DE3905602A1 - Navigationsvorrichtung und angleich- oder nachfuehrverfahren dafuer - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Navigationsvorrichtung zurVerwendung in einem Fahrzeug, z. B. einem Perso­ nen-Kraftfahrzeug, und ein Nachführ- oder Angleich­ verfahren für Navigation.

Derzeit beschäftigen sich zahlreiche Firmen, Labora­ torien und dgl. aktiv mit der Entwicklung eines Naviga­ tionssystems zur Verwendung in Fahrzeugen, z. B. Perso­ nenwagen. Neue und verbesserte Navigationssystem-Er­ zeugnisse sind nacheinander auf den Markt gebracht worden. Eine von einem Fahrzeug mitgeführte Naviga­ tionsvorrichtung umfaßt im allgemeinen einen Mikro­ rechner, verschiedene Arten von Sensoren, eine Anzeige­ einheit bzw. ein Sichtgerät und dgl. Sie verwendet für diesen Zweck eine sog. Konjektur- bzw. Koppelnavi­ gationsmethode. Dabei sammeln oder erfassen die Sen­ soren die nötigen Daten, die dann durch den Mikrorech­ ner zweckmäßig verarbeitet werden, um die augenblick­ liche Position (den jeweiligen Standort) des Fahrzeugs zu ermitteln. Auf dem Sichtgerät wird der Standort oder ein (geometrischer) Ort bzw. eine Spur für die Fahrstrecke des Fahrzeugs auf einer wiedergegebenen Land- oder Straßen-Karte angezeigt. Dem Fahrer wird damit der Standort gemeldet, und er kann eine Strecke zu einem Bestimmungsort bestimmen, oder er erhält ständig eine Information über die Fahrstrecke des Fahrzeugs.

Die Navigationsvorrichtung benutzt die Augenblicks- Standortdaten, die anhand verschiedener, durch die Sensoren erfaßter Daten, wie Geschwindigkeit, Fahrt- Richtung und Fahrzeit, berechnet werden, und vorab­ gespeicherte genaue Positionsdaten (Absolutpositions­ daten oder Vermessungsdaten) bestimmter Positionen, die einer auf dem Bildschirm der Vorrichtung wieder­ gegebenen Karte überlagert sind. Bei der Bewegung des Fahrzeugs geht die Angleichung (matching) der verschiedenen Daten an die Vermessungs- oder Orts­ bestimmungsdaten verloren, so daß sich die Diffe­ renz dazwischen akkumulativ vergrößert. Für dieses Problem müssen entsprechende Gegenmaßnahmen getrof­ fen werden. Eine solche Maßnahme ist bekannt; sie wird als Kartenangleichmethode (map matching tech­ nique) bezeichnet. Soweit bekannt, gibt es aber keine entsprechende Methode, die das genannte Problem zu­ friedenstellend zu lösen vermag.

Bei einem Verfahren für Kartenangleichung werden die Vermessungsdaten wahrscheinlichkeitsfunktionell mit einem dreidimensionalen Kartenfehler, einem mit dem Vermessen oder Bestimmen spezifischer Positionen verbundenen Fehler und Fehlern infolge der Wiederga­ be der Daten als Kombinationen von Kurven und ange­ näherten linearen Kurven verglichen. Auf diese Wei­ se kann eine genaue Angleichung unter einfachen und typischen Lastbedingungen erzielt werden; für eine zufriedenstellende Angleichtechnik unter komplizier­ ten Fahrstreckenbedingungen sind jedoch zahlreiche verwickelte Prozesse erforderlich. Zudem erweist sich eine Größenverkleinerung von auf der obigen Metho­ de fußenden Navigationsvorrichtungen als sehr schwie­ rig, was Kostenerhöhungen bedingt.

Aufgabe der Erfindung ist damit die Schaffung einer Navigationsvorrichtung, die eine genaue Kartenanglei­ chung (oder auch -nachführung) gewährleistet und einen einfachen Aufbau aufweist.

Die Erfindung bezweckt auch die Schaffung eines Angleichverfahrens, mit dem in einfacher Weise eine genaue Kartenangleichung erreicht werden kann.

Die obige Aufgabe wird durch die in den Patent­ ansprüchen 1 und 8 gekennzeichneten Merkmale bzw. Maßnahmen gelöst.

Gegenstand der Erfindung ist eine von einem Fahr­ zeug mitführbare (fahrzeuggebundene) Navigations­ vorrichtung, welche die Augenblickspositionen des Fahrzeugs berechnet und sichtbar wiedergibt, umfas­ send
eine Kartendatenspeichereinheit zum Speichern der Da­ ten einer wiederzugebenden und einen Bezugspunkt enthaltenden (Land-)Karte, wobei die Speichereinheit die dem Bezugspunkt entsprechenden Vermessungsdaten speichert, und zwar in Form von Daten, welche die vorher vermessene oder ermittelte Absolutposition des Bezugspunkts anzeigen,

Sensoren zum Erfassen zumindest der Geschwindig­ keit und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, enthaltend einen Geschwindigkeits- und einen Richtungssensor,
eine Positionsrecheneinheit zum Berechnen von Augenblickspositionsdaten, welche die (den) Augen­ blicksposition oder -standort des Fahrzeugs reprä­ sentieren, auf der Grundlage der durch die Sensoren gesammelten Daten,
eine Anzeigeeinheit bzw. ein Sichtgerät zum Wie­ dergeben einer Karte auf der Grundlage der in der Kartendatenspeichereinheit gespeicherten Kartendaten, wo­ bei das Sichtgerät die Augenblicksposition des Fahr­ zeugs als eine der angezeigten Karte überlagerte oder überlegte Markierung anzeigt, und zwar auf der Grund­ lage der durch die Positionsrecheneinheit berechne­ ten Augenblickspositionsdaten,
eine Eintast- oder Eingabeeinheit zum Erzeugen eines Passiersignals, welches die tatsächliche Vor­ beibewegung des Fahrzeugs am Bezugspunkt anzeigt, durch Betätigung einer vorbestimmten Taste und
eine Positionskorrektureinheit, die bei Empfang des Passiersignals die Augenblickspositionsdaten so korrigiert, daß diese zu den Vermessungsdaten wer­ den, und zwar durch Vergleichen der in der Karten­ datenspeichereinheit gespeicherten Vermessungsdaten für den Bezugspunkt mit den durch die Positionsre­ cheneinheit berechneten Augenblickspositionsdaten.

Gegenstand der Erfindung ist auch ein Verfahren zum Angleichen oder Nachführen (matching) von durch eine Positionsrecheneinheit berechneten Augenblicks­ positionsdaten an Vermessungsdaten (surveyed data) bei einer Navigationsvorrichtung, die von einem Fahr­ zeug mitgeführt wird, die Augenblicksposition des Fahrzeugs berechnet und die berechnete Augenblicks­ position visuell anzeigt oder wiedergibt, und um­ fassend eine Kartendatenspeichereinheit zum Spei­ chern von Daten einer wiederzugebenden (Land- oder Straßen-) Karte, die einen Bezugspunkt enthält, wobei die Kartendatenspeichereinheit die dem Bezugspunkt entsprechenden Vermessungsdaten in Form von Daten speichert, welche die vorher oder im voraus vermes­ sene Absolutposition des Bezugspunkts angeben, Sen­ soren zum Messen zumindest der Geschwindigkeit und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, wobei die Sensoren einen Geschwindigkeits- und einen Richtungssensor aufweisen, eine Positionsrecheneinheit zum Berechnen von die Augenblicksposition des Fahrzeugs repräsentie­ renden Augenblickspositionsdaten auf der Grundlage von durch die Sensoren gesammelten Daten sowie eine An­ zeigeeinheit zum Anzeigen oder Wiedergeben einer Karte auf der Grundlage von in der Kartendatenspeichereinheit gespeicherten Kartendaten und zum Anzeigen der Augen­ blicksposition des Fahrzeugs als der angezeigten Karte überlegte oder überlagerte Markierung auf der Grundla­ ge der durch die Positionsrecheneinheit berechneten Augenblickspositionsdaten, das dadurch gekennzeichnet ist, daß in einem ersten Schritt ein Vorbeifahr- oder Passiersignal zur Anzeige, daß das Fahrzeug tatsächlich den Bezugspunkt passiert hat, durch Betätigung einer vorbestimmten Taste einer Eintast- oder Eingabeeinheit erzeugt wird, wobei diese Taste dann betätigt wird, wenn das Fahrzeug den Bezugspunkt tatsächlich passiert,
in einem zweiten Schritt die Vermessungsdaten des in der Kartendatenspeichereinheit gespeicherten Bezugs­ punkts mit durch die Positionsrecheneinheit berechne­ ten Augenblickspositionsdaten, wenn das Passiersignal erzeugt wird, verglichen werden, um damit die Differenz dazwischen abzuleiten oder zu bilden, und
in einem dritten Schritt die Augenblickspositions­ daten auf der Grundlage der im zweiten Schritt gebil­ deten Differenz korrigiert werden.

Im folgenden sind bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Navigationsvorrich­ tung gemäß einer Ausführungsform der Erfin­ dung,

Fig. 2 und 3 schematische Darstellungen von wieder­ gegebenen Karten zur Erläuterung der Ar­ beitsweise der Navigationsvorrichtung nach Fig. 1,

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung der Arbeits­ weise der Navigationsvorrichtung nach Fig. 1,

Fig. 5 ein Blockschaltbild einer Navigationsvorrich­ tung gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 6 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung der Bezeich­ nung von zu vergleichenden Bezugspunkten und

Fig. 7 eine schematische Darstellung einer wiederge­ gebenen Karte zur Erläuterung der Arbeitswei­ se der Navigationsvorrichtung nach Fig. 5.

Die Navigationsvorrichtung gemäß Fig. 1 umfaßt eine Zentraleinheit (CPU) 11, einen Kartendatenspeicher 12, ein(e) Anzeigeeinheit bzw. Sichtgerät 13, eine Tasten­ eingabevorrichtung 14, einen Absolutpositionsdaten­ speicher 15, verschiedene Arten von Meßfühlern bzw. Sensoren 16, einen Augenblicksstandort- bzw. -posi­ tionsdatenspeicher 17 und einen Arbeits-Randomspei­ cher bzw. -RAM 18.

Der Kartendatenspeicher 12 speichert (Land-)Karten­ daten und besteht z. B. aus einem Compactplatten-Fest­ wertspeicher bzw. CD-ROM. Das Sichtgerät 13 für die visuelle Wiedergabe von Karteninformationen kann eine Kathodenstrahlröhren-Anzeige, eine Flüssigkristall­ tafel o.dgl. sein. Die Tasteneingabevorrichtung 14 kann eine auf dem Bildschirm des Sichtgeräts 13 an­ geordnete Tastplatte sein, und sie ist mit einer An­ gleichtaste 141 versehen. Der Absolutpositionsda­ tenspeicher 15 speichert spezifische, vermessene bzw. ermittelte (surveyed) Positionen (Bezugspunkte), die in den im Kartendatenspeicher 12 abgespeicherten Kar­ tendaten enthalten sind. Die Bezugspunkte sind z. B. Schnittstellen und Wendepunkte bzw. Kurven von Haupt­ straßen, markante Gebäude und Einrichtungen, wie Fa­ briken, an oder nahe Hauptstraßen und dgl. Dieser Absolutpositionsdatenspeicher 15 kann ggf. in den CD-ROM des Kartendatenspeichers 12 einbezogen oder integriert sein.

Die Sensoren 16 umfassen einen Geschwindigkeitssen­ sor, einen auf Erdmagnetismus bezogenen Absolutrich­ tungssensor, einen Gradientensensor und dgl. Die Zentraleinheit 11 decodiert von diesen Sensoren er­ haltene oder ermittelte Daten, bestimmt die Augen­ blicksposition, speichert die Daten für die Augen­ blicksposition im Augenblickspositionsdatenspeicher 17 ab und liest die gespeicherten Augenblicksposi­ tionsdaten aus. Weiterhin gibt die Zentraleinheit 11 die Augenblicksposition des die Navigationsvor­ richtung mitführenden Fahrzeugs und einen Ort oder eine Bahn (locus) zur Anzeige der bereits vom Fahr­ zeug zurückgelegten Strecke an. Diese Anzeige wird auf dem Bildschirm des Sichtgeräts 13 durch einen Positionszeiger dargestellt.

Die Arbeitsweise der Navigationsvorrichtung mit dem beschriebenen Aufbau ist nachstehend anhand der Fig. 2 bis 4 erläutert.

Eine auf einem Bildschirm 131 des Sichtgeräts 13 als visuelle Wiedergabe der im Kartendatenspeicher 12 gespeicherten Kartendaten angezeigte Straßen- oder Land-Karte ist in Fig. 2 dargestellt. Darin bezeich­ nen als Bezugspunkte dienende Punkte P 1- P 10 Schnitt­ punkte oder Einmündungen von Straßen. Der Absolut­ positionsdatenspeicher 15 speichert die vermesse­ nen Daten dieser Bezugspunkte in Verbindung mit den Kartendaten.

Es sei nun angenommen, daß ein Fahrzeug von einem Punkt P 7 losfährt und sich zu einem Punkt P 4 (Fig. 3) bewegt. Bei dieser Fahrbewegung sammelt die vom Fahrzeug mitgeführte Zentraleinheit verschiedene, von den Sensoren 16 gelieferte Daten und berechnet momentan (momently) sich ändernde Augenblicksposi­ tionen. Mit der Fahrzeugbewegung bewegt sich ein Positionszeiger 132, wobei er eine die Fahrstrecke des Fahrzeugs angebende Spur oder Bahn (locus) zieht. Die Strecke ist in Fig. 3 durch eine gestrichelte Linie angedeutet. Die angezeigte Spur zeigt die tat­ sächlich vom Fahrzeug zurückgelegte Strecke an. Bei der Bewegung des Fahrzeugs weicht daher die Spur von der auf dem Bildschirm 131 wiedergegebenen Fahr­ bahn ab.

Wenn das Fahrzeug den Schnittpunkt P 4 passiert, betätigt ein Anwender oder Fahrer die Angleichtaste 141, falls der Punkt P 0 des Zeigers 132 wesentlich vom Schnittpunkt P 4 abweicht (Fig. 3). Bei Betäti­ gung dieser Taste 141 liefert die Tasteneingabevor­ richtung 14 ein Signal "a" (Fig. 1). Die Zentralein­ heit 11 empfängt dieses Signal a und arbeitet ein im Ablaufdiagramm von Fig. 4 dargestelltes Programm ab. Die Arbeitsweise der Navigationsvorrichtung auf der Grundlage des Programms ist nachstehend erläu­ tert.

In Abhängigkeit vom Signal a von der Tastenein­ gabevorrichtung 14 liest die Zentraleinheit 11 die Augenblickspositionsdaten, d.h. die Koordinatenda­ ten (x 0, y 0) am Punkt P 0, aus dem Augenblicksposi­ tionsdatenspeicher 17 aus, und sie lädt diese Daten in ein nicht dargestelltes internes Register (Schritt S 1). Hierauf liest die Zentraleinheit 11 den Satz von Vermessungsdaten für alle auf dem Bildschirm 131 angezeigten Bezugspunkte P 1- P 10 aus dem Absolut­ positionsdatenspeicher 15 aus, um sie im Arbeits- RAM 18 zu speichern (Schritt S 2).

Die Zentraleinheit 11 liest sequentiell die Bezugs­ punktdaten aus dem Arbeits-RAM 18 aus, berechnet die Differenz zwischen den ausgelesenen Daten und den im in- ternen Register (ab)gespeicherten Daten (x 0, y 0) für den Punkt P 0 und speichert die Rechenergebnisse im Arbeits-RAM 18 (Schritt S 3). Unter der Voraussetzung, daß die Daten der jeweiligen Punkte P 1-P 10 gleich (xi, yi) sind und eine Strecke zwischen den betref­ fenden Punkten und dem Punkt P 0 gleich L ist, läßt sich L durch folgende Gleichung ausdrücken:

Danach berechnet die Zentraleinheit 11 einen Min­ destwert der Ergebnisse der oben angegebenen, im Ar­ beits-RAM 18 gespeicherten Berechnungen, d.h. die kleinste Differenz der Differenzen L zwischen dem Punkt P 0 und den Punkten P 1-P 10 (Schritt S 4). Nach der Ermittlung eines die kleinste Differenz oder den kleinsten Abstand L liefernden Punkts Pn (P 4 in Fig. 3) aktualisiert die Zentraleinheit die Augenblicks­ positionsdaten im betreffenden Datenspeicher 17 zu den Daten (Xn, yn) an diesem Punkt Pn (Schritt S 5). Als Ergebnis wird der Zeiger 132 auf dem Bildschirm 131 vom Punkt P 0 (x 0, y 0) zum Punkt P 4 verschoben.

Tatsächlich erfolgt die Korrektur des Zeigerpunkts durch die Zentraleinheit 11 augenblicklich, und der Operator oder Fahrer kann die Zeigerstellung durch einfache Betätigung der Angleichtaste 141 korrigie­ ren.

Wenn ein akkumulativer oder additiver Fehler groß ist, kann ein Punkt mit einem die Strecke L überstei­ genden Abstand vom richtigen Bezugspunkt vorliegen. In diesem Fall bewegt sich der Zeiger 132 zum unrich­ tigen bzw. Fehlerpunkt; dies kommt allerdings nur selten vor. Sollte dies der Fall sein, so kann die richtige Position ohne weiteres durch Betätigen einer in der Tasteneingabevorrichtung 14 vorhandenen Schie­ betaste 142 (Fig. 1) erreicht werden, die zum Ver­ schieben der Augenblicksposition in lotrechter und waagerechter Richtung vorgesehen ist.

Nachstehend ist eine zweite Ausführungsform der er­ findungsgemäßen Navigationsvorrichtung anhand des (CPU) 11, einem Kartendatenspeicher 12, einem Sicht­ gerät 13, einer Tasteneingabevorrichtung 14, einem Absolutpositionsdatenspeicher 15, verschiedenen Sen­ soren 16, einem Augenblickspositionsdatenspeicher 17 und einem Arbeits-RAM 18.

Die Tasteneingabevorrichtung 14 enthält zusätz­ lich eine Stell- oder Setztaste 143 zum Bezeichnen von zu vergleichenden Bezugspunkten.

Bei Betätigung der Setztaste 143 versetzt die Zen­ traleinheit 11 die Navigationsvorrichtung in einen Bezugspunkt-Setz- oder -Vorgabemodus, und sie arbei­ tet ein im Ablaufdiagramm von Fig. 6 gezeigtes Pro­ gramm ab. Wenn die Schiebetaste 142 (Schritt S 11) bestätigt wird, verschiebt sich der Positionszeiger 132 zu einem zu vergleichenden Bezugspunkt (Schritt S 12). Wenn dieser Bezugspunkt erreicht ist, wird die Setztaste 143 betätigt (Schritt S 13). In Abhängig­ keit von der Betätigung der Setztaste 143 liest die Zentraleinheit 11 die Vermessungsdaten für den Be­ zugspunkt aus dem Absolutpositionsdatenspeicher 15 aus, und sie speichert diese Daten im Arbeits-RAM 18 ab (Schritt S 14). Für das Speichern eines ande­ ren Bezugspunkts wird die Schiebetaste 142 erneut betätigt. Zum Aufheben des Setzmodus wird an dieser (erreichten) Position die Setztaste 143 erneut be­ tätigt (Schritt S 15). Anderenfalls kann eine ggf. zusätzlich vorhandene Ende-Taste für dieselbe Ope­ ration benutzt werden.

Wenn die zu vergleichenden Bezugspunkte bezeich­ net sind und bei sich weiterbewegendem Fahrzeug die Angleichtaste 141 betätigt wird, arbeitet die Zen­ traleinheit 11 das in Verbindung mit Fig. 4 beschrie­ bene Programm ab, was nur für den bezeichneten, im Abeits-RAM 18 gespeicherten Bezugspunkt gilt.

Es sei ein Fall betrachtet, in welchem ein Fahr­ zeug von einem Punkt P 1 zu einem Punkt P 5 in Fig. 7 fährt. Der Fahrer gibt dabei die Bezugspunkte P 2, P 3 und P 4 längs der Fahrstrecke bis zum Bestimmungs­ ort vor. Es ist darauf hinzuweisen, daß die Bezugs­ punkte für Angleichung (oder auch Kopplung) nur längs der Fahrstrecke vorliegen, so daß die Möglichkeit für eine Einstellung der Augenblicksposition mit falschen Bezugspunkten praktisch entfällt. Zudem besteht dabei keine Notwendigkeit für die Kartenangleicharbeit zum Berechnen der Differenzen L und zum Bestimmen der Min­ destdifferenz für Bezugspunkte auf der Karte. Dieses Merkmal ermöglicht eine Hochgeschwindigkeitsverarbei­ tung durch die Zentraleinheit.

Wie sich aus der vorstehenden Beschreibung ergibt, vermag die Navigationsvorrichtung genau den geome­ trischen Ort oder die Bahn (locus) der Fahrzeugbe­ wegung anzuzeigen, indem die Kartenangleichoperation lediglich auf die Bezugspunkte von gespeicherten Ver­ messungsdaten angewandt wird. Die Wiedergabe der zu­ rückgelegten Fahrstrecke des Fahrzeugs ist daher sehr genau.

Erfindungsgemäß kann mithin eine zufriedenstellende Kartenangleichtechnik (oder auch Koppeltechnik) mit­ tels einer einfachen, auf der Konjekturnavigationstech­ nik und nicht auf einer komplizierten Navigationstechnik höherer Ordnung, wie Satelliten- oder Funknavigations­ technik, fußenden Vorrichtung realisiert werden.

Der Arbeits-RAM 18 kann hierbei auch die Rolle der Augenblickspositionsdatenspeichereinheit 17 übernehmen.

Claims (14)

1. Navigationsvorrichtung, die von einem Fahrzeug mitgeführt wird, die Augenblickspositionen des Fahr­ zeugs berechnet und die berechneten Augenblicksposi­ tionen visuell anzeigt, umfassend
eine Kartendatenspeichereinheit (12, 15) zum Spei­ chern von Daten für eine darzustellende (Land- oder Straßen-) Karte,
Sensoren (16) zum Messen zumindest der Geschwindig­ keit und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, wobei die Sensoren einen Geschwindigkeits- und einen Richtungs­ sensor umfassen,
eine Positionsrecheneinheit (11) zum Berechnen von die Augenblicksposition des Fahrzeugs repräsentieren­ den Augenblickspositionsdaten auf der Grundlage der mittels der Sensoren gesammelten Daten und
eine Anzeigeeinheit (13) zum Anzeigen bzw. Wieder­ geben einer Karte auf der Grundlage der in der Karten­ datenspeichereinheit (12, 15) gespeicherten Karten­ daten, wobei die Anzeigeeinheit die Augenblickspo­ sition des Fahrzeugs als eine der wiedergegebenen Kar­ te überlegte oder überlagerte Markierung anzeigt, und zwar auf der Grundlage der durch die Positionsrechen­ einheit (11) berechneten Augenblickspositionsdaten, dadurch gekennzeichnet, daß
die Karte einen Bezugspunkt enthält und die Karten­ datenspeichereinheit (12, 15) dem Bezugspunkt ent­ sprechende Vermessungsdaten (surveyed data) als Da­ ten speichert, welche die vorher oder im voraus ver­ messene Absolutposition des Bezugspunkt angeben, und
daß eine Eintast- oder Eingabeeinheit (14) zum Erzeu­ gen eines Passiersignals für die Anzeige, daß das Fahrzeug tatsächlich den Bezugspunkt passiert hat, durch Betätigung einer vorbestimmten Taste (141) so­ wie eine Positionskorrektureinheit (11), die bei Empfang des Passiersignals die Augenblickspositionsdaten so korrigiert, daß die Augenblickspositionsdaten zu den Vermessungsdaten werden bzw. diesen entsprechen, und zwar durch Vergleichen der Vermessungsdaten für den in der Kartendatenspeichereinheit (12, 15) gespei­ cherten Bezugspunkt mit den durch die Positionsre­ cheneinheit (11) berechneten Augenblickspositionsda­ ten, vorgesehen sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
eine Augenblickspositionsdatenspeichereinheit (17) zum Speichern der durch die Positionskorrektureinheit (11) korrigierten Augenblickspositionsdaten und
eine Anzeigesteuereinheit (11), welche die Anzei­ geeinheit (13) veranlaßt, die Augenblicksposition des Fahrzeugs auf der Grundlage der in der Augenblicks­ positionsdatenspeichereinheit (17) gespeicherten Augen­ blickspositionsdaten anzuzeigen bzw. wiederzugeben.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet,daß die Karte (mehrere) Bezugspunkte ent­ hält, wobei die Kartendatenspeichereinheit (12, 15) die Vermessungsdaten für die Bezugspunkte speichert, und
die Positionskorrektureinheit (11) bei Eingang oder Empfang des Passiersignals die Vermessungsdaten für die in der Kartendatenspeichereinheit (12, 15) ge­ speicherten Bezugspunkte mit den durch die Positions­ recheneinheit (11) berechneten Augenblickspositions­ daten vergleicht, die Vermessungsdaten eines bzw. für einen Bezugspunkt(s) wählt, dessen Vermessungsdaten der kleinsten Differenz zwischen dem Bezugspunkt und den Augenblickspositionsdaten entsprechen, und die Augen­ blickspositionsdaten so korrigiert, daß sie den ge­ wählten Vermessungsdaten entsprechen.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Positionskorrektureinheit (11) die durch die Positionsrecheneinheit (11) berechneten Augenblickspositionsdaten mit den Vermessungsdaten der augenblicklich auf der Anzeigeeinheit (13) wie­ dergegebenen oder angezeigten Bezugspunkte vergleicht, welche die Vermessungsdaten der (für die) betreffen­ den, in der Kartendatenspeichereinheit (12, 15) ge­ speicherten Bezugspunkte sind bzw. darstellen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß
die Eingabeeinheit (14) eine Bezeichnungseinheit (142, 143) zum Bezeichnen gewünschter Bezugspunkte unter den durch die Anzeigeeinheit (13) angezeigten Punkten aufweist und
die Positionskorrektureinheit (11) die durch die Positionsrecheneinheit (11) berechneten Augenblicks­ positionsdaten mit den Vermessungsdaten der durch die Bezeichnungseinheit (142, 143) bezeichneten Bezugs­ punkte vergleicht, welche die Vermessungsdaten der betreffenden, in der Kartendatenspeichereinheit (12, 15) gespeicherten Bezugspunkte sind bzw. darstellen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß
die Anzeigeeinheit (13) einen Positionszeiger (132) zum Angeben der Augenblicksposition auf der wieder­ gegebenen Karte anzeigt und
die Bezeichnungseinheit (142, 143) eine Bewegungs­ bezeichnungstaste (142) zum Bewegen oder Verschieben des auf der Anzeigeeinheit (13) angezeigten Positions­ zeigers (132) sowie eine Bezugspunktbezeichnungs­ taste (143) zum Bezeichnen eines Bezugspunkts auf der Karte, welcher der Positionszeiger (132) über­ legt ist, als den gewünschten Bezugspunkt aufweist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß
eine Leseeinheit (11) zum Auslesen der Vermessungs­ daten für die gewünschten, durch die Bezugspunktbe­ zeichnungstaste (143) bezeichneten Bezugspunkte aus der Kartendatenspeichereinheit (12, 15) und
eine Soll-Bezugspositionsspeichereinheit (18) zum Speichern der durch die Leseeinheit (11) ausge­ lesenen Vermessungsdaten vorgesehen sind und daß die Positionskorrektureinheit (11) die durch die Positionsrecheneinheit (11) berechneten Augenblicks­ positionsdaten mit den Vermessungdaten der betref­ fenden, in der Soll-Bezugspositionsspeichereinheit (18) gespeicherten Bezugspunkten vergleicht.

8. Verfahren zum Angleichen oder Nachführen (match­ ing) von durch eine Positionsrecheneinheit (11) be­ rechneten Augenblickspositionsdaten an Vermessungs­ daten (surveyed data) bei einer Navigationsvorrich­ tung, die von einem Fahrzeug mitgeführt wird, die Augenblicksposition des Fahrzeugs berechnet und die berechnete Augenblicksposition visuell anzeigt oder wiedergibt, und umfassend eine Kartendatenspeicher­ einheit (12, 15) zum Speichern von Daten einer wie­ derzugebenden (Land- oder Straßen-)Karte, die einen Bezugspunkt enthält, wobei die Kartendatenspeicher­ einheit (12, 15) die dem Bezugspunkt entsprechenden Vermessungsdaten in Form von Daten speichert, welche die vorher oder im voraus vermessene Absolutposition des Bezugspunkts angeben, Sensoren (16) zum Messen zumindest der Geschwindigkeit und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, wobei die Sensoren einen Geschwindig­ keits- und einen Richtungssensor aufweisen, eine Po­ sitionsrecheneinheit (11) zum Berechnen von die Augen­ blicksposition des Fahrzeugs repräsentierenden Augen­ blickspositionsdaten auf der Grundlage von durch die Sensoren gesammelten Daten sowie eine Anzeigeeinheit (13) zum Anzeigen oder Wiedergeben einer Karte auf der Grundlage von in der Kartendatenspeichereinheit (12, 15) gespeicherten Kartendaten und zum Anzeigen der Augenblicksposition des Fahrzeugs als der ange­ zeigten Karte überlegte oder überlagerte Markierung auf der Grundlage der durch die Positionsrechenein­ heit (11) berechneten Augenblickspositionsdaten, dadurch gekennzeichnet, daß
in einem ersten Schritt ein Vorbeifahr- oder Pas­ siersignal zur Anzeige, daß das Fahrzeug tatsächlich den Bezugspunkt passiert hat, durch Betätigung einer vorbestimmten Taste (141) einer Eintast- oder Einga­ beeinheit (14) erzeugt wird, wobei diese Taste dann betätigt wird, wenn das Fahrzeug den Bezugspunkt tat­ sächlich passiert,
in einem zweiten Schritt die Vermessungsdaten des in der Kartendatenspeichereinheit (12, 15) gespei­ cherten Bezugspunkts mit durch die Positionsrechen­ einheit (11) berechneten Augenblickspositionsdaten, wenn das Passiersignal erzeugt wird, verglichen wer­ den, um damit die Differenz dazwischen abzuleiten oder zu bilden, und
in einem dritten Schritt die Augenblickspositions­ daten auf der Grundlage der im zweiten Schritt ge­ bildeten Differenz korrigiert werden.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß
in einem vierten Schritt die im dritten Schritt korrigierten Augenblickspositionsdaten gespeichert werden und
in einem fünften Schritt die Augenblicksposition des Fahrzeugs auf der Grundlage der im vierten Schritt gespeicherten Augenblickspositionsdaten angezeigt wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß
die Karte Bezugspunkte enthält, wobei die Karten­ datenspeichereinheit (12, 15) die Vermessungsdaten der (für die) Bezugspunkte speichert,
der zweite Schritt einen sechsten Schritt bein­ haltet, in welchem bei Erzeugung des Passiersignals die Vermessungsdaten der in der Kartendatenspeicher­ einheit (12, 15) gespeicherten Bezugspunkte mit den durch die Positionsrecheneinheit (11) berechneten Augenblickspositionsdaten verglichen werden, um Dif­ ferenzen zwischen ihnen abzuleiten oder zu bilden, und
der dritte Schritt einen siebten Schritt, in wel­ chem die Vermessungsdaten eines Bezugspunkts gewählt werden, dessen Vermessungsdaten der kleinsten Dif­ ferenz zwischen dem Bezugspunkt und den Augenblicks­ positionsdaten entsprechen, und einen achten Schritt beinhaltet, in welchem die Augenblickspositionsdaten so korrigiert werden, daß sie den gewählten Vermes­ sungsdaten entsprechen.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der sechste Schritt einen neunten Schritt beinhaltet, in welchem die durch die Posi­ tionsrecheneinheit (11) berechneten Augenblickspo­ sitionsdaten mit den Vermessungsdaten der augenblick­ lich auf der Anzeigeeinheit (13) angezeigten Bezugs­ punkte verglichen werden,welche die Vermessungsdaten der betreffenden, in der Kartendatenspeichereinheit (12, 15) gespeicherten Bezugspunkte sind bzw. darstel­ len, um damit die Differenzen zwischen ihnen zu bil­ den.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in einem zehnten Schritt gewünschte oder Soll-Bezugspunkte von den auf der Anzeigeein­ zeit (13) angezeigten Punkten bezeichnet werden und der neunte Schritt einen elften Schritt beinhal­ tet, in welchem die durch die Positionsrecheneinheit (11) berechneten Augenblickspositionsdaten mit den Vermessungsdaten der im zehnten Schritt bezeichneten Bezugspunkte verglichen werden, welche die Vermes­ sungsdaten der betreffenden, in der Kartendatenspei­ chereinheit (12, 15) gespeicherten Bezugspunkte sind bzw. darstellen.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß
der fünfte Schritt einen zwölften Schritt bein­ haltet in welchem ein Positionszeiger (132) zur An­ gabe der Augenblicksposition auf der auf der Anzei­ geeinheit (13) angezeigten Karte auf der Grundlage der Augenblickspositionsdaten angezeigt oder wieder­ gegeben wird, und
der zehnte Schritt einen dreizehnten Schritt, in welchem der Positionszeiger (132) auf der angezeig­ ten Karte zu einer Soll-Bezugsposition verschoben wird, und einen vierzehnten Schritt beinhaltet, in welchem ein Bezugspunkt auf der Karte, welcher der Positionszeiger (132) überlegt oder überlagert ist, als Soll-Bezugspunkt bezeichnet wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß
in einem fünfzehnten Schritt die Vermessungsda­ ten der im vierzehnten Schritt bezeichneten Soll- Bezugspunkte ausgelesen werden,
in einem sechzehnten Schritt die im fünfzehnten Schritt ausgelesenen Vermessungsdaten gespeichert werden und
der elfte Schritt einen siebzehnten Schritt be­ inhaltet, in welchem die durch die Positionsrechen­ einheit (11) berechneten Augenblickspositionsdaten mit den Vermessungsdaten der betreffenden, im sech­ zehnten Schritt gespeicherten Bezugspunkte zwecks Bildung der Differenzen zwischen ihnen verglichen werden.