DE3734979C2 - - Google Patents
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- DE3734979C2 DE3734979C2 DE3734979A DE3734979A DE3734979C2 DE 3734979 C2 DE3734979 C2 DE 3734979C2 DE 3734979 A DE3734979 A DE 3734979A DE 3734979 A DE3734979 A DE 3734979A DE 3734979 C2 DE3734979 C2 DE 3734979C2
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- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
Description
Die Erfindung beschreibt ein Endoskop für die
Beobachtung von inneren Geweben
eines lebenden Körpers während einer Untersuchung oder
ein Endoskop für industrielle Anwendung und
insbesondere ein Endoskop, welches eine Vorrichtung
aufweist, die den Biegezustand eines Biegeabschnitts
anzeigt, der an dem distalen Ende eines Einführabschnitts
angeordnet ist.
Ein typisches Endoskop weist einen Einführabschnitt und
einen Bedienungsabschnitt auf und erlaubt einem Biegeabschnitt,
der an dem distalen Ende des Einführabschnitts
angeordnet ist, durch eine manuelle Bedienung
eines Biegesteuerdrahtes, der innerhalb des Einführabschnittes
angeordnet ist, in die gewünschte Richtung
gebogen zu werden.
In jüngerer Zeit wurden anstelle des oben genannten
Handbedienungsendoskops andere Typen von Endoskopen entwickelt,
die einen in dem Bedienungsabschnitt angeordneten
Motor als eine Antriebsvorrichtung aufweisen, zur
Bedienung des Biegesteuerdrahtes in dem Einführabschnitt,
oder welche eine Form-Gedächtnislegierung innerhalb des
Einführbereiches aufweist, die erlaubt, daß der Biegeabschnitt
durch Erhitzen der Form-Gedächtnislegierung
gebogen wird.
Mit dem mechanisch angetrieben Endoskotyp, im Gegensatz
zu dem handbetätigten Typ, kann eine Bedienungsperson
durch seine oder ihre Hände nicht erfühlen, wie weit
der Biegeabschnitt gebogen wurde.
Um dieses Problem zu lösen, wurde wie im
japanischen Gebrauchsmuster Nr. 60-1 06 601 und der JP-OS
61-79 439 dargestellt, eine Vorrichtung
vorgeschlagen, die einen Biegewinkel des Biegeabschnitts
aus der Länge des bewegten Biegesteuerdrahtes erfaßt.
Wenn jedoch der Einführabschnitt des Endoskops beim Einführen
in einen Körper sich entlang einer Körperinnenwand
biegt, stimmt die Länge des bewegten Biegesteuerdrahtes
nicht überein mit der bewegten Länge des Drahtes in dem
Fall, in dem der Einführabschnitt ohne Biegung eingeführt
wird. In diesem Fall ist es demzufolge schwierig für die
oben genannte Biegewinkelerfassungseinrichtung den Biegewinkel
des Biegeabschnitts genau zu erfassen. Selbst
wenn beispielsweise die bewegte Länge des Biegesteuerdrahtes
in beiden Fällen gleich ist, würde, wenn der Bereich
des Einführabschnittes gebogen wird, der Biegewinkel
des Biegeabschnitts sich ändern. Insbesondere absorbiert
der Draht, der sich mit der Biegung des Einführabschnittes
biegt, die Spannung an dem Bedienungsabschnitt
und längt sich aufgrund der Dehnungskraft, die
durch das Biegen des Einführabschnittes hervorgerufen
wird. Demgemäß ist es schwierig, den Biegewinkel des
Biegeabschnittes genau zu erfassen.
Unter Berücksichtigung der oben genannten Umstände ist es
deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Endoskop
zu schaffen, welches in der Lage ist, den Biegewinkel
seines Einführabschnittes genau zu erfassen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des
Anspruchs 1 oder 5 gelöst.
Dadurch, daß ein Endoskop mit einem Bedienungsabschnitt
und einem Einführabschnitt vorgesehen ist, welcher einen
Biegeabschnitt aufweist, der die nachfolgende Struktur
aufweist, wird es möglich, den Biegewinkel genau zu erfassen.
Ein aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildetes
Biegeteil ist in dem Biegeabschnitt des Einführabschnittes
angeordnet, um den Biegeabschnitt zu biegen, und eine
Energieversorgungseinheit ist mit diesem Biegeteil verbunden.
Weiterhin weist das Endoskop eine Erfassungseinrichtung
zum Erfassen eines Deformationsgrades des Biegeteiles
und eine Anzeigeeinrichtung auf zum Anzeigen des
Deformationsgrades des Biegeteiles.
Gemäß der oben angegebenen Struktur kann das Endoskop der
vorliegenden Erfindung genau den Biegegrad oder den Biegewinkel
des Biegeabschnitts des Einführabschnitts erfassen
und ihn für eine verbesserte Rückmeldung an die
Bedienungsperson anzeigen, so daß die Bedienungsperson
das Endoskop sicher bedienen kann.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich
aus den jeweiligen Unteransprüchen.
Ausführungsbeispiele der
Erfindung wurden anhand der Fig. 1 bis 22 erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild, das ein Endoskop
gemäß einer ersten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung erläutert;
Fig. 2 eine Seitenansicht des Biegeteils der ersten
Ausführungsform;
Fig. 3 eine Schnittdarstellung des Biegeteils entlang
der Linie A-A von Fig. 2;
Fig. 4 ein Schaltkreisdiagramm eines Biegewinkeldetektors
zur Verwendung in der ersten Ausführungsform;
Fig. 5 eine graphische Darstellung, die die Beziehung
zwischen einem Biegewinkel R eines Biegeteils und
einer Ausgangsspannung V zeigt;
Fig. 6 eine Teilansicht, die einen Biegezustand eines
Biegeteils darstellt;
Fig. 7 eine schematische Darstellung einer Abwandlung
des Endoskops gemäß der ersten Ausführungsform;
Fig. 8 eine Schnittdarstellung eines Biegeteils entlang
der Linie B-B von Fig. 7;
Fig. 9 eine schematische Darstellung, welche ein Endoskop
gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung zeigt;
Fig. 10 eine Schnittdarstellung eines Biegeanzeigeabschnitts
gemäß Fig. 9;
Fig. 11 eine schematische Darstellung einer Abwandlung
des Endoskops gemäß der zweiten Ausführungsform;
Fig. 12 ein Schaltbild, welches einen Betätigungsschaltkreis
für den Biegeabschnitt und den Anzeigeabschnitt,
wie er in Fig. 11 dargestellt ist,
zeigt;
Fig. 13 und 14 graphische Darstellungen, die Treiberpulse
für das Biegeteil darstellen;
Fig. 15 eine persektivische Ansicht einer Abwandlung des
Biege-Anzeigeabschnitts zur Verwendung in der
zweiten Ausführungsform;
Fig. 16 ein Schaltbild, welches einen Bedienungsschaltkreis
für einen Anzeigeabschnitt zur Verwendung
in der Abwandlung gemäß Fig. 15 darstellt;
Fig. 17 eine Seitenansicht eines Bedienungshebels zur
Verwendung in der gleichen Abwandlung;
Fig. 18 ein Blockschaltbild, das ein Endoskop gemäß einer
dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
zeigt;
Fig. 19 eine Ausschnittsdarstellung, die einen Anzeigeabschnitt
eines TV-Monitors, gemäß Fig. 18,
zeigt;
Fig. 20 ein Blockschaltbild, das eine Abwandlung des Endoskops
gemäß der dritten Ausführungsform
zeigt; und
Fig. 21 und 22 Ausschnittsansichten, die einen Anzeigenabschnitt
eines TV-Monitors, gemäß Fig. 20,
zeigen.
Die Fig. 1 bis 6 zeigen ein Endoskop gemäß einer ersten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Ein in Fig. 1
schematisch dargestelltes Endoskop 2 weist einen Bedienungsabschnitt
10 und einen Einführabschnitt 6 auf. Ein
Biegeabschnitt 4, der durch den Bedienungsabschnitt 10
betätigt wird, ist am distalen Ende des Einführabschnitts
6 angeordnet. Ein Universalleiter 8, der den Bedienungsabschnitt
mit einer Energieversorgungseinheit 20 verbindet,
ist mit dem Bedienungsabschnitt 10 verbunden. Ein
Biegemechanismus 12, der mit einer Form-Gedächtnislegierung
versehen ist, ist innerhalb des Biegeabschnitts 4
angeordnet. Genauer gesagt, wie in Fig. 2 und 3 gezeigt,
weist der Biegemechanismus 12 ein gurtförmiges Antriebsbiegeteil
14 auf, das aus einer Form-Gedächtnislegierung,
wie beispielsweise einer Ti-Ni-Legierung oder Legierungen
auf Cu-Zn-Al-Basis. Das Biegeteil 14 ist im
Biegeabschnitt 4 entlang dessen Axialrichtung angeordnet.
Gemäß der ersten Ausführungsform weist das Biegeteil 14
eine Umwandlungtemperatur, die auf ungefähr 60°C gesetzt
ist und ein Formgedächtnis derart auf, daß das Biegeteil
14, nach Umwandlung die Gestalt wie in Fig. 2 dargestellt,
einnehmen würde. Ein Paar von Versorgungskabeln
16 ist an dem einen Ende mit den entsprechenden Enden des
Biegeteils 14 verbunden. Das andere Ende des einen Kabels
16 erstreckt sich durch den Einführungsabschnitt 6 und ist
mit einem Schalter 18 verbunden, der in dem Bedienungsabschnitt
10 angeordnet ist, und erstreckt sich durch den
Universalleiter 8 zur Außenseite, um dort mit der Energieversorgungseinheit
20 verbunden zu sein. Durch die Betätigung
des Schalters 18 kann, demzufolge das Biegeteil
14 mit Energie versorgt werden, um erhitzt zu werden, um
den Biegeabschnitt 4 zu biegen.
Wie in Fig. 3 dargestellt, ist die Oberfläche des aus
einer Form-Gedächtnislegierung gebildeten Biegeteils 14
mit vier gurtförmigen leitenden Gummiteilen 22 a bis 22 d,
oder einer Erfassungseinrichtung 13 verbunden, so daß das
Biegemaß des Biegeteils 14 durch eine Änderung in dem
elektrischen Widerstand dieser leitenden Gummiteile 22 a
bis 22 d erfaßt werden kann.
Insbesondere können die leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d
dadurch gebildet werden, daß leitende Teilchen oder Metallfüllstoffe
in einem Gummimaterial verteilt werden.
Die erste Ausführungsform verwendet leitende Gummiteile
22 a bis 22 d, die dadurch gebildet sind, daß gleichmäßig
Kohlenstoffteilchen in einem Silikonkautschuk verteilt
werden. Wie in Fig. 2 und 3 dargestellt, sind die leitenden
Gummiteile 22 a bis 22 d jeweils paarweise an jeder
Oberfläche des Biegeteils 14 angeklebt, und zwar symmetrisch
derart, daß die leitenden Gummiteile 22 a und 22 b
entsprechend den verbleibenden Gummiteilen 22 c und 22 d
gegenüber liegen, wobei das Biegeteil 14 dazwischen angeordnet
ist. Wie in Fig. 4 dargestellt sind die leitenden
Gummiteile 22 a bis 22 d mit einer Brückenschaltung
verbunden und ein Knoten I zwischen den leitenden Gummiteilen
22 a und 22 d und ein Knoten III zwischen den leitenden
Gummiteilen 22 b und 22 c sind mit einem Ende von
elektrischen Kabeln 24 verbunden, die in dem Einführabschnitt
6 eingeführt sind. Die Kabel 24 sind weiterhin
an deren anderem Ende mit einer Energiequelle 26 verbunden.
Demzufolge wird an die Knoten I und III eine bestimmte
Spannung angelegt. Ein Knoten II zwischen den
leitenden Gummiteilen 22 a und 22 c und ein Knoten IV zwischen
den leitenden Gummiteilen 22 b und 22 d sind mit
einem Ende von elektrischen Kabeln 28 verbunden, die
ebenfalls in den Einführungsabschnitt 6 eingeführt sind. Die
Kabel 28 sind weiterhin an dem anderen Ende beispielsweise
mit einer Widerstandsänderungs-Erfassungseinheit
30, d. h. einer Erfassungseinrichtung verbunden, die in
dem Bedienungsabschnitt 10 angeordnet ist. Durch Erfassen
einer Spannungsänderung an den Knoten II und IV, was
einer Widerstandsänderung der leitenden Gummiteile 22a
bis 22d entspricht, kann demzufolge das Deformationsmaß
des Biegeabschnitts 4 indirekt erfaßt werden. Die Widerstands
änderungs-Erfassungseinheit 30 ist beispielsweise
mit einer Anzeigeeinheit 31 verbunden, welche den Deformationsgrad
des Biegeabschnitts 4 anzeigt.
Der Biegeabschnitt des Endoskops 2 wird allmählich durch
Erhitzen des Biegeteils 14 gebogen, welches aus einer
Form-Gedächtnislegierung besteht, und die Widerstände der
leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d ändern sich mit einer
Änderung des Biegewinkels R (s. Fig. 2) oder im Maß der
Deformation. In diesem Fall sind der Dehnungsbetrag der
leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d sowie deren Widerstände
proportional zu dem Biegewinkel R.
Die Beziehung zwischen dem Biegewinkel R des Biegeabschnitts
4 und dem Kompressionsgrad der leitenden Gummiteile
22 a bis 22 d wird im folgenden erklärt. Diese Erklärung
wird unter der folgenden Voraussetzung gegeben.
Das Biegeteil 14 hat eine Dicke c, die Gummiteile 22 a bis
22 d, die an beiden Seiten des Biegeteils 14 angeordnet
sind, haben eine Dicke b und eine Länge l und der Winkel,
der durch die beiden Enden der leitenden Gummiteile definiert
ist, ist R.
Betrachten wir nun einen Linienbereich ds auf der Mittenlinie
des Biegeteils innerhalb eines kleinen Bereichs,
der von einer Zweipunkt-Strichlinie X in Fig. 2 umfaßt
wird. Angenommen daß, wie in Fig. 6 gezeigt, die Deformation
innerhalb einer kleinen Länge ds ein kreisförmiger
Bogen mit einem Kurvenradius um einen Punkt im Abstand
einer Länge s von einem Ende α eines leitenden Gummiteils
gleich r(s) ist. Dann können die Verformungen ε₁ und ε₂
der oberen und unteren Flächen eines zu messenden Bereiches
wie folgt ausgedrückt werden:
Und die Beträge der gesamten Dehnung Δ l₁ undΔ l₂ sind
Gemäß dem oben Genannten ist es deshalb verständlich, daß
unabhängig von der deformierten Form zwischen α und β die
Schrumpfungsbeträge der leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d
proportional sind zu dem Winkel R, welcher durch beide
Enden der Gummiteile definiert ist.
Mit anderen Worten, bei gegebener Beziehung zwischen dem
elektrischen Widerstand und den Dehnungsbeträgen der
leitenden Gummiteile 22 a bis 22 d kann der Biegewinkel R
genau abgeleitet werden. Durchgeführte Experimente lieferten
die proportionale Beziehung zwischen dem Biegewinkel
R und der Spannung zwischen den Knoten II und IV,
wie in Fig. 5 gezeigt, und von der Beziehung kann der
Biegewinkel R durch Erfassen der Spannung zwischen den
Knoten II und IV erhalten werden.
Die Fig. 7 und 8 zeigen die erste Abwandlung des Endoskops
gemäß der ersten Ausführungsform. In der Abwandlung
ist ein Deformatinsgrad-Detektor in dem Endoskop
angeordnet, in dem das distale Ende eines endenden
Steuerdrahtes 32 an einem distalen Endteil 7 des Einführabschnitts
6 angebracht ist, und der Biegeabschnitt 4
wird durch mechanisches Betätigen des Biegesteuerdrahtes
32 gebogen. Im Biegeabschnitt 4 ist ein biegsames Teil 34
angeordnet, wie beispielsweise eine Gummiplatte, anstelle
einer Form-Gedächtnislegierung, und es sind leitende Gummiteile
22 a bis 22 d an den entsprechenden Flächen der
Gummiplatte 34 befestigt, wie es in der ersten Ausführungsform
der Fall ist. Demzufolge kann der Biegegrad des
Biegeabschnitts wie mit der ersten Ausführungsform erfaßt
werden.
Die Erfindung ist nicht auf die vorgehend beschriebene
Ausführungsform oder Abwandlung beschränkt. Die leitenden
Gummiteile können irgendwo in dem Einführabschnitt angeordnet
werden, solange deren Anordnung der Erfassung
des Biegegrades dient. Beispielsweise können leitende
Gummiteile in einem biegsamen Rohrabschnitt in dem Einführabschnitt
angeordnet sein, der ein anderer ist als
der Biegeabschnitt zur Erfassung des Deformationsgrades
des biegsamen Rohrteiles, oder sie können an einer Mehrzahl
von Bereichen in Axialrichtung in dem Einführabschnitt
angeordnet sein, um eine Veränderung der Gestalt
eines jeden Bereiches zu erfassen. Weiterhin können leitende
Gummiteile an der Innenwand des Einführabschnitts
entlang der Umfangsrichtung angeordnet sein oder können
in dem Biegegummiteil eingebettet sein, das den Überzug
des Einführabschnitts bildet.
Der Einführabschnitt des Endoskops gemäß der ersten
Ausführungsform biegt in eine Richtung, während der Einführabschnitt
der Abwandlung in zwei Richtungen abbiegt.
Jedoch kann eine Mehrzahl von Biegeteilen aus einer
Form-Gedächtnislegierung gemäß der Anzahl der Biegeteile
vorgesehen sein, um die Biegegrade in vielen Richtungen
zu erfassen.
Der erfaßte Biegewinkel oder Biegegrad kann innerhalb
eines Sichtfensters eines Sichtabschnitts des Endoskops
angezeigt werden, oder auf einem TV-Monitor.
Basierend auf dem erfaßten Biegewinkel oder dem Biegegrad
kann beispielsweise eine an dem Biegeteil angelegte
Spannung so eingestellt werden, so daß der Biegeabschnitt
zu dem gewünschten Biegewinkel gebogen oder auf einem
vorbestimmten Winkel gehalten werden kann.
Zusätzlich kann der Biegewinkel durch Erfassen einer Widerstands
änderung erreicht werden, welche aufgrund der
Zustandsveränderung der Komponenten einer Form-Gedächtnislegierung
auftritt (beispielsweise Niedertemperaturseite:
Martensitphase, und Höhertemperaturseite: Austenitphase)
und die auf einer Temperaturveränderung beruht.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 9 und 10 wird nun die
zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert.
Ein in Fig. 9 schematisch dargestelltes Endoskop 2
weist einen Bedienungsabschnitt 10, einen Einführabschnitt
6 und eine Universalleitung (nicht dargestellt)
auf, welche einen eingebauten Lichtleiter aufweist. Ein
Bildleiter 42 ist innerhalb des Einführabschnitts 6 und
des Bedienungsabschnitts 10 angeordnet, wobei dessen
eines Ende mit dem distalen Ende des Einführabschnitts 6
und das andere Ende mit einem Beobachtungsabschnitt 40
des Bedienungsabschnitts 10 verbunden ist. Ein optisches
Beobachtungssystem ist durch den Lichtleiter 42 und
eine optische Linse 44 gebildet, welche gegenüber dem
Basisbereich des Bildleiters 42 angeordnet ist.
An dem distalen Endbereich des Einführabschnitts 6 ist
ein Biegeabschnitt 4 angeordnet, der aus einer Mehrzahl
von Biegesegmenten 46 gebildet ist. Ein Biegemechanismus
12 zum Biegen des Biegeabschnitts 4 ist mit einem Paar
von Antriebsbiegeteilen 14 A und 14 B versehen, welche aus
einer Form-Gedächtnislegierung aufgebaut sind. Demzufolge
kann der Biegeabschnitt 4 durch Deformation der Form-Gedächtnis
legierung gebogen werden. Die gurtförmigen Biegeteile
aus beispielsweise einer Ti-Ni-Legierung oder
einer Legierung auf der Basis von Cu-Zn-Al sind im Inneren
der Biegesegmente 46 in axialer Richtung angeordnet,
und jedes Biegeteil erinnert sich seiner Biegeform bei
der Deformationstemperatur. Die Biegeteile 14 A und 14 B
sind an dem proximalen Ende mit Leitungsdrähten 52 und 54
entsprechend verbunden, und sind ebenfalls an dem distabilen
Ende mit einem Leitungsdraht 56 verbunden. Die individuellen
Biegeteile 14 A und 14 B können, um gebogen zu
werden, dadurch erhitzt werden, daß Strom diesen Teilen
14 A und 14 B durch die Leitungsdrähte zugeführt wird.
Gemäß der zweiten Ausführungsform sind ein Paar von Anzeige
biegeteilen 58 A und 58 B oder eine Anzeigeeinrichtung
15, aus einer Form-Gedächtnislegierung in dem Bedienungsabschnitt
10 in einer sichtbaren Weise vorgesehen.
Die Biegeteile 58 A und 58 B sind kurze Plattenteile, die
beispielsweise aus einer Ti-Ni-Legierung oder einer Legierung
basierend auf Cu-Zn-Al gebildet sind. Diese Biegeteile
58 A und 58 B sind so angeordnet, daß sie zueinander
parallel sind und ein biegsames Rohr 62 ist über die
vorstehenden Bereiche der Teile 58 A und 58 B gestülpt.
Demzufolge bewegt sich das biegsame Rohr 62 auf dieselbe
Weise wie der Biegeabschnit 4.
Eine beispielsweise gurtförmige Öffnung ist in der Wand
des Rückbereiches des Bedienungsbereiches 10, der in der
Nähe des Beobachtungsabschnittes 40 ist, angeordnet und
ist mit einem transparenten bogenförmigen Überzug 64 befestigt.
Die Anzeigebiegeteile 58 A und 58 B sind zusammen
mit dem Rohr 62 in dem Überzug 64 in axialer Richtung in
dem Bedienungsabschnitt 10 angeordnet, und ein Indikator
66 ist an dem Boden des Rohres 62 angebracht, so daß der
Indikator bzw. die Anzeige durch den Überzug 64 von außen
her betrachtet werden kann.
Der Biegegrad des Biegeabschnitts 4 kann dadurch angegeben
werden, daß gleichzeitig Strom den Antriebsbiegeteilen
14 A und 14 B des Biegeabschnitts 4 und den Anzeige
biegeteilen 58 A und 58 B zugeführt wird.
An der Seitenwand des Bedienungsabschnitts 10 ist ein
Wippschalter bzw. Wippschalterknopf 70 angeordnet, der
horizontal von einer Feder 68 gestützt ist. Kontakte 72
und 74 sind an den beiden unteren Enden des Wippschalters
70 angeordnet. Das proximale Ende des Leitungsdrahtes 52,
der in Verbindung steht mit dem Biegeteil 14 A des Biege
abschnitts 4 ist in Serie mit dem Biegeteil 58 A durch
den Kontakt 74 geschaltet. Der Leitungsdraht 56 und ein
anderer Leitungsdraht 76, der mit Endbereichen der Biegeteile
58 A und 58 B verbunden ist, sind mit einer Energiezuführung
78 verbunden, die außerhalb des Bedienungsabschnitts
10 angeordnet ist. Ein Leitungsdraht 80 verbindet
den Kontakt 72 und das Biegeteil 58 miteinander,
währnd ein Leitungsdraht 82 den Kontakt 74 mit dem Biegeteil
58 B verbindet. Folglich biegt ein Hinunterdrücken
eines der Enden des Wippschalters 70 die Biegeteile 14 A
und 58 A nach oben, während ein Hinunterdrücken des anderen
Endes des Wippschalters 70 die Biegeteile 14 B und 58 B
nach unten biegt.
Bei dem Endoskop gemäß der zweiten Ausführungsform
schließt ein Hinunterdrücken eines der Enden des Wippschalters
70 den Kontakt 72, um gleichzeitig Energie den
beiden Biegeteilen 14 A des Biegeabschnitts 4 und dem
zweiten Biegeteil 58 A des Bedienungsabschnitts 10 zuzuführen.
Folglich werden die Biegeteile 14 A und 58 A
erhitzt und allmählich nach oben gebogen. Demzufolge ist
es möglich, einen Biegegrad anzuzeigen, der im Verhältnis
zum Biegen des distalen Endes des Biegeabschnitts 4
steht.
Da eine Bedienungsperson die Anzeige 66 durch die transparente
Hülle 64 sehen kann und den Biegebetrag des Biegeabschnitts
4 bestätigen kann, kann die Bedienungsperson
das Endoskop sicher bedienen. Weiterhin sind die Antriebs
biegeteile 14 A bzw. 14 B in Serie mit den Anzeigebiegeteilen
58 A bzw. 58 B verbunden, so daß, wenn eine
Unterbrechung in dem Schaltkreis auftritt, die Biegeteile
sich nicht biegen und der beschädigte Bereich leicht ermittelt
werden kann. Der Indikator 66 kann in dem Beobachtungsfeld
des Beobachtungsabschnitts 40 angeordnet
sein, so daß die Bedienungsperson den vorliegenden Biegebetrag
bestätigen kann, ohne seine oder ihre Augen von
dem Beobachtungsabschnitt wegzunehmen.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 11 bis 14 wird nun eine Modifikation
des Endoskops gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel
erläutert. In dieser Abwandlung wird ein Potentiometer
84 verwendet, um den Biegeabschnitt 4 und die
Anzeigebiegeteile 58 A und 58 B bis zu einem bestimmten
Winkel zu biegen.
Genauer gesagt sind Schraubenfedern 86 und 88, welche im
wesentlichen dieselbe Elastizität aufweisen, in dem Biegeabschnitt
4 und dem biegsamen Rohr 62 angeordnet und
die Antriebsteile 14 A und 14 B sind in Serie mit den Anzeige
biegeteilen gekoppelt. Ein Bedienungshebel 90 ist an
einem Axialbereich 84 A des Potentiometers 84 in dem Bedienungs
abschnitt 10 angebracht. Das Potentiometer,
die in Serie verbundenen Biegeteile 14 A und 58 A und die
in weiterer Serie gekoppelten Biegeteile 14 B und 58 B sind
mit einer Biegesteuervorrichtung 94 verbunden, die in
einer Lichtquelleneinrichtung 92 angeordnet ist.
Die Biegesteuervorrichtung 94 weist zwei Vergleicher 96
und 98, wie in Fig. 12 gezeigt, auf. Ein nichtinvertierender
Eingang des ersten Vergleichers 96 und ein invertierender
Eingang des zweiten Vergleichers 98 sind mit
einem Mittelabgriff 85 des Potentiometers 84 verbunden,
an dem positive und negative Energiequellen 106 und 108
angeschlossen sind. Ein invertierender Eingang des ersten
Vergleichers 96 und ein nichtinvertierender Eingang des
zweiten Vergleichers 98 sind entsprechend mit Sägezahn
generatoren 100 und 102 verbunden, welche eine Sägezahnwelle,
wie im oberen Bereiich von Fig. 13 gezeigt,
erzeugen. Die Ausgänge der Vergleicher 96 und 98 sind
entsprechend mit Dioden 102 und 104 verbunden. Wenn der
mit dem Mittelabgriff 85 verbundene Bedienungshebel 90 in
eine Richtung geschwenkt wird, wird demzufolge eine positive
Spannung (+V) mit notwendigem Potential intermittierend
von der ersten Diode 102 ausgegeben. Wenn der
Bedienungshebel 90 in die gegenseitige Richtung geschwenkt
wird, wird eine positive Spannung (+V) von der
zweiten Diode 104 abgegeben. Diese Dioden 102 und 104 sind
entsprechend mit den Basen von Transistoren 110 und 112
verbunden. Der erste Transistor 110 hat seinen Emitter
mit dem Biegeteil 14 A verbunden, während der zweite
Transistor 112 seinen Emitter mit dem Biegeteil 14 B verbunden
hat. Die Kollektoren der Transistoren 110 und 112
und die Anzeigebiegeteile 58 A und 58 B sind mit einer
Energiequelle (Vs) 114 verbunden. Demzufolge werden durch
Einstellung des Betrages der Energie, welcher den einzelnen
Biegeteilen 14 A, 14 B, 58 A und 58 B zugeführt wird,
diese Biegeteile deformiert und der Biegungsgrad des
Biegeabschnitts wird auf einem Balancepunkt zwischen der
Deformierungskraft und der Elastizität der einzelnen
Schraubenfedern 86 und 88 konstant gehalten.
Die Biegesteuereinrichtung 94 ist mit dem Endoskop 2 über
eine Universalleitung 8 B verbunden, die an ihrem distalen
Ende einen Konnektor 8 A aufweist, der lösbar mit einer
Buchse (nicht dargestellt) der Lichtquellenvorrichtung 92
verbunden ist. Komponenten, die für die endoskopische
Beobachtung notwendig sind, wie beispielsweise eine
Lichtquelle, sind in der Lichtquelleneinrichtung 92 angeordnet.
Nachfolgend wird eine Erläuterung der Betriebsweise des
Endoskops 2 gemäß dieser Abwandlung gegeben. Beispielsweise
bewegt sich, wenn der Bedienungshebel 90 in
eine Richtung geschwenkt wird, der Mittelabgriff 85 des
Potentiometers 84 der Energiequelle 106 zu. Wenn an dem
nichtinvertierenden Eingang des ersten Vergleichers 86
eine Spannung von +V₁ angelegt wird, erzeugt der Vergleicher
96 eine Pulsspannung, wie sie durch die durchgezogene
Linie am unteren Bereich von Fig. 13 angegeben
ist. Die Pulsspannung triggert den ersten Transistor 110
und schaltet ihn durch, um Energie den Biegeteilen 14 A
und 58 A zuzuführen.
Folglich werden Kräfte zum Biegen der Biegeteile 14 A und
58 A nach oben in diesen Teilen erzeugt und das Biegen
hört an der Stellung auf, wo die erzeugten Kräfte mit der
Elastizität der Schraubenfedern 86 und 88 übereinstimmen,
so daß gewährleistet ist, daß ein konstanter Betrag der
Biegung beibehalten werden kann. Zur selben Zeit wird der
Biegegrad des Biegeabschnitts 4 an dem Anzeigeabschnitt
angegeben.
Wenn der Bedienungshebel 90 weiterhin in dieselbe Richtung
geschwenkt wird, um eine +V₂-Spannung dem Mittelabgriff
85 des Potentiometers 84 zuzuführen, erzeugt der
erste Vergleicher 96 eine Pulsspannung, die durch die
gestrichelte Linie am unteren Ende der Fig. 13 angegeben
ist, und der Energiebetrag, der den Biegeteilen 14 A und
58 A zugeführt wird, wird entsprechend angehoben. Die
Biegeteile 14 A und 58 A biegen sich weiterhin von der vorhergehenden
Stellung nach oben und die Biegung endet bei
einer Stellung, wo die erzeugte Biegekraft gleich der
Elastizität der Schraubenfedern 86 und 88 ist. Wenn der
Mittelabgriff 85 des Potentiometers 84 in Richtung auf
die Energiequelle 106 bewegt wird, werden die Biegeteile
14 B und 58 B nicht angeregt.
Wenn der Bedienungshebel 90 in die Gegenrichtung geschwenkt
wird, wird an den Mittelabgriff 85 des Potentiometers
eine negative Spannung angelegt und die Biegeteile
14 B und 58 B werden in die andere Richtung gebogen.
Beispielsweise, wenn an dem Mittenausgang des Potentiometers
84 eine Spannung -V₁ angelegt wird, erzeugt der
Vergleicher 98 eine Pulsspannung wie es im unteren Bereich
von Fig. 14 angegeben ist, zu dem Triggertransistor
112. Hieraus resultierend werden die Biegeteile 14 B und
58 B angeregt, so daß diese Teile 14 B und 58 B in die andere
Richtung gebogen werden und das Biegen bei einer
Stellung aufhört, wo die Biegekraft gleich der Elastizität
der Schraubenfedern 86 und 88 ist.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 15 bis 17 wird eine Modifikation
des Biegeanzeigeabschnitts nachfolgend erläutert.
In dieser Abwandlung sind die Anzeigebiegeteile 58 A
und 58 B, welche aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildet
sind und Schalter 116 und 118, welche für den
Biegevorgang verwendet werden, an dem Betätigungshebel 90
angeordnet, so daß die Bedienungsperson den Biegewinkel
des Biegeabschnitts 4 visuell und haptisch bestätigt
sieht.
Die Schalter 116 und 118, welche aus piezo-elektrischen
Gummiteilen bestehen können, sind entsprechend an der
Vorderseite und Rückseite des Kopfbereiches des Bedienungshebels
90 angeordnet. Wie in Fig. 16 gezeigt, befindet
sich der erste Schalter zwischen der Energiequelle
106 und dem Vergleicher 96, an dem eine Spannung (+V)
zwischen dem Potentiometer 84 und dem nichtinvertierenden
Eingang des ersten Vergleichers 96 angelegt ist. Demzufolge
liefert das Anschalten des Schalters 116 eine
+V-Spannung zu dem Vergleicher 96. Der zweite Schalter
118 ist zwischen der Energiequelle 108 des Potentiometers
84 an die eine Spannung (-V) angelegt und dem nicht
invertierenden Eingang des zweiten Vergleichers 98 eingesetzt.
Ein Anschalten des zweiten Schalters 118 liefert
deshalb eine -V-Spannung zu dem zweiten Komparator 98.
Wie in Fig. 15 dargestellt, sind die aus einer Form-Ge
dächtnislegierung gebildeten Anzeigebiegeteile 58 A und
58 B entsprechend an der Vorder- und Rückseite des Bedienungshebels
90 angeklebt bzw. angebracht. Die Biegeteile
58 A und 58 B, die zueinander parallel angeordnet sind,
sind an dem einen Ende an den Seitenflächen des Bedienungshebels
90 durch Halteteile 120 befestigt. Jedes der
Biegeteile 58 A und 58 B, die vom Bodenbereich des Bedienungshebels
90 hervorragen, ist mittels eines Zapfens 124
an einem Befestigungsabschnitt, der in dem Bedienungsabschnitt
angeordnet ist, befestigt. Demzufolge biegt ein
Niederdrücken entweder des ersten Schaltes 116 oder des
zweiten Schalters 118 die Biegeteile 58 A und 58 B in die
Richtung des gedrückten Schalters und dreht den Gesamtbedienungshebel
90. Eine Schraubenfeder 126 ist um einen
Zapfenbereich 84 A des Potentiometers 84 angeordnet und
eines seiner Enden ist an dem Bedienungshebel 90 befestigt
und das andere Ende ist an dem Gehäuse des Bedienungs
abschnitts 10 mittels einer Metallklemme 128 befestigt.
Die Schraubenfeder 126 weist eine Elastizität
auf, die mit der Kraft ausgeglichen wird, die durch ein
maximales Biegen des Bedienungshebels 90 erzeugt wird, d. h.
der Deformierungskraft der Form-Gedächtnislegierungen
58 A und 58 B. In dieser Abwandlung ist demzufolge der Maximalwert
des Schwenkwinkels des Bedienungshebels 90 begrenzt.
Da der Energiebetrag, der den Biegeteilen 58 A und 58 B
zugeführt wird, durch den Drehwinkel des Potentiometers
84 gesetzt wird, wird der Drehwinkel des Bedienungshebels
90 in einer Stellung gehalten, die dem Biegewinkel des
Biegeabschnitts 4 entspricht. Der Biegeabschnitt 4 ist
mit einer Schraubenfeder 86 versehen, die eine Elastizität
aufweist, die mit der Biegekraft dann übereinstimmt,
wenn die Antriebsbiegeteile 14 A und 14 B maximal gebogen
sind.
Die Wirkungsweise des Endoskops, auf das diese Modifikation
gerichtet ist, wird nun erläutert. Wenn der erste
Schalter 116 des Endoskops 2 gedrückt wird, wird der
Kontakt auf AN geschaltet und eine Spannung +V wird dem
ersten Vergleicher 96 geliefert. Demzufolge gibt der
Vergleicher 96 ein kontinuierliches Signal Vs ab und das
Biegeteil 14 A des Biegeabschnitts 48 und das Biegeteil
58 A des Bedienungshebels 90 werden angeregt und allmählich
gebogen. Wenn die Biegeteile sich zu dem Maximaldraht
biegen, stimmt die Biegekraft mit der Elastizität
der Schraubenfeder 86 überein und der Biegezustand wird
aufrechterhalten. Zur selben Zeit wird, wie in Fig. 17
dargestellt, der Bedienungshebel 90 in die Richtung von
Schalter 116 durch das Anzeigebiegeteil 58 A geschwenkt.
Wenn der Bedienungshebel 90 sich maximal biegt, stimmt
jedoch die Biegekraft mit der Elastizität der Schraubenfeder
126 überein und die Biegung stoppt in dieser
Stellung.
Während des Niederdrückens des ersten Schalters 116 biegt
sich demzufolge der Bedienungshebel 90 allmählich in die
Druckrichtung, so daß die Bedienungsperson mittels ihrer
Hände fühlen kann, wie sich die Stellung des Bedienungshebels
90 ändert. D. h., daß dieses Endoskop eine genaue
Bestätigung des Biegebetrages sowohl durch die Hände als
auch die Augen ermöglicht.
Wenn der erste Schalter 116 an der gewünschten Stellung
losgelassen wird, während der Biegegrad des Bedienungshebels
90 durch die Hände erfühlt wird, wird eine Pulsspannung
hierbei durch das Potentiometer 84 aus dem Vergleicher
96 ausgegeben. Diese Pulsspannung regt die Biegeteile
14 A und 58 A an und der Bedienungshebel 90 und der
Biegeabschnitt 4 werden in der Biegestellung gehalten,
die nach Loslassen des Schalters 116 erreicht ist.
In der vorbeschriebenen zweiten Ausführungsform und seiner
Abwandlung ist ein Biegeanzeigemechanismus in einem
Endoskop angeordnet, welches sich nach oben und unten
oder nach links und rechts biegt. Jedoch kann der Biegeanzeigemechanismus
in ein Endoskop eingebaut sein,
welches in jede Richtung biegbar ist, nach oben und unten
und nach rechts und links.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 18 bis 22 wird nun die
dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erläutert.
Die Fig. 18 zeigt ein industrielles Endoskop 2 für die
Verwendung zur Kontrolle beispielsweise eines Rohrinneren.
Ein Endoskop oder ein elektronisches Endoskop 2
weist einen Bedienungsabschnnitt 10 und einen Einführabschnitt
6 auf, der ein biegbares Rohr 5, einen Biegeabschnitt
4, der mit dem distalen Ende des biegbaren
Rohres 5 verbunden ist und einen das distale Ende bildenden
Abschnitt 7 aufweist. Ein Universal- oder Mehrfachleiter
8, der einen darin angeordneten Lichtleiter
(nicht dargestellt) aufweist, ist mit dem Bedienungsabschnitt
10 verbunden. Eine Bildaufnahmevorrichtung auf
Halbleiterbasis 130 für die Konvertierung eines optischen
Bildes in ein TV-Signal ist an dem distalen Ende des
Einführabschnitts 6 angeordnet. Innerhalb des Biegeabschnitts
4 ist ein Biegemechanismus 12 angeordnet,
der ein Biegeteil 14 aufweist.
In dem Biegemechanismus 12 ist das Biegeteil 14, welches
gurtartig aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildet
ist, wie beispielsweise einer Ti-Ni-Legierung oder einer
Legierung auf der Basis Cu-Zn-Al, ist in dem Biegeabschnitt
in axialer Richtung angeordnet, und dieses
Biegeteil 14 erinnert sich an den notwendigen Biegezustand,
der vorher eingestellt wurde. Beide Enden des
Biegeteils 14 sind mit einer Energieversorgungseinheit 20
verbunden, die in einer Lichtquelleneinrichtung 92 des
Endoskops 2 angeordnet ist. Diese Verbindung wird mittels
eines Stromkabels 16 erreicht, welches sich durch den
Universalleiter 8 und den Einführabschnitt 6 erstreckt.
Der Bedienungsbereich 10 weist einen Schalter 18 zur
Energiezufuhrsteuerung auf. Demzufolge wird durch Bedienung
des Bedienungsschalters 18 das Biegeteil 14 erhitzt,
um gebogen zu werden.
Zusätzlich zu der Energieversorgungseinheit 20 sind ein
Widerstandserfassungsabschnitt 132, der elektrisch verbindbar
ist mit dem Kabel 16, eine Verarbeitungseinheit
134, eine Winkelkonvertierungseinheit 136 und ein
Bildsynthesizer 138 in der Lichtquelleneinrichtung 92
vorgesehen. Die Energieversorgungseinheit 20 ist mit der
Verarbeitungseinheit 134 verbunden, so daß das Biegeteil
14 unter Verwendung eines Pulses eines PWM-Systems
(Pulsbreitenmodulation) erhitzt werden kann. Die Steuervorrichtung
134 ist ebenso mit der Widerstandserfassungseinheit
132 verbunden, um die Widerstandserfassungseinheit
132 zu veranlassen, eine Änderung im elektrischen
Widerstand in dem Biegeteil oder einer Form-Gedächtnislegierung
14 unter Verwendung der Zeit, während der eine
Pulsanregung angehalten wird, zu erfassen.
Es sei darauf hingewiesen, daß der elektrische Widerstand
bei einer Form-Gedächtnislegierung sich mit der Phasenumwandlung
von einer Martensitphase oder rhombischen
Phase einer niedrigeren Temperatur zu einer Austenitphase
von höherer Temperatur ändert. Dasselbe kann für die umgekehrte
Phasenumwandlung festgestellt werden.
Die Verarbeitungseinheit 134 ist mit der Winkelkonvertierungseinheit
136 verbunden, um den vorliegenden Biegewinkel
aus dem elektrischen Widerstand, der dem Biegemaß
der Form-Gedächtnislegierung entspricht, zu berechnen.
Die Winkelkonvertierungseinheit 136 ist mit dem Bildsynthesizer
138 verbunden, der wiederum mit einem TV-Monitor
140 verbunden ist, zur Anzeige des TV-Signals von der
Bildaufnahmevorrichtung auf Halbleiterbasis 130 in Bildform.
Demzufolge kann das Biegemaß des Biegeabschnitts 4
mit einem beobachteten Bild zusammengesetzt werden und
das daraus resultierende Bild kann auf dem TV-Bildschirm
angezeigt werden.
In der dritten Ausführungsform wird die untere rechte
Ecke des TV-Monitors 140 als Biegeanzeigebereich 142
verwendet, auf dem der vorliegende Biegewinkel R des
Biegeabschnitts 4 numerisch angezeigt und gleichzeitig
die Form des Biegeabschnitts als ein Trickbild angezeigt
wird.
Um den notwendigen Biegewinkel R für den Biegeabschnitt 4
aufrechtzuerhalten, erhält die Energieversorgungseinheit
20 ein Steuersignal von der Verarbeitungseinheit 134, um
so das Leitfähigkeitsmaß des Biegeteils 144 einzustellen.
Demzufolge ist es möglich, einen Biegewinkel beispielsweise
von 30° aufrechtzuerhalten.
Die Wirkungsweise des industriellen Endoskops gemäß der
dritten Ausführungsform wird nun erläutert.
Zunächst sind die Lichtquelleneinrichtung 92 und der
TV-Monitor 140 mit dem Endoskop 2 verbunden. Sodann wird
der Einführabschnitt 6 in ein Rohr (nicht dargestellt),
das untersucht werden soll, eingeführt. Hierbei wird ein
optisches, von der Bildaufnahmevorrichtung 130 erfaßtes
Bild auf dem Bildschirm des TV-Monitors 140 durch einen
Video-Prozessor (nicht dargestellt) angezeigt. Der Biegezustand
ist auf dem Biegeanzeigebereich 142 des TV-Monitors
140 angezeigt.
Noch genauer ausgedrückt, ist die Phase der Form-Gedächtnislegierung
14 zur Zeit, in der der Einführabschnitt
in das Rohr eingeführt wird, in einer Martensitphase
von geringerer Temperatur, und eine Nicht-Umwandlung
der Form-Gedächtnislegierung ist durch Erfassen des
elektrischen Widerstands der Martensitphase durch die
Widerstandserfassungseinheit 132 bestimmt. Der elektrische
Widerstand, der dem Umwandlungsgrad der Form-Gedächtnis
legierung 14 entspricht, wird in der Winkelkonvertierungs
einheit 136 berechnet, um einen Biegewinkel
von 0° zu erzeugen. Dann, wie in Fig. 18 dargestellt,
synthetisiert der Bildsynthesizer 138 die Ziffer "0°" und
ein Trickbild, welches angibt, daß der Biegeabschnitt 4
gerade ist zusammen mit einem beobachteten Bild und zeigt
das hieraus entstandene Bild auf dem TV-Monitor 140 an.
Wenn der Schalter 18 betätigt wird, wird ein Pulsstrom
der Form-Gedächtnislegierung 14 von der Energieversorgungseinheit
20 zugeführt. Dieser Pulsstrom erhitzt die
Form-Gedächtnislegierung 14, so daß die Legierung allmählich
in eine Austenitphase umgewandelt wird. Mit anderen
Worten wird die Form-Gedächtnislegierung 14 umgewandelt,
um einen vorbestimmten Biegezustand oder eine
Kreisbogenform einzunehmen, so daß der Biegeabschnitt 4
sich allmählich in eine Kreisbogenform biegt. Gleichzeitig
wird das Biegemaß des Biegeabschnitts 4 auf dem Biege
anzeigebereich 142 des TV-Monitors 140 in der Form des
Biegewinkels und eines Trickbildes, das dem genannten
Biegewinkel entspricht, angezeigt.
Wenn die Energieversorgungseinheit 20 in Betrieb ist,
erfaßt die Widerstandserfassungseinheit 132 den elektrischen
Widerstand zu dem Zeitpunkt, in dem die Form-Gedächtnislegierung
14 in die Austenitphase umgewandelt
wird, durch Verwendung der Zeit, in der der Pulsstrom
angehalten wird. Der Widerstand wird in einen Winkel
durch die Winkelkonvertierungseinheit 136 umgewandelt,
und der Biegezustand wird numerisch und in Form eines
Diagramms durch den Bildsynthesizer 138 angezeigt. Beispielsweise,
wenn der Biegeabschnitt 4 durch die Energiesteuerung
sich um einen Winkel von 30° biegt, zeigt
der Biegeanzeigebereich 142 "30°" und ein Trickbild oberhalb
der Ziffer, wie in Fig. 19 dargestellt, an, welches
dem Biegewinkel entspricht.
Demzufolge kann die Bedienungsperson genau den Deformationsgrad
des Einführabschnitts 6 durch Betrachten des
Anzeigebereiches 142 erfassen und das
Endoskop 2 sicher betätigen.
In der dritten Ausführungsform ist ein Biegeanzeigemechanismus
in einem Endoskop mit einem Biegeabschnitt angeordnet,
in dem aus einer Form-Gedächtnislegierung gebildete
Biegeteile angeordnet sind. Diese Erfindung kann
ebenfalls auf ein Fibroskop, einem typischen Endoskop angewendet
werden, welches, wie in den Fig. 20 und 21 dargestellt,
einen Biegedraht 144 und eine Trommel 146 aufweist
und welches einer manuellen Biegebedienung unterworfen
wird und ein Bild zu einem Beobachtungsabschnitt
40 durch eine Faser liefert.
Gemäß einer Abwandlung des Endoskops der dritten Ausführungsform
ist ein Kamarakopf 148 an dem Beobachtungs
abschnitt 40 des Endoskops 2 angeordnet und ein
beobachtetes Bild wird auf dem TV-Monitor 140 angezeigt.
Im Inneren des Biegeabschnitts 4 ist ein gurtförmiges
leitendes Gummiteil oder ein Biegemaßerfassungsabschnitt
150 angeordnet, so daß ein Biegemaß durch eine Änderung
des elektrischen Widerstands erfaßt werden kann, die
durch die Dehnung des leitenden Gummiteils 150 hervorgerufen
wird.
Im einzelnen ist der Kamerakopf 148 mit dem TV-Monitor
140 durch eine Kamerasteuereinrichtung 152 verbunden. Ein
optisches Bild vom Endoskop, welches in ein elektrisches
Signal durch den Kamerakopf 148 umgewandelt wird, wird in
ein TV-Signal durch die Kamerasteuereinrichtung 152 umgewandelt
und auf dem TV-Monitor 140 angezeigt. Das leitende
Gummiteil 150 ist an beiden Enden mit der Widerstands
erfassungseinheit 132 über Signalleitungen 154 verbunden,
welche in der Lichtquelleneinrichtung 92 eingebaut
ist, und die Widerstandserfassungseinheit 132 ist
mit dem Bildsynthesizer 138 der Kamerasteuereinrichtung
152 durch die Winkelkovertierungseinheit 136 verbunden,
die in der Lichtquelleneinrichtung 92 angeordnet ist. Die
Widerstandserfassungseinheit 132 erfaßt eine Änderung des
elektrischen Widerstands des leitenden Gummiteils 150,
welches sich mit dem Biegen des Biegeabschnitts 4 dehnt.
Die Winkelkonvertierungseinheit 136 errechnet einen Biegewinkel
aus dem erfaßten elektrischen Widerstand. Wie im
Falle der dritten Ausführungsform zeigt der Bildsynthesizer
138 ein Endoskopbild zusammen mit dem Biegezustand
auf dem TV-Monitor 140 an, der durch eine Zifer, die den
Biegewinkel angibt und ein Trickbild dargestellt wird.
Weiter ist es bei dieser Abwandlung möglich, die Drehrichtung
der Trommel 146 zu erfassen und sie durch einen
Buchstaben "R" (rechts) oder "L" neben der den
Biegewinkel angebenden Ziffer, wie in Fig. 21 dargestellt,
anzuzeigen. Dieser Biegewinkelanzeigemechanismus
kann in einem Endoskop Verwendung finden, bei dem der
Biegedraht 144 durch einen Motor angetrieben wird.
In der oben beschriebenen dritten Ausführungsform und
deren Abwandlung werden die Biegerichtung, der Biegewinkel
und die Biegeform angezeigt. Es ist auch möglich,
das Maß des in das Rohr eingeführten Einführabschnitts 6
oder die Einführtiefe, oder den Durchmesser des Rohres
und den Biegezustand oder die Position innerhalb des
Rohres anzuzeigen. Das Einführmaß des Einführabschnitts 6
in dem Rohr kann durch ein Potentiometer oder dergleichen
erfaßt werden und kann numerisch angezeigt werden. Wenn
der Rohrdurchmesser konstant ist, kann er durch eine Tastatur
etc. eingegeben und auf dem TV-Monitor 140 angezeigt
werden. Bezüglich der Anzeige des Biegezustandes
oder der Biegestellung innerhalb des Rohres kann das Rohr
durch ein Trickbild dargestellt werden und dieses Bild
kann mit einem Trickbild des distalen Endbereichs des
Einführabschnitts 6 kombiniert werden. Fig. 22 zeigt ein
besonderes Beispiel einer solchen Bildkombination. "40"
am unteren Bereich in Fig. 22 gibt den Rohrdurchmesser
an, der durch eine Tastatur eingegeben wurde, "L5.5" an
der rechten Seite von "40" gibt die Einführtiefe (mm) an,
"R" oberhalb von "40" gibt die Biegerichtung an, "30°"
zeigt das Biegemaß, und das Trickbild darüber zeigt den
Biegezustand des Einführabschnitts 6 innerhalb des Rohres
an.
Claims (9)
1. Endoskop mit einem Bedienungsabschnitt (10) und einem
Einführabschnitt (6), welcher einen Biegeabschnitt
(4) aufweist, mit:
- - einem Biegeteil (14, 14 A, 14 B), dessen Biegung mit Hilfe einer Form-Gedächtnislegierung oder mit Hilfe eines Biegesteuerdrahtes durchführbar ist, und
- - mit einer Ansteuereinheit (20, 146), mit welcher die Biegung des Biegeteils einstellbar ist, gekennzeichnet durch
eine Erfassungseinrichtung (13, 30), die am distalen
Ende des Einführabschnittes angeordnet ist, und
eine im Bereich des proximalen Endes des Einführabschnittes anschließbare Anzeigeeinrichtung (15, 31) zum Anzeigen des Deformationsgrades des Biegeteils.
eine im Bereich des proximalen Endes des Einführabschnittes anschließbare Anzeigeeinrichtung (15, 31) zum Anzeigen des Deformationsgrades des Biegeteils.
2. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet,
daß die Erfassungseinrichtung (13) ein leitendes
Gummiteil (22 a, 22 b, 22 c, 22 d, 150) aufweist, das an
dem Biegeabschnitt (4) angeordnet ist.
3. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet,
daß die Erfassungseinrichtung (30) eine Widerstands
erfassungseinrichtung (132) aufweist zum Erfassen
einer Widerstandsänderung der Form-Gedächtnislegierung,
die das Biegeteil (14, 14 A, 14 B) bildet.
4. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet,
daß die Anzeigeeinrichtung (31) eine Einheit (36)
zum Konvertieren bzw. Umwandeln des durch die Erfassungseinrichtung
(13, 30) erfaßten Widerstands in
einen Biegewinkel und einen TV-Monitor (140) insbesondere
in Form einer Kathodenstrahlröhre zum Anzeigen
des Biegewinkels aufweist.
5. Endoskop nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4,
gekennzeichnet durch
eine Anzeigeeinrichtung (15), welche ein zweites
Biegeteil (58 A, 58 B) aufweist, welches sich gleichzeitig
wie das erste Biegeteil (14 A, 14 B) deformiert,
zum Anzeigen des Deformationsgrades des Biegeabschnittes
(4).
6. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet,
daß das zweite Biegeteil (58 A, 58 B) in Serie mit dem
ersten Biegeteil (14 A, 14 B) verbunden ist.
7. Endoskop wie vorher, weiter dadurch gekennzeichnet,
daß das zweite Biegeteil (58 A, 58 B) in dem Bedienungs
abschnitt (10) angeordnet ist und von einem
transparenten Überzug (64) überdeckt ist für eine
externe Sicht-Rückmeldung.
8. Endoskop wie vorher, weiter gekennzeichnet durch
einen Bedienungshebel (90), welcher das zweite Biegeteil
(58 A, 58 B) aufweist zum Betätigen bzw.
Steuern des Biegeabschnittes (4).
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