DE4409122A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Regeln einer Anfahreinrichtung eines Fahrzeugantriebes - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Regeln einer Anfahreinrichtung eines Fahrzeugantriebes nach der Gattung des Anspruchs 1.

Unter Anfahreinrichtungen sind allgemein Vorrichtungen zu verstehen, die bei Fahrzeugantrieben ein Anfahren des Fahrzeuges ermöglichen. Hierunter fallen beispielsweise die bekannten Arten von Drehzahlwandlern (Ein- und Ausgangsdrehzahl unterschiedlich, Eingangs- und Ausgangsdrehmoment gleich) wie Reibungskupplungen, Magnet- und Magnetpulverkupplungen sowie hydrodynamische (Wandler-)Kupplungen. Mit Fahrzeugantrieben sind hier insbesondere solche Antriebe gemeint, die erst ab einer Drehzahl größer Null ein verwertbares Drehmoment liefern, und demzufolge nicht in starrer Ankopplung an die anzutreibende Einrichtung angefahren werden können. Der Bereich oberhalb dieser Drehzahl wird als Leistungsbereich, der Bereich darunter als Anfahrbereich oder Anfahrlücke bezeichnet.

Aus der DE-32 09 645 A1 ist eine Vorrichtung zum Regeln einer Kraftfahrzeug-Antriebseinheit bekannt geworden, bei der ein Steuergerät einen Stellantrieb einer hydraulischen Kupplung so ansteuert, daß das Drehmoment an der Kupplung proportional einem Vorsteuerwert und proportional dem Quadrat der Motordrehzahl ist. Der Vorsteuerwert wird über einen Kennlinienwandler aus dem Signal eines Fahrpedalgebers gewonnen. Das Signal des Drehzahlgebers steuert gleichzeitig über einen zweiten Kennlinienwandler die Drosselklappe und damit das Motordrehmoment der Kraftfahrzeug-Antriebseinheit.

Ferner ist aus der DE 36 06 229 A1 eine Einrichtung zum automatischen Steuern des Starts eines motorbetriebenen Fahrzeuges bekannt, welche dazu verwendet wird, um eine Reibungskupplung entsprechend der Betätigung eines Gaspedales automatisch einzukuppeln. Hierzu wird die Stellung des Gaspedales erfaßt und eine erste, auf den Motor wirkende Steuereinrichtung hält die Motordrehzahl auf einer Solldrehzahl, die abhängig von der Stellung des Gaspedales bestimmt wurde. Eine zweite, auf die Kupplung wirkende Steuereinrichtung steuert den Schlupf der Kupplung über eine bestimmte Zeit entsprechend Kenndaten, die ebenfalls abhängig von der Stellung des Gaspedales gewählt sind.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Regeln einer Anfahreinrichtung zu schaffen, die bezüglich der Berücksichtigung von Wünschen des Fahrers einerseits und der Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung andererseits verbessert sind.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Von besonderem Vorteil ist, daß die Anfahrdynamik und die Agilität ohne Abstriche am Parkierkomfort verbessert werden. Gleichzeitig wird die Anfahreinrichtung besser geschont, vor Mißbrauch mit Überlastung geschützt und sicher vor Zerstörung bewahrt. Hierzu wird der Anfahrvorgang in zwei Phasen durchgeführt wird, nämlich in einer ersten Phase, in der die Eingangsdrehzahl zu einer Solldrehzahl hingeführt wird, und in einer sich hieran anschließenden zweiten Phase, in der ein aus der Differenz zwischen Eingangsdrehzahl und Ausgangsdrehzahl gebildetes Differenzdrehzahlsignal einem vorgegebenen Sollverlauf bis zum Wert Null nachgeführt wird. Das Anfahrverhalten ist durch die Erfindung unabhängig von Veränderungen der Verhältnisse an der Anfahreinrichtung die beispielsweise als Folge von Belastung und Verschleiß auftreten können.

Die in den Unteransprüchen beschriebenen Weiterbildungen können sowohl in Kombination als auch jede für sich vorteilhafte Wirkungen entfalten.

So wird vorgeschlagen, die erste Phase beginnen zu lassen, wenn die Anfahreinrichtung nicht vollständig geschlossen ist und die Stellung des Leistungssteuerorganes unterhalb eines Grenzwertes liegt. Hierdurch wird jeder Anfahrvorgang erkannt, unabhängig davon, ob es sich um ein Anfahren aus dem Stillstand oder eine Wiederanfahrt nach einem Verzögern nicht ganz bis zum Stillstand handelt. Innerhalb der ersten Phase wird zunächst die Solldrehzahl abhängig von der Stellung des Leistungssteuerorganes, der zeitlichen Änderung der Stellung des Leistungssteuerorganes und einem den Fahrstil des Fahrers beschreibenden Signal bestimmt, und so schon an den Fahrstil des Fahrers bzw. seinen Fahrwunsch angepaßt. Während der Fahrstil über einen längeren Zeitraum erfaßt wird, und damit beim ersten Anfahren nach dem Start des Fahrzeuges noch auf seinem Grundwert steht, kann der Anfahrvorgang über das Leistungssteuerorgan deutlich beeinflußt werden, wobei neben der absoluten Stellung auch die Geschwindigkeit, mit der das Leistungssteuerorgan dorthin gebracht wurde, berücksichtigt wird. Mit Hilfe der so ermittelten Solldrehzahl wird anschließend eine Sollkurve eines Steuersignales für ein Stellglied der Anfahreinrichtung so bestimmt, daß bei der aktuellen Stellung des Leistungssteuerorganes diese Solldrehzahl auch erreicht wird. So wird berücksichtigt, daß ausgehend von der Leerlaufdrehzahl nicht jede Solldrehzahl auf dem gleichen Wege, d. h. entlang der gleichen Kennlinie, erreicht werden kann. Schließlich, und hier beginnt der eigentliche Anfahrvorgang, wird über die Kennlinie abhängig von der Stellung des Leistungssteuerorganes und dem Eingangsdrehzahlsignal die Stelleinrichtung so mit dem Steuersignal angesteuert, daß sich das Eingangsdrehzahlsignal der Solldrehzahl annähert.

Für die zweite Phase des Anfahrvorganges wird vorgeschlagen, diese beginnen zu lassen, wenn das Eingangsdrehzahlsignal die Solldrehzahl annähernd erreicht hat. Um auch Fälle zu berücksichtigen, in denen nur langsam und mit konstanter Leistung beschleunigt wird, ist es darüber hinaus vorgesehen, die zweite Phase in jedem Fall zu beginnen, wenn eine vorgegebene Fahrgeschwindigkeit erreicht ist. In der zweiten Phase wird ein Drehzahldifferenzsignal, d. h. der in der Anfahreinrichtung herrschende Schlupf, nach einer Sollkurve gegen Null geführt. Die Geschwindigkeit, mit der nach dieser Sollkurve das Drehzahldifferenzsignal geändert wird, ist wiederum von dem Drehzahldifferenzsignal abhängig und wird immer kleiner, je kleiner das Drehzahldifferenzsignal ist. Durch die Sollkurve, die durch die Rückführung des Drehzahldifferenzsignales in einem geschlossenen Regelkreis wirkt, bleibt diese zweite Phase von äußeren Einflüssen wie Temperatur und Abnutzung unbeeinflußt. Der Verlauf der Sollkurve und damit der Anfahrkomfort kann in weiten Bereichen eingestellt werden; durch den vorgeschlagenen Verlauf der Sollkurve ist zum Beispiel ein besonders komfortables Einkuppeln möglich, da in der Nähe des Kupplungspunktes Eingangs- uns Ausgangsdrehzahlsignal immer langsamer und damit ruckfrei einander angenähert werden. Dieser Übergang zwischen fast geschlossener und ganz geschlossener Anfahreinrichtung verläuft so ohne störende stoßartige Übergänge.

Die Beobachtung der thermischen Belastung der Kupplung ist notwendig, um eine drohende thermische Zerstörung rechtzeitig erkennen zu können. Hierzu wird vorgeschlagen, einen Belastungswert zu ermitteln, der die bisher in Anspruch genommene Ausnutzung der Belastungsfähigkeit der Anfahreinrichtung repräsentiert und mit dessen Hilfe der Anfahrvorgang beeinflußt werden kann. Bei Belastung wird der Belastungswert durch Berechnung der in der Kupplung entstehenden Reibleistung und bei Entlastung durch eine Abkühlfunktion berechnet. Erfindungsgemäß wird der Anfahrvorgang abhängig von der Ausnutzung der Belastbarkeit der Anfahreinrichtung durchgeführt und so ein plötzliches Erreichen oder Überschreiten der Belastungsgrenze vermieden. Die Beeinflussung des Anfahrvorganges erfolgt in besonders einfacher Weise durch eine vom Belastungswert abhängige Bestimmung der Solldrehzahl, besonders durch Absenken der Solldrehzahl mit steigendem Belastungswert.

Die weiteren Unteransprüche betreffen Maßnahmen, die unabhängig bzw. zusätzlich zu den bisher beschriebenen Maßnahmen unter besonderen Umständen eingesetzt werden, um das Gesamtverhalten der Anfahreinrichtung unter allen denkbaren Umständen zu verbessern. So ist für den Fall, daß die Belastungsgrenze der Anfahreinrichtung erreicht oder gar überschritten werden könnte, vorgesehen, den Fahrer hiervon zu informieren, wobei außer dem Überschreiten der Belastungsgrenze schon zuvor die Größe der noch verbliebenen Belastungsreserve angezeigt wird. Ferner sind Maßnahmen vorgesehen, mit denen das antriebslose losrollen des Fahrzeuges verbessert wird, wenn durch das Erreichen der Belastungsgrenze die Anfahreinrichtung geöffnet werden muß. Damit werden vom Fahrer nicht erwartete Reaktionen des Fahrzeuges verhindert.

Um den Einfluß aus Abnutzung, Temperatur, Alterung etc. der Anfahreinrichtung sowie des auf die Anfahreinrichtung wirkenden Stellelementes auf den Anfahrvorgang zu minimieren, sind Maßnahmen zur Bestimmung eines Anlagestellsignales aufgezeigt. Dieses Anlagestellsignal wird immer wieder so bestimmt, daß, wenn das Stellelement mit diesem Signal beaufschlagt ist, die Anfahreinrichtung nahe am Eingriffs- oder Schleifpunkt betrieben wird, so daß mit einer weiteren Erhöhung des Signales die Anfahreinrichtung unmittelbar zu fassen beginnt. Das aufgezeigte Verfahren zur Bestimmung des Anlagestellsignales zeichnet sich hierbei durch eine besonders robuste Wirkungsweise unter allen Betriebsbedingungen aus.

Weiter wird vorgeschlagen, unter bestimmten Bedingungen, z. B. bei Stillstand des Fahrzeuges, durch Vermindern des Stellsignales um einen vorgegebenen Betrag die Anfahreinrichtung sicher zu öffnen, umso die Belastung der Anfahreinrichtung zu minimieren und ein Kriechen des Fahrzeuges zu verhindern.

In Ergänzung hierzu wird vorgeschlagen, unter bestimmten Bedingungen, z. B. nach Stillstand des Fahrzeuges oder nach einem vorausgehenden (negativen) Stellimpuls, einen (positiven) Stellimpuls abzugeben, mit dem in der Anfahreinrichtung vorhandene Leerwege überwunden werden und damit im Stellelement möglichst rasch das Anlagestellsignal wieder erreicht wird, um baldmöglichst wieder ein Fassen der Anfahreinrichtung einleiten und schneller auf einen Anfahrwunsch des Fahrers reagieren zu können.

Durch selbsttätiges Schließen der Anfahreinrichtung bei Anrollen des Fahrzeuges ohne Leistungsanforderung, wie z. B. an einem Gefälle, bleibt die Bremswirkung des Motors erhalten.

Schließlich sind Maßnahmen aufgezeigt mit denen die Leistungsfähigkeit des Motors in größtmöglichem Umfange zur Beschleunigung des Fahrzeuges herangezogen wird. Von besonderem Vorteil ist es hierbei, daß diese Maßnahmen nur auf ein besonderes Anforderungssignal hin ergriffen werden, und daß hiermit unbeabsichtigter Gebrauch und Mißbrauch verhindert werden.

Die Erfindung ist nachstehend anhand des in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispieles erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Übersicht über eine erfindungsgemäße, auf eine Fahrzeug-Abtriebseinheit wirkende Regelvorrichtung,

Fig. 2 ein in einem ersten Kennlinienwandler vorgesehenes dreidimensionales Kennfeld einer Solldrehzahl aus einem Drosselklappensignal, der zeitlichen Änderung dieses Signales, sowie einer Fahraktivität,

Fig. 3 ein in einem zweiten Kennlinienwandler vorgesehenes Kennfeld eines Solldrucksignales abhängig von einem Eingangsdrehzahlsignal,

Fig. 4 ein in einer Regeleinrichtung zur Bestimmung einer Führungsgröße verwendetes Kennfeld einer Solländerung eines Differenzdrehzahlsignales in Abhängigkeit von dem Differenzdrehzahlsignal sowie Verläufe des Differenzdrehzahlsignales über der Zeit für zwei Anfahrvorgänge,

Fig. 5 Verläufe des Eingangsdrehzahlsignales über der Zeit für zwei Anfahrvorgänge und

Fig. 6 in einem schematisierten Ablaufdiagramm den Ablauf eines Anfahrvorganges.

Hier und im folgenden stehen die unterstrichen dargestellten Begriffe und/oder für die gleichnamigen Verknüpfungen der Bool′schen Algebra.

In Fig. 1 ist eine Regelvorrichtung 1 eines als Reibungskupplung 2 ausgeführte Anfahreinrichtung einer Antriebsmaschine 3 eines nicht dargestellten Fahrzeuges gezeigt, die auf ein mit der Kupplung 2 verbundenes Stellglied 4 einwirkt. Das Stellglied 4 betätigt die Kupplung 2, so daß diese einen Kraftfluß von der Antriebsmaschine 3 zwischen 0% (vollständig geöffnet) und 100% (vollständig geschlossen) überträgt. Ein an der Antriebsmaschine 3 angeordneter Drosselklappengeber 5 liefert an die Regelvorrichtung 1 ein Drosselklappensignal ALPHA. An der Kupplung 2 sind ein Eingangsdrehzahlgeber 6, der ein Eingangsdrehzahlsignal NE liefert, sowie ein Ausgangsdrehzahlgeber 7, der ein Ausgangsdrehzahlsignal NA liefert, angeordnet. Das Stellglied 4 empfängt als Eingangssignal von der Regelvorrichtung 1 ein Solldrucksignal PS und gibt an die Regelvorrichtung 1 ein Drucksignal P aus, das den auf die Kupplung 2 ausgeübten Druck und damit das durch die Kupplung 2 übertragene Drehmoment repräsentiert. Das Drucksignal P ist im vorliegenden Fall das Eingangssignal des Stellgliedes 4 und damit mit dem Solldrucksignal PS identisch; wo der hierzu notwendige Aufwand vertretbar ist, kann das Drucksignal P auch durch einen Druckgeber an der Kupplung 2 oder durch ähnliche Einrichtungen tatsächlich ermittelt werden.

Die Regelvorrichtung 1 besteht aus einem ersten Kennlinienwandler 8, einer Regeleinrichtung 9, einem zweiten Kennlinienwandler 10, einer Steuereinrichtung 11, einer Belastungsrecheneinheit 12 sowie einem Differenzbildner 13. Der erste Kennlinienwandler 8 bestimmt abhängig von dem Drosselklappensignal ALPHA, dessen zeitlicher Ableitung dALPHA/dt sowie einer Fahraktivität SK des Fahrers eine Solldrehzahl Nsoll. Die Solldrehzahl Nsoll wird an die Regeleinrichtung 9 und den zweiten Kennlinienwandler 10 weitergegeben. Der zweite Kennlinienwandler 10 bestimmt aus dem Drosselklappensignal ALPHA, der Solldrehzahl Nsoll und dem Eingangsdrehzahlsignal NE ein erstes Solldrucksignal PS1, das als erstes Stellsignal an die Steuereinrichtung 11 weitergegeben wird. Diese modifiziert das erste Solldrucksignal PS1 dann noch mit weiteren Größen und bildet so ein zweites Solldrucksignal PS2. Die Regeleinrichtung 9 bestimmt ein Differenzsolldrucksignal DPS mit Hilfe des Eingangsdrehzahlsignales NE, eines mittels des Differenzbildners 13 aus dem Eingangsdrehzahlsignal NE und dem Ausgangsdrehzahlsignal NA gebildeten Differenzdrehzahlsignal DN sowie, wie bereits erwähnt, der Solldrehzahl Nsoll. Das aus dem zweiten Solldrucksignal PS2 sowie dem Differenzsolldrucksignal DPS als Summensignal gebildete Solldrucksignal PS wird an das Stellglied 4 ausgegeben, das nach Maßgabe des Solldrucksignales PS auf die Kupplung 2 wirkt. Die Belastungsrecheneinheit 12 erhält das Differenzdrehzahlsignal DN und das Drucksignal P und ermittelt hieraus einen Belastungswert BINT, der an den ersten Kennlinienwandler 8 und die Regeleinrichtung 9 weitergegeben wird.

Der erste Kennlinienwandler 8 bestimmt die Solldrehzahl Nsoll mit Hilfe eines in Fig. 2 qualitativ dargestellten dreidimensionalen Kennfeldes aus dem Drosselklappensignal ALPHA, der zeitlichen Änderung dALPHA/dt dieses Signales, d. h. der Drosselklappengeschwindigkeit, sowie der Fahraktivität SK, die in der aus der DE 39 22 051 A1 bekannten Weise einen Fahrstil des Fahrers oder dessen verkehrssituationsbedingtes Handeln beschreibt. Die Solldrehzahl Nsoll steigt mit steigendem Drosselklappensignal ALPHA und mit steigender Drosselklappengeschwindigkeit dALPHA/dt an, wobei der Anstieg bei einer Fahraktivität SK = 1, die eher einer komfortorientierten Fahrweise entspricht, gering ist und bei einer Fahraktivität SK = 5, die einer sportlichen Fahrweise entspricht, sehr groß ist. Die höchste Solldrehzahl Nsoll wird demnach bei maximalem Drosselklappensignal ALPHA, maximaler Drosselklappengeschwindigkeit dALPA/dt und sportlicher Fahrweise erreicht.

An den bisher beschriebenen Bereich schließt sich ein Kick-Down-Bereich an, der durch Überwinden eines Widerstandes am Anschlag der Drosselklappe erreicht wird. Das Drosselklappensignal ALPHA behält hierbei unverändert seinen Maximalwert. Dieser Bereich ähnelt der bekannten Kick-Down-Funktion eines Automatgetriebes; in diesem Bereich ist nur noch eine Kennlinie vorgesehen, die unabhängig von der Fahraktivität SK ist, oberhalb der Kennlinie für sportliche Fahrweise liegt und flacher als diese verläuft. Im Kick-Down-Bereich werden schon bei geringer Drosselklappengeschwindigkeit dALPHA/dt hohe Solldrehzahlen Nsoll erreicht, so daß in jedem Fall eine leistungsorientierte Sonderanfahrt unabhängig vom erkannten Fahrstil und weitgehehend unabhängig von der Drosselklappengeschwindigkeit dALPHA/dt möglich ist.

Der zweite Kennlinienwandler 10 beinhaltet ein Kennfeld des ersten Solldrucksignales PS1 über Eingangsdrehzahlsignal NE, Fig. 3, das aus einem Motormoment über Motordrehzahl darstellenden Motorkennfeld gebildet ist. Eingetragen sind Linien des ersten Solldrucksignales PS1 für ein konstantes Drosselklappensignal ALPHA in Abhängigkeit vom Eingangsdrehzahlsignal NE, die dem Verlauf des Motormomentes über der Motordrehzahl für eine vorgegebene Drosselklappeneinstellung entsprechen. Ferner ist eine Kennlinie B eingetragen, die einen gewünschten Sollverlauf des ersten Solldrucksignales PS1 abhängig vom Eingangsdrehzahlsignal NE darstellt. Die Kennlinie B steigt im dargestellten Beispiel exponentiell mit wachsendem Eingangsdrehzahlsignal NE an.

Vergleichbar einer Vorsteuerung und einer Feinsteuerung wird die Kennlinie B zunächst abhängig von der Drosselklappengeschwindigkeit dALPHA/dt angepaßt (Vorsteuerung) und anschließend um einen Offsetwert DNE verschoben (Feinsteuerung), um so die vorgegebene Solldrehzahl Nsoll möglichst genau zu erreichen.

Im dargestellten Beispiel wird die Kennlinie B abhängig von der Drosselklappengeschwindigkeit dALPHA/dt um ihren Ursprung gedreht, wie dies in Fig. 3 durch die Kennlinien D und E kenntlich gemacht ist. Mit steigender Drosselklappengeschwindigkeit dALPHA/dt steigt damit auch die Eingangsdrehzahl NE, die bei vorgegebenem Drosselklappensignal ALPHA erreicht wird.

Damit die Eingangsdrehzahl NE beim vorgegebenen Drosselklappensignal ALPHA die Solldrehzahl Nsoll erreicht, wird zur Eingangsgröße Eingangsdrehzahlsignal NE der Offsetwert DNE hinzu addiert, so daß das Solldrucksignal nun für die Summe von Eingangsdrehzahlsignal NE und Offsetwert DNE bestimmt wird:

PS1 = f(ALPHA, NE+DNE).

Der Offsetwert DNE wird bestimmt, indem der zweite Kennlinienwandler 10 zunächst das Eingangsdrehzahlsignal NE ermittelt, das sich nach der Kennlinie B bei dem anliegenden Drosselklappensignal ALPHA einstellen würde (siehe Punkt P1 in Fig. 3) und anschließend die Differenz zu der im ersten Kennlinienwandler 8 ermittelten Solldrehzahl Nsoll (siehe Punkt P2 in Fig. 3) bildet. Im dargestellten Kennfeld wirkt dies wie eine Verschiebung der Kennlinie B zu einer Kennlinie B′, die nun am Punkt P2 der einzustellenden Solldrehzahl Nsoll die Kennlinie des ersten Solldrucksignales PS1 für das anliegende Drosselklappensignal ALPHA schneidet.

Die gezeigte Form der Kennlinie B ist ein Beispiel für eine allgemeine Anfahrkennlinie, die in vielfältiger Weise den Bedürfnissen angepaßt werden kann. Wird mittels der Fahraktivität SK eine komfort- oder verbrauchsorientierte Fahrweise erkannt, so kann eine verbrauchsoptimale Kennlinie C verwendet werden, entsprechend einer Linie im Motorkennfeld, die die Punkte minimalen Verbrauches miteinander verbindet. Auch kann die Fahraktivität SK anstelle der Drosselklappengeschwindigkeit dALPHA/dt zur Veränderung der Kennlinie B herangezogen werden; im dargestellten Beispiel entspräche die Kennlinie B einer Fahraktivität SK=1, entsprechend einer komfortablen Fahrweise, die Kennlinie D einer Fahraktivität SK=3, entsprechend einer normalen Fahrweise, und die Kennlinie E einer Fahraktivität SK=5, entsprechend einer sportlichen Fahrweise.

Die Steuereinrichtung 11 bestimmt aus dem im zweiten Kennlinienwandler 10 erzeugten ersten Solldrucksignal PS1 und zumindest einem gespeicherten Anliegedruck PA ein zweites Solldrucksignal PS2. Der Anliegedruck PA entspricht dem Anliegestellsignal für die Stelleinrichtung 4, das das zweite Solldrucksignal PS2 darstellt, das notwendig ist, um in der Kupplung 2 angeordnete Kupplungsscheiben an dem Punkt zu halten, an dem gerade noch keine Momentenübertragung bzw. kein Kriechmoment auftritt.

Die Stelleinrichtung 4 erhält das Solldrucksignal PS, das als Summensignal sowohl das von der Steuereinrichtung 11 mit dem zweiten Solldrucksignal PS2 das um den Anliegedruck PA modifizierte erste Solldrucksignal PS1 als auch das von der Regeleinrichtung 9 ermittelte Differenzsolldrucksignal DPS enthält. Hierbei kann der Anliegedruck PA als systemabhängiger Grundwert, das erste Solldrucksignal PS1 als Vorsteuerwert und das Differenzsolldrucksignal DPS als Feinsteuerwert oder Regelanteil aufgefaßt werden, die in der Summe dann das eigentliche Stellsignal für die Stelleinrichtung 4 bilden.

Die Regeleinrichtung 9 beinhaltet zwei Regelalgorithmen. In der ersten Phase des Anfahrvorganges bildet die vom ersten Kennlinienwandler 8 ermittelte Solldrehzahl Nsoll die Führungsgröße, der das Eingangsdrehzahlsignal NE nachgeführt wird. Stellgröße ist das Differenzsolldrucksignal DPS, das in Addition mit dem zweiten Solldrucksignal PS2 dem Stellglied 4 zugeführt wird. Diese erste Phase beginnt, wenn das Drosselklappensignal ALPHA einen Grenzwert überschreitet, die Kupplung 2 nicht vollständig geschlossen ist und in einem der Kupplung 2 nachgeschalteten Getriebe des Fahrzeuges eine Anfahrübersetzung (vorwärts oder rückwärts) gewählt ist. Sie endet, wenn das Eingangsdrehzahlsignal NE die Solldrehzahl Nsoll annähernd erreicht hat. Im vorliegenden Beispiel gilt die Solldrehzahl Nsoll als erreicht, wenn das Eingangsdrehzahlsignal NE zumindest 97% der Solldrehzahl Nsoll erreicht hat. Für den Fall, daß der Fahrer nur langsam beschleunigt und das Drosselklappensignal ALPHA annähernd konstant ist, gilt die erste Phase auch dann als beendet, wenn bei annähernd konstantem Drosselklappensignal ALPHA eine vorgebene Fahrgeschwindigkeit von ca. 5 km/h erreicht wird.

In der sich anschließenden zweiten Phase bildet eine intern erzeugte Solländerung des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll die Führungsgröße, der die Änderung des vom Differenzbildner 13 gelieferten Differenzdrehzahlsignales DN nachgeführt wird. Die Solländerung des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll wird mittels einer in Fig. 4 dargestellten Kennlinie aus dem Differenzdrehzahlsignal DN ermittelt; diese in Fig. 4 dargestellte Funktion der Solländerung des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll in Abhängigkeit des Differenzdrehzahlsignales DN erzeugt bei großem Differenzdrehzahlsignal DN, d. h. bei großem Schlupf eine große Solländerung des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll, die dann mit sinkendem Differenzdrehzahlsignal DN abnimmt, jedoch beim Wert Null des Differenzdrehzahlsignales DN noch einen, wenn auch sehr kleinen, Wert hat. In dieser zweiten Phase bewirkt die Regeleinrichtung 9 das das Differenzdrehzahlsignal DN nach einer durch die Kennlinie vorgegebenen Funktion gegen Null geführt wird. Die zweite Phase endet, wenn die Kupplung 2 vollständig eingerückt ist und damit das Differenzdrehzahlsignal DN auf Null abgesunken ist; dies gilt im vorliegenden Beispiel als erreicht, wenn das Differenzdrehzahlsignal DN unter den Wert 3% fällt.

Mit dem vollständigen Einrücken der Kupplung 2 ist der Anfahrvorgang abgeschlossen und die Regeleinrichtung 9 gibt nun ein durch einen dritten, nicht näher dargestellten Regelalgorithmus ein zweites Solldrucksignal PS2 an das Stellglied 4 ab, das aus einer Tabelle abhängig vom Betriebspunkt der Antriebsmaschine 3 gewählt ist. Generell wird in diesem sogenannten Leistungsbereich das zweite Solldrucksignal PS2 so groß sein, daß die Kupplung 2 das von der Antriebsmaschine 3 gelieferte Drehmoment sicher übertragen kann, jedoch nicht wesentlich höher.

Die Regeleinrichtung 9 umfaßt neben den beschriebenen Regelalgorithmen auch Überwachungsfunktionen, die zu einem Abbruch des herrschenden Zustandes führen. Folgende Zustände werden zumindest überwacht:

• - Wenn während der zweiten Phase des Anfahrvorganges oder im Leistungsbereich in einem Anfahrgang oder im Rückwärtsgang unterhalb einer Geschwindigkeitsschwelle (hier 30 km/h) eine plötzliche Leistungsanforderung erkannt wird, dann wird unverzüglich ein Abbruch eingeleitet und die erste Phase des Anfahrvorganges wird erneut eingeleitet. Eine plötzliche Leistungsanforderung wird hierbei erkannt, wenn das Drosselklappensignal ALPHA um einen mittleren Betrag (hier 30% vom Endwert) in kurzer Zeit (hier innerhalb von 0,5 Sekunden) erhöht wird, und nach der Erhöhung einen hohen Wert (hier 50% vom Endwert) einnimmt. Durch den Abbruch auftretende plötzliche Veränderungen des Solldrucksignales PS2 können durch Filterfunktionen vermindert werden.
• - Wenn während der zweiten Phase des Anfahrvorganges Schubbetrieb auftritt, so wird oberhalb einer Fahrgeschwindigkeit von ca. 5 km/h die zweite Phase beendet, hiermit die Kupplung 2 vollständig eingerückt und der Leistungsbereich beginnt. Wird zusätzlich zum Schub noch die Betätigung einer Betriebsbremse des Fahrzeuges erkannt, so wird hingegen die Kupplung 2 unmittelbar geöffnet und nachfolgend die erste Phase des Anfahrvorganges erneut eingeleitet, sobald die Bremse nicht mehr betätigt ist und die Bedingungen zur Einleitung der ersten Phase wieder erfüllt sind.
• - wenn im Leistungsbereich das Eingangsdrehzahlsignal unterhalb eines vorgegebenen Wertes NEmin fällt, wobei dieser Wert vorzugsweise im Bereich eines Leerlaufdrehzahlwertes der Antriebsmaschine 3 gewählt ist, wird die Kupplung 2 geöffnet und nachfolgend die erste Phase des Anfahrvorganges erneut eingeleitet, sobald die Bedingungen zur Einleitung der ersten Phase wieder erfüllt sind.

Der vom Belastungsrechner 12 ermittelte Belastungswert BINT ist ein Maß für die momentane thermische Belastung der Kupplung 2. Die Art der Ermittlung des Belastungswertes BINT ist abhängig von der Größe des Differenzdrehzahlsignales DN. Liegt das Differenzdrehzahlsignal DN oberhalb eines Wertes, der einer Differenzdrehzahl von ca. 20 Umdrehungen pro Minute entspricht, so wird der Belastungswert BINT ermittelt, indem das Drehzahldifferenzsignal DN multipliziert mit der Differenz von Drucksignal P und Anliegedruck PA summiert oder integriert wird. Im anderen Fall wird angenommen, daß die Kupplung 2 geschlossen ist und der Belastungswert BINT wird vermindert. Der Wert, um den der Belastungswert BINT je Zeiteinheit vermindert wird, wurde zuvor in Versuchen ermittelt und stellt eine Kupplungsabkühlfunktion dar. Anstelle einerlinearen Abkühlfunktion kann eine annähernde Berechnung der realen Kühlleistung aus weiteren Betriebsgrößen des Fahrzeuges, wie beispielsweise Eingangsdrehzahlsignal NE, Fahrgeschwindigkeit oder übertragenes Drehmoment treten. Die Verminderung des Belastungswertes BINT wird nur so lange durchgeführt, bis der Belastungswert BINT den Wert Null erreicht hat.

Der Belastungswert BINT wirkt auf den ersten Kennlinienwandler 8, indem die Solldrehzahl Nsoll mit steigendem Belastungswert BINT vermindert wird. Im Ausführungsbeispiel erfolgt diese Verminderung nicht linear mit dem Belastungswert, sondern exponentiell: Während bei kleinen Belastungswerten BINT bis etwa zur Hälfte eines maximalen Belastungswertes BINTmax die Solldrehzahl Nsoll kaum vermindert wird, steigt danach der Einfluß des Belastungswertes BINT und damit die Verminderung der Solldrehzahl Nsoll immer stärker an. Über die Solldrehzahl Nsoll wirkt der Belastungswert BINT auch auf den zweiten Kennlinienwandler 10 und, in der ersten Phase, auf die Regeleinrichtung 9. In der zweiten Phase arbeitet die Regeleinrichtung 9 unabhängig von der Solldrehzahl Nsoll; hier wirkt nun der Belastungswert BINT auf die Regeleinrichtung 9, indem der Zusammenhang zwischen Differenzdrehzahlsignal DN und der Solländerung der Differenzdrehzahl dDNsoll im Sinne eines rascheren Schließens der Kupplung 2 verändert wird. Auch dieser funktionelle Zusammenhang ist wie beim ersten Kennlinienwandler 8 exponentiell ausgebildet.

Die beschriebene Regelvorrichtung 1 wirkt wie folgt:

Die Regelvorrichtung 1, und hierin insbesondere die Regeleinrichtung 9, leitet die erste Phase des Anfahrvorganges ein, wenn das vom Drosselklappengeber 5 erfaßte Drosselklappensignal ALPHA einen Grenzwert überschreitet, die Kupplung 2 nicht vollständig geschlossen ist und in einem der Kupplung 2 nachgeschalteten Getriebe des Fahrzeuges eine Anfahrübersetzung (vorwärts oder rückwärts) gewählt ist. Hierbei ist es unerheblich, ob diese Bedingungen aufgrund eines Anfahrens aus dem Stillstand oder durch Verzögern des Fahrzeuges bis zum Öffnen der Kupplung 2 erreicht werden. Die Leistungsanforderung wird als Drosselklappensignal ALPHA vom Drosselklappengeber 5 erfaßt und an den ersten Kennlinienwandler 8 und den zweiten Kennlinienwandler 10 weitergegeben. Ziel der ersten Phase des Anfahrvorganges ist es, das Eingangsdrehzahlsignal NE und damit die Drehzahl der Antriebsmaschine 3 zu einem Drehzahlsollwert Nsoll hinzuführen.

Zunächst ermittelt der erste Kennlinienwandler 8 aus dem Drosselklappensignal ALPHA, der zeitlichen Änderung des Drosselklappensignales dALPHA/dt sowie der Fahraktivität SK den Motordrehzahlsollwert Nsoll. Dieser wird als Eingangssignal der nachgeschalteten Regeleinrichtung 9 zugeführt. Der Leistungsanforderung folgend erhöht sich die Drehzahl der Antriebsmaschine 3 und entsprechend das Eingangsdrehzahlsignal NE, das ebenfalls der Regeleinrichtung 9 zugeführt wird. Die Regeleinrichtung 9 bestimmt nun aufgrund des in ihr für die erste Phase des Anfahrvorgangs abgespeicherten Regelalgorithmus aus dem Motordrehzahlsollwert Nsoll und dem Eingangsdrehzahlsignal NE das Differenzsolldrucksignal DPS.

Der zweite Kennlinienwandler 10 bestimmt in beschriebener Weise abhängig vom Eingangsdrehzahlsignal NE das erste Solldrucksignal PS1, das nachfolgend in der Steuereinrichtung 11 um den gespeicherten Anliegedruck PA erhöht wird. Das so gebildete zweite Solldrucksignal PS2 und das Differenzsolldrucksignal DPS werden addiert und an das Stellglied 4 ausgegeben, das hiernach die Kupplung 2 betätigt. Als Rückmeldung gibt das Stellglied 4 das Drucksignal P an die Regelvorrichtung 1 aus. So ergibt sich insgesamt eine Vorsteuerung durch den zweiten Kennlinienwandler 10, der das erste Solldrucksignal PS1 abhängig vom Eingangsdrehzahlsignal NE so einstellt, daß der Motordrehzahlsollwert Nsoll im wesentlichen erreicht wird, eine Grundsteuerung durch die Steuereinrichtung 11, die durch Hinzufügen des Anliegedruckes PA Veränderungen in der Kupplung 2 berücksichtigt und eine Feinregelung durch die Regeleinrichtung 9, die mittels des Differenzsolldrucksignales DPS die Dynamik beeinflußt und dafür sorgt, daß der Motordrehzahlsollwert Nsoll genau erreicht werden kann.

Unabhängig und parallel zu den bisher beschriebenen Vorgängen bestimmt die Belastungsrecheneinheit 10 seit dem Start des Fahrzeuges ständig aus dem Differenzdrehzahlsignal DN und dem Drucksignal P den Belastungswert BINT und gibt diesen an die Kennlinienwandler 8, 10 aus. Der Belastungswert BINT ist damit zu jedem Zeitpunkt ein Maß für die thermische Belastung der Kupplung. Bei erstmaligem Anfahren nach längerem Stillstand hat der Belastungswert BINT den Wert Null, entsprechend einer kalten Kupplung 2. Der Belastungswert BINT hat daher nach längerem Stillstand des Fahrzeuges zunächst keinen Einfluß auf den Anfahrvorgang. Dies gilt auch für eine gering belastete Kupplung 2; erst bei höheren Belastungswerten oberhalb ca. 50% der thermischen Belastbarkeit der Kupplung 2 beginnt der Einfluß des Belastungswertes BINT spürbar zu werden. Dieser Einfluß ist nachfolgend zunächst nicht berücksichtigt und wird später gesondert beschrieben.

Bei den in Fig. 5 beispielhaft dargestellten Anfahrvorgängen hat im Punkt S das Eingangsdrehzahlsignal NE den Motordrehzahlsollwert Nsoll im wesentlichen erreicht und die Kupplung 2 ist soweit geschlossen, daß sich die Drehzahl der Antriebsmaschine 3 nicht weiter erhöht (annähernd waagrechte Tangente im Punkt S). Hervorzuheben ist, daß die Antriebsmaschine 3 ausschließlich durch das Leistungssteuerorgan, d. h. durch ihre Drosselklappe und damit durch das Drosselklappensignal ALPHA, und somit durch den Fahrer beeinflußt ist; die Regelvorrichtung 1 wirkt nur über die Kupplung 2 auf die Antriebsmaschine 3 ein. Der im Punkt S erreichte Betriebspunkt der Antriebsmaschine 3 ist damit durch den Fahrer und das Leistungssteuerorgan direkt vorgegeben, während die Regelvorrichtung 1 sich nach Maßgabe der Kennlinienwandler 8,10 auf diesen Betriebspunkt einstellt.

Am Punkt S wechselt die in der Regeleinrichtung 9 verwendete Regelstrategie, und in beschriebener Weise tritt nun an die Stelle des in die erste Phase als Führungsgröße verwendeten Solldrehzahl Nsoll die Solländerung des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll. Ziel dieser zweiten, auch als Schlupfregelung bezeichneten Phase ist es, den durch das Differenzdrehzahlsignal DN dargestellten Schlupf in der Kupplung 2 nach einer vorgegebenen Funktion (Fig. 4) gegen Null zu führen und damit die Kupplung 2 vollständig zu schließen. Dadurch wird bei sportlichem Anfahren der Beschleunigungsvorgang mit hoher Dynamik, d. h. starker Beschleunigung durchgeführt und bei normalen Anfahren oder Parkieren stellt sich durch sanftes Anfahren und Beschleunigen ein hoher Komfort ein. Für beide Fälle ist sichergestellt, daß das endgültige Einkuppeln im Kupplungspunkt K sanft und stoßfrei erfolgt.

Fig. 4 und Fig. 5 zeigen zwei Anfahrvorgänge (je ein sportlicher (Fig. 5a) und ein komfortorientierter (Fig. 5b) Anfahrvorgang) nebeneinander im Vergleich. Die beiden Diagramme in Fig. 5 zeigen den Verlauf des Eingangsdrehzahlsignales NE sowie des Ausgangsdrehzahlsignales NA über der Zeit t. Die beiden korrespondierenden Diagramme in Fig. 4 zeigen den Verlauf des Differenzdrehzahlsignales DN während der zweiten Phase des Anfahrvorganges über der Zeit.

Bei sportlichem Anfahren ist der Motordrehzahlsollwert durch das große Drosselklappensignal ALPHA und die hohe Änderungsgeschwindigkeit des Drosselklappensignales ALPHA hoch. Im Punkt S hat das Eingangsdrehzahlsignal NE den Motordrehzahlsollwert nahezu erreicht und die Regeleinrichtung 9 wird im folgenden in der zweiten Phase nach der bereits erläuterten Schlupfregelung arbeiten. Zu diesem Zeitpunkt, also zu Beginn der Schlupfregelung ist bei sportlichem Anfahren das Differenzdrehzahlsignal DN sehr groß, da die Antriebsmaschine 3 zügig den Motordrehzahlsollwert Nsoll erreicht hat und das Fahrzeug in dieser Zeit kaum beschleunigt werden konnte (kleines Ausgangsdrehzahlsignal NA). Die Regeleinrichtung 9 erhöht daraufhin zügig das Differenzsolldrucksignal DPS, weil wie in Fig. 4 gezeigt, bei hohem Differenzdrehzahlsignal DN die Solländerung des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll ebenfalls groß ist. Für den Fahrer wird dies in Form des abfallenden Eingangsdrehzahlsignales NE deutlich und er kann die Leistungsabgabe der Antriebsmaschine 3 erhöhen, sofern der zweite Kennlinienwandler 8 und die Steuereinrichtung 11 es nicht vermögen, das Eingangsdrehzahlsignal NE in der Nähe des Motordrehzahlsollwertes zu halten. Mit fortschreitendem Anfahrvorgang wird das Differenzdrehzahlsignal DN immer kleiner und damit auch die Solländerungsgeschwindigkeit des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll geringer. Im Kupplungspunkt K ist die Solländerungsgeschwindigkeit dDNsoll sehr klein, so daß das vollständige Einrücken der Kupplung 2 sanft erfolgen kann. Der sportliche Anfahrvorgang zeichnet sich demnach durch eine hohe Dynamik bzw. eine starke Beschleunigung aus.

Der Extremfall des komfortablen Anfahrens ist das Parkieren, bei dem der Fahrer das Leistungssteuerorgan nur wenig und langsam betätigt. Der Motordrehzahlsollwert Nsoll liegt nun nur geringfügig über der Leerlaufdrehzahl. Damit sind zu Beginn der Schlupfregelung das Differenzdrehzahlsignal DN und auch die Solländerung des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll klein und die Solländerungsgeschwindigkeit des Differenzdrehzahlsignales ist sehr klein. Der Abfall des Eingangsdrehzahlsignales NE ist nun kaum noch spürbar, da der zweite Kennlinienwandler 8 und die Steuereinrichtung 11 das Eingangsdrehzahlsignal NE in der Nähe des Motordrehzahlsollwertes halten können, so daß ein Erhöhen der Leistungsanforderung nicht mehr notwendig ist und das Fahrzeug mit schleifender Kupplung 2 und geringer Fahrgeschwindigkeit bewegt werden kann. Erst wenn eine Fahrgeschwindigkeit von ca. 5 km/h überschritten wird, leitet die Regeleinrichtung 9 in beschriebener Weise die zweite Phase ein und schließt die Kupplung 2.

Nachfolgend sind die Wirkungen des Belastungswertes BINT auf den Anfahrvorgang beschrieben. Durch den Belastungswert BINT wird der Anfahrvorgang nicht qualitativ, sondern ausschließlich quantitativ verändert. Grundsätzlich gilt, daß mit steigendem Belastungswert BINT die weitere Belastung der Kupplung 2 reduziert werden soll. Dies geschieht, indem durch den Belastungswert BINT der Drehzahlsollwert Nsoll sowie ggf. die Kennlinie der Solländerung des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll beeinflußt werden. Die Einflußnahme erfolgt progressiv, so daß sie im Bereich unterhalb ca. 50% der thermischen Belastbarkeit der Kupplung 2 für den Fahrer kaum spürbar und oberhalb von ca. 50% der thermischen Belastbarkeit dann schnell zunehmend stärker spürbar wird.

Mit steigendem Belastungswert BINT wird der Drehzahlsollwert Nsoll zurückgenommen, und zu Beginn der zweiten Phase ist das Differenzdrehzahlsignal DN kleiner als bei unbelasteter Kupplung 2. In der zweiten Phase wird die in Fig. 4 dargestellte Kennlinie in Richtung größerer Solländerungen des Differenzdrehzahlsignales dDNsoll verschoben. Im Ausführungsbeispiel geschieht dies, indem die Solländerung des Differenzdrehzahlsignales DNsoll mit einem zum Belastungswert BINT in funktionellem Zusammenhang stehenden Faktor multipliziert wird. Durch diese Maßnahmen wird im wesentlichen die Belastung der Kupplung 2 durch Verringerung des Schlupfes in der Kupplung 2 sowie durch die Verminderung der Schlupfzeit in geringerem Maße ansteigen.

Mit dem vollständigen Einrücken der Kupplung 2 ist der Anfahrvorgang abgeschlossen und die Regelvorrichtung 1 gibt nun ein durch einen weiteren in der Regeleinrichtung 9 vorgesehenen Algorithmus ermitteltes zweites Solldrucksignal PS2 an das Stellglied 4 ab, das aus einer Tabelle abhängig vom Betriebspunkt der Antriebsmaschine 3 gewählt ist. Generell wird in diesem sogenannten Leistungsbereich das zweite Solldrucksignal PS2 so groß sein, daß die Kupplung 2 das von der Antriebsmaschine 3 gelieferte Drehmoment sicher übertragen kann, jedoch nicht wesentlich höher.

Fig. 6 zeigt zusammenfassend in einem schematisierten Ablaufdiagramm den Ablauf eines Anfahrvorganges. Außerdem sind in Fig. 6 die schon vorstehend beschriebenen Überwachungsfunktionen der Regeleinrichtung 9 eingetragen. Die mit 14 bezeichnete erste Phase besteht aus einem ersten Schritt 15 zur Überprüfung der Eingangsbedingungen für die erste Phase 14, einem zweiten Schritte 16, in dem von der Regelvorrichtung 1 das Solldrucksignal PS ermittelt wird und einem abschließenden Schritt 17, mit dem das Ende der ersten Phase 14 festgestellt wird. Die in Schritt 15 geprüften Eingangsbedingungen sind:

• - das Drosselklappensignal ALPHA überschreitet einen Grenzwert und
• - die Kupplung 2 ist nicht vollständig geschlossen, d. h. das Differenzdrehzahlsignal DN ist ungleich 0 und
• - im Getriebe ist eine Anfahrübersetzung gewählt.

In Schritt 16 wird das Solldrucksignal PS als Summensignal aus folgenden Einzelsignalen bestimmt:

• - dem ersten Solldrucksignal PS1, das im zweiten Kennlinienwandler 10, wie bspw. durch die Kurve B′ in Fig. 3 dargestellt, abhängig vom Motordrehzahlsollwert Nsoll und dem Eingangsdrehzahlsignal NE bestimmt ist,
• - dem Anliegedruck PA, der in der Steuereinrichtung 11 gespeichert ist und
• - dem Differenzdrucksignal DPS, das von der Regeleinrichtung 9 abhängig von der Abweichung des Eingangsdrehzahlsignales NE vom Motordrehzahlsollwert Nsoll ermittelt wird.

In Schritt 17 wird geprüft, ob

• - das Eingangsdrehzahlsignal NE einen Wert von 97% des Motordrehzahlsollwertes Nsoll erreicht hat oder
• - die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 5 km/h erreicht oder überschritten hat.

Nach Vorliegen dieser Bedingungen wird die erste Phase 14 verlassen.

Die zweite Phase 19 besteht aus einem ersten Schritt 20, in dem das Solldrucksignal PS ermittelt wird, sowie einem nachfolgenden Schritt 21, in dem abgefragt wird, ob die zweite Phase 19 verlassen werden kann.

Im Schritt 20 wird hierbei das Solldrucksignal PS als Summensignal aus folgenden Bestandteilen ermittelt:

• - dem ersten Solldrucksignal PS1, das im zweiten Kennlinienwandler 10, wie in Fig. 3 dargestellt, abhängig vom Motordrehzahlsollwert Nsoll und dem Eingangsdrehzahlsignal NE bestimmt ist,
• - dem Anliegedruck PA, der in der Steuereinrichtung 11 gespeichert ist und
• - dem Differenzdrucksignal DPS, das von der Regeleinrichtung 9 abhängig von dem durch das Differenzdrehzahlsignal DN dargestellten Schlupf in der Kupplung 2 nach einer vorgegebenen Funktion (Fig. 4) so ermittelt wird, daß das Differenzdrehzahlsignal DN gegen Null geführt und damit die Kupplung 2 vollständig geschlossen wird.

Für die Abfrage in Schritt 21 wird geprüft, ob der Wert des Differenzdrehzahlsignales DN unter 3% liegt und, wenn dies der Fall ist, die zweite Phase 19 verlassen.

Der Leistungsbereich besteht aus Schritt 23, in dem das Solldrucksignal PS in der Regeleinrichtung 9 beispielsweise aus einer Tabelle mit Hilfe der Eingangswerte Drosselklappensignal ALPHA und Eingangsdrehzahlsignal NE bestimmt wird.

Ferner sind als Überwachungsfunktionen eine Erkennung einer plötzlichen Leistungsanforderung 24, eine Schubüberwachung 25 und ein Abwürgeschutz 26 vorgesehen. Die Erkennung einer plötzlichen Leistungsanforderung 24 besteht aus der Prüfung, ob

• - das Drosselklappensignal ALPHA innerhalb einer kurzen Zeitspanne (0,5 sec.) wesentlich (um 30%) erhöht wird und
• - der Wert des Drosselklappensignales ALPHA nach der Erhöhung hoch ist (oberhalb von 50% liegt) und
• - eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges noch gering ist (30 km/h nicht überschritten sind).

Das Erkennen einer plötzlichen Leistungsanforderung 24 ist jeweils aus dem Schritt 20 und dem Schritt 23 vorgesehen. Wenn die notwendigen Bedingungen erfüllt sind, erfolgt damit sowohl aus der zweiten Phase 19 als auch aus dem Leistungsbereich 23 ein Sprung zum Schritt 15 und damit in die erste Phase 14.

Die Schubüberwachung 25 setzt am Schritt 20 an und prüft zunächst an einem Schritt 27 ob Schub vorliegt. Ist dies der Fall, so wird weiter in Schritt 28 geprüft, ob die Bremse des Fahrzeuges betätigt ist. Ist dies nicht der Fall, so wird in den Leistungsbereich 23 verzweigt. Wenn die Bremse betätigt ist wird hingegen in einen Schritt 29 verzweigt mit dem die Kupplung 2 vollständig geöffnet wird und aus dem ein Sprung zu Schritt 15 und damit in die erste Phase 14 erfolgt. Hiermit ist es im ersten Fall möglich, im Schubbetrieb die Bremswirkung des Motors auszunutzen, da durch den Übergang in den Leistungsbereich 23 die Kupplung 2 vollständig geschlossen wird, und im zweiten Fall möglich bei einem Bremsmanöver die Antriebsmaschine 3 abzukoppeln, um den Bremsvorgang nicht zu beeinflussen.

Der Abwürgeschutz 26 besteht schließlich aus der Abfrage. ob das Eingangsdrehzahlsignal NE den Leerlaufdrehzahlwert der Antriebsmaschine 3 unterschreitet und, wenn dies der Fall ist, einer Verzweigung zu Schritt 15 und damit in die erste Phase 14.

Generell ist ein Wiederbeginn der Phase 14 nach einer Verzweigung zu Schritt 15 nur dann möglich, wenn die in Schritt 15 aufgezählten Bedingungen erfüllt sind, da anderenfalls Schritt 16 nicht erreicht wird, somit kein Solldrucksignal PS ausgegeben wird und die Kupplung 2 geöffnet bleibt.

Auch im Leistungsbereich ist die Belastungseinheit 10 immer noch aktiv. Wie bereits dargestellt wird hier der Belastungswert BINT langsam in Form einer Abkühlfunktion vermindert, da das Differenzdrehzahlsignal DN eine Differenzdrehzahl kleiner als 20 Umdrehungen pro Minute repräsentiert. Wenn das Fahrzeug nun angehalten wird und die Antriebsmaschine 3 dadurch erneut in den Anfahrbereich gelangt steht auch dann ein Belastungswert BINT zur Verfügung, der die aktuelle thermische Ausnutzung der Kupplung 2 beschreibt. Ein erneuter Anfahrvorgang bei thermisch noch belasteter Kupplung 2 wird nun angepaßt an die noch vorhandenen Belastungsreserven der Kupplung 2 ausgeführt werden. D.h. insbesondere, daß die Kupplung 2 schneller eingerückt werden wird und daß die einzustellende Solldrehzahl bei gleicher Stellung des Leistungssteuerorganes geringer sein wird.

Für den Fall, daß der Belastungswert BINT den maximalen Belastungswert BINTmax erreicht, wird die Kupplung 2 vollständig geöffnet. Die darauffolgende Erholungsphase der Kupplung wird mittels der bereits beschriebenen Abkühlfunktion nachgebildet. Sobald der Belastungswert BINT wieder unter einen Warnwert BINTwarn in Höhe von etwa 90% des maximalen Belastungswertes BINTmax abgesunken ist, kann die Kupplung 2 wieder geschlossen werden und ein Anfahren ist somit wieder möglich. Ein erneuter Anfahrvorgang wird jedoch erst dann eingeleitet, wenn ein eindeutiges Signal des Fahrers vorliegt. Hierzu ist es vorgesehen, daß nach dem Unterschreiten des Warnwertes BINTwarn das Drosselklappensignal ALPHA zumindest einmal den der Leerlaufstellung entsprechenden Wert erreicht haben muß.

Es ist auch möglich anstelle der in Fig. 3 dargestellten Kennlinie B das erste Solldrucksignal PS1 im zweiten Kennlinienwandler 10 mit Hilfe einer Vorsteuerfunktion zu gewinnen. Hierzu bestimmt der zweite Kennlinienwandler 10 aus dem Drosselklappensignal ALPHA einen Vorsteuerwert A, aus dem dann in einer nicht dargestellten Steuereinrichtung in Verbindung mit dem Eingangsdrehzahlsignal NE das erste Solldrucksignal PS1 gewonnen wird. Dabei bestimmt die Steuereinrichtung das erste Solldrucksignal PS1 ähnlich einer Fliehkraftkupplung proportional mit dem Vorsteuerwert A und progressiv mit dem Eingangsdrehzahlsignal NE. Der progressive Einfluß des Eingangsdrehzahlsignales NE bewirkt mit zunehmender Eingangsdrehzahl ein immer schneller fortschreitendes Einrücken der Kupplung. Der zweite Kennlinienwandler 10 ermittelt den Vorsteuerwert A mit Hilfe der Eingangsgrößen Belastungswert BINT und Drosselklappensignal ALPHA aus einem mehrdimensionalen Kennfeld. Für den Fall, daß nur die genannten Eingangsgrößen verwendet werden, wird der Vorsteuerwert A jedoch in vorteilhafter Weise aus zwei Kennlinien ermittelt, nämlich einer ersten Kennlinie A(BINTmin, ALPHA), die den Vorsteuerwert A als Funktion des Drosselklappenwertes ALPHA für den Fall minimaler Belastung BINT = BINTmin, d. h. BINT ungefähr Null, darstellt und einer zweiten Kennlinie A(BINTmax, ALPHA), die den gleichen Zusammenhang für maximale Kupplungsbelastung BINT = BINTmax angibt. Bei gegebenem Drosselklappenwert ALPHA werden aus den Kennlinien zunächst aus den genannten Kennlinien zwei Vorsteuerwerte A(BINTmax, ALPHA) und A(BINTmin, ALPHA) ermittelt, hieraus die Differenz gebildet und mit dem Verhältnis von aktuellem Belastungswert BINT zu maximalem Belastungswert BINTmax multipliziert. Ein hierdurch ermittelter Differenz-Vorsteuerwert wird zum Vorsteuerwert A(BINTmin, ALPHA) für minimale Kupplungsbelastung hinzuaddiert und schließlich als Vorsteuerwert A ausgegeben. Erreicht aufgrund von an der Kupplung 2 auftretendem Schlupf der Belastungswert BINT an, so steigt sowohl der Vorsteuerwert A und hiermit auch das erste Solldrucksignal PS1 an.

Der Vorsteuerwert A steigt mit wachsendem Drosselklappensignal ALPHA zunächst an, um dann wieder abzufallen. Hierdurch ist erreicht, daß oberhalb des Scheitelpunktes der Vorsteuerwert-Kennlinie die Kupplung 2 weniger stark geschlossen wird, damit wieder stärker rutscht und damit bei höherer Anfahrdrehzahl und höherem Motormoment angefahren werden kann. Nimmt nun der Fahrer in diesem Teil der Vorsteuerwert-Kennlinie die Drosselklappenstellung ALPHA zurück, um beispielsweise den Anfahrvorgang zu verändern oder gar abzubrechen, so würde der Vorsteuerwert A rasch ansteigen und hieraus resultierend die Kupplung 2 durch das Stellglied 4 rasch geschlossen werden. Um den damit verbundenen Ruck zu vermeiden, wird mit einer A-Rücklauffunktion bei Rücknahme des Drosselklappensignales ALPHA und gleichzeitigem Ansteigen des Vorsteuerwertes A dieser so lange konstant gehalten wird, wie sich das Drosselklappensignal ALPHA ändert. Ist das Drosselklappensignal ALPHA wieder innerhalb vorgegebener Grenzen stabil, so wird der Vorsteuerwert A langsam als Funktion der Zeit erhöht, bis der aktuelle Vorsteuerwert A wieder den aus der Kennlinie entnommenen Vorsteuerwert A = f(BINT, ALPHA) erreicht und diese Funktion beendet wird.

Es versteht sich, daß für die beschriebenen Regeleinrichtungen alle bekannten Regelalgorithmen unter Einschluß der Fuzzy-Logik grundsätzlich verwendbar sind; für die Wahl eines speziellen Regelalgorithmus sind dann die näheren Randbedingungen der Regeleinrichtung zu beachten.

Zur Steigerung des Bedienkomforts und zur Erhöhung der Betriebssicherheit eines mit der erfindungsgemäßen Regelvorrichtung 1 ausgerüsteten Fahrzeuges sind in dieser ergänzend die nachfolgend beschriebenen Funktionen vorgesehen, die in der Regel von der Steuervorrichtung 11 ausgeführt werden.

Um den Fahrer auf die Ausschöpfung der Belastungsreserven der Kupplung 2 hinzuweisen, ist eine akustische Warnfunktion vorgesehen. Diese wird aktiviert, wenn der Belastungswert BINT den Warnwert BINTwarn erreicht oder überschritten hat. Ist dies der Fall, so wird ein periodischer Warnton erzeugt, dessen Wiederholfrequenz mit wachsendem Belastungswert BINT weiter ansteigt. Erreicht der Belastungswert BINT den maximalen Belastungswert BINTmax, so wird parallel zum Öffnen der Kupplung 2 ein Dauer-Warnton erzeugt, der so lange aufrecht erhalten wird, bis der Belastungswert BINT wieder unter den Warnwert BINTwarn abgesunken ist. Ein Aussetzen des Dauer-Warntones weist gleichzeitig darauf hin, daß die Kupplung 2 nun wieder geschlossen werden kann und somit ein Anfahren wieder möglich ist.

Wie soeben beschrieben, wird die Kupplung 2 unbedingt geöffnet, wenn der Belastungswert BINT den Grenzwert BINTmax erreicht oder überschreitet. In diesem Fall hat der Fahrer keinen Einfluß auf die Kupplung 2, so daß dadurch das Fahrzeug teilweise dem Einfluß des Fahrers entzogen ist. Da das daraus resultierende Verhalten des Fahrzeuges, selbst bei vorausgegangener akustischer Warnung des Fahrers durch die oben beschriebene Warnfunktion, für den Fahrer immer vorhersehbar ist und andererseits nicht sichergestellt ist, daß der Fahrer in angemessener Weise und für andere Verkehrsteilnehmer vorhersehbar reagiert, ist für diesen Fall des Öffnens der Kupplung 2 aufgrund des Belastungswertes BINT eine Haltefunktion vorgesehen. Diese Haltefunktion betätigt automatisch Einrichtungen des Fahrzeuges, die verhindern, daß sich das Fahrzeug bewegt. Dies sind im Ausführungsbeispiel Bremseinrichtungen des Fahrzeuges, die in Verbindung mit einer im Fahrzeug vorgesehenen automatischen Bremseinrichtung (Antiblockiersystem) betätigt werden. Es ist in gleicher Weise möglich, beispielsweise eine Parksperre oder ähnliche Mittel anzusteuern.

Die Haltefunktion wird beendet, wenn aufgrund des absinkenden Belastungswertes BINT die Kupplung 2 wieder geschlossen werden kann und der Fahrer aktiv Gas gibt.

Da die Wirkelemente der Kupplung 2 und das Stellelement 4 über die Betriebsdauer hinweg keine konstante Wirkung zeigen, sondern sich ihre Wirkung je nach Betriebsbedingungen und Verschleiß verändert, wird in einer weiteren Funktion zur Anliegedruckerkennung der Anliegedruck PA immer wieder unter bestimmten Bedingungen ermittelt und, auch über den Stillstand des Fahrzeuges bzw. ein Abstellen des Fahrzeuges hinaus, gespeichert. Die Anliegedruckerkennung versucht den Anliegedruck PA so zu ermitteln, daß die Kupplung 2 nahe am Schleifpunkt betrieben wird. So kann die Kupplung 2 beim Anfahren gleich greifen, ohne erst einen störenden Leerweg durchfahren zu müssen.

Der Anliegedruck PA wird unter folgenden Bedingungen ermittelt:

• - die Bremse des Fahrzeuges ist betätigt und
• - das Drosselklappensignal ALPHA ist annähernd Null und
• - die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges ist annähernd Null und
• - das Eingangsdrehzahlsignal NE ist kleiner als der vorgegebener, etwas oberhalb der Leerlaufdrehzahl der Antriebsmaschine 3 liegender Grenzwert NEmin und
• - die Anfahrübersetzung oder der Rückwärtsgang ist an einem Getriebe des Fahrzeuges eingelegt.

Die Steuervorrichtung 11 gibt bei Vorliegen dieser Bedingungen zunächst ein zweites Solldrucksignal PS2 ab, das so weit unter dem bisher gespeicherten Anliegedruck PA liegt, daß die Kupplung 2 sicher geöffnet wird. Im Ausführungsbeispiel ist dies durch die Verwendung eines vorgegebenen Wertes für den Anliegedruck PA realisiert; mit gleicher Wirkung ist es auch möglich, z. B. den zuletzt gespeicherten Anliegedruck PA zu halbieren oder den zuletzt gespeicherten Anliegedruck PA um einen festen Betrag zu vermindern. Anschließend wird das zweite Solldrucksignal PS2 in kleinen Stufen erhöht; nach jeder Erhöhung ist eine Wartezeit vorgesehen, um die Reaktion der Kupplung 2 und damit des Eingangsdrehzahlsignales NE abzuwarten. Liegt die Erhöhung des aktuellen Eingangsdrehzahlsignalwertes NE gegenüber dem zu Beginn der Anliegedruckerkennung herrschenden und zwischengespeicherten Eingangsdrehzahlsignalwert NE unterhalb einer vorgegebenen Schwelle, so wird das Solldrucksignal wiederum erhöht. Dies wird solange fortgeführt, bis sich das Eingangsdrehzahlsignal NE um zumindest einen vorgegebenen Betrag vermindert hat. Das zweite Solldrucksignal PS2 wird um einen geringfügigen Betrag zurückgenommen, als neuer Anliegedruck PA zwischengespeichert und es wird geprüft, ob das Eingangsdrehzahlsignal NE in den Bereich der zu Beginn der Anliegedruckerkennung herrschenden und zwischengespeicherten Drehzahl zurückkehrt. Ist dies der Fall, so wird erneut der soeben ermittelte neue Anliegedruck PA als zweites Solldrucksignal PS2 ausgegeben und endgültig gespeichert. An die Stelle des Drehzahlabfalles tritt bei leerlaufdrehzahlgeregelten Systemen die Überwachung auf ein Ansteigen der Einspritzzeiten um ein vorgegebenes Maß.

Die Bestimmungen des Anliegedruckes PA wird abgebrochen, sobald eine der vorgenannten Bedingungen verletzt ist. Konnte die Anliegedruckerkennung erfolgreich abgeschlossen werden, so wird sie erst nach dem Verlassen und erneuten Erreichen des Anfahrbereich es wiederholt.

Um im Stillstand des Fahrzeuges eine unnötige Kupplungsbelastung, wie sie beim Betrieb der Kupplung 2 nahe des Schleifpunktes unumgänglich ist, zu vermeiden, ist eine Standabkopplungs-Funktion vorgesehen, die bei bestimmten Voraussetzungen das zweite Solldrucksignal PS2 an das Stellglied 4 um einen vorgegebenen Betrag reduziert. Diese Bedingungen sind:

• - Die Bremse des Fahrzeuges ist betätigt und
• - das Drosselklappensignal ALPHA ist annähernd Null und
• - die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges ist nahezu Null (v < 3 km/h) und
• - die Anfahrübersetzung oder der Rückwärtsgang ist an einem Getriebe des Fahrzeuges eingelegt.

Durch diese Bedingung ist sichergestellt, daß die Funktion nur dann ausgeführt wird, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet und kurzfristig kein Anfahrvorgang zu erwarten ist. Das Stellglied 4 wird so lange mit dem verminderten zweiten Solldrucksignal PS2 angesteuert, wie folgende Bedingungen erfüllt sind:

• - Die Bremse des Fahrzeuges ist betätigt und
• - das Drosselklappensignal ALPHA ist annähernd Null und

Um generell, und insbesondere beim Abbruch der im vorhergehenden Absatz beschriebenen Standabkoppelungs-Funktion, ein schnelles Ansprechen der Kupplung 2 sicherzustellen, wird in einer Funktion zum Anlegen der Kupplung 2 unter gewissen Bedingungen das Stellglied 4 mit einem kurzen Stellimpuls Si beaufschlagt. Dieser Stellimpuls Si ist im Ausführungsbeispiel eine kurzzeitige Erhöhung des zweiten Solldrucksignales PS2 um einen vorgegebenen Wert, wobei die Größe und die Länge dieses Impulses abhängig von Betriebsgrößen des Stellgliedes 4 und der Kupplung 2 so eingestellt werden, daß ein oben beschriebender Betrieb der Kupplung 2 nahe des Schleifpunktes sicher erreicht wird. Vorzugsweise sind daher die Sollwerte für Impulsdauer und Impulshöhe in einem Kennfeld abhängig von den Betriebsgrößen gespeichert.

Der Stellimpuls Si wird unter folgenden Bedingungen ausgelöst:

• - Die Bremse des Fahrzeuges wurde gelöst und war zuvor zumindest eine vorgegebene Zeit lang, im Ausführungsbeispiel ca. 1,5 sec, betätigt und
• - die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges ist annähernd Null und
• - das Eingangsdrehzahlsignal NE liegt unterhalb eines vorgegebenen Wertes NEmin, wobei dieser Wert klein, vorzugsweise etwas oberhalb eines Leerlaufdrehzahlwertes der Antriebsmaschine 3, gewählt ist und
• - seit einem vorausgegangenen Stellimpuls Si ist zumindest eine vorgegebene Zeitspanne, im Ausführungsbeispiel ca. 1,5 sec, vergangen. In der Regel wird sich der Stellimpuls Si an die vorausgehend beschriebene Standabkopplungs-Funktion anschließen; dies ist nur dann nicht der Fall, wenn die Standabkopplungs-Funktion verlassen wurde, weil die Bedingungen über den eingelegten Getriebegang verletzt wurde oder wenn bei Verlassen der Standabkopplung die Drehzahl bereits über den vorgegebenen Wert angestiegen ist.

An Gefällen oder unter ähnlichen Bedingungen in anderen Situationen kann das Fahrzeug bei gelöster Bremse losrollen, ohne daß die Drosselklappe der Antriebsmaschine 3 geöffnet wird. Da in diesem Falle das Eingangsdrehzahlsignal NE und das Drosselklappensignal ALPHA annähernd Null ist, kann das Fahrzeug an rollen, ohne daß die Kupplung 2 geschlossen wird und damit die Antriebsmaschine 3 als bremsendes Element hinzutritt. Zur Verhinderung dieses sogenannte Freilaufes ist es in einer Freilauf-Funktion vorgesehen, bei Vorliegen bestimmter Bedingungen das Stellglied 4 im Sinne eines Schließens der Kupplung 2 anzusteuern.

Es gelten hierbei folgende Bedingungen für das Auslösen dieser Funktion:

• - das Drosselklappensignal ALPHA ist annähernd Null und
• - das Eingangsdrehzahlsignal ist kleiner als ein vorgegebener, etwas oberhalb der Leerlaufdrehzahl der Antriebsmaschine 3 liegender Grenzwert NEmin und
• - das Ausgangsdrehzahlsignal NA ist größer als das Eingangsdrehzahlsignal NE und
• - in dem der Kupplung 2 nachgeschalteten Getriebe ist die Anfahrübersetzung, z. B. der erste Getriebegang, oder der Rückwärtsgang eingelegt und
• - keine andere Zusatzfunktion ist aktiv.

Die Funktion wird beendet, wenn

• - das Drosselklappensignal ALPHA größer als ungefähr Null oder
• - das Ausgangsdrehzahlsignal NA kleiner als der Grenzwert NEmin ist oder
• - ein anderer als die genannten Gänge des Getriebes eingelegt wird.

Die im Ausführungsbeispiel beschriebene Anfahrsteuerung ist für einen normalen Anfahrbereich ausgelegt. Der beschriebene und in Fig. 4 dargestellte Kick-Down-Bereich ermöglicht darüber hinaus Sonderanfahrten mit erhöhter Leistung. Sonderanfahrten mit hoher Motordrehzahl zur Ausnutzung des Schwungmomentes der Antriebsmaschine 3 im Sinne einer kurzzeitigen Überhöhung des Antriebsmomentes bedürfen, nicht zuletzt aus Sicherheitsgründen, einer gesonderten Anfahrstrategie. Während bei normalen Anfahrten das Eingangsdrehzahlsignal NE der in Fig. 3 gezeigten Kennlinie B nachgeführt wurde, verläuft diese Kennlinie für die Sonderanfahrt-Funktion zunächst deutlich flacher und im Bereich der Solldrehzahl Nsoll dann deutlich steiler noch jenseits der Kennlinie E. Dementsprechend sind die Parameter der Regeleinrichtung 9 für die erste Phase des Anfahrvorganges nun so ausgelegt, daß der Eingriff der Regeleinrichtung 9 später, jedoch dann mit höherem Differenzsolldrucksignal DS erfolgt. Hierdurch kann die Antriebsmaschine 3 zunächst nahezu frei hochdrehen; dies ist insbesondere bei turboaufgeladenen Motoren von Bedeutung. Erreicht die Motordrehzahl damit das Eingangsdrehzahlsignal NE die Nähe der Solldrehzahl Nsoll, so greift die Regeleinrichtung 9 ein, indem die Kupplung 2 rasch und damit vergleichsweise hart geschlossen wird. Durch diese Maßnahme wird der Schwungmoment der drehenden Massen der Antriebsmaschine 3 ausgenutzt.

Für den Einstieg in die Sonderanfahrt-Funktion ist es wesentlich, daß diese Funktion nur durch ein bewußtes Signal des Fahrers ausgelöst werden kann. Ein solches Signal kann beispielsweise über ein Festbremsen des Fahrzeuges bei gleichzeitigem hohen Drosselklappensignal ALPHA oder durch ein Betätigen eines au einem Getriebeschalthebel oder einem Handbremsbedienelement angeordneten Schalters erfolgen.

Claims (20)

1. Verfahren zur Anfahrsteuerung eines Kraftfahrzeugantriebes, bestehend aus einer Antriebsmaschine (3) und einer Anfahreinrichtung (2), bei dem zur Anfahrsteuerung die Größen:

• - Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) der Antriebsmaschine (3),
• - Eingangsdrehzahl (NE) der Anfahreinrichtung (2) und
• - Ausgangsdrehzahl (NA) der Anfahreinrichtung (2), herangezogen werden und der Anfahrvorgang in zwei Phasen durchgeführt wird, nämlich
• - in einer ersten Phase die Eingangsdrehzahl (NE) zu einer Solldrehzahl (Nsoll) hingeführt wird und
• - in einer sich anschließenden zweiten Phase ein aus der Differenz zwischen Eingangsdrehzahl (NE) und Ausgangsdrehzahl (NA) gebildetes Differenzdrehzahlsignal (DN) einem Sollverlauf bis zum Wert Null nachgeführt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der ersten Phase, die beginnt, wenn die Anfahreinrichtung nicht vollständig geschlossen ist und die Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) unterhalb eines Grenzwertes liegt,

• - zunächst die Solldrehzahl (Nsoll) abhängig von der Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) bestimmt wird,
• - dann eine Sollkurve (B) eines ersten Stellsignales (PS1) für ein Stellglied (4) der Anfahreinrichtung (2) so bestimmt wird, daß bei der aktuellen Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) die Solldrehzahl (Nsoll) erreicht wird und
• - anschließend das ersten Stellsignales (PS1) abhängig von der Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) und dem Eingangsdrehzahlsignal (NE) nach der Sollkurve so bestimmt und eingestellt wird, daß sich das Eingangsdrehzahlsignal (NE) der Solldrehzahl (Nsoll) annähert.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Solldrehzahl (Nsoll) abhängig von der Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA), der zeitlichen Änderung der Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) und einem den Fahrstil des Fahrers beschreibenden Signal (SK) bestimmt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Stelleinrichtung (4) mit einem aus der Summe eines systemabhängigen Anlagestellsignales (PA), dem ersten Stellsignal (PS1) sowie eines Differenzstellsignales (DPS) gebildet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß daß in der zweiten Phase, die beginnt, wenn die Differenz zwischen dem Eingangsdrehzahlsignal (NE) und der Solldrehzahl (Nsoll) unterhalb eines Grenzwertes liegt oder eine vorgegebene Mindest-Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht ist,

• - ein Differenzstellsignal (DPS) so bestimmt wird, daß eine Solländerung des Differenzdrehzahlsignales (dDNsoll) abhängig von dem Differenzdrehzahlsignal (DN) nach einer Sollkurve gegen den Wert Null geführt wird, wobei die Sollkurve mit sinkendem Differenzdrehzahlsignal (DN) sinkende Solländerungen (dDNsoll) ausweist.

6. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Schritte

• - Erfassen des von der Anfahreinrichtung (2) übertragenen Drehmomentes (M),
• - Ermitteln eines Belastungswertes (BINT) der Anfahreinrichtung (2) aus der Eingangsdrehzahl (NE), der Ausgangsdrehzahl (NA) und dem Drehmoment (M),
• - Bestimmen der Solldrehzahl (Nsoll) abhängig von der Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) und dem Belastungswert (BINT).

7. Verfahren nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch die Schritte

• - Bestimmen des Belastungswertes (BIN) als Produkt aus Drehmoment (M) und der Differenz des Eingangsdrehzahlsignales (NE) und des Ausgangsdrehzahlsignales (NA), wenn die Drehzahldifferenz einen Grenzwert überschreitet und anderenfalls
• - Bestimmen des Belastungswertes (BINT) durch Vermindern nach einer vorgegebenen Funktion.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß durch eine Warnfunktion ein Warnsignales abgegeben wird, sobald der Belastungswert (BINT) einen vorgegebenen Teil eines maximalen Belastungswertes (BINTmax) erreicht hat, wobei das abgegebene Warnsignal durch die Größe des Belastungswertes (BINT) moduliert wird, und die Anfahreinrichtung (2) geöffnet wird, sobald der Belastungswert (BINT) den maximalen Belastungswert (BINTmax) erreicht oder überschreitet.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß durch eine Haltefunktion eine Halteeinrichtung, die das Fahrzeug am Rollen hindert, aktiviert wird, sobald die Anfahreinrichtung (2) aufgrund des Erreichens oder Überschreitens des maximalen Belastungswertes (BINTmax) geöffnet wird und die Halteeinrichtung deaktiviert wird, sobald der Belastungswert (BINT) den maximalen Belastungswert (BINTmax) unterschreitet und die Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) auf ein Betätigen des Leistungssteuerorganes schließen läßt.

10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Funktion zur Anliegedruckerkennung zur Bestimmung eines Anlagestellsignales (PA) die Stelleinrichtung (4) im Sinne des Schließens der Anfahreinrichtung (2) angesteuert wird, wenn

• - eine Bremse betätigt ist und
• - die Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) auf ein unbetätigtes Leistungssteuerorgan schließen läßt und
• - eine Fahrgeschwindigkeit annähernd Null ist und
• - das Eingangdrehzahlsignal (NE) unterhalb einer vorgegebenen, geringen Schwelle liegt und
• - in einem der Anfahreinrichtung (2) nachgeschalteten Drehmomentwandler eine Anfahrübersetzung gewählt ist,

wobei ein zweites Stellsignal (PS2) für ein Stellglied (4) der Anfahreinrichtung (2) zunächst soweit vermindert wird, das die Anfahreinrichtung (2) sicher geöffnet ist, das zweite Stellsignal (PS2) dann stufenweise erhöht wird, bis das Eingangsdrehzahlsignal (NE) um einen vorgegebenen Wert abgefallen ist oder eine Einrichtung zur Stabilisierung des Eingangsdrehzahlsignales (NE) ein Nachstellen aufgrund eines Abfalles des Eingangsdrehzahlsignales (NE) meldet, und anschließend das zu diesem Zeitpunkt vorliegende und um einen vorgegebenen Betrag verminderte zweite Stellsignal (PS2) des Stellgliedes (4) als Anlagestellsignal (PA) gespeichert wird.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß nach jeder stufenweisen Erhöhung des zweiten Stellsignal (PS2) eine Wartezeit eingelegt wird, das Ansteuern der Stelleinrichtung (4) abgebrochen wird, sobald eine der eingangs genannten Bedingungen nicht mehr erfüllt ist und nach dem Speichern des um einen vorgegebenen Betrag verminderten zweiten Stellsignales (PS2) dieses zunächst an die Stelleinrichtung (4) ausgegeben wird und erst wenn sich daraufhin das ursprüngliche Eingangsdrehzahlsignal (NE) einstellt bzw. die Einrichtung zur Stabilisierung des Eingangsdrehzahlsignales (NE) kein Nachstellen mehr meldet als Anlagestellsignal (PA) gespeichert wird.

12. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Standabkopplungs-Funktion das an das Stellelement (4) abgegebene zweite Stellsignal (PS2) um einen vorgegebenen Betrag vermindert wird, wenn

• - eine Bremse des Fahrzeuges für eine vorgegebene Zeit aktiv war und dann gelöst wurde und
• - eine Fahrgeschwindigkeit annähernd Null ist und
• - in einem der Anfahreinrichtung (2) nachgeschalteten Drehmomentwandler eine Anfahrübersetzung gewählt ist.

13. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Funktion zum Anlegen der Anfahreinrichtung (2) ein Stellimpuls (Si) an das Stellelement (4) abgegeben wird, wenn

• - eine Bremse des Fahrzeuges gelöst wird und
• - das Ausgangsdrehzahlsignal (NA) gering ist und
• - das Eingangsdrehzahlsignal (NE) unterhalb eines vorgegebenen, kleinen Wertes liegt und
• - seit der vorhergehenden Abgabe des Stellimpulses (Si) eine vorgegebene Zeitspanne vergangen ist,

wobei der Stellimpuls (Si) so bemessen ist, daß in der Anfahreinrichtung (2) vorhandene Leerwege überwunden werden.

14. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Freilauf-Funktion zur Verhinderung des Losrollens die Stelleinrichtung (4) im Sinne des Schließens der Anfahreinrichtung (2) angesteuert wird, wenn

• - die Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) annähernd Null ist und
• - in einem der Anfahreinrichtung (2) nachgeschalteten Drehmomentwandler eine Anfahrübersetzung gewählt ist und
• - das Eingangsdrehzahlsignal (NE) höchstens etwas oberhalb der Leerlaufdrehzahl der Antriebsmaschine (3) liegt und
• - das Ausgangsdrehzahlsignal (NA) größer als das mit der eingestellten Übersetzung bewertete Eingangsdrehzahlsignal (NE) ist.

15. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Sonderanfahrt-Funktion auf ein besonderes Anforderungssignal des Fahrers des Kraftfahrzeuges hin eine besondere Sollkurve des ersten Stellsignales (PS1) gewählt wird, die gegenüber den gewöhnlich benutzten Sollkurven (ß) zunächst einen deutlich geringeren Anstieg des ersten Stellsignales (PS1) und in der Nähe der Solldrehzahl dann einen sehr raschen Anstieg des ersten Stellsignales (PS1) über dem Eingangsdrehzahlsignal vorsieht.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß als besonderes Anforderungssignal entweder eine Betätigung einer Bremse des Fahrzeuges bei gleichzeitigem hohen Drosselklappensignal (ALPHA) oder ein Betätigen gesondert angeordneten Schalters ist.

17. Steuervorrichtung (1) für eine Antriebsmaschine (3) und eine nachgeschaltete Anfahreinrichtung (2) mit

• - einem Geber (5) für die Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA) der Antriebsmaschine (3),
• - einem Geber (6) für ein Eingangsdrehzahlsignal (NE) der Anfahreinrichtung (2),
• - einem Geber (7) für ein Ausgangsdrehzahlsignal (NA) der Anfahreinrichtung (2),
• - einem Differenzbildner (13) zur Bestimmung eines Differenzdrehzahlsignales (DN) als Differenz zwischen Eingangsdrehzahlsignal (NE) und Ausgangsdrehzahlsignal (NA),
• - einem ersten Kennlinienwandler (8) zur Bestimmung einer Solldrehzahl (Nsoll) abhängig vom Signal (ALPHA) des ersten Gebers (5),
• - einer Regeleinrichtung (9), die in einer ersten Phase des Anfahrvorganges ein Differenzstellsignal (DPS) so erzeugt, daß das Eingangsdrehzahlsignal (NE) zum Solldrehzahlsignal (Nsoll) hingeführt wird und in einer zweiten Phase das Differenzstellsignal (DPS) so erzeugt, daß das Differenzdrehzahlsignal (DN) sich mit einer von der Größe des Differenzdrehzahlsignales (DN) abhängigen Geschwindigkeit (dDN/dt) ändert
• - einem zweiten Kennlinienwandler (10) zur Bestimmung eines ersten Stellsignales (PS1) abhängig von der Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA), dem Eingangsdrehzahlsignal (NE) und der Solldrehzahl (Nsoll),
• - einer Steuereinrichtung (11) zur Bestimmung eines zweiten Stellsignales (PS2) aus dem ersten Stellsignal (PS1) und einem Anlegestellsignal (PA) und
• - einer nach Maßgabe der Summe aus zweitem Stellsignal (PS2) und Differenzstellsignal (DPS) auf die Anfahreinrichtung (2) wirkenden Stelleinrichtung (4).

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Kennlinienwandler (11) die Solldrehzahl (Nsoll) abhängig von der Stellung des Leistungssteuerorganes (ALPHA), der Änderung dieses Signales und einem den Fahrstil des Fahrers beschreibenden Signal (SK) bestimmt.