DE4310557A1 - Method for the simultaneous control of a plurality of stepping motors - Google Patents

Method for the simultaneous control of a plurality of stepping motors

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DE4310557A1 DE19934310557 DE4310557A DE4310557A1 DE 4310557 A1 DE4310557 A1 DE 4310557A1 DE 19934310557 DE19934310557 DE 19934310557 DE 4310557 A DE4310557 A DE 4310557A DE 4310557 A1 DE4310557 A1 DE 4310557A1
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    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
    • H02P8/40—Special adaptations for controlling two or more stepping motors

Abstract

The invention relates to a method for the simultaneous control of a plurality of stepping motors in printers, having a central processor in the printer controller. In known printer systems, the central processor (CPU) must also undertake peripheral steps, such as the control of stepping motors. For the purposes of reducing the load on the central processor, the invention provides a method in which the parameters controlling the stepping motors are prescribed once via software from the central processor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller.The invention relates to a method for the simultaneous control of several stepper motors for printers with a central processor in the printer controller.

Bei den bisher bekannten Druckersystemen muß ein Zentralprozessor (CPU) im Drucker­ kontroller auch periphere Aufgaben, wie die Steuerung eines Schrittmotors mit überneh­ men. In dieser Zeit ist jedoch der Zentralprozessor für andere, kompliziertere Aufgaben blockiert und dadurch im Grunde entsprechend seinen Möglichkeiten nicht optimal ausge­ nutzt.In the previously known printer systems, a central processor (CPU) must be in the printer controller also peripheral tasks, such as controlling a stepper motor men. During this time, however, the central processor is for other, more complicated tasks blocked and therefore basically not optimally according to its possibilities uses.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, durch das es ermög­ licht wird, den Zentralprozessor des Druckersystems von der Durchführung peripherer Auf­ gaben, wie der Steuerung von Schrittmotoren, zu entlasten, und eine Leistungsbrücken­ schaltung für die Motoren anzusteuern.The object of the present invention is to provide a method by which it is possible is light, the central processor of the printer system from performing peripheral on gave, like the control of stepper motors, to relieve, and a power bridges control circuit for the motors.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Erfindung derart verfahren, daß die Schrittmotoren in einer Leistungsbrückenschaltung liegen, und daß die die Schrittmotore steuernden Parameter vom Zentralprozessor einmalig per Software vorgegeben werden, und daß die Abarbeitung eines Auftrages über ein Steuerwerk erfolgt, das vom Zentralprozessor mittels eines Startbefehls gestartet wird.To achieve this object, the procedure according to the invention is such that the Stepper motors are in a power bridge circuit, and that the stepper motors controlling parameters are specified once by the central processor via software, and that the processing of an order takes place via a control unit, which is carried out by the central processor is started by means of a start command.

Als Parameter sind die Taktlängen der Beschleunigungs- bzw. Bremsrampen, die Taktlän­ gen der Arbeitsrampen, die Anzahl der Motorschritte, die Höhe der Betriebsströme, sowie die Schrittmotorbetriebsarten vorgesehen.The cycle lengths of the acceleration and braking ramps are the parameters, the cycle lengths conditions of the working ramps, the number of motor steps, the level of the operating currents, as well the stepper motor modes are provided.

Als Betriebsarten sind Voll- und Halbschritte möglich, ebenso eine Einzelschrittabarbeitung. Der laufende Auftrag ist abbrechbar. Bei Erreichen einer bestimmten Schrittzahl wird ein Interrupt gesetzt. Die Rampenlänge und die Zahl der Motorschritte ist variabel. Ebenso werden Phasen- und Steuersignale für die Strombrücke erzeugt.Full and half steps are possible as operating modes, as well as single step processing. The current order can be canceled. When a certain number of steps is reached, a Interrupt set. The ramp length and the number of motor steps is variable. As well phase and control signals are generated for the current bridge.

Ein zusätzliches Startzeichen startet den Schrittmotorlauf. Als Rückmeldung an das Zentral­ system stehen mehrere programmierbare Interruptquellen zur Verfügung. An additional start signal starts the stepper motor run. As feedback to the central system there are several programmable interrupt sources available.  

Dazu verfügt jeder Motor über 32 Byte in einem gemeinsamen internen RAM, in dem diese Parameter eingeschrieben werden, sowie über mehrere Register, die jedem Motor direkt zu­ geordnet sind. Das RAM beinhaltet die jeweiligen Taktlängen für die Phasen der Beschleu­ nigungs-/Bremsrampe, die Taktlänge beim Erreichen des Arbeitszustands und die Strom­ werte für die Zustände (Ruhe, Rampe und Arbeit) der den Motoren zugeordneten Digi­ tal/Analog-Wandler.For this purpose, each motor has 32 bytes in a common internal RAM, in which this Parameters are written, as well as over several registers, which each motor directly to are ordered. The RAM contains the respective cycle lengths for the phases of the acceleration inclination / braking ramp, the cycle length when the working state is reached and the current values for the states (rest, ramp and work) of the Digi assigned to the motors tal / analog converter.

Der Schrittzähler hat die Aufgabe, die Gesamtzahl der Schritte zu überwachen und den Motor von einem Betriebszustand in den anderen zu überführen. Er kann dabei vierzehnstu­ fig ausgebildet sein, was einer ausreichenden Gesamtschrittzahl von 16384 Schritten ent­ spricht.The pedometer has the task of monitoring the total number of steps and the Transfer engine from one operating state to another. He can do fourteen hours be trained, which corresponds to a sufficient total number of steps of 16384 steps speaks.

Die Steuerung der Betriebszustandsströme erfolgt über 8 Bit breite D/A-Wandler, die den jeweilig richtigen Sollstromwert aus dem RAM erhalten. Es wird ein Regelkreis, bestehend aus einem externen Fußpunktwiderstand an einer Motorbrückenschaltung und internen Komparatoren und den D/A-Wandlern aufgebaut. Das Erreichen des Stromsollwertes wird durch Komparatoren ermittelt, die durch einen Vergleich des Sollwertes aus dem D/A- Wandler und dem Istwert am Widerstand eine Rückmeldung an die Steuerung geben, um die Bestromung auszuschalten. Diese Regelung wird von einer programmierbaren Frequenz getaktet.The operating state currents are controlled via 8-bit wide D / A converters that receive the correct target current value from the RAM. It becomes a control loop from an external base resistor on a motor bridge circuit and internal Comparators and the D / A converters built. The current setpoint is reached determined by comparators, which by comparing the setpoint from the D / A Transformer and the actual value at the resistor give feedback to the control turn off the power. This scheme is based on a programmable frequency clocked.

Die Motorphasensignale werden von einer internen Ablaufsteuerung erzeugt, die auch dafür Sorge trägt, daß während der Phasenumschaltung ein Disable-Signal für die Brücke erzeugt wird, um kurzzeitige gleichzeitige Bestromung auszuschließen.The motor phase signals are generated by an internal sequential control system, which is also used for this Ensures that a disable signal is generated for the bridge during the phase switch to exclude short-term simultaneous energization.

Durch diese Maßnahmen wird eine Entlastung des Prozessors im Druckerkontroller er­ reicht, da er von der Aufgabe des Microsteppings entbunden ist. Er kann daher schon Daten für die nächste Zeile übernehmen und aufbereiten, während z. B. noch Papiervorschübe und dergleichen laufen, da diese parallel abgearbeitet werden. Gleichzeitig können mehrere Motoren unabhängig voneinander betrieben werden und die Motorparameter, wie z. B. die Anzahl der Rampenpunkte und ihr Wert, Nenndrehzahl und Stärke der Wicklungsströme, völlig frei und während des Betriebs eingestellt werden. So können z. B. alle drei Parameter an sich ändernde Massenverhältnisse, wie Durchmesser der Papierrollen, im Betrieb ange­ paßt werden.These measures will relieve the processor in the printer controller is enough because he is released from the task of microstepping. He can therefore already have data accept and prepare for the next line, while e.g. B. still paper feeds and The like run because they are processed in parallel. At the same time, several Motors are operated independently of one another and the motor parameters, such as. B. the Number of ramp points and their value, nominal speed and strength of the winding currents, can be set completely freely and during operation. So z. B. all three parameters to changing mass ratios, such as the diameter of the paper rolls, in operation be fit.

Anschließend soll die Erfindung näher erläutert werden. Then the invention will be explained in more detail.  

Die Steuerschaltung ist so aufgebaut, daß sie gleichzeitig bis zu vier Schrittmotoren unab­ hängig voneinander und unabhängig vom Mikroprozessor steuern kann.The control circuit is constructed so that it can operate up to four stepper motors simultaneously can control each other independently of the microprocessor.

Für jeden Motor sind drei Betriebszustände vorgesehen (Ruhe, Beschleunigen/Bremsen und Arbeit).There are three operating states for each engine (idle, accelerate / brake and Job).

Die Drehzahl eines jeden Motors ist in weiten Grenzen programmierbar. Sie wird in allen Betriebszuständen vom Steuergerät überwacht, ebenso die Wicklungsströme.The speed of each motor can be programmed within wide limits. It will be in all Operating states monitored by the control unit, as well as the winding currents.

Folgende Parameter können für jeden Motor bei der Initialisierung des Systems durch die Software geladen werden:The following parameters can be set for each motor when the system is initialized by the Software loading:

1. Die Taktregister1. The clock register

Zur Steuerung der Motordrehzahl sind für jeden Motor 29 RAM-Zellen vorhanden. In das Rampenlängenregister wird die Anzahl der Rampenpunkte (RAM-Zellen) eingetragen. In der RAM-Zelle hinter dem letzten Rampenwert steht der Wert für die Arbeitsfrequenz (Sollfrequenz) des Motors. Jede Rampe kann sich aus maximal 28 Punkten zusammenset­ zen. Sie belegt dann die RAM-Zellen 0 bis 27 und in der Zelle 28 steht die Arbeitsfrequenz.To control the engine speed, 29 RAM cells are available for each engine. In the The number of ramp points (RAM cells) is entered in the ramp length register. In the RAM cell behind the last ramp value is the value for the operating frequency (Target frequency) of the motor. Each ramp can consist of a maximum of 28 points Zen. It then occupies RAM cells 0 to 27 and cell 28 contains the operating frequency.

2. Die Stromregister2. The current register

Zur Steuerung der Wicklungsströme sind die drei RAM-Zellen 29, 30 und 31 vorhanden. In diese Zellen werden die Werte für die Wicklungsströme der Motoren in den verschiedenen Betriebszuständen eingetragen.The three RAM cells 29, 30 and 31 are provided to control the winding currents. In these cells are the values for the winding currents of the motors in the different Operating states entered.

Jede Wicklung kann so mit drei verschiedenen Strömen betrieben werden (Ruhestrom, Rampenstrom und Arbeitsstrom). Bei der Bearbeitung eines Auftrages geschieht die Um­ schaltung der Ströme automatisch.Each winding can be operated with three different currents (quiescent current, Ramp current and working current). When processing an order, the order happens switching of the currents automatically.

3. Das Rampenlängenregister (RL)3. The ramp length register (RL)

In dieses Register wird eingetragen, aus wievielen Punkten (RAM-Zellen) sich die Rampen zusammensetzen. Die größte zulässige Zahl ist 28 (0-27).The number of points (RAM cells) from which the ramps are made is entered in this register put together. The largest number allowed is 28 (0-27).

Mit den Bits 0 bis 4 wird die Rampenlänge gesteuert, das Bit 6 steuert den Halteschrittbe­ trieb und das Bit 7 zeigt an, daß die Initialisierung erfolgt istBits 0 to 4 control the ramp length, bit 6 controls the hold step driven and bit 7 indicates that the initialization has taken place

4. Der Schrittzähler (STC)4. The pedometer (STC)

Jeder Motor verfügt über einen Schrittzähler (STC), in den die Gesamtzahl der auszufüh­ renden Schritte eingetragen wird. Der Zähler wurde vierzehnstufig ausgelegt. Damit können pro Auftrag maximal 16.383 Schritte ausgeführt werden.Each motor has a pedometer (STC) in which the total number of executable steps are entered. The counter was designed in fourteen stages. So that can A maximum of 16,383 steps can be carried out per order.

Die Taktfrequenz, mit der die Motoren betrieben werden, wird aus einem 10 MHz-Takt ab­ geleitet. Zunächst wird der 10 MHz-Takt auf die Basisfrequenz der Motorsteuerung herun­ tergeteilt. Bei Nutzung der vollen Taktgenauigkeit liegt die Basisfrequenz für Motoren mit Taktfrequenzen von bis zu 1.5 KHz bei 78.125 KHz. Für Motoren mit höheren Taktfre­ quenzen liegt die Basisfrequenz bei 156.25 KHz. Die Umschaltung der Basisfrequenz kann für jeden Motor einzeln durchgeführt werden.The clock frequency with which the motors are operated is derived from a 10 MHz clock headed. First the 10 MHz clock is brought down to the base frequency of the motor control divided. When using the full clock accuracy, the base frequency for motors is included Clock frequencies of up to 1.5 KHz at 78.125 KHz. For engines with higher cycle fre the base frequency is 156.25 KHz. Switching the base frequency can be carried out individually for each motor.

Die Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Motortakten (Wicklungsströme) kann in weiten Grenzen programmiert werden. Das geschieht, indem die Basisfrequenz zwischen zwei Motortakten durch die in den Taktregistern stehenden Werte geteilt wird. Die Register sind 8 Bit breit. Der größte einstellbare Teiler ist damit 255.The time between two successive motor cycles (winding currents) can be in wide limits can be programmed. This is done by changing the base frequency between two engine cycles is divided by the values in the cycle registers. The registers are 8 bits wide. The largest adjustable divider is 255.

Der Inhalt der Register wird dazu in einen ladbaren Zähler (FMO = Frequenzmodulator) übernommen. Dieser zählt dann so lange herunter, bis er die Stellung Null erreicht hat. Im Zustand Null übernimmt er den Inhalt des nächsten Rampenregisters. Für die Rampen sind maximal 28 Register vorhanden. Die Adressierung dieser Register erfolgt durch einen fünf Bit-Zähler SLC = Slopecounter, der immer dann weiterschaltet, wenn der Zähler FMO die Stellung Null erreicht hat. Beim Beschleunigen werden die Register aufwärtszählend und beim Bremsen werden sie abwärtszählend durchlaufen.The contents of the register are stored in a loadable counter (FMO = frequency modulator) accepted. This then counts down until it has reached the zero position. in the In state zero it takes over the content of the next ramp register. For the ramps are a maximum of 28 registers available. These registers are addressed by a five Bit counter SLC = Slopecounter, which advances whenever the counter FMO Has reached zero position. When accelerating, the registers count upwards and they are counted down when braking.

Wird ein Auftrag gestartet, so läuft der Kontroller zunächst in den Zustand "Beschleunigen". Dabei ist der Slopecounter SLC auf "Aufwärtszählen" eingestellt und der Zählvorgang ist aktiviert. Gleichzeitig läuft der Schrittzähler STC abwärts. Sobald der In­ halt des Slopecounters SLC gleich dem Inhalt des Rampenlängenregisters ist, ist die Be­ schleunigungsrampe abgeschlossen. Die Steuerung unterbricht dann den Zählvorgang im Slopecounter, so daß von da an immer nur der Inhalt des nächsthöheren Registers (Arbeitsregister) in den Frequenzmodulator geladen wird. Der Motor läuft dann mit der Ar­ beitsfrequenz und die Drehzahl bleibt konstant.If an order is started, the controller first runs in the state "Accelerate". The Slopecounter SLC is set to "count up" and the Counting is activated. At the same time, the pedometer STC runs down. As soon as the In Slopecounter SLC is equal to the content of the ramp length register, the loading is acceleration ramp completed. The control then interrupts the counting process in the Slopecounter, so that from then on only the content of the next higher register (Working register) is loaded into the frequency modulator. The engine then runs with the ar operating frequency and the speed remains constant.

Dieser Zustand wird so lange beibehalten, bis der Inhalt des Schrittzählers (STC) gleich dem Inhalt des Rampenlängenregisters ist. Dann sind bis zum Stillstand des Motors genau noch die Schritte auf der Bremsrampe auszuführen. Dazu wird der Slopecounter SLC auf "Abwärtszählen" geschaltet und die Register werden in umgekehrter Richtung durchlau­ fen. Wenn der Motor wieder zum Stillstand gekommen ist, steht im Schrittzähler der Wert Null.This state is maintained until the content of the pedometer (STC) is equal to that The content of the ramp length register is. Then there are still exactly until the engine stops carry out the steps on the braking ramp. To do this, the Slopecounter SLC is opened "Count down" switched and the registers are reversed in the reverse direction  fen. When the motor has come to a standstill again, the value is in the pedometer Zero.

Die Steuerung der WicklungsströmeThe control of the winding currents

Die Wicklungsströme können für jeden Motor programmiert werden. Es ist damit möglich, unterschiedliche Motortypen gleichzeitig in unterschiedlichen Betriebszuständen zu betrei­ ben. Für jeden Motor sind drei Stromregister mit je 8 Bit Breite vorgesehen, die wie folgt belegt sind:The winding currents can be programmed for each motor. It is possible to operate different engine types simultaneously in different operating states ben. Three current registers, each 8 bits wide, are provided for each motor, as follows are occupied:

R29 für den Ruhestrom
R30 für den Rampenstrom
R31 für den ArbeitsstromR29 for the quiescent current
R30 for the ramp current
R31 for the working current

Bei der Initialisierung des Systems durch die Software müssen in jedem Fall alle Stromregi­ ster geladen werden.When the system is initialized by the software, all power regi be loaded.

Mit dem Ruhestrom werden die Motoren im Ruhezustand blockiert, um ein Verstellen durch äußere Kräfte zu verhindern.With the quiescent current, the motors are blocked in the idle state in order to adjust them to prevent by external forces.

Mit dem Rampenstrom werden die Motoren beim Beschleunigen und beim Bremsen betrie­ ben. Er ist normalerweise größer als der Arbeitsstrom, um die Rampen schnell zu durchlau­ fen.The motors are operated with the ramp current when accelerating and braking ben. It is usually larger than the working current in order to pass through the ramps quickly fen.

Mit dem Arbeitsstrom werden die Motoren im Arbeitszustand betrieben, d. h. wenn sie die Nenndrehzahl erreicht haben.With the working current, the motors are operated in the working state, i. H. if you have the Have reached nominal speed.

Die Überwachung der Wicklungsströme geschieht durch eine getaktete Regelung. Die Taktfrequenz ist programmierbar. Überschreitet der Wicklungsstrom den eingestellten Wert, so wird der Treiber durch das Inhibit-Signal ausgeschaltet. Der in die Wicklungsin­ duktivität eingeprägte Strom wird dann über Freilaufdioden abgeführt.The winding currents are monitored by a clocked control. The Clock frequency is programmable. If the winding current exceeds the set one Value, the driver is switched off by the inhibit signal. The one in the winding ductility impressed current is then dissipated via free-wheeling diodes.

Der Vergleich des Iststromes mit dem Sollstrom geschieht durch einen analogen Kompara­ tor. Die digital vorgegebenen Sollströme werden vorher durch einen Digital/Analog-Umset­ zer in Spannungswerte umgewandelt. Der Wicklungsstrom wird an einem in die GND-Lei­ tung der Treiber gelegten Widerstand gemessen. Durch die Dimensionierung des Wider­ standes kann der Strombereich festgelegt werden. Die Genauigkeit, mit der der Strom ein­ gehalten wird, ist besser als 1% (8 Bit Auflösung). The comparison of the actual current with the target current is done by an analog Kompara gate. The digitally specified target currents are previously by a digital / analog conversion zer converted into voltage values. The winding current is at one in the GND Lei device measured resistance. By dimensioning the contra the current range can be determined. The accuracy with which the current is better than 1% (8 bit resolution).  

Der gesamte Analogteil der Schaltung befindet sich auf dem gleichen Chip. Lediglich die Meßwiderstände müssen extern aufgebaut werden. Die gesamte Anordnung wird durch entsprechende Ein- und Auslesebefehle gesteuert.The entire analog part of the circuit is on the same chip. Only that Measuring resistors must be built up externally. The whole arrangement is through corresponding read and read commands controlled.

Der SMCH ist ein ASIC in BICMOS-Technologie, das digitale und analoge Elemente bein­ haltet. Durch eine Rechnerschnittstelle kann dieser Baustein als Peripheriekontroller für vier Schrittmotore eingesetzt werden. Die softwaremäßige Programmierung ermöglicht eine ka­ nalindividuelle Anpassung an verschiedene Schrittmotortypen, mit deren unterschiedlichen Parametern. Darunter fällt die individuelle Vergabe der Brems- und Beschleunigungsrampe, sowie deren Länge. Die Schrittweite, sowie die Schrittart sind einstellbar.The SMCH is an ASIC in BICMOS technology that includes digital and analog elements hold. With a computer interface, this module can be used as a peripheral controller for four Stepper motors are used. The software programming enables a ka Customization to different stepper motor types, with their different Parameters. This includes the individual allocation of the braking and acceleration ramp, as well as their length. The step size and the step type are adjustable.

Eine für jeden Kanal vorhandene Stromüberwachung mittels einstellbarer Referenzströme und vier D/A-Wandlern ermöglicht eine Lastanpassung des Motors per Software. Die kom­ plette Abarbeitung eines Auftrages mit Beschleunigungs-, Arbeits- und Bremsrampe, sowie die Umschaltung der Referenzströme für die jeweils aktive Rampe, erfolgt durch ein Steu­ erwerk, das durch den Steuerrechner mittels eines Startbefehls gestartet wird.Current monitoring for each channel using adjustable reference currents and four D / A converters enable load adjustment of the motor via software. The com complete processing of an order with acceleration, work and braking ramp, as well the switching of the reference currents for the currently active ramp is carried out by a control work that is started by the control computer by means of a start command.

Claims (13)

1. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller, dadurch gekennzeichnet, daß die Schrittmotoren in einer Leistungsbrückenschaltung liegen, und daß die die Schritt­ motore steuernden Parameter vom Zentralprozessor einmalig per Software vorgegeben werden, und daß die Abarbeitung eines Auftrages über ein Steuerwerk erfolgt, das vom Zentralprozessor mittels eines Startbefehls gestartet wird.1. A method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with a central processor in the printer controller, characterized in that the stepper motors are in a power bridge circuit, and that the parameters controlling the stepper motor are specified once by the central processor by software, and that the processing of an order is via a control unit takes place, which is started by the central processor by means of a start command. 2. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Parameter die Taktlängen der Beschleunigungs- bzw. Bremsrampen, die Länge der Rampen, die Anzahl der Motorschritte, die Höhe der Betriebsströme, sowie die Schrittmo­ torbetriebsarten vorgesehen sind.2. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with one Central processor in the printer controller according to claim 1, characterized, that as parameters the cycle lengths of the acceleration and braking ramps, the length of the Ramps, the number of motor steps, the amount of operating currents, and the step mo Door operating modes are provided. 3. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Betriebsarten Voll- und Halbschritte vorgesehen sind.3. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with one Central processor in the printer controller according to claim 2, characterized, that full and half steps are provided as operating modes. 4. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Einzelschrittabarbeitung erfolgt.4. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with one Central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that single-step processing takes place. 5. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der laufende Auftrag abbrechbar ist.5. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with one Central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that the current order can be canceled. 6. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Erreichen einer bestimmten Schrittzahl ein Interrupt gesetzt wird. 6. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with one Central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that an interrupt is set when a certain number of steps is reached.   7. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Rampenlängen und die Zahl der Motorschritte variabel ist.7. Method for controlling multiple stepper motors in printers with one at the same time Central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that the ramp lengths and the number of motor steps is variable. 8. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein zusätzliches Startzeichen den Schrittmotorlauf steuert und als Rückmeldung mehre­ re programmierbare Interruptquellen vorhanden sind.8. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with one Central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that an additional start signal controls the stepper motor run and more as feedback re programmable interrupt sources are available. 9. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit einem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Motor in einem, allen Motoren gemeinsamen RAM über 32 Byte verfügt, in das die jeweiligen Taktlängen für die Beschleunigungs- bzw. Bremsrampen die Taktlänge des Arbeitszustandes und die Stromwerte für die Betriebszustände, Ruhe, Rampe und Arbeit eingeschrieben sind, daß jedem Motor mehrere Register, sowie 8 Bit breite D/A-Wandler zugeordnet sind, über die die Steuerung der Betriebszustandsströme erfolgt.9. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with one Central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that each motor has 32 bytes in a RAM common to all motors, in the the respective cycle lengths for the acceleration and braking ramps the cycle length of the Working state and the current values for the operating states, rest, ramp and work are inscribed that each motor has several registers, as well as 8 bit wide D / A converters are assigned, via which the operating state currents are controlled. 10. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit ei­ nem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Motor ein Schrittzähler zugeordnet ist.10. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with egg a central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that a step counter is assigned to each motor. 11. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit ei­ nem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittzähler vierzehnstufig ausgebildet ist.11. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with egg a central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that the pedometer has fourteen levels. 12. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit ei­ nem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Regelkreis gebildet ist, der aus einem externen Fußpunktwiderstand an der Motor­ brückenschaltung, internen Komparatoren und den D/A-Wandlern besteht, und daß aus dem Vergleich des Sollwertes an den D/A-Wandlern und des Ist-Wertes am Fußpunktwiderstand ein Signal zur Ausschaltung der Bestromung der Motoren erzeugt wird, und daß dieser Re­ gelkreis von einer programmierbaren Frequenz getaktet wird.12. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with egg a central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that a control loop is formed, which consists of an external base resistance on the motor bridge circuit, internal comparators and the D / A converters, and that from the Comparison of the setpoint on the D / A converters and the actual value on the base point resistor  a signal for switching off the energization of the motors is generated, and that this Re is controlled by a programmable frequency. 13. Verfahren zur gleichzeitigen Steuerung mehrerer Schrittmotoren bei Druckern mit ei­ nem Zentralprozessor im Druckerkontroller nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß von einer internen Anlaufsteuerung sowohl die Motorsignale, als auch ein Disable-Si­ gnal während der Motorphasenumschaltung erzeugt wird.13. Method for the simultaneous control of several stepper motors in printers with egg a central processor in the printer controller according to one of the preceding claims, characterized, that from an internal start-up control both the motor signals and a disable Si gnal is generated during the motor phase changeover.
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US6462502B1 (en) 1999-01-27 2002-10-08 Fujitsu Limited Stepper motor controlling apparatus

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