DE4111107A1 - Verfahren fuer eine biopsie mittels einer duennen nadel oder eine gewebemarkierung in verbindung mit der mammographie und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens - Google Patents
Verfahren fuer eine biopsie mittels einer duennen nadel oder eine gewebemarkierung in verbindung mit der mammographie und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrensInfo
- Publication number
- DE4111107A1 DE4111107A1 DE4111107A DE4111107A DE4111107A1 DE 4111107 A1 DE4111107 A1 DE 4111107A1 DE 4111107 A DE4111107 A DE 4111107A DE 4111107 A DE4111107 A DE 4111107A DE 4111107 A1 DE4111107 A1 DE 4111107A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- mammography
- measuring table
- coordinates
- needle guide
- needle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/50—Clinical applications
- A61B6/502—Clinical applications involving diagnosis of breast, i.e. mammography
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren für eine Biopsie
mittels einer dünnen Nadel oder eine Gewebemarkierung der
Mammadrüsen eines Patienten in Verbindung mit der Mammographie
und auf eine Vorrichtung, welche gestattet, daß eine verdächti
ge Stelle im Gewebe sich orten läßt und mittels einer dünnen
Nadel eine Biopsie zur Probeentnahme vorgenommen werden kann.
Beim Verfahren werden von einem stationären Zielobjekt
Röntgenaufnahmen aus zwei Winkeln mit Hife eines sich drehenden
Bildkopfes gemacht, wobei die Bilder auf einem gesonderten
Meßtisch sich befinden, und die x-, y- und z-Koordinaten der
gewünschten Stelle beim Zielobjekt werden auf an sich bekannte
Weise auf der Grundlage der beiden Bilder ermittelt.
Insbesondere im Zusammenhang mit Mammographieuntersuchungen ist
es häufig notwendig, einige interessierende Stellen im
Zielobjekt beispielsweise zur Biopsie örtlich festzuhalten. In
Verbindung mit der Mammographie wird häufig die Biopsie mittels
einer dünnen Nadel beispielsweise zur Krebsdiagnostizierung
eingesetzt. Ferner ist es in Verbindung mit einer Biopsie
mittels einer dünnen Nadel möglich, interessierende Stelle mit
Hilfe eines dünnen Fadens zu markieren, um einen chirurgischen
Eingriff im Anschluß an die Biopsie zu erleichtern. Das
Verfahren zur Ortung des Zielobjektes ist an sich bekannt. In
der Veröffentlichung WO-88/01 847 sind ein Verfahren und eine
Vorrichung zur stereotaktischen Biopsie von pathologischen
Stellen im weiblichen Brustbereich beschrieben. Bei diesem
Verfahren werden von dem Zielobjekt Röntgenaufnahmen aus zwei
Richtungen gemacht, und der Ort der pathologischen Stelle wird
auf der Basis dieser beiden Bilder bestimmt. Bei diesem
Verfahren werden der Bildkopf und der Film stationär gehalten,
und das Zielobjekt wird in horizontaler Richtung bewegt, um
zwei Bilder zu erhalten. Das Verfahren ist für den Patienten
unangenehm, und die Genauigkeit des Verfahrens kann hierunter
leiden, da sich der Patient zwischen den Bildaufnahmen bewegen
muß.
In EP-A-01 46 511 ist ein Verfahren zur Ortung eines dreidimen
sionalen Zielpunktes im Zielobjekt unter Verwendung von
Röntgenstrahlen angegeben. Bei diesem Verfahren werden von dem
Zielobjekt aus zwei Richtungen Aufnahmen gemacht, und auf der
Basis dieser Bilder werden die Ortskoordinaten x, y, z des
Zielpunktes automatisch mit Hilfe eines Rechners ermittelt.
Diese Koordinaten werden zu Motoren übertragen, welche die
Nadelführung und hierdurch die Nadel bewegen. Wenn die Nadel
ausgerichtet ist, beginnt der die Nadel vertikal bewegende
Motor zu arbeiten, und die Probe wird automatisch entnommen.
Dieses bekannte Verfahren hat jedoch die Nachteile, daß es
einerseits in Folge der Automatisierung und dem Einsatz von
Motoren teuer ist, und daß es zum anderen nicht patienten
freundlich ist, da der Patient der "Gewalt" der Maschine
ausgeliefert ist und auf die Automation vertrauen muß.
Insbesondere bei älteren Patienten besteht ein Widerwillen
gegen eine solche Untersuchung.
Die Erfindung zielt darauf ab, die vorstehend genannten
Schwierigkeiten zu überwinden. Wesentliche Einzelheiten und
Merkmale der Erfindung sind in den Ansprüchen angegeben.
Beim Verfahren nach der Erfindung werden von einem sich nicht
bewegenden Gegenstand aus zwei Winkeln mit Hilfe eines sich
drehenden Bildkopfes Aufnahmen gemacht, wobei der Projektions
winkel etwa ±10° beträgt, die Bilder werden auf einem
gesonderten Meßtisch gelegt, und die x-, y- und z-Koordinaten
der gewünschten Stelle im Zielobjekt werden auf an sich
bekannte Weise auf der Basis der beiden Bilder ermittelt.
Anschließend wird die Meßeinrichtung auf dem Meßtisch auf die
ermittelten x-, y-Koordinaten eingestellt, und die abnehmbare
Nadelführung wird an einer festen Befestigungseinrichtung im
Meßtisch angebracht. Die Nadelführung ist auf diese Koordinaten
eingestellt, die von der Meßeinrichtung angezeigt werden. Die
z-Koordinate wird beispielsweise mit Hilfe einer Skala in der
Nadelführung eingestellt. Anschließend wird die voreingestellte
Nadelführung an dem Mammographiegerät angebracht, und die Probe
wird dadurch entnommen, daß die Nadel manuell in das Zielobjekt
gedrückt wird.
Eine mathematische Beschreibung der Ermittlung der gewünschten
Stelle im Zielobjekt auf der Basis von zwei Bildern ist
beispielsweise in der Veröffentlichung WO-88/01 847 angegeben.
Die Vorrichtung nach der Erfindung für eine Biopsie mittels
einer dünnen Nadel in Verbindung mit der Mammographie weist
folgendes auf:
ein Mammographiegerät, das einen sich drehenden Bildkopf zur Aufnahme von zwei Bildern eines Gegenstandes aus zwei Winkeln hat, eine abnehmbare Nadelführung, die an einer festen Einrichtung im Mammographiegerät angebracht werden kann, ein gesonderter Meßtisch, der eine Meßeinrichtung hat, welche unter Verwendung der x-, y- und z-Koordinate der gewünschten Stelle im Zielobjekt aus Ermittlung aus dem Bildpaar auf an sich bekannte Weise bestimmen kann, und eine feste Einrichtung im Meßtisch für die Nadelführung, um die Nadelführung auf die ermittelten Koordinaten einzustellen. Der wesentliche Gedanke hierbei ist darin zu sehen, daß die festen Anbringungseinrich tungen am Meßtisch und am Mammographiegerät sich auf der gleichen Position bezüglich der ermittelten Koordinaten befinden, so daß die Nadelführung an die gewünschte Stelle gebracht und hierauf ausgehend von dem Meßtisch voreingestellt werden kann, bevor sie an der Anbringungseinrichtung im Mammographiegerät angebracht wird.
ein Mammographiegerät, das einen sich drehenden Bildkopf zur Aufnahme von zwei Bildern eines Gegenstandes aus zwei Winkeln hat, eine abnehmbare Nadelführung, die an einer festen Einrichtung im Mammographiegerät angebracht werden kann, ein gesonderter Meßtisch, der eine Meßeinrichtung hat, welche unter Verwendung der x-, y- und z-Koordinate der gewünschten Stelle im Zielobjekt aus Ermittlung aus dem Bildpaar auf an sich bekannte Weise bestimmen kann, und eine feste Einrichtung im Meßtisch für die Nadelführung, um die Nadelführung auf die ermittelten Koordinaten einzustellen. Der wesentliche Gedanke hierbei ist darin zu sehen, daß die festen Anbringungseinrich tungen am Meßtisch und am Mammographiegerät sich auf der gleichen Position bezüglich der ermittelten Koordinaten befinden, so daß die Nadelführung an die gewünschte Stelle gebracht und hierauf ausgehend von dem Meßtisch voreingestellt werden kann, bevor sie an der Anbringungseinrichtung im Mammographiegerät angebracht wird.
Das Verfahren und die Vorrichtung nach der Erfindung lassen
sich wirtschaftlich durchführen, da keine teuren Automations
einrichtungen zum Bewegen und Einstellen der Nadelführung
erforderlich sind. Ferner sind das Verfahren und die Vorrich
tung nach der Erfindung äußerst patientenfreundlich, da die
Nadelführung abnehmbar ist, und somit der Patient in das
Mammographiegerät ohne die Nadel gehen kann, welche einige
Patienten allein beim Anblick abschreckt. Beim Verfahren nach
der Erfindung ist die Nadelführung an dem Meßtisch voreinge
stellt und wird dann in der voreingestellten Weise in den
Sichtbereich des Patienten gebracht und am Mammographiegerät
angebracht. Die Biopsie selbst wird dadurch ausgeführt, daß die
Nadel manuell nach unten gedrückt wird, wobei durch die
Anwesenheit einer den Eingriff vornehmenden Person eine
menschliche Begleitung vorhanden ist, was auf den Patienten
vertrauenerweckend wirkt.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung
werden nachstehend anhand einer bevorzugten Ausführungsform
unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert.
Darin zeigt:
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Meßtisches, mittels
dem die x-, y- und z-Koordinaten des Zielobjekts
bestimmt werden,
Fig. 2 eine schematische Ansicht zur Verdeutlichung eines
Teils eines Mammographiegerätes mit einer
Nadelführung und einem Nadelhalter, und
Fig. 3 eine schematische Vorderansicht der Nadelführung mit
dem Nadelhalter.
Der in Fig. 1 gezeigte Meßtisch weist einen Leuchttisch 1 auf,
auf dessen Oberseite zwei Bilder 2 gelegt werden, die von zwei
unterschiedlichen Winkeln her aufgenommen sind. Der Schnitt
punkt 5 der Digitalmeßmarken 3 und 4 fluchtet mit den Zielpunk
ten im Bild, und die Koordinaten des gewünschten Punktes im
Zielobjekt werden mit Hilfe eines Rechners ermittelt. Am Rand
des Meßtisches ist eine feste Halteeinrichtung 6 zum Anbringen
der Nadelführung vorgesehen. Die Meßmarkierungen 3 und 4 werden
an die x- und y-Koordinaten, die man vom Rechner erhalten hat,
gebracht, und nach Maßgabe dieser Koordinaten werden die x- und
y-Koordinaten der Nadelführung eingestellt. Die z-Koordinate
wird beispielsweise unter Verwendung einer Skala in der
Nadelführung eingestellt.
Fig. 2 zeigt den Kassettentisch 7 und die Druckplatte 8 des
Mammographiegerätes, wobei in der Druckplatte eine feste
Halteeinrichtung 9 zum Anbringen der Nadelführung 10 vorgesehen
ist. Das aufzunehmende Zielobjekt wird zwischen den Kassetten
tisch 7 und die Druckplatte 8 gelegt. Die Halteeinrichtung 9
befindet sich in derselben Position bezüglich den x-, y- und
z-Koordinaten wie die Halteeinrichtung 6 am Meßtisch. Die
Nadelführung hat Stellschrauben 11, 12 und 13 zur Einstellung
der Koordinaten. Der Nadelhalter 14 ist gesondert von der
Nadelführung ausgelegt und läßt sich unmittelbar vor der
Biopsie montieren.
Fig. 3 zeigt eine Vorderansicht der Nadelführung mit dem
Nadelhalter. Die Figur zeigt die Einstellschraube 13 für die
x-Koordinate.
Claims (4)
1. Verfahren für die Biopsie mittels einer dünnen Nadel in
Verbindung mit der Mammographie bei dem von einem
stationären Zielobjekt aus zwei Winkel mit Hilfe eines
sich drehenden Bildkopfes Aufnahmen gemacht werden, die
Bilder auf einen gesonderten Meßtisch gelegt werden, und
die Koordinaten der gewünschten Stelle im Zielobjekt auf
an sich bekannte Weise auf der Basis der beiden Bilder
ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, daß eine
lösbare Nadelführung während der Anordnung am Meßtisch
auf der Basis der ermittelten Koordinatenwerte einge
stellt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die eingestellte Nadelführung an dem Mammographiegerät
derart angebracht wird, daß die Befestigungsstelle im
wesentlichen die gleiche wie der Befestigungspunkt an dem
Meßtisch bezüglich den ermittelten Koordinaten ist.
3. Vorrichtung zur Biopsie mittels einer dünnen Nadel in
Verbindung mit der Mammographie, mit einem Mammographie
gerät, das einen sich drehenden Bildkopf zur Aufnahme von
zwei (2) Aufnahme des Zielobjektes aus zwei Winkeln hat,
einer lösbaren Nadelführung (10), die an einer festen
Halteeinrichtung (9) im Mammographiegerät angebracht
werden kann, einem gesonderten Meßtisch, mittels dem eine
Meßeinrichtung (3, 4) die x-, y- und z-Koordinaten der
gewünschten Stelle im Zielobjekt durch die Ermittlung aus
dem Bildpaar (2) auf an sich bekannte Weise bestimmen
kann, und mit einem Meßtisch, dadurch gekennzeichnet, daß
der Meßtisch eine feste Halteeinrichtung (6) für die
Nadelführung (10) zur Einstellung der Nadelführung auf
die ermittelten Koordinaten hat, wobei sich die festen
Halteeinrichtungen am Meßtisch und im Mammographiegerät
im wesentlichen an derselben Position bezüglich der
ermittelten Koordinaten befinden.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
die Meßeinrichtungen (3, 4) digital arbeiten.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI901768A FI89132C (fi) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | Foerfarande foer finnaolsbiopsi eller foer utfoerande av en vaevnadsmarkering i samband med mammografi och arrangemang foer utfoerande av foerfarandet |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4111107A1 true DE4111107A1 (de) | 1991-10-10 |
Family
ID=8530230
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4111107A Withdrawn DE4111107A1 (de) | 1990-04-06 | 1991-04-05 | Verfahren fuer eine biopsie mittels einer duennen nadel oder eine gewebemarkierung in verbindung mit der mammographie und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5107843A (de) |
DE (1) | DE4111107A1 (de) |
FI (1) | FI89132C (de) |
FR (1) | FR2660545A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0825833A1 (de) * | 1995-04-13 | 1998-03-04 | Neovision Corporation | Bildschirmgesteurte biopsievorrichtung und verfahren mit verstärkter bildgebung |
WO2002013709A1 (de) | 2000-08-01 | 2002-02-21 | Oliver Wendt | Einrichtung zur navigation und positionierung von medizinischen instrumenten in magnetresonanztomographen |
Families Citing this family (84)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2652928B1 (fr) | 1989-10-05 | 1994-07-29 | Diadix Sa | Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene. |
US5289520A (en) * | 1991-11-27 | 1994-02-22 | Lorad Corporation | Stereotactic mammography imaging system with prone position examination table and CCD camera |
US5594769A (en) * | 1991-11-27 | 1997-01-14 | Thermotrex Corporation | Method and apparatus for obtaining stereotactic mammographic guided needle breast biopsies |
US5320111A (en) * | 1992-02-07 | 1994-06-14 | Livingston Products, Inc. | Light beam locator and guide for a biopsy needle |
US5316014A (en) * | 1992-02-07 | 1994-05-31 | Livingston Products, Inc. | Biopsy locator and guide |
US5603318A (en) | 1992-04-21 | 1997-02-18 | University Of Utah Research Foundation | Apparatus and method for photogrammetric surgical localization |
DE69318304T2 (de) | 1992-08-14 | 1998-08-20 | British Telecomm | Ortungssystem |
US5983123A (en) * | 1993-10-29 | 1999-11-09 | United States Surgical Corporation | Methods and apparatus for performing ultrasound and enhanced X-ray imaging |
WO1995011627A1 (en) * | 1993-10-29 | 1995-05-04 | Neovision Corporation | Methods and apparatus for performing sonomammography and enhanced x-ray imaging |
US5954670A (en) * | 1994-10-05 | 1999-09-21 | Baker; Gary H. | Mandrel-guided tandem multiple channel biopsy guide device and method of use |
US5833627A (en) * | 1995-04-13 | 1998-11-10 | United States Surgical Corporation | Image-guided biopsy apparatus and methods of use |
US5592939A (en) | 1995-06-14 | 1997-01-14 | Martinelli; Michael A. | Method and system for navigating a catheter probe |
ES2127063B1 (es) * | 1995-07-14 | 1999-11-16 | Univ Murcia | Localizador de lesiones mamarias infraclinicas perfeccionado. |
US5851180A (en) * | 1996-07-12 | 1998-12-22 | United States Surgical Corporation | Traction-inducing compression assembly for enhanced tissue imaging |
US5820552A (en) * | 1996-07-12 | 1998-10-13 | United States Surgical Corporation | Sonography and biopsy apparatus |
US6226548B1 (en) | 1997-09-24 | 2001-05-01 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation |
US6021343A (en) | 1997-11-20 | 2000-02-01 | Surgical Navigation Technologies | Image guided awl/tap/screwdriver |
US6348058B1 (en) | 1997-12-12 | 2002-02-19 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof |
US6027457A (en) * | 1998-06-18 | 2000-02-22 | United States Surgical Corporation | Apparatus and method for securing tissue during ultrasound examination and biopsy |
US6118845A (en) * | 1998-06-29 | 2000-09-12 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | System and methods for the reduction and elimination of image artifacts in the calibration of X-ray imagers |
US6477400B1 (en) | 1998-08-20 | 2002-11-05 | Sofamor Danek Holdings, Inc. | Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration |
US6470207B1 (en) | 1999-03-23 | 2002-10-22 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging |
US6491699B1 (en) * | 1999-04-20 | 2002-12-10 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Instrument guidance method and system for image guided surgery |
US7366562B2 (en) | 2003-10-17 | 2008-04-29 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US6474341B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-11-05 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Surgical communication and power system |
US6493573B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-12-10 | Winchester Development Associates | Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects |
US6499488B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-12-31 | Winchester Development Associates | Surgical sensor |
US11331150B2 (en) | 1999-10-28 | 2022-05-17 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US8239001B2 (en) | 2003-10-17 | 2012-08-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US6381485B1 (en) | 1999-10-28 | 2002-04-30 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization |
US8644907B2 (en) | 1999-10-28 | 2014-02-04 | Medtronic Navigaton, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
WO2001064124A1 (en) | 2000-03-01 | 2001-09-07 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Multiple cannula image guided tool for image guided procedures |
US6535756B1 (en) | 2000-04-07 | 2003-03-18 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system |
US7085400B1 (en) | 2000-06-14 | 2006-08-01 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | System and method for image based sensor calibration |
US6694169B2 (en) | 2001-02-22 | 2004-02-17 | Minrad Inc. | Targeting system and method of targeting |
FI117317B (fi) * | 2001-04-20 | 2006-09-15 | Instrumentarium Corp | Kuvainformaation muodostaminen, mammografialaite ja biopsian suorittaminen |
US6636757B1 (en) | 2001-06-04 | 2003-10-21 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object |
US20050085395A1 (en) | 2002-01-16 | 2005-04-21 | Dikland Herman G. | Process for transporting a multiphase system through a pipeline |
US6947786B2 (en) | 2002-02-28 | 2005-09-20 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for perspective inversion |
US6990368B2 (en) * | 2002-04-04 | 2006-01-24 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography |
US7998062B2 (en) | 2004-03-29 | 2011-08-16 | Superdimension, Ltd. | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
US7697972B2 (en) | 2002-11-19 | 2010-04-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US7599730B2 (en) | 2002-11-19 | 2009-10-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US7660623B2 (en) * | 2003-01-30 | 2010-02-09 | Medtronic Navigation, Inc. | Six degree of freedom alignment display for medical procedures |
US7542791B2 (en) | 2003-01-30 | 2009-06-02 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for preplanning a surgical procedure |
US20050004580A1 (en) * | 2003-07-01 | 2005-01-06 | Tommi Jokiniemi | System for pointing a lesion in an X-rayed object |
US7313430B2 (en) | 2003-08-28 | 2007-12-25 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
EP1667749B1 (de) | 2003-09-15 | 2009-08-05 | Super Dimension Ltd. | System aus zubehör zur verwendung mit bronchoskopen |
EP2316328B1 (de) | 2003-09-15 | 2012-05-09 | Super Dimension Ltd. | Umhüllungsvorrichtung zur Fixierung von Bronchoskopen |
US7835778B2 (en) | 2003-10-16 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation |
US7840253B2 (en) | 2003-10-17 | 2010-11-23 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
US20050101879A1 (en) * | 2003-11-06 | 2005-05-12 | Shidham Vinod B. | Needle aspiration biopsy device and method |
US8764725B2 (en) | 2004-02-09 | 2014-07-01 | Covidien Lp | Directional anchoring mechanism, method and applications thereof |
US7567834B2 (en) | 2004-05-03 | 2009-07-28 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies |
CN100386060C (zh) * | 2004-12-22 | 2008-05-07 | 北京科霖众医学技术研究所 | 一种体内靶点体外定向引导装置 |
US7835784B2 (en) | 2005-09-21 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for positioning a reference frame |
US9168102B2 (en) | 2006-01-18 | 2015-10-27 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for providing a container to a sterile environment |
US8112292B2 (en) | 2006-04-21 | 2012-02-07 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for optimizing a therapy |
US8660635B2 (en) | 2006-09-29 | 2014-02-25 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure |
US8905920B2 (en) | 2007-09-27 | 2014-12-09 | Covidien Lp | Bronchoscope adapter and method |
US9575140B2 (en) | 2008-04-03 | 2017-02-21 | Covidien Lp | Magnetic interference detection system and method |
EP2297673B1 (de) | 2008-06-03 | 2020-04-22 | Covidien LP | Registrationsverfahren auf merkmalbasis |
US8218847B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Hybrid registration method |
US8932207B2 (en) | 2008-07-10 | 2015-01-13 | Covidien Lp | Integrated multi-functional endoscopic tool |
US8165658B2 (en) | 2008-09-26 | 2012-04-24 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for positioning a guide relative to a base |
US8175681B2 (en) | 2008-12-16 | 2012-05-08 | Medtronic Navigation Inc. | Combination of electromagnetic and electropotential localization |
US8611984B2 (en) | 2009-04-08 | 2013-12-17 | Covidien Lp | Locatable catheter |
US8494613B2 (en) | 2009-08-31 | 2013-07-23 | Medtronic, Inc. | Combination localization system |
US8494614B2 (en) | 2009-08-31 | 2013-07-23 | Regents Of The University Of Minnesota | Combination localization system |
WO2011159834A1 (en) | 2010-06-15 | 2011-12-22 | Superdimension, Ltd. | Locatable expandable working channel and method |
US10952593B2 (en) | 2014-06-10 | 2021-03-23 | Covidien Lp | Bronchoscope adapter |
US10426555B2 (en) | 2015-06-03 | 2019-10-01 | Covidien Lp | Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation |
US9962134B2 (en) | 2015-10-28 | 2018-05-08 | Medtronic Navigation, Inc. | Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient |
US10478254B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-11-19 | Covidien Lp | System and method to access lung tissue |
US10615500B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-04-07 | Covidien Lp | System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies |
US10517505B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-12-31 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system |
US10418705B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-09-17 | Covidien Lp | Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same |
US10638952B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-05-05 | Covidien Lp | Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system |
US10792106B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-10-06 | Covidien Lp | System for calibrating an electromagnetic navigation system |
US10751126B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-08-25 | Covidien Lp | System and method for generating a map for electromagnetic navigation |
US10722311B2 (en) | 2016-10-28 | 2020-07-28 | Covidien Lp | System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map |
US10446931B2 (en) | 2016-10-28 | 2019-10-15 | Covidien Lp | Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same |
US11219489B2 (en) | 2017-10-31 | 2022-01-11 | Covidien Lp | Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools |
JP6945491B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2021-10-06 | 富士フイルム株式会社 | マンモグラフィ装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2443558A1 (de) * | 1974-09-11 | 1976-04-01 | Siemens Ag | Vorrichtung zum punktieren von koerperinternen organen, gefaessen od.dgl. |
DE2948986A1 (de) * | 1979-12-05 | 1981-06-11 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Medizinische untersuchungsanlage |
EP0146511A2 (de) * | 1983-11-14 | 1985-06-26 | Cytex Medicinteknik Ab | Ortungsverfahren |
WO1988001847A1 (en) * | 1986-09-19 | 1988-03-24 | Anders Wallner | Method and device for mammographic stereotactic punction of pathological lesions in the female breast |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2936259A1 (de) * | 1979-09-07 | 1981-03-19 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Vorrichtung zum punktieren von koerperinternen organen, gefaessen o.dgl. |
JPS6131131A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-13 | 株式会社 日立メデイコ | 超音波プロ−ブ |
US4681103A (en) * | 1985-03-11 | 1987-07-21 | Diasonics, Inc. | Ultrasound guided surgical instrument guide and method |
US4671292A (en) * | 1985-04-30 | 1987-06-09 | Dymax Corporation | Concentric biopsy probe |
EP0288187A1 (de) * | 1987-04-10 | 1988-10-26 | Harry Haitak Chen | Tragbare Kompressionsplatten mit einem Nadelhalter |
FR2645286B1 (fr) * | 1989-03-29 | 1992-01-03 | Gen Electric Cgr | Table lumineuse de radiographie |
-
1990
- 1990-04-06 FI FI901768A patent/FI89132C/fi not_active IP Right Cessation
-
1991
- 1991-04-05 FR FR9104203A patent/FR2660545A1/fr active Pending
- 1991-04-05 US US07/680,872 patent/US5107843A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-04-05 DE DE4111107A patent/DE4111107A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2443558A1 (de) * | 1974-09-11 | 1976-04-01 | Siemens Ag | Vorrichtung zum punktieren von koerperinternen organen, gefaessen od.dgl. |
DE2948986A1 (de) * | 1979-12-05 | 1981-06-11 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Medizinische untersuchungsanlage |
EP0146511A2 (de) * | 1983-11-14 | 1985-06-26 | Cytex Medicinteknik Ab | Ortungsverfahren |
WO1988001847A1 (en) * | 1986-09-19 | 1988-03-24 | Anders Wallner | Method and device for mammographic stereotactic punction of pathological lesions in the female breast |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0825833A1 (de) * | 1995-04-13 | 1998-03-04 | Neovision Corporation | Bildschirmgesteurte biopsievorrichtung und verfahren mit verstärkter bildgebung |
EP0825833A4 (de) * | 1995-04-13 | 1998-06-10 | Neovision Corp | Bildschirmgesteurte biopsievorrichtung und verfahren mit verstärkter bildgebung |
AU694865B2 (en) * | 1995-04-13 | 1998-07-30 | Neovision Corporation | Image-guided biopsy apparatus with enhanced imaging and methods |
WO2002013709A1 (de) | 2000-08-01 | 2002-02-21 | Oliver Wendt | Einrichtung zur navigation und positionierung von medizinischen instrumenten in magnetresonanztomographen |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FI89132B (fi) | 1993-05-14 |
FI901768A (fi) | 1991-10-07 |
FI89132C (fi) | 1993-08-25 |
FI901768A0 (fi) | 1990-04-06 |
US5107843A (en) | 1992-04-28 |
FR2660545A1 (fr) | 1991-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4111107A1 (de) | Verfahren fuer eine biopsie mittels einer duennen nadel oder eine gewebemarkierung in verbindung mit der mammographie und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens | |
DE10215808B4 (de) | Verfahren zur Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe | |
US5053042A (en) | Biopsy needle guide for use with CT scanner | |
DE10108547B4 (de) | Operationssystem zur Steuerung chirurgischer Instrumente auf Basis von intra-operativen Röngtenbildern | |
DE69817368T2 (de) | Vorrichtung zur führung von perkutanen verrichtungen mittels rechnergestützter tomographe | |
EP1142536B1 (de) | Referenzierung eines Patienten in einem medizinischen Navigationssystem mittels aufgestrahlter Lichtpunkte | |
EP1981403B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur aufzeichnung von körperbewegungen | |
EP1296609B1 (de) | Medizinische vorrichtung für stereotaxie und patientenpositionierung | |
DE69733624T2 (de) | Bildgesteuertes chirurgisches System | |
DE10210287B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur markerlosen Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe | |
DE69534862T2 (de) | Chirurgische Navigationsanordnung einschliesslich Referenz- und Ortungssystemen | |
DE60317358T2 (de) | System zur Positionierung einer medizinischen Vorrichtung | |
EP2082687B1 (de) | Überlagerte Darstellung von Aufnahmen | |
DE69922980T2 (de) | Verfahren und vorrichtung zur positionierung eines geräts in einem körper | |
DE3437900C2 (de) | Sterotaktisches Gerät zum Anbringen von Markierungsmitteln am Kopf eines Patienten | |
DE69432834T2 (de) | Anzeige der Lage einer chirurgischen Sonde | |
DE19639615C5 (de) | Reflektorenreferenzierungssystem für chirurgische und medizinische Instrumente | |
DE102005030285B4 (de) | Computertomographiegerät und Verfahren für ein Computertomographiegerät mit einem Markierungsmittel zur positionsgenauen Markierung einer Interventionsposition mittels eines Laser-strahls auf einem zu untersuchenden Objekt | |
EP0030355A2 (de) | Medizinische Untersuchungsanlage | |
DE102007030137A1 (de) | Führung für chirurgische Werkzeuge | |
WO2011144412A1 (de) | Bestimmung und überprüfung der koordinatentransformation zwischen einem röntgensystem und einem operationsnavigationssystem | |
DE19807884C2 (de) | Verfahren zur Kalibrierung einer Aufnahmevorrichtung zur Bestimmung von räumlichen Koordinaten anatomischer Zielobjekte und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
EP1887960A1 (de) | Nadelpositioniersystem | |
DE19951503B4 (de) | Medizinisches System mit einem Bildgebungs- und einem Navigationssystem | |
DE10029737A1 (de) | Navigation eines medizinischen Instrumentes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8130 | Withdrawal |