For the control of the tool ( 7 7 ) verläuft, dadurch gekennzeichnet , dass: – die Steuermittel ( ) Runs, characterized in that: - the control means ( 8 8 ), die sich im vorderen Teil des Handgriffs ( ) Located in the front part of the handle ( 1 1 ) befinden, einen sphärischen Kranz ( ) Is a spherical crown ( 9 9 ) umfassen, der ein Zentrum ( ) Include, of a center ( 10 10 ) und eine Achse ( ) And an axis ( 11 11 ) besitzt, wobei der Kranz ( ), Wherein the ring ( 9 9 ) im Innern eines Kegels in alle Richtungen, bezogen auf sein Zentrum ( ) In the interior of a cone in all directions, relative to its center ( 10 10 ), ausrichtbar und um seine Achse ( ), And aligned to his axis ( 11 11 ) drehbar ist, – der sphärische Kranz ( ) Is rotated, - the spherical ring ( 9 9 ) winklig zu einem Steuerteil ( ) At an angle to a control part ( 12 12 ) für die Drähte oder Kabel ( ) For wires or cables ( 14 14 ) verbunden ist, an dem die nahen Enden der Transmissions-Drähte oder -Kabel ( ) Is connected, on which the proximal ends of the transmission wires or cables ( 14 14 ) befestigt sind, – Mittel ( Are attached), - means ( 25 25 , . 26 26 ) vorgesehen sind, um die Drehung des, sphärischen Kranzes ( ) Are provided for the rotation of the spherical crown ( 9 9 ) um seine Achse ( ) About its axis ( 11 11 ) auf ein inneres Element ( ) On an inner element ( 24 24 ) zu übertragen, das drehbar um die Achse ( ) To transmit the rotation about the axis ( 3 3 ) des langgezogenen rohrförmigen Teils ( ) Of the elongate tubular member ( 2 2 ) montiert ist; ) Is mounted; die Drehung dieses Elements ( the rotation of this element ( 24 24 ) wird über das vorgenannte Gelenk ( ) Is the aforementioned joint ( 4 4 ) bis zum End-Teil ( ) To the end portion ( 5 5 ) in der Weise übertragen, dass dieses End-Teil ( ) Transferred in such a way that this end part ( 5 5 ) um seine eigene Längsachse ( ) About its own longitudinal axis ( 6 6 ) ausgerichtet wird, und – Mittel ( ) Is aligned, and - means ( 52 52 , . 53 53 ) vorgesehen sind für die kurzzeitige Blockade des vorgenannten Gelenks ( ) Are provided for the short-term blockade of the aforementioned joint ( 4 4 ) in jeder Winkelstellung. ) In any angular position.
  2. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der sphärische Kranz ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 1, characterized in that the spherical crown ( 9 9 ) mit dem inneren Element ( ) With the inner member ( 24 24 ), das drehbar um die Achse ( ) Rotatably about the axis ( 3 3 ) des langgezogenen rohrförmigen Teils ( ) Of the elongate tubular member ( 2 2 ) montiert ist, vermittels eines Kardan-Mechanismus ( ) Is mounted by means of a gimbal mechanism ( 25 25 , . 26 26 ) verbunden ist. ) Is connected.
  3. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangselement ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 2, characterized in that the output element ( 26 26 ) des Kardan-Mechanismus mit dem zentralen Kabel ( ) Of the gimbal mechanism with the central cable ( 21 21 ) zur Steuerung des Werkzeugs ( ) For controlling the tool ( 7 7 ) gekoppelt ist vermittels eines Getriebes ( ) Is coupled by means of a transmission ( 27 27 ), das geeignet ist, die Bewegung von der Außenseite des langgezogenen rohrförmigen Teils ( ), Which is capable of movement from the outside of the elongate tubular member ( 2 2 ) nach seiner Innenseite zu übertragen, wobei das Getriebe ( ) To be transmitted according to its inner side, said transmission ( 27 27 ) ein Rad umfasst, das drehbar mit dem Ausgangselement ( ) Comprises a wheel rotatable with the output member ( 26 26 ) des Kardan-Mechanismus verbunden ist, und ein anderes Rad, das drehbar mit einer zentralen Welle ( ) Of said gimbal mechanism, and another wheel rotatably mounted to a central shaft ( 22 22 ) verbunden ist, die mit dem Kabel ( Is), which with the cable ( 21 21 ) zur Steuerung des Werkzeugs ( ) For controlling the tool ( 7 7 ) verbunden ist, sowie Zwischenritzel ( ) Is connected, as well as intermediate pinion ( 30 30 , . 31 31 ) in Eingriff mit den zwei vorgenannten Rädern. ) In engagement with the two above-mentioned wheels.
  4. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangselement ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 2, characterized in that the output element ( 26 26 ) des Kardan-Mechanismus mit dem zentralen Kabel ( ) Of the gimbal mechanism with the central cable ( 21 21 ) zur Steuerung des Werkzeugs ( ) For controlling the tool ( 7 7 ) durch magnetische Mittel gekoppelt ist, insbesondere Permanent-Magnete ( ) Is coupled by magnetic means, in particular permanent magnets ( 48 48 , . 51 51 ), wobei eine feststehende dichte nichtmagnetische Wand ( ), With a fixed density non-magnetic wall ( 49 49 ) dazwischen eingefügt ist. ) Is interposed.
  5. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangselement ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 2, characterized in that the output element ( 26 26 ) des Kardan-Mechanismus direkt mit einen drehenden inneren rohrförmigen Element ( ) Of the gimbal mechanism directly with a rotating inner tubular member ( 16 16 ) gekoppelt ist, das das Kabel ( Is) coupled to the said cable ( 21 21 ) zur Steuerung des Werkzeugs ( ) For controlling the tool ( 7 7 ) umgibt und mit diesem letzteren ein drehendes Ensemble bildet. ) Surrounds and forms with the latter a rotating ensemble.
  6. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der sphärische Steuerungs-Kranz ( Instrument for endoscopic surgery according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the control spherical crown ( 9 9 ) seinerseits das vom Benutzer zu betätigende Steuerteil bildet. ), In turn, forms of user-operated control unit.
  7. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem dem Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der sphärische Kranz ( Instrument for endoscopic surgery according to one of the claims 1 to 5, characterized in that the spherical crown ( 9 9 ) konzentrisch von einem äußeren Steuerring ( ) Concentrically by an outer control ring ( 38 38 ) umgeben ist, an den er winklig zueinander und drehbar durch magnetische Mittel, insbesondere Permanent-Magnete ( ) Is surrounded, to whom he angles to each other and can be rotated by magnetic means, in particular permanent magnets ( 37 37 , . 39 39 ), gekoppelt ist, wobei eine feststehende dichte nichtmagnetische Wand ( ), Coupled with a fixed density non-magnetic wall ( 40 40 ) dazwischen eingefügt ist. ) Is interposed.
  8. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass Dichtmittel in Form von flexiblen Manschetten ( Instrument for endoscopic surgery according to any one of claims 1 to 7, characterized in that sealing means in the form of flexible sleeves ( 41 41 , . 42 42 ) vorgesehen sind die am nahegelegenen und am entfernt liegenden Teil des Instruments angeordnet sind, und dadurch, dass Mittel ( ) Are provided which are arranged on the nearby and remote at the part of the instrument, and in that means ( 43 43 bis to 46 46 ) zur Begrenzung der Rotation des Fern-Teils ( ) For limiting the rotation of the driving part ( 5 5 ) um seine Längsachse ( ) About its longitudinal axis ( 6 6 ) vorgesehen sind. ) Are provided.
  9. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Begrenzung der Rotation des Fern-Teils ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 8, characterized in that the means for limiting the rotation of the driving part ( 5 5 ) um seine Achse ( ) About its axis ( 6 6 ) durch ein Element ( ) By an element ( 43 43 ) gebildet werden, das frei rotierend im Handgriff ( ) Are formed, the free rotating the handle ( 1 1 ) montiert ist, ein Element, das durch einen ersten Finger ( ) Is mounted, an element which by a first finger ( 44 44 ) in Rotation versetzt wird, der drehbar mit dem inneren Element ( ) Is set in rotation, the rotatable with the inner member ( 24 24 ) verbunden ist, das die Rotationsbewegung des sphärischen Kranzes ( Is) connected to the rotation movement of spherical crown ( 9 9 ) aufnimmt, wobei das vorgenannte Element ( ), Wherein the above-mentioned element ( 43 43 ) seinerseits einen zweiten Finger ( ), In turn, a second finger ( 45 45 ) umfasst, der an einem feststehenden Teil ( ), Which on a fixed part ( 46 46 ) anschlägt. ) Strikes.
  10. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk ( Instrument for endoscopic surgery according to any of claims 1 to 9, characterized in that the joint ( 4 4 ) zwischen dem langgezogenen rohrförmigen Teil ( ) Between the elongated tubular member ( 2 2 ) und dem End-Teil oder Fern-Teil ( ) And the end-part or distance part ( 5 5 ) dieses Instruments eine freie dazwischenliegende Gelenkkapsel ( ) This instrument a free intermediate joint capsule ( 17 17 ) umfasst, die eine Ausrichtbewegung bezogen auf eine Mutter-Gelenkkapsel ( ) Comprises an aligning movement with respect to a nut-joint capsule ( 18 18 ) beschreiben kann, die mit dem vorderen Ende des langgezogenen rohrförmigen Teils ( May describe) connected to the front end of the elongate tubular member ( 2 2 ) fest verbunden ist, und auch bezogen auf eine andere Mutter-Gelenkkapsel ( ) Is firmly connected, and also based on a different mother-articular capsule ( 19 19 ), die mit dem hinteren Ende des End-Teils ( ) Connected to the rear end of the end portion ( 5 5 ) des Instruments fest verbunden ist, wobei alle diese Gelenkkapseln ( ) Of the instrument is to be connected, all of these joint capsules ( 17 17 , . 18 18 , . 19 19 ) konzentrisch zueinander sind, und wobei die Transmissions-Drähte oder Kabel ( ) Are concentric with each other, and wherein the transmission wires or cables ( 14 14 ) an der Peripherie der dazwischenliegenden Gelenkkapsel ( ) At the periphery of the intermediate joint capsule ( 17 17 ) durchlaufen, wobei ihre vorderen Enden mit dem End-Teil ( ) Go through with their front ends with the end part ( 5 5 ) des Instruments verbunden sind. ) Of the instrument are connected.
  11. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass jede Mutter-Gelenkkapsel ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 10, characterized in that each nut-joint capsule ( 18 18 , . 19 19 ) einen Bewegungsbereich von etwa ± 30°, bezogen auf die Zwischen-Gelenkkapsel ( ) A range of motion of about ± 30 ° relative to the intermediate ball joint ( 17 17 ), besitzt, so dass das Fern-Teil ( ), Has, so that the remote part ( 5 5 ) über etwa ± 60° in alle Richtungen des Raums ausgerichtet werden kann. ) Can be aligned over about ± 60 ° in all directions of space. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem der Ansprch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Zwischen-Gelenkkapsel ( Instrument for endoscopic surgery according to any of Ansprch 10 or 11, characterized in that the intermediate ball joint ( 17 17 ) einen diametral verlaufenden profilierten Durchlass ( ) A diametrically extending profiled passage ( 20 20 ) umfasst, durch den das flexible zentrale Kabel ( ) Through which the central flexible cable ( 21 21 ) zur Steuerung des Werkzeugs ( ) For controlling the tool ( 7 7 ) hindurchläuft, welches von dem Instrument getragen wird, und zwar so, dass dieses flexible Kabel ( ) Passes, which is carried by the instrument, in such a way that this flexible cable ( 21 21 ) geführt wird, das seinerseits die Zwischen-Gelenkkapsel ( ) Is led, in turn, the intermediate articulating capsule ( 17 17 ) in Position bringt. ) Into position.
  12. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Transmissions-Drähte oder Kabel ( Instrument for endoscopic surgery according to any one of claims 10 to 12, characterized in that the transmission wires or cables ( 14 14 ) an ihren hinteren Enden auf einem innenliegenden kugelförmigen Steuerorgan ( ) At their rear ends on an internal spherical control element ( 13 13 ) verankert sind, das einen Durchmesser besitzt, der größer ist als derjenige der Zwischen-Gelenkkapsel ( Are anchored) having a diameter which is larger than that of the intermediate ball joint ( 17 17 ), vorzugsweise einen Durchmesser, der dem doppelten Durchmesser dieser Zwischen-Gelenkkapsel ( ), Preferably a diameter twice the diameter of this intermediate ball joint ( 17 17 ) entspricht. ) Corresponds.
  13. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel für die kurzzeitige Blockade des Gelenks ( Instrument for endoscopic surgery according to any of claims 1 to 13, characterized in that the means for short-term blockade of hinge ( 4 4 ) zwischen dem langgezogenen rohrförmigen Teil ( ) Between the elongated tubular member ( 2 2 ) und dem Fern-Teil ( ) And the long-distance part ( 5 5 ) des Instruments Elemente ( ) Of the instrument elements ( 52 52 , . 53 53 ) umfassen, die durch Klemmen der Transmissions-Drähte oder -Kabel (14) wirken, wobei diese Elemente ( ) Which by clamping the transmission wires or cables (14) act, said elements ( 52 52 , . 53 53 ) sich auf dem langgezogenen rohrförmigen Teil ( ) On the elongate tubular member ( 2 2 ) befinden, vorzugsweise in relativ geringem Abstand vom Gelenk ( ) Are, preferably in a relatively short distance from the joint ( 4 4 ) wie auch vom Kapselgelenk ( ) As well as from the capsule joint ( 17 17 ). ).
  14. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Elemente zum Klemmen der Transmissions-Drähte oder -Kabel ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 14, characterized in that the elements for clamping the transmission wires or cables ( 14 14 ) im Hinblick auf die Blockade des vorgenannten Gelenks ( ) With respect to the blockage of the abovementioned joint ( 4 4 ) einen Ring ( ) A ring ( 52 52 ) mit Auskehlungen ( ) With grooves ( 53 53 ) umfassen, der drehbar um den langgezogenen rohrförmigen Teil ( ) Comprise rotatably mounted to the elongated tubular member ( 2 2 ) montiert ist und durch gleichzeitiges Festklemmen aller Drähte oder Kabel ( ) Is mounted and simultaneously seizing all wires or cables ( 14 14 ) wirkt, die ihrerseits in Längs-Auskehlungen ( ) Acts, which in turn in longitudinal grooves ( 15 15 ) des Hauptkörpers ( ) Of the main body ( 16 16 ) des langgezogenen rohrförmigen Teils angeordnet sind. ) Of the elongate tubular member are arranged.
  15. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Elemente zum Klemmen der Transmissions-Drähte oder -Kabel ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 14, characterized in that the elements for clamping the transmission wires or cables ( 14 14 ) im Hinblick auf die Blockade des vorgenannten Gelenks einen Ring oder eine Manschette zum Festklemmen umfassen, der oder die in der axialen Richtung des langgezogenen rohrförmigen Teils ( ) Comprise with respect to the blockage of the abovementioned joint a ring or a collar for clamping, the one or more in the axial direction of the elongate tubular member ( 2 2 ) gleitend montiert ist und ein kegelstumpfartiges Element enthält, das auf die Drähte oder Kabel ( ) Is slidably mounted, and includes a frusto-like member on the wires or cables ( 14 14 ) einwirkt. ) Acts.
  16. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Ensemble ( Instrument for endoscopic surgery according to claim 15, characterized in that the ensemble ( 8 8 ) zur Steuerung der Ausrichtung des Fern-Teils ( ) For controlling the orientation of the long-distance part ( 5 5 ) translatorisch entlang der Achse ( ) Translationally along the axis ( 3 3 ) des langgezogenen rohrförmigen Teils ( ) Of the elongate tubular member ( 2 2 ) beweglich ist und vermittels einer Kurvenscheibe eine Steuerung des Festklemmens/des Lösens der Transmissions-Drähte oder Kabel ( ) Is movable by means of a cam control of clamping / disengagement of the transmission wires or cables ( 14 14 ) erlaubt. ) Allowed.
  17. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem der Ansprüche 3 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel ( Instrument for endoscopic surgery according to any one of claims 3 to 17, characterized in that means ( 34 34 , . 35 35 , . 36 36 ) zur Blockade durch Stempeldruck vorgesehen sind, die sich am Handgriff ( ) Are provided for blockage by ram pressure, which is on the handle ( 1 1 ) befinden und auf die zentrale, axial bewegliche Welle ( ) And are located on the central, axially movable shaft ( 22 22 ) wirken, die mit dem Steuerkabel ( ) Act, with the control cable ( 21 21 ) des Werkzeugs ( ) Of the tool ( 7 7 ) verbunden ist, um so die Position dieses Werkzeugs ( Is connected) to the position of this tool ( 7 7 ), insbesondere das Schließen einer Klammer, zu bedienen. ), Particularly the closure of a clip to use.
  18. Instrument für die endoskopische Chirurgie nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Roboter-Steuerung ( Instrument for endoscopic surgery according to any one of claims 1 to 18, characterized in that it is a robot control ( 8 8 ) umfasst. ) Includes.
Description  translated from German
  • [0001] [0001]
    Die vorliegende Erfindung betrifft ein Instrument für die endoskopische Chirurgie, das hauptsächlich in der Laparoskopie (endoskopische Chirurgie der Bauchhöhle) und der Thorakoskopie (endoskopische Chirurgie des Brustkorbs) angewendet wird. The present invention relates to an instrument for endoscopic surgery, mainly in laparoscopy (endoscopic surgery of the abdominal cavity) and thoracoscopy (endoscopic surgery of the chest) is used.
  • [0002] [0002]
    Dieses Instrument für die endoskopische Chirurgie gehört zur Art derjenigen Instrumente, die einen Handgriff umfassen, der durch ein langgezogenes rohrförmiges Teil verlängert ist, das seinerseits durch ein vielseitig ausrichtbares Gelenk mit einem End-Teil oder Fern-Teil verbunden ist, das geeignet ist, ein Werkzeug zu tragen, wobei im Bereich des Handgriffs Steuermittel vorgesehen sind, um die Winkelstellung des End-Teils mittels einer mechanischen Übertragung durch Drähte oder Kabel zu steuern, die im Innern des rohrförmigen Teils verlaufen, durch das auch ein zentrales Kabel für die Steuerung des Werkzeugs läuft. This instrument for endoscopic surgery is part of the type of those instruments, comprising a handle extended by an elongate tubular member which in turn is connected by a multi-orientable joint with an end portion or a driving portion which is adapted to receive a to carry the device, being provided in the region of the handle control means to control the angular position of the end part by means of a mechanical transmission through wires or cables which extend the inside of the tubular member through which a central cable for the control of the tool running.
  • [0003] [0003]
    Ein Instrument dieser Art für die endoskopische Chirurgie ist bekannt aus der europäischen Patentanmeldung An instrument of this kind for endoscopic surgery is disclosed in European Patent Application EP 0 646 356 A2 EP 0646356 A2 . , Dank seines gelenkigen Fern-Teils eröffnet ein solches Instrument dem Chirurgen den Zugang zu einem größeren Bereich des Operationsfeldes, indem es ihm die Wahl der Zugangsrichtung ermöglicht und den Eingriff wirkungsvoller macht. Thanks to its articulated remote part of such an instrument opens the surgeon access to a larger area of the surgical field by allowing him to choose the direction of access and makes the procedure more effective. Auf diese Weise wird der Chirurg von den mit der endoskopischen Chirurgie verbundenen Einschränkungen befreit, und insbesondere dem Eindringen an einem Fixpunkt (wie etwa dem Eintrittspunkt in die Bauchhöhle). In this manner, the surgeon is free from the restrictions associated with endoscopic surgery, and in particular the penetration at a fixed point (such as the entry point into the abdominal cavity).
  • [0004] [0004]
    Die in der vorgenannten europäischen Patentanmeldung beschriebene und dargestellte Ausführung bleibt jedoch unvollkommen und umfasst im einzelnen die folgenden Nachteile: So ist es bei der Ausführung, die Gegenstand der europäischen Patentanmeldung The embodiment described and illustrated in the aforementioned European patent application remains incomplete and covers in detail the following disadvantages: it is in the execution, which the European patent application EP 0 646 356 A2 EP 0646356 A2 ist, nicht möglich, das End-Teil des Instruments von dem am Handgriff befindlichen Steuerorgan aus um seine eigene Längsachse drehen zu lassen. It is not possible, the final part of the instrument to rotate by the control device located on the handle of his own longitudinal axis. Außerdem ist dieses Steuerorgan im hinteren Teil des Handgriffs angeordnet, was offenbar eine wenig ergonomische Position ist und zu einer Ungenauigkeit der Steuerung führen kann. Moreover, this control member is disposed in the rear part of the handle, which is apparently a little ergonomic position and can lead to inaccuracy of the control.
  • [0005] [0005]
    Die in dem vorgenannten Dokument beschriebene Ausführung umfasst zumindest bei bestimmten Ausführungsarten eine Kreuzung der Transmissionsdrähte, was die Verschiebungsrichtung des Fern-Teils des Instruments bezogen auf die Steuerung umdreht. The embodiment described in the aforementioned document comprises at least in certain embodiments, an intersection of the transmission wires, which reverses the direction of displacement of the remote member of the instrument relative to the control. Außerdem kompliziert die Kreuzung der Drähte ihren Verlauf und es können Reibungen vorkommen. In addition, the intersection of the wires complicated its course and it can happen friction. Diese Kreuzung schränkt auch den freien Raum ein, der für die Steuerung des vom Instrument getragenen Werkzeugs verwendbar ist, zum Beispiel zur Steuerung des Öffnens und Schließens einer Zange. This crossing also restricts the free space which is suitable for the control of the tool carried by the instrument, for example to control the opening and closing a pair of pliers.
  • [0006] [0006]
    Da die Transmissionsdrähte des Instruments gemäß dem Dokument Since the transmission wires of the instrument according to the document EP 0 646 356 A2 EP 0646356 A2 auf der Gelenkkapsel des Fern-Teils verankert sind, bleibt der mögliche maximale Ausschlag relativ begrenzt. anchored on the joint capsule of the remote part of the possible maximum deflection remains relatively limited.
  • [0007] [0007]
    Außerdem ist bei dem im vorgenannten Dokument vorgestellten Instrument keinerlei Vorrichtung vorgesehen, um den Ausrichtmechanismus in irgendeiner Stellung zu blockieren, die eine Zeitlang gehalten werden soll; In addition, in the presented in the aforementioned document no instrument device arranged to block the alignment mechanism in any position which is to be kept for a while; demnach kehrt der Mechanismus unter Federwirkung in die Ausgangsstellung (zentrale Position) zurück, sobald die Steuerung losgelassen wird. Thus, the mechanism under spring action (central location) returns to its original position when the control is released.
  • [0008] [0008]
    Schließlich ist das im Dokument Finally, the document is in EP 0 646 352 A2 EP 0646352 A2 beschriebene Instrument nicht dicht, außer einem auf die Gelenkkapsel gesetzten O-Ring, und es ist schwierig zu reinigen. not close to clean instrument described except a joint capsule on the set O-ring, and it is difficult.
  • [0009] [0009]
    Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, alle diese Nachteile zu beseitigen, indem sie ein Instrument für die endoskopische Chirurgie liefert, das sowohl hinsichtlich seiner speziell ergonomisch ausgeführten Steuerung wie auch hinsichtlich seiner Verwendungsmöglichkeiten verbessert ist, und bei dem Dichtheit gewährleistet ist. The present invention has the object to eliminate all these drawbacks by providing an instrument for endoscopic surgery which is improved both with respect to its specifically ergonomically designed control as well as to its uses, and it is ensured at the sealing.
  • [0010] [0010]
    Zu diesem Zweck ist im wesentlichen Gegenstand der Erfindung ein Instrument für die endoskopische Chirurgie von der in der Einleitung erwähnten An, bei dem: For this purpose, the subject of the invention is essentially a tool for endoscopic surgery of the mentioned in the introduction to, wherein:
    • – die Steuermittel, die sich im vorderen Bereich des Handgriffs befinden, einen sphärischen Kranz umfassen, der ein Zentrum und eine Achse besitzt, wobei der Kranz im Innern eines Kegels in alle Richtungen, bezogen auf sein Zentrum, ausrichtbar ist sowie um seine Achse drehbar ist, - The control means, which are located in the front region of the handle, a spherical ring include having a center and an axis, wherein the ring in the interior of a cone in all directions relative to its center can be aligned as well as being rotatable about its axis .
    • – der sphärische Kranz winklig mit einem Steuerteil für die Drähte oder Kabel verbunden ist, an dem die naheliegenden Enden der Transmissionsdrähte oder Transmissionskabel befestigt sind, - The spherical crown is connected angularly to a control member for the wires or cable to which the proximal ends of the transmission wires or transmission cables are secured,
    • – Mittel vorgesehen sind, um die Drehung des sphärischen Kranzes um seine Achse auf ein inneres Element zu übertragen, das drehbar um die Achse des langgezogenen rohrförmigen Teils montiert ist, wobei die Drehung dieses Elements über das vorgenannte Gelenk hinweg bis zum End-Teil so übertragen wird, dass dieses End-Teil um seine eigene Längsachse ausgerichtet wird, und - Means are provided to transmit the rotation of the spherical crown about its axis to an internal element, which is rotatably mounted about the axis of the elongate tubular member, wherein the rotation transfer of this element via the aforementioned hinge away up to the end part so is that this end part is aligned around its own longitudinal axis, and
    • – Mittel vorgesehen sind für die kurzzeitige Blockierung des vorgenannten Gelenks in jeder Winkelstellung. - Means are provided for temporarily blocking the aforementioned joint in every position.
  • [0011] [0011]
    Vorzugsweise ist der sphärische Kranz mit dem inneren Element, das um die Achse des langgezogenen rohrförmigen Teils drehbar montiert ist, mittels eines Kardan-Mechanismus verbunden. Preferably, the spherical rim to the inner member, which is rotatably mounted about the axis of the elongate tubular part, connected by means of a gimbal mechanism.
  • [0012] [0012]
    Die Erfindung schlägt also ein Instrument für die endoskopische Chirurgie vor, das hauptsächlich gekennzeichnet ist durch ein einziges Steuerorgan, dessen Ausrichtung es ermöglicht, das Fern-Teil des Instruments in jede Winkelstellung zu drehen, und dessen Drehung (um seine eigene Achse) es ermöglicht, die Drehung dieses Fern-Teils um seine Längsachse zu steuern. Thus, the invention proposes an instrument for endoscopic surgery before, which is mainly characterized by a single control member, its orientation makes it possible to rotate the long-distance part of the instrument in any angular position, and the rotation (about its own axis) makes it possible to the rotation of this remote-control part about its longitudinal axis. Die Anordnung dieses einzigen Steuerorgans an der Vorderseite des Handgriffs ist ergonomisch und entspricht den Steuerorganen für die einfache Drehung, die bei den starren und geradlinigen handelsüblichen Instrumenten vorhanden sind, die gewöhnlich von den Chirurgen benutzt werden. The arrangement of this single control element at the front of the handle is ergonomic and corresponds to the tax authorities for easy rotation that are present in the rigid and straight commercially available instruments that are commonly used by the surgeon.
  • [0013] [0013]
    Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Ausgangselement des Kardan-Mechanismus mit dem zentralen Kabel zur Steuerung des Werkzeugs gekoppelt mittels eines Getriebes, das geeignet ist, die Drehbewegung von der Außenseite des langgezogenen rohrförmigen Teils nach dessen Innenseite zu übertragen, wobei das Getriebe ein Rad umfasst, das drehbar mit dem Ausgangselement des Kardan-Mechanis mus verbunden ist, und ein anderes Rad, das drehbar mit einer zentralen Welle verbunden ist, die mit dem Kabel zur Steuerung des Werkzeugs verbunden ist, sowie Zwischenritzel in Eingriff mit den zwei vorgenannten Rädern. In one embodiment of the invention, the output element of the gimbal mechanism is coupled to the central cable controlling tool by means of a transmission that is suitable to transmit the rotary motion from the outside of the elongate tubular member after the inside thereof, wherein the transmission includes a wheel , which is rotatably connected to the output element of the gimbal mechanisms mechanism, and another wheel rotatably connected to a central shaft which is connected to the cable controlling tool, and intermediate pinions engaging with the two above-mentioned wheels.
  • [0014] [0014]
    Bei einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Ausgangselement des Kardan-Mechanismus mit dem zentralen Kabel für die Steuerung des Werkzeugs durch magnetische Mittel gekoppelt, insbesondere Permanent-Magnete, wobei eine feststehende dichte nichtmagnetische Wand dazwischen liegt. In another embodiment of the invention, the output element of the gimbal mechanism is coupled to the central cable controlling tool by magnetic means, in particular permanent magnets, wherein a fixed-tight non-magnetic wall between.
  • [0015] [0015]
    Bei noch einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Ausgangselement des Kardan-Mechanismus direkt mit einem drehenden rohrförmigen inneren Element gekoppelt, das das Kabel zur Steuerung des Werkzeugs umgibt und mit diesem letzteren ein drehendes Ensemble bildet. In yet another embodiment of the invention, the output element of the gimbal mechanism is coupled directly to an internal rotating tubular element surrounding cable controlling tool and forming with the latter a rotating ensemble.
  • [0016] [0016]
    Bei einer einfachen Anordnung bildet der sphärische Steuerungs-Kranz selbst das vom Benutzer zu betätigende Bedienteil. In a simple arrangement of spherical control ring itself forms the user-operable control part.
  • [0017] [0017]
    Bei einer vorteilhafteren Variante dagegen ist der sphärische Steuerungs-Kranz konzentrisch von einem äußeren Steuerring umgeben, an den er winklig zueinander und drehbar mittels magnetischer Mittel, insbesondere Permanent-Magnete, gekoppelt ist, wobei eine feststehende dichte nichtmagnetische Wand dazwischen liegt. In a more advantageous variant, however, the spherical control ring is concentrically surrounded by an outer control ring to which it is at an angle to each other and rotatable by means of magnetic means, in particular, permanent magnets, coupled with a fixed density non-magnetic wall in between. Dieses Konzept für die Steuerung mit einem äußeren, vom Chirurgen bedienten Element, das an einen inneren Steuerungs-Kranz gekoppelt ist, ermöglicht eine dichte Ausführung, da die magnetische Kopplung, die durch die feststehende dichte Wand hindurch erfolgt, eine identische Positionierung und eine identische Verschiebung des sphärischen Steuerungs-Kranzes und des Bedienungsrings ohne mechanische Schwierigkeit erlaubt. This approach to the control of an external, operated by the surgeon element that is coupled to an internal control ring allows a tight version, since the magnetic coupling, which is made by the fixed-proof wall through a similar position and an identical shift the spherical control ring and the ring allows operation without mechanical difficulty.
  • [0018] [0018]
    Da ein solches Instrument für die endoskopische Chirurgie gewöhnlich mit einer getrennten Steuerung zur Bedienung des vom Instrument getragenen Werkzeugs versehen ist, insbesondere zur Steuerung des Öffnens und des Schließens einer Zange durch eine Translationsbewegung geringer Amplitude, sind auch zusätzliche Dichtmittel in Form von flexiblen Manschetten vorgesehen, die am nahegelegenen und am entfernt liegenden Teil angeordnet sind. Since such an instrument for endoscopic surgery is usually provided with a separate control for the operation of the carried by the instrument tool, in particular for controlling the opening and closing of tongs by means of a translational movement of low amplitude, additional sealing means in the form of flexible sleeves are provided, on the nearby and the distant part are arranged. Da eine innere Dichtungsmanschette, die sich am Fern-Teil befindet, bei der Rotation dieses Fern-Teils um seine Längsachse einer Ver drehung ausgesetzt ist, ist es sinnvoll, diese Verdrehung zu begrenzen, um die Manschette nicht zu beschädigen. As an inner gasket located on remote part is exposed rotation when rotating a remote part about its longitudinal axis of a Ver, it makes sense to limit this rotation, so as not to damage the sleeve. Zu diesem Zweck trägt das Instrument vorteilhafterweise noch mechanische Mittel zur Begrenzung der Rotation des Fern-Teils. To this end, carries the tool advantageously also mechanical means for limiting the rotation of the driving part. Bei einem speziellen Ausführungsbeispiel werden diese Mittel von einem Element gebildet, das frei rotierend im Handgriff montiert ist, ein Element, das durch einen ersten Finger in Rotation versetzt wird, der drehbar mit dem inneren Element verbunden ist, das die Rotationsbewegung des sphärtschen Kranzes aufnimmt, wobei das vorgenannte Element seinerseits einen zweiten Finger umfasst, der an einem feststehenden Teil anschlägt. In a specific embodiment, these means are formed by an element which is freely rotatably mounted in the handle, a member that is rotated by a first finger in rotation, which is rotatably connected to the inner member which receives the rotational movement of sphärtschen ring, whereby the aforementioned element, in turn, comprises a second finger that abuts a fixed part. Ein solcher Mechanismus erlaubt eine Rotation um etwas weniger als zwei volle Umdrehungen. Such a mechanism allows rotation about a little less than two full turns.
  • [0019] [0019]
    Bei einem anderen Aspekt der Erfindung umfasst das vielseitig ausrichtbare Gelenk zwischen dem langgezogenen rohrförmigen Teil und dem End-Teil oder Fern-Teil des Instruments eine freie dazwischenliegende Gelenkkapsel, die eine Ausrichtbewegung bezogen auf eine Mutter-Gelenkkapsel beschreiben kann, welche mit dem vorderen Ende des langgezogenen rohrförmigen Teils fest verbunden ist, und auch bezogen auf eine andere Mutter-Gelenkkapsel, welche mit dem hinteren Ende des End-Teils des Instruments fest verbunden ist, wobei alle diese Gelenkkapseln konzentrisch zueinander sind, und die Transmissionsdrähte oder Transmissionskabel an der Peripherie der dazwischenliegenden Gelenkkapsel durchlaufen, wobei ihre vorderen Enden mit dem End-Teil des Instruments verbunden sind. In another aspect of the invention, the multi-directional hinge between the elongated tubular member and the end part or remote part of the instrument comprises a free intermediate joint capsule that can describe an alignment movement based on a mother-articular capsule that of the front end elongated tubular member is fixedly connected, and also based on another nut-joint capsule, which is fixedly connected to the rear end of the end part of the instrument, all these joint capsules are concentric with each other, and the transmission wires or transmission cable at the periphery of the intermediate joint capsule through with their front ends are connected to the end part of the instrument.
  • [0020] [0020]
    Das Instrument verfügt also über eine doppelte Zwischen-Gelenkkapsel, zum Beispiel mit einem Bewegungsbereich von etwa ± 30° für jede der zwei Mutter-Gelenkkapseln, bezogen auf die Zwischen-Gelenkkapsel, so dass das Fern-Teil über etwa ± 60° ausgerichtet werden kann, und zwar in alle Richtungen des Raums. Thus, the instrument has a dual intermediate-joint capsule, for example with a range of motion of about ± 30 ° for each of the two nut-joint capsules, relative to the intermediate ball joint, so that the remote part can be oriented over approximately ± 60 ° , in all directions of space.
  • [0021] [0021]
    Die Zwischen-Gelenkkapsel umfasst vorzugsweise einen diametral verlaufenden profilierten Durchlass, durch den das flexible zentrale Kabel zur Steuerung des vom Instrument getragenen Werkzeugs so hindurchläuft, dass dieses flexible Kabel geführt wird, welches seinerseits die Zwischen-Gelenkkapsel in idealer Ausrichtung positioniert, die einem Winkel entspricht, der gleich ist der Hälfte des Gesamtwinkels zwischen dem langgezogenen rohrförmigen Teil und dem Fern-Teil. The intermediate ball joint preferably includes a diametrically extending profiled passage through which the flexible central cable for controlling the carried by the instrument tool so passes that this flexible cable is guided, which, in turn, positions the intermediate ball joint capsule in an ideal orientation corresponding to an angle which is equal to half of the total angle between the elongate tubular part and the distance part. Die zweckdienliche Führung des flexiblen zentralen Kabels gewährleistet auch das feste Anliegen der zwei Mutter-Gelenkkapseln gegen die Zwischen-Gelenkkapsel, wobei gleichzeitig eine Längenänderung dieses Kabels während der Winkelveränderung vermieden wird, so dass jedes ungewollte Öffnen oder Schließen des Werkzeugs, insbesondere der Zange, vermieden wird. The appropriate management of the flexible central cable also guarantees the solid concerns of the two mother-joint capsules against the intermediate joint capsule, at the same time a change in length of this cable is avoided during the change of angle, so that any form of unintentional opening or closing of the tool, in particular the pliers avoided will.
  • [0022] [0022]
    Vorteilhafterweise sind die Transmissionsdrähte oder Transmissionskabel mit ihren hinteren Enden auf einem innenliegenden kugelförmigen Steuerorgan verankert, das einen Durchmesser besitzt, der größer ist als derjenige der Zwischen-Gelenkkapsel, vorzugsweise ein Durchmesser, der dem doppelten Durchmesser der Zwischen-Gelenkkapsel entspricht; Advantageously, the transmission wires or transmission cables are anchored with their rear ends on an internal spherical control element which has a diameter which is larger than that of the intermediate ball joint, preferably a diameter equal to twice the diameter of the intermediate-joint capsule; der dem Steuerorgan zur Verfügung stehende Bewegungsbereich wird also am Fern-Teil verdoppelt: ein Bewegungsbereich des Steuerorgans von ± 30°, der mit der mechanischen Bauweise und den ergonomischen Erfordernissen vereinbar ist, ermöglicht eine Ausrichtung des Fern-Teils über ± 60°. the said control member available range of movement is thus doubled in the remote part: a moving range of the control member of ± 30 °, which is compatible with the mechanical design and the ergonomic requirements, allows alignment of the remote-part over ± 60 °.
  • [0023] [0023]
    Bei einem anderen Aspekt der Erfindung umfasst das Instrument Mittel zum Blockieren des vorgenannten Gelenks, das insbesondere ein Kapsel-Gelenk ist, wie vorstehend definiert, also Mittel zum Blockieren des End-Teils oder Fern-Teils des Instruments in der von den Steuerungsmitteln vorgegebenen Winkelstellung. In another aspect of the invention the instrument comprises means for blocking the aforementioned joint, which is in particular an encapsulated hinge, as defined above, that means for blocking the end portion or a driving portion of the instrument in the angular position prescribed by the control means. Vorteilhafterweise umfassen die Mittel zum kurzzeitigen Blockieren des Gelenks zwischen dem langgezogenen rohrförmigen Teil und dem Fern-Teil des Instruments Elemente, die durch Klemmen der Transmissionsdrähte oder Transmissionskabel wirken, wobei diese Elemente sich auf dem langgezogenen rohrförmigen Teil befinden, und zwar vorzugsweise in relativ geringem Abstand zum Gelenk, wie etwa dem Kapsel-Gelenk, was deren Effizienz erhöht. Advantageously, the means for temporarily locking the joint between the elongate tubular part and the long-distance part of the instrument elements acting by clamping the transmission wires or transmission cable, these elements are located on the elongated tubular member, preferably in a relatively small distance to the joint, such as the joint capsule, which increases their efficiency. Da die Drähte oder Kabel biegsam bleiben müssen, um die Steuerung der Winkelstellung zu ermöglichen, ist es in der Tat kaum zweckdienlich, diese Drähte oder Kabel in der Nähe des Steuerorgans zu blockieren, denn eine Dehnung der Drähte oder Kabel würde die Blockade beeinträchtigen. Since the wires or cables must remain flexible to allow control of the angular position, it is in fact hardly useful to block these wires or cables in the vicinity of the control member, for an elongation of the wires or cables would reduce the blockage.
  • [0024] [0024]
    Bei einem Ausführungsbeispiel umfassen die Elemente zum Klemmen der Transmissionsdrähte oder Transmissionkabel im Hinblick auf die Blockade des vorgenannten Gelenks einen Ring mit Auskehlungen, der drehbar um das langgezogene rohrförmige Teil montiert ist und durch gleichzeitiges Festklemmen aller Drähte oder Kabel wirkt, die ihrerseits in Längs-Auskehlungen des Hauptkörpers des langgezogenen rohrförmi gen Teils angeordnet sind. In one embodiment, the elements for clamping the transmission wires or transmission cable comprising with a view to the blocking of the above-mentioned joint a ring with recesses which is mounted to rotate about the elongate tubular part and acting by simultaneously jamming all the wires or cables, which in turn in the longitudinal grooves of the main body of the elongate part are arranged rohrförmi gene. Eine begrenzte Drehung des Rings in einer gewählten Richtung blockiert die Transmissiondrähte oder gibt sie im Gegenteil frei. A limited rotation of the ring in a selected direction blocking the transmission wires or they are on the contrary free.
  • [0025] [0025]
    Bei einem anderen Ausführungsbeispiel umfassen die Elemente zum Klemmen der Transmissionsdrähte oder Transmissionskabel im Hinblick auf die Blockade des vorgenannten Gelenks einen Ring oder eine Manschette zum Festklemmen, der oder die in axialer Richtung des langgezogenen rohrförmigen Teils gleitend montiert ist, und ein kegelstumpfförmiges Teil enthält, das auf die Drähte oder Kabel einwirkt. In another embodiment, the elements for clamping the transmission wires or transmission cable comprising with a view to the blocking of the above-mentioned joint a ring or a collar for clamping, the one or more slidably mounted in the axial direction of the elongate tubular member, and includes a frustoconical part which acting on the wires or cables. Diese Variante erlaubt eine „automatische" Steuerung des Blockierens und Deblockierens; insbesondere erfolgt das Deblockieren, sobald man das Steuerorgan bedient. This variant allows an "automatic" control of blocking and deblocking, especially unblocking occurs when one uses the control member.
  • [0026] [0026]
    Bei einem speziellen Ausführungsbeispiel ist das Ensemble zur Steuerung der Winkelstellung und zur Drehung des Fern-Teils translatorisch entlang der Achse des langgezogenen rohrförmigen Teils beweglich und ermöglicht mittels einer Kurvenscheibe eine Steuerung des Festklemmens/Lösens der Transmissionsdrähte oder Transmissionskabel, und zwar im Fall eines drehbaren Klemm-Rings, so wie er oben beschrieben ist. In a specific embodiment, the ensemble for controlling the angular position and rotation of the far portion in translation along the axis of the elongate tubular member is flexible and made possible by means of a cam control of the clamping / release of the transmission wires or transmission cable, in the case of a rotatable clamping -ring, as it is described above.
  • [0027] [0027]
    Das Instrument, das Gegenstand der Erfindung ist, kann auch noch Mittel zum Blockieren durch Stempeldruck umfassen, die sich am Handgriff befinden und auf die zentrale axial bewegliche Welle einwirken, die mit dem Steuerkabel des Werkzeugs verbunden ist, um so die Position dieses Werkzeugs, insbesondere das Schließen einer Zange, aufrecht zu erhalten. The instrument which is the subject of the invention may also comprise means for blocking by ram pressure, located on the handle and acting on the central axially movable shaft that is connected to the control cord of the tool to the position of this tool, in particular , to maintain the closure of a forceps.
  • [0028] [0028]
    Jedenfalls wird die Erfindung besser verstanden werden mit Hilfe der folgenden Beschreibung mit Bezug auf den beigefügten schematischen Zeichnungssatz, der beispielhaft einige Ausführungsbeispiele dieses Instruments für die endoskopische Chirurgie darstellt: Anyway, the invention will be better understood from the following description with reference to the accompanying schematic drawing illustrating examples of some embodiments of this instrument for endoscopic surgery:
  • [0029] [0029]
    1 1 ist, im Längsschnitt, eine Gesamtansicht eines Instruments für die endoskopische Chirurgie gemäß der vorliegenden Erfindung, und zwar eines ersten Ausführungsbeispiels; is, in longitudinal section, an overall view of an instrument for endoscopic surgery according to the present invention, namely of a first embodiment;
  • [0030] [0030]
    2 2 ist, in vergrößertem Maßstab im Längsschnitt, eine Ansicht des Handgriff-Bereichs dieses Instruments; is, on an enlarged scale longitudinal sectional view of a handle portion of the instrument;
  • [0031] [0031]
    3 3 ist eine Detailansicht des Gelenk-Bereichs dieses Instruments; is a detail view of the hinge region of the instrument;
  • [0032] [0032]
    4 4 ist, im Längsschnitt, eine Gesamtansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels des Instruments, das Gegenstand der Erfindung ist; is, in longitudinal section, an overall view of a second embodiment of the instrument which is the subject of the invention;
  • [0033] [0033]
    5 5 ist, in vergrößertem Maßstab im Längsschnitt, eine Ansicht des Mechanismus des Instruments der is on an enlarged scale in longitudinal section, a view of the mechanism of the instrument of 4 4 ; ;
  • [0034] [0034]
    6 6 ist, im Schnitt, ein Teilansicht einer Variante des Instruments der is, in section, a part view of a variant of the instrument of 4 4 und and 5 5 ; ;
  • [0035] [0035]
    7 7 ist, im Schnitt, eine Teilansicht einer anderen Variante dieses Instruments; is, on average, a partial view of another variant of this instrument; die the 8 8 und and 9 9 sind Ansichten, die die Mittel zur Blockierung des Gelenks in zwei Positionen zeigen. are views showing the means for locking the joint in two positions.
  • [0036] [0036]
    Das in der Zeichnung dargestellte Instrument für die endoskopische Chirurgie umfasst allgemein, von hinten nach vorn: einen Handgriff The illustrated in the drawing instrument for endoscopic surgery generally includes, from back to front: a handle 1 1 für die Handhabung und Steuerung, ein langgezogenes rohrförmiges Teil for the handling and control, an elongated tubular member 2 2 mit einer Längsachse with a longitudinal axis 3 3 , ein Gelenk mit Gelenkkapsel , A joint with joint capsule 4 4 , ein End-Teil oder Fern-Teil An end portion or remote part 5 5 mit einer Längsachse with a longitudinal axis 6 6 und ein Werkzeug and a tool 7 7 , das vom Ende des Fern-Teils That from the end of the long-distance part 5 5 getragen wird. is worn. Der Handgriff The handle 1 1 umfasst ein Teil zur Steuerung des Werkzeugs includes a part for controlling the tool 7 7 , insbesondere zur Steuerung des Öffnens/Schließens dieses als Zange ausgebildeten Werkzeugs , For controlling the opening / closing of this tool particularly designed as a tongs 7 7 , und ein Ensemble And an ensemble 8 8 zur Steuerung der Winkelstellung des Fern-Teils for controlling the angular position of the remote portion 5 5 , bezogen auf das langgezogene rohrförmige Teil , Based on the elongate tubular member 2 2 , durch das Gelenk , Through the hinge 4 4 . , Das Ensemble The ensemble 8 8 gewährleistet auch die Steuerung der Ausrichtung des Fern-Teils also ensures the control of the orientation of the long-distance portion 5 5 , zumindest seines Endwerkzeugs 7, um seine eigene Längsachse , At least its Endwerkzeugs 7, around its own longitudinal axis 6 6 . , Gemäß den wesentlichen Kennzeichen der Erfindung ist das Ensemble According to the essential characteristics of the invention is the ensemble 8 8 zur Steuerung der Winkelstellung und der Ausrichtung des Fern-Teils 5 im vorderen Teil des Handgriffs for controlling the angular position and the orientation of the long-distance part 5 in the front part of the handle 1 1 angeordnet, und dieses Ensemble arranged, and this ensemble 8 8 ermöglicht es, durch die Bedienung eines einzigen Steuerorgans, sowohl die Winkelstellung des Fern-Teils makes it possible, by the operation of a single control member, both the angular position of the distance portion 5 5 als auch die Ausrichtung dieses Teils oder zumindest seines Endwerkzeugs and the orientation of that part, or at least its Endwerkzeugs 7 7 zu steuern. to control.
  • [0037] [0037]
    Diese Steuerung eröffnet verschiedene Möglichkeiten der Ausführung, je nach dem gewünschten Dichtigkeitsgrad und den realisierten zusätzlichen Funktionen, wie etwa Blockierung des Fern-Teils This opens up various control possibilities of the embodiment, depending on the desired degree of tightness, and the realized additional functions, such as blocking of the remote portion 5 5 in der ihm gegebenen Winkelstellung. in given him angular position.
  • [0038] [0038]
    Bei dem Ausführungsbeispiel der In the embodiment of 1 1 bis to 3 3 umfasst das Steuer-Ensemble includes the control ensemble 8 8 einen sphärischen Kranz a spherical ring 9 9 , dessen Zentrum bei 10 aufgeweitet ist, und die Drehachse bei Whose center is flared at 10, and the axis of rotation in 11 11 . , Der sphärische Kranz The spherical ring 9 9 wird nach vorn und nach innen vervollständigt durch ein Teil is forwardly and inwardly completed by a part 12 12 mit konischem Gang, das um ein zentrales kugelförmiges Teil with conical transition, the part around a central spherical 13 13 montiert ist, und durch das das langgezogene rohrförmige Teil is mounted and through which the elongated tubular member 2 2 hindurchgeht. passes.
  • [0039] [0039]
    An dem Teil On the part 12 12 , das in alle Richtungen (im Innern eines Kegels) um das Zentrum , Which in all directions (in the interior of a cone) around the center 10 10 ausrichtbar ist, sind die hinteren Enden von Transmissionskabeln is alignable, the rear ends of the transmission cables 14 14 verankert, sechs an der Zahl. anchored, six in number. Die Transmissionskabel The transmission cable 14 14 laufen in Längsrichtung im Innern des langgezogenen rohrförmigen Teils run longitudinally inside the elongated tubular member 2 2 , und zwar in Auskehlungen , In grooves 15 15 , die in gleichmäßigen Winkelabständen im Hauptkörper That at equal angular intervals in the main body 16 16 dieses Teils angeordnet sind – siehe die Figuren 8und9. this part are arranged - see the figures 8und9.
  • [0040] [0040]
    Das Gelenk The joint 4 4 zwischen dem langgezogenen rohrförmigen Teil between the elongated tubular member 2 2 und dem Fern-Teil and the remote part 5 5 umfasst eine freie dazwischen liegende Gelenkkapsel includes a free intermediate joint capsule 17 17 , die mit zwei gegenüberliegenden Mutter-Gelenkkapseln That having two opposing mother-joint capsules 18 18 und and 19 19 zusammenwirkt. cooperates. Die erste Mutter-Gelenkkapsel The first mother-joint capsule 18 18 ist fest verbunden mit dem vorderen Ende des langgezogenen rohrförmigen Teils is fixedly connected to the front end of the elongate tubular member 2 2 . , Die zweite Mutter-Gelenkkapsel The second mother-joint capsule 19 19 ist fest verbunden mit dem hinteren Ende des Fern-Teils is fixedly connected to the rear end of the long-distance portion 5 5 . ,
  • [0041] [0041]
    Die sechs Transmissionskabel The six transmission cable 14 14 verlaufen an der Peripherie der Zwischen-Gelenkkapsel extend at the periphery of the intermediate ball joint 17 17 und ihre vorderen Enden sind mit dem Fern-Teil and their front ends are connected to the remote-part 5 5 verbunden. connected. Um die Herstellung zu erleichtern, sind die sechs Kabel To facilitate the manufacture, the six cables 14 14 vorteilhafterweise tatsächlich nur drei Kabel, wobei bei jedem Kabel vorn eine halbe Drehung beschrieben wird. advantageously in fact only three cables, each cable in the front half rotation is described. Die gleichzeitige Bewegung dieser Kabel The simultaneous movement of these cables 14 14 wird vom Teil is part of 12 12 gesteuert, wobei die so verschobenen Kabel auf dem zentralen kugelförmigen Teil controlled, whereby the so-shifted cable on the central spherical portion 13 13 gleiten, bevor sie in die vorstehend erwähnten Auskehlungen slide before mentioned in the above grooves 15 15 hineinlaufen. walk into it. Der Durchmesser des kugelförmigen Teils The diameter of the spherical portion 13 13 entspricht dem doppelten Durchmesser der Zwischen-Gelenkkapsel corresponds to twice the diameter of the intermediate-joint capsule 17 17 ; ; der Winkel-Bewegungsbereich, der für das Teil the angular range of motion of the part for the 12 12 zur Verfügung steht, wird demnach für das gelenkig verbundene Fern-Teil is available, therefore, is for the hinged remote part 5 5 verdoppelt. doubled. Zum Beispiel entspricht einem maximalen Bewegungswinkel von 30° auf der Seite des Steuer-Ensembles For example, corresponding to a maximum movement angle of 30 ° on the side of the control ensembles 8 8 eine mögliche maximale Winkelbewegung des Fern-Teils a possible maximum angular movement of the long-distance part 5 5 von 60°, bezogen auf die Achse of 60 ° with respect to the axis 3 3 des langgezogenen rohrförmigen Teils the elongate tubular member 2 2 . ,
  • [0042] [0042]
    Die Zwischen-Gelenkkapsel The intermediate joint capsule 17 17 besitzt einen profilierten diametralen Durchlass having a shaped diametral passage 20 20 , durch den ein flexibles Kabel Through which a flexible cable 21 21 läuft, das den naheliegenden Bereich des Instruments mit dem Fern-Teil running, the the nearby region of the instrument with the remote part 5 5 verbindet, und das der Steuerung des Öffnens/Schließens des Werkzeugs connects, and that the control of the opening / closing of the tool 7 7 dient. is used. Das flexible Kabel The flexible cable 21 21 wird in Höhe des Gelenks is equal to the joint 4 4 durch den Durchlass through the passage 20 20 der Zwischen-Gelenkkapsel geführt, und so sichert dieses flexible Kabel out of the intermediate joint capsule, and thus ensures this flexible cable 21 21 selbst die Positionierung der Zwischen-Gelenkkapsel even the positioning of the intermediate joint capsule 17 17 in einer mittleren Winkelstellung zwischen derjenigen der zwei Mutter-Gelenkkapseln, at an intermediate angular position between that of the two mother-joint capsules, 18 18 und and 19 19 . ,
  • [0043] [0043]
    Das hintere Ende des flexiblen Kabels The rear end of the flexible cable 21 21 ist fest verbunden mit einer Welle is fixed to a shaft 22 22 , die axial beweglich im Handgriff Axially movable in the handle 1 1 montiert ist und mittels eines zu diesem Handgriff mounted and by means of a handle on this 1 1 gehörenden Drückers belonging pusher 23 23 bedient werden kann. can be operated.
  • [0044] [0044]
    Der sphärische Kranz The spherical ring 9 9 des Steuer-Ensembles the control ensemble 8 8 ist an ein rohrförmiges Innenelement is a tubular inner member 24 24 gekoppelt, das um die Achse coupled to the to the axis 3 3 drehbar montiert ist, und zwar mittels eines Kardan-Mechanismus, der einen am Kranz is rotatably mounted, by means of a gimbal mechanism, the one on the rim 9 9 angelenkten Zwischenring articulated intermediate ring 25 25 umfasst, und mittels eines halbkugelförmigen Ausgangselements includes, and by means of a hemispherical output element 26 26 , das mit dem Zwischenring That with the intermediate ring 25 25 gelenkig verbunden ist und mit dem vorgenannten Innenelement is articulated with the aforementioned inner element 24 24 fest verbunden ist. is firmly connected.
  • [0045] [0045]
    Ein Zahnrad- oder Reibungs-Übersetzungsgetriebe, als Ganzes mit A gear or friction transmission gear, as a whole with 27 27 bezeichnet, koppelt das Element denotes the element coupling 24 24 drehbar mit der Welle rotatable with the shaft 22 22 , so dass die Bewegung von der Außenseite des langgezogenen rohrförmigens Teils , So that the movement from the outside of the elongate tubular part förmigens 2 2 nach dessen Innenseite übertragen wird. will be transferred to the inner side. Dieses Übersetzungsgetriebe This transmission gear 27 27 , das ein Gehäuse bildet, das sich im Handgriff Which forms a housing which in itself handle 1 1 hinter dem Steuer-Ensemble behind the wheel ensemble 8 8 befindet, umfasst ein erstes in das Element is, comprises a first element in the 24 24 integriertes Rad, ein zweites in ein drehendes Element integrated wheel, a second in a rotating member 29 29 mit prismatischer Verbindung zur Welle with prismatic connection to the shaft 22 22 integriertes Rad und in außenliegender Position montierte Zwischenritzel integrated wheel and mounted in outboard position intermediate pinion 30 30 , . 31 31 auf Wellen on shafts 32 32 , die zur Zentralachse That the central axis 3 3 parallel laufen, in der Art von feststehenden Planet-Ritzeln (zum Beispiel sind drei Ritzelpaare run in parallel, in the manner of fixed-planet pinions (include three pairs pinion 30 30 , . 31 31 vorgesehen). provided).
  • [0046] [0046]
    Der Handgriff The handle 1 1 umfasst weiterhin eine manuelle Steuervorrichtung further comprising a manual control device 33 33 zum Blockieren/Lösen der Welle for locking / releasing the shaft 22 22 , also des Steuerkabels , That of the control cable 21 21 des Werkzeugs of the tool 7 7 , mit einer Druckstempel-Vorrichtung. With a plunger device. Diese Vorrichtung umfasst ein schwenkbares Teil This device comprises a pivotal part 34 34 , das auf die Welle That the wave 22 22 drücken kann, und das mit einem Druckstempel can press, and with a plunger 35 35 ausgestattet ist, der der Druckwirkung einer Feder is provided, the pressure action of a spring 28 28 ausgesetzt ist, die ihn auf eine Kurvenscheibe is exposed to it on a cam 36 36 mit speziellem Profil gedrückt hält, hier realisiert in der Verlängerung einer der Wellen held down with a special profile, here realized in the extension of one of the shafts 32 32 , die die Ritzel That the pinion 30 30 , . 31 31 tragen. wear. Die Kurvenscheibe The cam 36 36 besitzt einen kegelförmigen Teil, der dem Stempeldruck, also der Blockierung, entspricht, und einen geraden Teil, der das Lösen dieser Vorrichtung ermöglicht. has a conical part, corresponding to the stamping pressure, in other words the locking, and a straight part, which allows the dissolution of said device.
  • [0047] [0047]
    Die Drehung des sphärischen Kranzes The rotation of the spherical crown 9 9 um seine Achse about its axis 11 11 veranlasst mittels des vorstehend beschriebenen Kardan-Mechanismus caused by the gimbal mechanism described above 25 25 , . 26 26 und des Übersetzungsgetriebes and the transmission gear 27 27 eine entsprechende Drehung der Welle a corresponding rotation of the shaft 22 22 um die Achse about the axis 3 3 , eine Drehung, die durch das flexible Kabel A rotation provided by the flexible cable 21 21 bis zum Fern-Ende to the remote end 5 5 so übertragen wird, dass das Werkzeug 7 um die Längsachse is transferred such that the tool 7 about the longitudinal axis 6 6 dieses Fern-Teils this remote part 5 5 ausgerichtet wird. is aligned.
  • [0048] [0048]
    Das Steuer-Ensemble The control-Ensemble 8 8 ist hier über einen kurzen Hub in Translationsbewegung verschiebbar in Richtung der Achse is here a short stroke in translational movement displaceable in the direction of the axis 3 3 des langgezogenen rohrförmigen Teils the elongate tubular member 2 2 vorgesehen. provided. Der Benutzer muß dieses Ensemble The user does this ensemble 8 8 nach hinten ziehen, um die Transmissionskabel pull back to the transmission cable 14 14 zu lösen und, über eine Kurvenscheibe, die die Translationsbewegung in Drehung verwandelt; to solve and, via a cam that transforms the translational motion in rotation; die Winkelveränderung zu ermöglichen. to allow for the change in angle.
  • [0049] [0049]
    Schließlich ist festzustellen, dass beim Steuer-Ensemble Finally, it should be noted that the tax-Ensemble 8 8 der sphärische Kranz the spherical ring 9 9 und das Teil and the part 12 12 , das diesen Kranz vervollständigt, eine gemeinsame Gelenkkapsel-Bewegung um das Zentrum Which completes this wreath, a common joint capsule movement around the center 10 10 haben, dass aber nur der Kranz have, but that only the rim 9 9 in Rotation um die Achse in rotation about the axis 11 11 versetzt wird. is added.
  • [0050] [0050]
    Die The 4 4 und and 5 5 zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel des Instruments. show a second embodiment of the instrument. Die Elemente, die die gleichen sind wie diejenigen beim vorhergehenden Ausführungsbeispiel oder ihnen entsprechen, sind mit den gleichen Kennziffern bezeichnet. The elements which are the same as those in the previous embodiment or corresponding are denoted with the same reference.
  • [0051] [0051]
    Dieses Ausführungsbeispiel umfasst insbesondere noch ein Steuer-Ensemble This embodiment includes in particular nor tax-Ensemble 8 8 mit einem sphärischen Kranz with a spherical ring 9 9 , der um sein Zentrum Which at its center 10 10 ausrichtbar und um seine Achse aligned and around its axis 11 11 drehbar ist, und der die Ausrichtung des Fern-Teils is rotatable, and the orientation of the long-distance portion 5 5 und das Auslösen der Rotati onsbewegung dieses Fern-Teils and triggering the Rotati onsbewegung this remote part 5 5 , oder zumindest des Endwerkzeugs 7, um die Achse , Or at least the Endwerkzeugs 7, about the axis 6 6 ermöglicht. allows. Der sphärische Kranz The spherical ring 9 9 ist hier fest verbunden mit dem Teil here is firmly connected to the part 12 12 mit konischem Gang, das um das zentrale kugelförmige Teil with conical gear that around the central spherical part 13 13 montiert ist. is mounted.
  • [0052] [0052]
    In den sphärischen Kranz In the spherical ring 9 9 sind Permanent-Magnete are permanent magnets 37 37 eingesetzt. used. Der sphärische Kranz The spherical ring 9 9 ist von einem äußeren Bedienungsring is an outer ring operation 38 38 konzentrisch umgeben, der ebenfalls als sphärischer Kranz ausgebildet ist. surrounded concentrically, which is also designed as a spherical ring. In den Bedienungsring In the operating ring 38 38 sind weitere Permanent-Magnete are more permanent magnets 39 39 eingesetzt, deren Anzahl und Anordnung den Magneten used, the number and arrangement of the magnets 37 37 des sphärtschen Kranzes the sphärtschen ring 9 9 entspricht. corresponds. Eine feststehende dichte Wand A fixed-proof wall 40 40 aus nichtmagnetischem Material erstreckt sich zwischen dem sphärtschen Kranz of non-magnetic material extending between the rim sphärtschen 9 9 und dem Bedienungsring and the control ring 38 38 . , So gewährleisten die Magnete To ensure the magnets 37 37 und and 39 39 durch die dichte Wand through the thick wall 40 40 hindurch eine magnetische Kopplung zwischen dem Bedienungsring through a magnetic coupling between the control ring 38 38 und dem sphärtschen Kranz and the sphärtschen wreath 9 9 , und zwar so, dass die zwei magnete-tragenden Teile in identischer Weise zu beiden Seiten der dichten Wand And in such a way that the two magnets-carrying parts in an identical manner to both sides of the dense wall 40 40 in Position gebracht und bewegt werden. be placed and moved into position.
  • [0053] [0053]
    Der sphärische Kranz The spherical ring 9 9 , der hier mittels des Bedienungsrings Which here means the operating ring 38 38 betätigt wird, steuert auch noch die Winkelstellung des Fern-Teils is operated, yet also controls the angular position of the remote portion 5 5 über die Kabel via the cable 14 14 und die Ausrichtung dieses Fern-Teils and the orientation of this remote part 5 5 oder des Werkzeugs or of the tool 7 7 über einen Kardan-Mechanismus a gimbal mechanism 25 25 , . 26 26 , wie vorstehend beschrieben. , As described above. Das Ausgangselement The output element 26 26 des Kardan-Mechanismus versetzt hier indessen die Welle the gimbal mechanism added here, however, the wave 22 22 , die fest verbunden ist mit dem hinteren Ende des Kabels Which is fixedly connected to the rear end of the cable 21 21 zur Steuerung des Werkzeugs for controlling the tool 7 7 , direkt in Rotation (das heißt, ohne über ein Getriebe zu laufen). Directly in rotation (that is, without going through a gearbox).
  • [0054] [0054]
    Da die Steuerung des Öffnens/Schließens des Werkzeugs Since the control of the opening / closing of the tool 7 7 hier eine geringe Translationsbewegung erfordert, ist es notwendig, auch eine Abdichtung jeweils durch flexible Manschetten here requires a small translational movement, it is necessary, also a seal in each case by flexible sleeves 41 41 und and 42 42 am nahegelegenen Teil und am Fern-Teil vorzusehen. provided on the nearby part and on the remote part. Die am nahegelegenen Teil angeordnete Manschette On the nearby part arranged cuff 41 41 umschließt einen Raum für eine einfache Translationsbewegung entsprechend der Steuerung des Öffnens/Schließens des Werkzeugs encloses a space for a simple translation movement in accordance with the control of the opening / closing of the tool 7 7 . , Im Gegenzug ist es erforderlich, die Rotation des Fern-Teils In return, it is required, the rotation of the distance portion 5 5 um die Achse about the axis 6 6 zu begrenzen, um die flexible Manschette to limit to the flexible collar 42 42 , die im entfernt liegenden Bereich angeordnet ist, nicht zu beschädigen. Which is located in the remote area not to damage. Zu diesem Zweck ist im Bereich des Handgriffs For this purpose, in the region of the handle 1 1 ein ringförmiges Teil an annular member 43 43 vorgesehen, das frei drehbar um die Achse provided, which can rotate freely about the axis 3 3 montiert ist und von einem Finger is mounted and a finger 44 44 , der fest verbunden ist mit der Welle Which is fixedly connected to the shaft 22 22 , in Rotation versetzt wird. , Is set in rotation. Das Teil The part 43 43 trägt einen weiteren Finger adds a third finger 45 45 , der an einen feststehen den Anschlag Which are fixed to a stop the 46 46 stößt. encounters. Die Rotation der Welle The rotation of the shaft 22 22 , also des flexiblen Kabels , That of the flexible cable 21 21 , ist so auf etwas weniger als zwei Umdrehungen begrenzt. , Is limited to slightly less than two revolutions.
  • [0055] [0055]
    Die The 6 6 zeigt eine Variante des vorhergehenden Ausführungsbeispiels, bei der das Ausgangselement shows a variant of the preceding embodiment, wherein the output element 26 26 des Kardan-Mechanismus direkt mit einem rohrförmigen Innenelement the gimbal mechanism directly with a tubular inner member 16 16 fest verbunden ist, das im Innern des langgezogenen rohrförmigen Teils is fixed to the inside of the elongate tubular member 2 2 gleichzeitig mit dem flexiblen Kabel simultaneously with the flexible cable 21 21 zur Steuerung des Werkzeugs for controlling the tool 7 7 dreht. rotates. Diese Ausführung ist dicht, wie die vorhergehende, und besonders einfach. This design is tight as the previous one, and very easy.
  • [0056] [0056]
    Schließlich zeigt die Finally shows the 7 7 eine andere Variante, bei der das Ausgangselement another variant in which the output element 26 26 des Kardan-Mechanismus durch magnetische Mittel mit dem flexiblen Kabel of the gimbal mechanism by magnetic means to the flexible cable 21 21 (oder dessen Endwelle (Or the output shaft 22 22 ) gekoppelt ist. ) Is coupled. Das Ausgangselement The output element 26 26 umfasst eine rohrförmige Verlängerung, in die Magnete comprises a tubular extension, in the magnets 48 48 eingesetzt sind. are used. An der Innenseite der dichten Wand On the inside wall of the dense 49 49 ist ein zylindrisches Teil is a cylindrical member 50 50 montiert, das drehbar mit dem flexiblen Kabel mounted rotatably to the flexible cable 21 21 verbunden ist, wobei weitere Permanent-Magnete is connected, with a further permanent magnets 51 51 in das zylindrische Teil in the cylindrical member 50 50 eingesetzt sind, deren Anzahl und Anordnung den Magneten are used, the number and arrangement of the magnets 48 48 des Ausgangselements the output element 26 26 entspricht. corresponds. So gewährleisten die Magnete To ensure the magnets 48 48 und and 51 51 eine magnetische Kopplung zwischen dem Ausgangselement a magnetic coupling between the output member 26 26 und dem Teil and the part 50 50 , so dass die beiden Teile zu jedem Zeitpunkt korrespondierende Winkelstellungen einnehmen. , So that the two parts each time occupy corresponding angular positions. Dieses letzte Ausführungsbeispiel ist ebenfalls dicht, und sogar doppelt dicht (dichte Wände This last embodiment is also tight, and even double-tight (tight walls 40 40 und and 49 49 ). ). Überdies ist hier eine unbegrenzte Drehung des flexiblen Kabels Moreover, here is unlimited rotation of the flexible cable 21 21 und folglich des Werkzeugs and, consequently, of the tool 7 7 möglich. possible.
  • [0057] [0057]
    Die The 8 8 und and 9 9 zeigen außerdem eine Ausführung derjenigen Mittel, die durch Klemmen der Transmissionskabel also show an embodiment of the means at the terminals through the transmission cable 14 14 das kurzzeitige Blockieren des Fern-Teils The brief blocking the remote part 5 5 erlauben, und zwar in jeder Ausrichtung, die diesem Fern-Teil allow, in any orientation, the distance this portion 5 5 vom Steuer-Ensemble from the control ensemble 8 8 vorgegeben wird. is specified. Wie bereits oben erwähnt, verlaufen die Kabel As already mentioned above, the cables extend 14 14 in Längsauskehlungen in Längsauskehlungen 15 15 des Hauptkörpers of the main body 16 16 des langgezogenen rohrförmigen Teils the elongate tubular member 2 2 . , Um diesen Hauptkörper To view this main body 16 16 herum nach dem Ende des rohrförmigen Teils around after the end of the tubular member 2 2 hin, das dem Gelenk out the joint the 4 4 benachbart ist, ist ein Klemmring is adjacent, is a clamping ring 52 52 drehbar montiert (siehe auch rotatably mounted (see also 3 3 ), der ebenfalls Auskehlungen ), Which also grooves 53 53 in V-Form entsprechend den Kabeln in V-shape corresponding to the cables 14 14 hat. has. Je nach seiner Winkelstellung blockiert der Ring Depending on its angular position blocked the ring 52 52 die Kabel the cable 14 14 durch Festklemmen ( by clamping ( 8 8 ) oder löst diese Kabel ) Or solves these cable 14 14 ( ( 9 9 ). ). Das Klemmen der Kabel The clamping of the cable 14 14 bewirkt die Blockade des Gelenks causes the blockage of the joint 4 4 , demnach der Winkelstellung des Fern-Teils , Therefore the angular position of the remote portion 5 5 . , Das Lösen der Kabel The release of the cable 14 14 er laubt dagegen, dass sie ihre Funktion der Transmission der vom Steuer-Ensemble he permitted, however, to their function in the transmission of the control ensemble 8 8 angewiesenen Bewegung ausüben, um die Winkelstellung des Fern-Teils exert commanded movement to the angular position of the remote portion 5 5 zu verändern. to change.
  • [0058] [0058]
    Man würde den Rahmen der Erfindung, wie er in den anliegenden Ansprüchen definiert ist, nicht verlassen: One would not depart from the scope of the invention as defined in the appended claims:
    • – indem man die Details der verschiedenen mechanischen oder magnetischen Vorrichtungen des Instruments modifiziert; - By modifying the details of the various mechanical or magnetic means of the instrument;
    • – indem man den drehbaren Klemmring der Kabel durch eine gleitende Klemm-Manschette ersetzt, die durch ein kegelfönmiges Teil auf die Kabel wirkt; - By replacing the rotatable clamping ring of the cable through a sliding clamp collar, acting by a kegelfönmiges part of the cable;
    • – indem man die End-Zange durch irgendein anderes geeignetes Werkzeug ersetzt; - By replacing the end pliers by any other suitable tool;
    • – indem man eine roboterisierte und keine manuelle Steuerung vorsieht, ohne die Konzeption des gesamten Steuer-Ensembles zu modifizieren, insbesondere bei einer dichten Ausführung. - By providing a robotic and no manual control without having to modify the design of the overall tax ensembles, especially in a tight design.
Classifications
International ClassificationA61B17/28, A61B1/005
Cooperative ClassificationA61B2017/2929, A61B17/2909, A61B2017/2927, A61B1/0052
European ClassificationA61B17/29H