DE4130107C2 - Ansaug- und Transportvorrichtung - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Ansaug- und Transport­ vorrichtung mit einem Saugnapf zum Halten eines Gegenstandes, wobei der Saugnapf einen Sockel aufweist, der mit einer Sauganlage und einem einstückig mit dem Sockel versehenen Mantelteil verbunden und zwischen dem Sockel und dem Mantelteil ein­ stückig ein Dämpfungsteil vorgesehen ist, welches faltenbalgartig ein oberes und ein unteres Teil aufweist.

Aus der US 35 42 224 bzw. US 35 92 336 ist bereits eine derar­ tige Ansaug- und Transportvorrichtung zum Halten eines Gegen­ standes bekannt. Die Saugnäpfe dieser Vorrichtung sind als Faltenbalgsauger ausgebildet und dienen zum Transport von unregelmäßig geformten Gegenständen, wie beispielsweise Eiern oder Süßwaren. Insbesondere der Faltenbalgsauger der US 35 92 336 ist bezüglich des Unterdruckanschlusses der Saug­ anlage bspw. durch Verdrehen vertikal verstellbar an einem Übergabearm gelagert.

Aus der DE 36 31 270 A1 ist eine Vorrichtung zur Sprühbe­ schichtung von Werkzeugen bekannt, bei der unterhalb einer Abdeckbahn eine Neutralisierungsvorrichtung angeordnet ist, welche die Werkstücke berührungslos bis auf eine ungefährliche Restladung zu entladen vermag. Diese Neutralisierungsvorrich­ tung kann beispielsweise derart ausgestaltet sein, daß das Förderband der Vorrichtung aus Drähten aus elektrisch leiten­ dem Material besteht, die ihrerseits geerdet sind. Durch diese Maßnahme wird ein unmittelbarer Erdkontakt zu den Werkstücken hergestellt und die für den Beschichtungsprozeß erforderliche Aufladung der Werkstücke neutralisiert.

Zum Transport bspw. dünner plattenförmiger Gegenstände wurden bisher Ansaug- und Transportvorrichtungen verwendet, die einen an eine Vakuumsauganlage angeschlossenen Saugnapf bzw. Ansaug­ stutzen aufweisen.

Der Saugnapf ist im allgemeinen an einem Roboterarm befestigt. Wenn er genau zu einer Position bewegt wird, an der sein Mantel- oder Schürzenteil mit dem Gegenstand in Eingriff tritt, wird der Gegenstand durch Ansaugen gehalten, wobei im Mantelteil der Druck reduziert wird.

In Fig. 10 ist ein herkömmlicher Saugnapf oder Ansaugstutzen 2 dargestellt. Bei diesem Saugnapf 2 ist ein Adapter 8, in dem eine Durchgangsöffnung zur Verbindung mit einer nicht darge­ stellten Vakuumsauganlage offengelassen ist, einstückig mit einem Sockel oder Fußabschnitt 6 verbunden. Der Endbereich eines Mantel- oder Schürzenteiles 4 wird mit einem Gegenstand in Berührung gebracht, um diesen durch Ansaugen zu halten, wobei der Druck innerhalb des Mantelteils 4 reduziert wird. Nach dem Aufnehmen wird der Gegenstand bspw. zu einer ge­ wünschten Position gebracht.

Der herkömmliche Saugnapf 2 hat aber folgende Nachteile. Wird bspw. eine große Anzahl gestapelter Gegenstände einer nach dem anderen transportiert, wird wegen des wiederholten Haltens mittels Ansaugen und Transportieren die Stapelhöhe der Gegen­ stände nach und nach kleiner. Sinkt die Stapelhöhe der Gegen­ stände unter einen bestimmten Grenzwert, so ist eine Kante des Saugnapfes 2 nur schwer mit dem zuoberst positionierten Gegen­ stand in Eingriff bringbar. Folglich ist es schwierig, eine Saugwirkung auf den Gegenstand auszuüben. Mit anderen Worten kann der von einem nicht dargestellten Roboterarm gehaltene Saugnapf 2 nicht jeden Gegenstand erreichen, wenn die Stapel­ höhe der zu befördernden Gegenstände variiert, da der Roboter sich nur auf Kommando bewegt. Es ist demnach unmöglich, eine Saugwirkung auf den Gegenstand auszuüben. Aus diesem Grunde wurde vorgeschlagen, die Position der verbleibenden Gegenstän­ de nach jedem oder einigen Ansaug- und Fördervorgängen nachzu­ messen, um die optimale Position einzustellen, oder den Gegen­ stand unter Druck anzuheben, um ihn der Position des Saug­ napfes 2 anzupassen.

Sind die Gegenstände schräg angeordnet, ist es unmöglich, den Umfang des Mantelteils des Saugnapfes in engen Kontakt mit dem Gegenstand zu bringen, so daß eine ausreichende Saugkraft nicht erreicht werden kann. Demnach kann der gewünschte Saug­ effekt nicht erreicht werden. Aus diesem Grund besteht bei dem durch Ansaugen gehaltenen Gegenstand die Gefahr, daß er wäh­ rend des Transports herabfällt. Außerdem ist die Steuerung des Roboterarms, der den Saugnapf hält, sehr kompliziert, wenn vorgesehen ist, den Mantelteil parallel zu dem schräg stehen­ den Gegenstand zu positionieren, um den Gegenstand zu trans­ portieren.

Außerdem besteht die Gefahr, daß beim Transport eines Gegen­ standes der Saugnapf durch Reibung od. dgl. in Verbindung mit dem Material des Gegenstandes statisch aufgeladen wird. Da­ durch wird, wenn ein solcher Saugnapf mit dem nächsten Gegen­ stand in Eingriff tritt, dieser Gegenstand durch die statische Aufladung beschädigt. Als Maßnahme gegen die statische Auf­ ladung wurde vorgeschlagen, einen Saugnapf aus einem leitenden Gummi zu formen und den Saugnapf durch einen in den Sockel des Saugnapfes eingepaßten leitenden Adapter zu erden.

Dieses hat jedoch den Nachteil, daß die Zahl der nutzbaren flexiblen Kunstharze eingeschränkt wird, da der Saugnapf aus einem leitfähigen Gummi geformt ist. Da der Gummi des Saug­ napfes außerdem stark verschleißt, verschleißt auch der Halte­ abschnitt des Saugnapfes mit zunehmender Nutzungsdauer, so daß die Saugkraft verringert wird. Wird ein nicht leitfähiger Gummi in dem Saugnapf verwendet, so kann die statische Aufla­ dung nicht immer durch den in den Sockel eingepaßten Adapter abgeleitet werden, wenn der Saugnapf mit statischer Elektrizi­ tät aufgeladen wird. Die statische Elektrizität verbleibt demnach im Saugnapf. Kommt der Saugnapf in diesem Zustand in Kontakt mit einem Gegenstand, kann in manchen Fällen der Gegenstand aufgrund der statischen Aufladung beschädigt wer­ den. Wird bspw. eine gedruckte Schaltplatte mit einem darauf angebrachten IC durch Saugkraft gehalten und befördert, wird der IC durch die hohe Spannung der statischen Aufladung des Saugnapfes zerstört. Werden dünnfilmige Produkte aus Vinylharz durch Saugkraft gehalten und transportiert, haften die dünn­ filmigen gestapelten Gegenstände wegen der statischen Aufla­ dung eng aneinander, so daß der Transport durch die gleichzei­ tige Förderung einer Vielzahl von dünnfilmigen Gegenständen nachteilig beeinflußt wird.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Ansaug- und Transportvorrichtung der bekannten Art dahingehend weiter­ zuentwickeln, daß die zu transportierenden Gegenstände unter Vermeidung möglicher Beschädigungen zuverlässig durch die Ansaug- und Transportvorrichtung von einer Position zu einer anderen bewegt werden können.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird bei einer Ansaug- und Transportvorrichtung der eingangs genannten Art im wesentlichen dadurch gelöst, daß das obere Teil und das untere Teil durch ein ringförmig vorspringendes Teil miteinander verbunden sind und die Härte des vorspringenden Teils größer ist als die Härte des unteren Teils des Dämpfungsteils.

Dadurch, daß das ringförmig vorspringende Teil an einer Ver­ bindung zwischen dem oberen Teil und dem unteren Teil des Dämpfungsteils vorgesehen ist, kann ein Gegenstand durch Ansaugen mit einer größeren Zuverlässigkeit gehalten werden. Insbesondere beim Transportieren von Gegenständen, die in einem Winkel zum Mantelteil angeordnet sind, sorgt das ring­ förmig vorspringende Teil dafür, daß das angesagte Werkstück rasch in eine horizontale Richtung gelenkt bzw. ausgerichtet wird. Desweiteren bewirkt das ringförmige Teil, daß der Gegen­ stand während des Transportes ausreichend ausbalanciert ist, da sich das Dämpfungsteil und das Mantelteil während des Transportvorganges aufgrund des Unterdrucks faltenartig anein­ ander und gemeinsam an das ringförmig vorspringende Teil anlegen. Desweiteren hat das ringförmig vorspringende Teil die Wirkung, daß ein, in einem ungeeigneten Winkel liegende Gegen­ stand von dem Saugnapf nicht angezogen wird, wenn dieser Winkel einen vorgegebenen Wert überschreitet. In diesem Fall verhindert das ringförmig vorspringende Teil, daß sich der Mantelteil parallel zu der Fläche des Werkstückes ausrichten kann. Dadurch, daß die Härte des ringförmig vorspringenden Teils größer ist als die Härte des unteren Teils des Dämp­ fungsteils, wird eine stabilere Haltestellung des Saugnapfes ermöglicht. Schließlich wird durch die Dicke des ringförmig vorspringenden Teils verhindert, daß dieses in seiner inneren Umfangsfläche Sprünge oder Risse bekommt, wodurch die Lebens­ dauer des Saugnapfes zusätzlich vergrößert wird.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist die Härte des Dämpfungsteils auf der Seite des Sockels größer als die auf der Seite des Mantelteils.

Bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist das Dämpfungsteil einen sich allmählich von der Seite des Sockels nach unten ausdehnenden oberen Bereich und einen sich allmäh­ lich von der Seite des Mantelteils nach oben ausdehnenden unteren Bereich auf.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Härte des ringförmigen Vorsprungs gleich der des oberen Be­ reichs des Dämpfungsteils.

In Weiterbildung des Erfindungsgedankens weist die Ansaug- und Transportvorrichtung außerdem eine einstellbare Verbindung zwischen dem Saugnapf und der Vakuumsauganlage auf, mittels der die Position des Saugnapfes entlang der Achse des Sockels verschoben werden kann.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Adapter drehbar in den Sockel des Saugnapfes eingepaßt und weist eine Durchgangsöffnung auf, die in Verbindung mit einer im Sockel ausgebildeten Öffnung steht, wobei der Adapter aus Kunststoff geformt ist.

Vorzugsweise besteht der Adapter der Ansaug- und Transportvor­ richtung aus einem leitfähigen Kunststoff.

In Weiterbildung dieses Erfindungsgedankens ist der Adapter mit einem Metall beschichtet.

Zweckmäßigerweise können der Sockel und der Mantelteil des Saugnapfes erfindungsgemäß aus einem flexiblen Harz geformt sein, in dem ein metallisches Fibermaterial enthalten ist.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ansaug- und Transportvorrichtung ist der Saugnapf einstückig aus dem flexiblen Harz, aus dem der Sockel und der Mantelteil bestehen, und dem metallischen Fasermaterial geformt.

Erfindungsgemäß ist ein Teil des metallischen Fasermaterials mindestens an der Spitze des Sockels und der inneren Fläche des Mantelteils in dem Saugnapf bloßgelegt.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das metal­ lische Fasermaterial auf die innere Wandfläche, die die in dem Sockel entlang seiner Achse ausgebildete Durchgangsöffnung definiert, und auf die innere Fläche des Mantelteils des Saug­ napfes aufgebracht.

Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Er­ findung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen und der Zeichnung.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Saugnapfes,

Fig. 2 in teilweise geschnittener Darstellung eine Seiten­ ansicht des Saugnapfes nach Fig. 1,

Fig. 3a und 3b Seitenansichten zur Veranschaulichung unterschied­ licher Anwendungen des erfindungsgemäßen Saugnapfes,

Fig. 4 eine Seitenansicht eines Saugnapfes nach einer anderen Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 5 in teilweise geschnittener Darstellung eine Seitenan­ sicht des Saugnapfes nach Fig. 4,

Fig. 6 in teilweise geschnittener Darstellung eine Seiten­ ansicht eines Saugnapfes nach einer weiteren Aus­ führungsform der Erfindung,

Fig. 7 einen Vertikalschnitt eines Saugnapfes nach einer noch weiteren Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 8 einen Vertikalschnitt eines Saugnapfes einer noch weiteren Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 9 den Vertikalschnitt einer zur Formung eines erfin­ dungsgemäßen Saugnapfes geeigneten Form, und

Fig. 10 eine Seitenansicht eines herkömmlichen Saugnapfes.

In den Fig. 1 und 2 ist mit A eine Ansaug- und Transportvor­ richtung bezeichnet, die einen erfindungsgemäßen Saugnapf bzw. Ansaugstutzen 10 aufweist.

Der Saugnapf 10 ist an einem Adapter 12 angebracht und weist einen Sockel oder Fußabschnitt 14, ein Mantelteil 16 und ein als Pufferabschnitt dienendes Dämpfungsteil 18 auf, das zwi­ schen dem Sockel 14 und dem Mantelteil 16 angeordnet ist. Außerdem ist ein kreisförmiges vorspringendes Teil 19 vorge­ sehen, das nach außen vorspringend an einer Verbindung zwischen einem oberen Teil 18a des Dämpfungsteils 18 und einem unteren Teil 18b des Dämpfungsteils einstückig ausgebildet ist.

In dem Saugnapf 10 ist das obere Teil 18a des Dämpfungsteils 18 so ausgebildet, daß es sich konisch von dem Sockel 14 erstreckt und das kreisförmige vorspringende Teil 19 ist an dem unteren Ende des oberen Teils 18a ausgebildet. Das untere Teil 18b des Dämpfungsteils 18 ist in Bezug auf das kreisförmige vor­ springende Teil 19 so ausgebildet, daß es von dem kreisförmigen vorspringenden Teil 19 nach unten in Form eines umgekehrten Konus einengt. Das untere Teil 18b ist mit dem Mantelteil 16 verbunden.

Der Sockel 14 und das obere Teil 18a des Dämpfungsteils 18 sind so ausgebildet, daß sie eine Härte (z. B. Vickershärte) auf­ weisen, die größer ist als die des unteren Teils 18b des Dämpfungsteils 18 oder des Mantelteils 16. Der Unterschied in der Härte kann vorzugsweise dadurch erhöht werden, daß die Devulkanisation beim einstückigen Ausbilden des Saugnapfes 10 entsprechend gesteuert wird oder dadurch, daß ein die Härte vergrößerndes Material beim Ausformen hinzugegeben wird. Das Formen kann derart geschehen, daß der Sockel 14 und das obere Teil 18a des Dämpfungsteils 18 zunächst einstückig geformt werden und danach eine Schmelze zum Formen des unteren Teils 18b des Dämpfungsteils 18 und des Mantelteils 16 zu einer Zeit in dieselbe Form gegossen werden, bei der die Schmelze für die eingangs genannten Teile eine geeignete Temperatur vor dem Vulkanisiervorgang angenommen hat.

In diesem Fall ist der Adapter 12 dem Grunde nach ein elek­ trischer Leiter und beschichtet mit einem Metall oder besteht aus einer Zusammensetzung aus einem relativ leichtgewichtigen und harten Material wie bspw. einem leitenden Kunststoff oder Aluminium, und der Adapter ist in Form eines Zylinders ausge­ bildet. Ein Außengewinde 23 ist in dem äußeren Umfang des Adapters 12 eingeschnitten und ein internes Gewinde 25, in das das Außengewinde 23 einschraubbar ist, ist in den Sockel 14 eingeschnitten.

Der oben beschriebene Saugnapf bzw. Ansaugstutzen 10, der mit einer erfindungsgemäßen Ansaug- und Transportvorrichtung ver­ wendet wird, funktioniert wie folgt.

In den Fig. 1 und 2 ist das externe Gewinde 23 des Adapters 12 in das interne Gewinde 25 des Sockels 14 eingeschraubt, um als ersten Schritt die Position des Adapters 12 festzulegen. Wenn danach die Oberfläche eines Gegenstandes oder Werkstückes 20, das durch Ansaugen festgehalten werden soll, schräg steht, ist es für die Bodenkante des Mantelteils 16 möglich, in eine parallele Berührung mit der gesamten Oberfläche des Gegen­ standes 20 zu gelangen, um dieses anzuziehen, da sich das Dämpfungsteil 18 biegt, wenn ein Teil des Mantelteils 16 in Kontakt mit der geneigten Oberfläche des Gegenstandes 20 ge­ bracht wird, selbst wenn der Adapter 12 bspw. durch eine Hand eines nicht dargestellten Roboters gehalten wird, die sich senkrecht von oben nach unten absenkt. Der Gegenstand 20 kann daher durch Anziehen mit einem Druck gehalten werden, der in Bezug auf das Mantelteil 16 durch den Adapter 12 reduziert ist, wobei in dein Adapter 12 ein Durchgang zum Verbinden mit einer nicht dargestellten Vakuumsauganlage offen gehalten wird.

In dem in Fig. 2 dargestellten Saugnapf 10 sind der Sockel 14 und das obere Teil 18a des Dämpfungsteils 18 so ausgebildet, daß sie eine größere Härte als das untere Teil 18b des Dämp­ fungsteils 18 und das Mantelteil 16 haben. Folglich sind der Sockel 14 und das obere Teil 18a des Dämpfungsteils 18 in Verbindung mit dem Sockel 14 starr und stark und weisen eine ausreichende Festigkeit auf, um den Gegenstand 20 weiter zu befördern, nachdem sie ihn durch Anziehen festhalten. Auf der anderen Seite sind das Mantelteil 16 und das untere Teil 18b des Dämpfungsteils 20 in Verbindung mit dem Mantelteil 16 so flexibel ausgebildet, daß sie das Festhalten des Gegenstandes 20 durch Ansaugen ermöglichen.

Eine andere Verbindung des Saugnapfes als Teil der erfindungs­ gemäßen Ansaug- und Transportvorrichtung A wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 3a und 3b beschrieben.

In Fig. 3a ist die Höhe der Gegenstände 20 mit H bezeichnet, während die Höhe des unteren Teils 18b des Dämpfungsteils 18 mit L bezeichnet ist. Das untere Teil 18b ist in seiner Aus­ gangslage in einem gebogenen Zustand. Wie in Fig. 3b darge­ stellt ist, ist die Höhe der Gegenstände 20 stufenweise ge­ ringer als die der Werkstücke 20, die nach und nach durch Ansaugen festgehalten und transportiert werden. Dennoch kann die Bodenkante des Mantelteils 16 mit der Oberfläche des Gegen­ standes 20 in Berührung gebracht werden, ohne daß die Position eines Armes eines nicht dargestellten Roboters geändert zu werden braucht, da das untere Teil 18b des Dämpfungsteils 18 durch seine Schwerkraft gestreckt wird. Folglich ist es mög­ lich, den Gegenstand 20 durch Anziehen festzuhalten, ohne ein spezielles Nachführen und Ausrichten in Bezug auf die Position des Roboterarmes.

Wenn auf der anderen Seite das Dämpfungsteil 18 dem Wechsel in der Höhe der Gegenstände 20, die oben beschrieben sind, nicht folgen kann, ist es nur notwendig, das externe Gewinde 23 des Adapters 12 gegenüber dem internen Gewinde 25 des Sockels 14 soweit zu verdrehen, daß es an die Höhe des Adapters 12 ange­ paßt ist.

Nachfolgend wird eine weitere Ausführungsform einer erfindungs­ gemäßen Ansaug- und Transportvorrichtung anhand der Fig. 4 und 5 beschrieben. Dabei werden gleiche Teile mit gleichen Bezugs­ zeichen versehen. Dies gilt auch für die nachfolgenden Aus­ führungsformen.

Der in den Fig. 4 und 5 gezeigte Saugnapf 30 weist einen Sockel 32, ein Mantelteil 34 und ein Dämpfungsteil 36 auf, das zwischen dem Sockel 32 und dem Mantelteil 34 angeordnet ist, wie es bereits in Bezug auf die obere Ausführungsform be­ schrieben ist. Ihre Teile sind einstückig ausgebildet. Zwi­ schen einem oberen Teil 36a des Dämpfungsteils 36 und einem unteren Teil 36b dieses Dämpfungsteils ist ein kreisförmiges vorspringendes Teil 38 vorgesehen, das nach außen vorspringt und eine größere Dicke als das Mantelteil 34 hat.

Der Saugnapf 30 dieser anderen Ausführungsform ist grundsätz­ lich wie oben beschrieben aufgebaut und arbeitet wie folgt:

Seine Grundbedienungsart ist dieselbe wie bei der oben be­ schriebenen Ausführungsform, so daß auf eine detaillierte Beschreibung verzichtet werden kann. Da das dickwandige kreis­ förmige vorspringende Teil 38 an einer Verbindung zwischen dem oberen Teil 36a des Dämpfungsteils 36 und dem unteren Teil 36b dieses Teils vorgesehen ist, wie in Fig. 5 dargestellt, kann ein Gegenstand 20 durch Ansaugen mit einer größeren Zuver­ lässigkeit als bei der oben beschriebenen ersten Ausführungs­ form gehalten werden. Der Grund hierfür liegt darin, daß, wenn das Mantelteil 34 in einem Winkel zu dem Gegenstand 20 zu liegen kommt, dieses so verschoben wird, daß es parallel mit der anzuziehenden Oberfläche des zu haltenden Gegenstandes 20 zu liegen kommt, wobei ein Teil der unteren Oberfläche 40 des kreisförmigen vorspringenden Teils 38, das an der Oberseite des Mantelteils 34 vorgesehen ist, in Berührung mit dein Gegen­ stand 20 kommt, wodurch die Kraft zum Bewegen des Gegenstandes 20 in eine horizontale Richtung gelenkt wird. Ein weiterer Grund liegt darin, daß das Mantelteil 34 bei einem Anziehen des Werkstücks 20 gebogen ist, um in Berührung mit dem unteren Teil 36b des Dämpfungsteils 36 zu gelangen, so daß ein Teil des Mantelteils 34 in die untere Oberfläche 40 des kreisförmi­ gen vorspringenden Teils 38 umgebogen ist. Folglich bildet die untere Oberfläche 40 des Dämpfungsteils 38 eine geeignete Festhalteanordnung, so daß die Balance weder beim Festhalten noch beim Loslassen des Gegenstandes 20 verlorengeht. Das kreisförmig vorspringende Teil 38 hat außerdem noch den Vor­ teil, daß, wenn das Mantelteil 36 in Berührung z. B. mit einem Gegenstand 20 kommt, der in einem ungeeigneten Winkel liegt, der Gegenstand nicht parallel mit dem kreisförmigen vorsprin­ genden Teil 38 zu liegen kommt, so daß das Werkstück 20 nicht in einer ungeeigneten Lage angezogen wird. Die Dicke des kreisförmigen vorspringenden Teils 38 hat außerdem noch den Effekt daß es verhindert, daß das kreisförmige vorspringende Teil 38 in seiner inneren Umfangsfläche Sprünge oder Risse bekommt wodurch die Lebensdauer des Saugnapfes 30 zusätzlich vergrößert wird.

Wenn außerdem die Härte des kreisförmigen vorspringenden Teils 38 entweder gleich in bezug auf die Härte des Sockels 32 und des oberen Teils 36a des Dämpfungsteils 36 (s. Fig. 5) oder größer als das des Mantelteils 34 und des unteren Teils 36b des Dämpfungsteils 36 ist, wird die haltende Oberfläche des Saugnapfes 30 geeignet für die Oberfläche des Gegenstandes 20, so daß eine stabilere Haltestellung ermöglicht wird.

Um zu verhindern, daß der Adapter 12, der ein Anschlußstück ist, durch den in Fig. 6 gezeigten Saugnapf 30 gleitet, ist es lediglich notwendig, einen Befestigungsring 42 auf dem oberen äußeren Umfang des Sockels 32 anzubringen, um den Adapter zu befestigen. In diesem Fall ist kein externes Gewinde 23 in die äußere Umfangsfläche des Adapters 12 eingeschnitten, wie dies in der oben beschriebenen Ausführungsform der Fall war. Um daher die Höhe des Saugnapfes 30 in Bezug auf den Gegenstand bzw. das Werkstück 20 festzulegen, kann ein internes Gewinde 50 in den Adapter 12 eingeschnitten werden, damit ein äußeres Gewinde 52, das sich an der nicht dargestellten Roboterhand befindet, eingeschraubt werden kann. In der inneren Wandober­ fläche des Sockels 32 tritt ein Druckreduktionseffekt auf, wenn der Gegenstand 20 durch Anziehen gehalten wird. Um zu verhindern, daß Luft aufgrund einer Undichtigkeit aus dem Adapter 12 in den Sockel 32 gelangt ist vorzugsweise eine Rippe 44 vorgesehen die sich kreisförmig an dem Sockel 32 vorspringend erstreckt. Es ist selbstverständlich, daß eine Vielzahl derartiger Rippen entlang der axialen Richtung des Adapters 12 angeordnet sein können. Außerdem ist daran zu erinnern, daß der Saugnapf 30 ein winkelförmig verbindendes, dämpfendes Material gegenüber dem Gegenstand und einen Verbin­ der zu einem Zylinder aufweist.

Nachfolgend wird eine weitere erfindungsgemäße Ansaug- und Transportvorrichtung anhand der Fig. 7 und 8 beschrieben. Auch in dieser Ausführungsform weisen gleiche Bauteile gleiche Bezugszeichen auf, so daß auf eine detaillierte Beschreibung der bereits oben beschriebenen Elemente verzichtet werden kann.

In dieser Ausführungsform ist ein Saugnapf bzw. Ansaugstutzen 10 einstückig aus einem flexiblen Kunstharz gebildet. In dem Kunstharz ist vorteilhafterweise ein metallisches Faserma­ terial 60 eingebracht. Das metallische Fasermaterial 60 liegt beispielsweise in Maschenform oder als Gewebe vor und ist entsprechend der Form des Saugnapfes 10 geformt. Als ein Ergebnis hiervon ist ein Teil des metallischen Fasermaterials 16 an der Spitze eines Sockels 14 bloßgelegt und auf die innere Wand die eine Durchgangsöffnung entlang der axialen Richtung des Sockels 14 definiert, und die innere Oberfläche des Mantelteils 16 aufgebracht.

Bei einem Aufbau besteht ein Adapter 12a beispielsweise aus leichtgewichtigem Aluminium od. dgl., welches die Form eines Zylinders und eine elektrische Leitfähigkeit aufweist und an den Sockel 14 angepaßt ist. Bei diesem Adapter 12a ist an einem Ende ein zylindrischer Vorsprung 62 ausgebildet, mit einer Durchgangsöffnung 64, die mit ihrem einen Ende mit der Bohrung im Saugnapf in Verbindung steht, und mit einer Ge­ windebohrung an dem anderen Ende und einem Schraubgewinde 66 an der äußeren Oberfläche des Adapters 12a mit Ausnahme ent­ lang des Vorsprungs 62. Eine leitende Anschlußplatte 68 zum Verbinden mit einem nicht dargestellten Roboterarm ist an der äußeren Oberfläche des Adapters 12a angebracht und durch Nuten 70 gehalten.

Wenn der Adapter 12a in dem Sockel 14 eingepaßt ist, ist eine elektrische Bindung mit dem metallischen Fasermaterial 60 hergestellt, das an der Spitze des Sockels 14 und der inneren Wand die eine Durchgangsbohrung entlang der axialen Richtung des Sockels 14 definiert bloßgelegt ist und durch die leiten­ de Anschlußplatte 68 mit der Erde verbunden ist.

Die beschriebene Ansaug- und Transportvorrichtung arbeitet wie folgt:

Das Halten eines Gegenstandes durch Anziehen stellt manchmal ein Spannungsproblem dar, da der Saugnapf 10 und besonders die innere Oberfläche des Mantelteils 16 statisch elektrisch geladen sind.

Die statische Elektrizität wird in einem solchen Fall dadurch verursacht, daß ein Fluß durch das metallische Fasermaterial 60, das an der Spitze des Sockels 14 gelegen ist, durch das metallische Fasermaterial 16, das an der inneren Oberfläche des Sockels 14 freigelegt ist, und danach durch den leitenden Adapter 12a und die Anschlußplatte 68 entladen wird.

Wenn daher eine gedruckte Leiterplatte, auf der ein IC mon­ tiert ist, bewegt wird, ist es möglich, zu verhindern, daß der IC durch die statische Elektrizität zerstört wird.

Gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der Erfindung weist ein Saugnapf 10 ein metallisches Fasermaterial 60a in Form einer dünnen Platte auf, die vorteilhafterweise so geformt ist, daß sie, wie aus Fig. 8 zu ersehen ist, an die innere Konfiguration des Mantelteils 16 angepaßt ist.

Bei diesem Saugnapf 10 sind die Leiterteile an der inneren Wandoberfläche des Sockels 14 und des Mantelteils 16 ausgebil­ det. Wenn der Saugnapf 10 beispielsweise durch Reibung mit statischer Elektrizität aufgeladen wird, wird die statische Elektrizität durch einen leitenden Adapter 12a und eine An­ schlußplatte 68 entladen, die beide von den Leiterteilen an dem Sockel 14 angepaßt sind. Es ist daher möglich, den selben Effekt wie bei der vorher beschriebenen Ausführungsform zu erreichen.

Bei den beschriebenen verschiedenen Ausführungsformen ist es schwierig einen ausreichenden Ansaugeffekt zu erreichen, wenn beim Formvorgang überfließendes Material an der Oberfläche des Mantels 16 des Saugnapfes 10 oder 30 hängenbleibt.

Um dieses Problem zu beseitigen, ist beispielsweise die Ver­ wendung einer Form, wie sie in Fig. 9 dargestellt ist, von großem Nutzen. Diese Form weist ein Hohlraumseitenteil 80, Gleitformen 82, 84 und ein Kraftseitenteil 86 auf. Die Gleit­ formen 82, 84 sind geteilte Hohlraumformen und gleiten in der Zeichnung in einer seitlichen Richtung.

Nach dem Ausformen der Saugnäpfe 10 oder 30 werden das Seiten­ teil 86 und die Gleitformen 82, 84 entfernt, um die fertige Form entnehmen zu können. Unterschneidungen verursachen keine prinzipiellen Probleme, da die Form ein flexibles Teil hoher Elastizität ist.

Bei Verwendung einer solchen Form ist es möglich, Saugnäpfe zu bekommen, die frei von irgendwelchem übergelaufenen Material an ihren haltenden Oberflächen sind.

Die beschriebene erfindungsgemaße Saug- und Transportvorrich­ tung weist folgende Wirkungen und Vorteile auf:

Wenn die Oberfläche eines Gegenstandes, der durch Anziehen gehalten werden soll, geneigt ist, kann der Gegenstand durch Anziehen so lange gehalten werden, solange ein erfindungsge­ mäßer Saugnapf verwendet wird. Wenn darüberhinaus die Höhe der gestapelten Gegenstände sich aufgrund ihres sukzessiven Ab­ transportes mittels Ansaugens verändert, können diese zufrie­ denstellend durch Ansaugen gehalten werden aufgrund des Vor­ handenseins des Dämpfungsteils. Außerdem kann für den Fall, daß der Gegenstand beim Transport vibriert, verhindert werden, daß der Gegenstand von dem Saugnapf abfällt und zwar aufgrund des Dämpfungsteils, das die Vibration aufnimmt. Als Folge hieraus kann der Roboterarm, auf dem der Saugnapf befestigt ist, einfach hergestellt sein.

Wenn die Position des Saugnapfes verschieden ist von der Höhe des gestapelten Gegenstandes und wenn ein Gegenstand daher nicht zufriedenstellend durch Anziehen gehalten werden kann, ist es auch mögliche den Saugnapf in Berührung mit dem Gegen­ stand durch geeignetes Drehen des Saugnapfes mit dem daran befestigten Roboterarm zu bringen, wodurch der Adapter relativ zu dem Sockel gedreht wird. Damit kann die Bedienung des Roboterarmes vereinfacht werden.

Da der Adapter aus einem leitfähigen Grundstoff oder einem leichtgewichtigen Metall besteht, ist es möglich, eine Ansaug- und Transportvorrichtung zu schaffen, die einerseits leicht von Gewicht und außerdem kostengünstig ist, verglichen mit herkömmlichen Vorrichtungen, die Adapter verwenden, die aus herkömmlichen metallischen Materialien geformt sind.

Bei Verwendung des Adapters, der aus einem leitfähigen Kunst­ stoff oder mit einem Metall beschichtet ist, ist die statische Elektrizität des Saugnapfes verursacht durch den Fluß zu dem Adapter und da der Adapter aus einem Metall hergestellt ist, durch den der Gegenstand nicht nachteiligt beeinflußt wird, wird er dadurch auch wieder entladen. Wenn daher als Gegen­ stand ein IC verwendet wird, wird der Schaltkreis durch die statische Elektrizität nicht zerstört.

Durch die Verwendung eines kreisförmigen vorstehenden Teils zwischen dem oberen Teil des Dämpfungsteils und dem unteren Teil des Dämpfungsteils ist es möglich, zu verhindern, daß ein Gegenstand in einer ungewünschten Haltung durch Anziehen fest­ gehalten wird. Außerdem kommt der kreisförmige vorspringende Teil mit dem Gegenstand beim Festhalten in Berührung, wodurch es möglich ist, den Gegenstand durch Anziehen mit höherer Zuverlässigkeit festzuhalten. Außerdem erlaubt die Verwendung von metallischem Material an der inneren Oberfläche des Saug­ napfes das Entladen der statischen Elektrizität, mit der der Saugnapf durch das metallische Material aufgeladen wurde. Es ist daher möglich, zu verhindern, daß der Gegenstand durch die statische Elektrizität, mit der der Saugnapf aufgeladen ist, nachteilig beeinträchtigt wird. So ist es beispielsweise mög­ lich, zu verhindern, daß ein Gegenstand durch die statische Elektrizität und das Zuführen einer Vielzahl von Gegenständen in Form von dünnen Filmen beschädigt wird.

Außerdem ist es bei Verwendung des metallischen Fasermaterials möglich, alle Arten von flexiblen Kunststoffen als antista­ tische Saugnäpfe auszuformen.

Claims (12)

1. Ansaug- und Transportvorrichtung mit einem Saugnapf zum Halten eines Gegenstandes, wobei der Saugnapf (10, 30) einen Sockel (14, 32) aufweist, der mit einer Sauganlage und einem einstückig mit dem Sockel (14, 32) versehenen Mantelteil (16, 34) verbunden, und zwischen dem Sockel (14, 32) und dem Man­ telteil (16, 34) einstückig ein Dämpfungsteil (18, 36) vorge­ sehen ist, welches faltenbalgartig ein oberes Teil (18a, 36a) und ein unteres Teil (18b, 36b) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß das obere Teil (16a, 36a) und das untere Teil (18b, 36b) durch ein ringförmig vorspringendes Teil (19, 38) miteinander verbunden sind und die Härte des ringförmig vorspringenden Teils (19, 38) größer ist als die Härte des unteren Teils (18b, 36b) des Dämpfungsteils (18, 36).

2. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Härte des Dämpfungsteils (18, 36) an dem dem Sockel (14, 32) benachbarten Teil größer ist als die Härte des Dämpfungsteils (18, 36) an dem dem Mantelteil (16, 34) benachbarten Teil.

3. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das obere Teil (18a, 36a) sich allmählich erweiternd von der dem Sockel (14, 32) benachbarten nach unten erstreckt und das untere Teil (18b, 36b) sich allmählich erweiternd von der dem Mantelteil (16, 34) benachbarten Seite nach oben erstreckt.

4. Ansaug- und Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Härte des ringförmig vorspringenden Teils (19, 38) gleich der Härte des oberen Teils (18a, 36a) des Dämpfungsteils (18, 36) ist.

5. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Adapter (12) in den Sockel (14, 32) des Saugnapfes (10, 30) eingepaßt und der Saugnapf (10, 30) einstellbar mit dem Adapter (12) verbunden ist, derart daß der Saugnapf (10, 30) relativ zu dem Adapter (12) entlang einer axialen Richtung des Sockels (14, 32) verschiebbar ist.

6. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Adapter (12) drehbar in den Sockel (14, 32) des Saugnapfes (10, 30) eingepaßt ist und eine Durch­ gangsöffnung (64) aufweist, die mit einer im Sockel (14, 32) ausgebildeten Öffnung in Verbindung steht, wobei der Adapter aus Kunststoff geformt ist.

7. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Adapter (12) aus einem leitfähigen Kunststoff besteht.

8. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Adapter (12) mit einem Metall be­ schichtet ist.

9. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl der Sockel (14, 32) als auch das Mantelteil (16, 34) des Saugnapfes (10, 30) aus einem flexib­ len Kunstharz geformt sind und daß in dem flexiblen Kunstharz ein metallisches Fasermaterial (60) eingebracht ist.

10. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Saugnapf (10, 30) einstückig aus demselben flexiblen Kunstharz, aus dem der Sockel (14, 32) und das Mantelteil (16, 34) bestehen, und dem metallischen Faser­ material (60) geformt ist.

11. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 10, da­ durch gekennzeichnet, daß ein Teil des metallischen Faserma­ terials (60) mindestens an der Spitze des Sockels (14, 32) und der inneren Oberfläche des Mantelteils (16, 34) in dem Saug­ napf (10, 30) bloßgelegt ist.

12. Ansaug- und Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das metallische Fasermaterial (60) auf die innere Wandoberfläche, die die in dem Sockel (14, 32) entlang seiner Achse ausgebildete Durchgangsöffnung (64) definiert, und auf die innere Oberfläche des Mantelteils (16, 34) des Saugnapfes (10, 30) aufgebracht ist.