DE3206694A1 - Device for monitoring the slip on wheels of motor vehicles - Google Patents
Device for monitoring the slip on wheels of motor vehiclesInfo
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Abstract
Description
Einrichtung zur Uberwachung des Schlupfes Device for monitoring the slip
an Rädern von Kraftfahrzeugen Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Uberwachung des Schlupfes an Rädern von Kraftfahrzeugen. on wheels of motor vehicles The invention relates to a device for monitoring the slip on the wheels of motor vehicles.
Um das Blockieren von Rädern eines Kraftfahrzeuges während des Bremsvorgangs, welches die bekannten nachteiligen Wirkungen hervorruft, zu vermeiden, gehören bereits Antiblockiersysteme zum Stand der Technik.To prevent the wheels of a motor vehicle from locking during braking, which causes the known adverse effects to avoid already belong State of the art anti-lock braking systems.
In einem solchen bekannten Antiblockiersystem wird eine adaptive Regelung eingesetzt, die sich auf Fahrbahnen mit wechselnder Oberfläche sowie auf den Schräglaufwinkel der Reifen an den Rädern einstellt (ATZ Automobiltechnische Zeitschrift 81 - 1979 - 5, Seite 202). Bei dieser adaptiven Regelung werden als Regelgrößen die Umfangsverzögerung oder -beschleunigung und der relative Schlupf der Räder benutzt.Adaptive control is used in such a known anti-lock braking system used on lanes with changing surfaces as well as on the slip angle adjusts the tires on the wheels (ATZ Automobiltechnische Zeitschrift 81 - 1979 - 5, page 202). In this adaptive control, the circumferential delay is used as the control variable or acceleration and the relative slip of the wheels are used.
Die Verzögerungs- bzw. Beschleunigungssignale werden durch elektrische Differentiation der Raduinfangsgeschwindigkeit gebildet. Mittels logischer Verknüpfungen wird aus den Radgeschw.i.ndigkeiten eine fleferenzgeschwindigkeit abgeleitet.The deceleration and acceleration signals are generated by electrical Differentiation of the initial velocity of the radii formed. Using logical links a flexion speed is derived from the wheel speeds.
Diese ReIerenzgeschwindigkeit entspricht etwa der im je\.«eiligen Augenblick gültigen Radgeschwindigkeit für den opt;ilncllen Kraftschluß. Die jewei].s gültigen Schlupfsignale werden durch Vergleich der tatsächlichen Radgeschwindigkeiten mit der Referenzgeschwindigkeit gebildet. - Bei Geradeaus-Bremsungen auf ebener Fahrbahn genügt bei mittlerem oder großem Kraftschlußbeiwert die Radverzögerung als alleinige Regelgröße.This velocity of reference corresponds approximately to the one in a hurry Wheel speed valid at the moment for optimal adhesion. The respective] .s valid slip signals are made by comparing the actual Wheel speeds formed with the reference speed. - When braking straight ahead On a level road surface, the wheel deceleration is sufficient with a medium or high coefficient of adhesion as the sole controlled variable.
Bei den bekannten Antiblockiersystemen werden in Abhängigkeit von der gebildeten Regelabweichung Einlaß und/oder Auslaßvertile, Druckmittelwbetätigter Fahrzeugbremsen bet~ätigt, um einen Bremsvorgang möglichst unabhängig von den Fahrbahnverhältnissen zu optimieren. Diese Antiblockiersysteme sind aber gerätetechnisch aufwendig und eignen sich nicht zur Nachrüstung von Fahrzeugen. Die Antiblockiersysteme nützen nur während des Bremsens, nicht aber beim Beschleunigen des Fahrzeugs oder im beschleunigungsfreien Fahrbetrieb, wobei es ebenfalls zu kritischen Situationen, beispielsweise bei Lenkmanövern kommen kann. Ferner sind die Antiblockiersysteme im Fallen des Aquaplanings dann wirkungslos, wenn die Räder bereits aufgeschwommen sind, bevor ein Bremsvorgang eingeleitet wurde.In the known anti-lock braking systems, depending on the generated control deviation inlet and / or outlet valves, pressure medium actuated Vehicle brakes applied in order to brake as independently of the road conditions as possible to optimize. However, these anti-lock braking systems are complex in terms of equipment are not suitable for retrofitting vehicles. Use the anti-lock braking systems only while braking, but not when accelerating the vehicle or when it is not accelerating Driving operation, whereby there are also critical situations, for example during steering maneuvers can come. Furthermore, the anti-lock braking systems are then in the case of aquaplaning ineffective if the wheels have already floated up before braking was initiated.
Zu der vorliegenden Erfindung gehört daher die Aufgabe, eine Schlupfüberwachungseinrichtung zu schaffen, die nicht nur beim Bremsen ein Gleiten zu vermeiden hilft, indem in den Bremsvorgang selbsttätig eingegriffen wird. Vielmehr soll die Schlupfüberwachungseinrichtung den Fahrer bereits bei Gefahr des Auftretens einer kritischen Situation, insbesondere bei einem bevorstehenden Lenk- oder Bremsmanöver, zuverlässig und rechtzeitig warnen, so daß er zweckmäßig reagieren kann.The object of the present invention is therefore to provide a slip monitoring device to create, which not only helps to avoid sliding when braking, by in the braking process is automatically intervened. Rather, the slip monitoring device should the driver at the risk of a critical situation, in particular give reliable and timely warnings of an upcoming steering or braking maneuver, so that he can react appropriately.
Insbesondere soll die Gefahr einer kritischen Situation bereits gemeldet werden, bevor bei Aquaplaningsituationen die Räder des Fahrzeuges vollständig aufgeschwommen sind oder wenn der Übergang zun Aquaplaningzustand bereits tattgelulden hat. Ferner soll vor dem Auftreten kritischer Fahrzustände beim Anfahren und Bremsen bei Glätte, die durch unterschiedliche Ursachen hervorgerufen werden, gewarnt werden, wie bei Nässe, Schnee und bei einseitigen Reibbeiwerten der Straßenoberfläche. - Diese überwachungseinrichtung soll sich auch für nachträglichen Einbau in ein Fahrzeug eignen und wenig aufwendig sein.In particular, the danger of a critical situation should already be reported are completely floated before the wheels of the vehicle in aquaplaning situations or if the transition to the aquaplaning state has already occurred. Further should before the occurrence of critical driving conditions when starting and Braking on slippery roads caused by various causes warned as with wetness, snow and with one-sided friction coefficients of the road surface. - This monitoring device should also be suitable for subsequent installation in a Vehicle suitable and not expensive.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved according to the invention by the in the characterizing Part of claim 1 specified features solved.
Mit der erfindungsgeinäßen Einrichtung Wird Straßenglätte jedweder Art beim Anfahren oder beim Bremsen durch einen Schlupfalarm, beispielsweise ein Suimnersignal gemeldet. Weiterhin wird während einer normalen Fahrt der Fahrer über die jeweiligen Fahrbedingungen - insbesondere wie Straßenzustand -informiert, bevor eine Notsituation erscheint. Insbesondere wird bei Aquaplaninggefahr bereits bei einer Geschwindigkeit, die nennenswert (10 bis 15 km/h) unterhalb der absoluten Gefahrengrenze eines vollständigen Aufschwimmens liegt, diese Aquaplaninggefahr gemeldet.With the device according to the invention, slippery roads become everyone Kind when starting or braking by a slip alarm, for example a Suimnersignal reported. Furthermore, during normal driving, the driver becomes over the respective driving conditions - in particular such as road conditions - informed before an emergency situation appears. In particular, if there is a risk of aquaplaning, a speed that is appreciably (10 to 15 km / h) below the absolute This risk of aquaplaning lies in the danger limit of a complete float reported.
Die erfindungsgemäße Einrichtung ist kostengünstig und eignet sich deshalb nicht nur für besonders aufwendige Fahrzeuge.The device according to the invention is inexpensive and suitable therefore not only for particularly complex vehicles.
Die Einrichtung läßt sich nachträglich ohne sehr großen Aufwand einbauen, da das Bremssystem unberührt bleibt.The device can be retrofitted without much effort, since the braking system remains unaffected.
Erfindungsgemäß ist die Grundlage der Schlupfüberwachung eine Feststellung der Radumlaufzeit jedes Fahrzeugrades durch Addition von Zäh]. impulsen. Die Addition wird in der Periode zwischen zwei Sensorimpulsen durchgeführt, die von je einem mit einem Rad gekuppelten Sensor angegeben werden..Aus dem Zählwert errechnet eine Rechenschaltung für jedes Rad ein Radgeschwindigkeitssignal unter Berücksichtigung des eingespeicherten Radumfangs. Die Radgeschwindigkeitsignale können unmittelbar zur Ermittlung von Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den einzelnen Rädern herangezogen werden, die insbesondere Aufschlüsse über den Aquaplaningzustand ergeben: Hierzu ist die Rechenschaltung zum Vergleich der Geschwindigkeitssignale sämtlicher Räder miteinander eingerichtet und zum weiteren Vergleich der ermittelten größten Differenz zwischen zwei Geschwindigkeitssignalen mit einem in Abhängig keit von der Fahrzeuggeschwindigkeit vorgegebenen Geschwindigkeitdifferenz-Schweltwert ausgebildet.According to the invention, the basis of the slip monitoring is a determination the wheel revolution time of each vehicle wheel by adding Zäh]. impulses. The addition is carried out in the period between two sensor pulses, each by one can be specified with a sensor coupled to a wheel Computing circuit for each wheel taking into account a wheel speed signal of the stored wheel circumference. The wheel speed signals can directly to determine speed differences between the individual Wheels are used, which in particular provide information about the state of aquaplaning result: For this purpose, the arithmetic circuit is used to compare the speed signals of all wheels set up with each other and for further comparison of the determined largest difference between two speed signals with one as a function speed difference threshold value specified by the vehicle speed educated.
Durch den Vergleich der Geschwindigkeiten der einzelnen Räder läßt sich insbesondere der Aquaplaningzustand bei bereits aufgeschwommenen Vorderrädern signalisieren, da in diesem Fall die Vorderräder eine wesentlich geringere Geschwindigkeit als die noch Fahrbahnkontakt aufweisenden Hinterräder aufweisen.By comparing the speeds of the individual wheels lets In particular, the aquaplaning state of front wheels that have already floated up signal, because in this case the front wheels have a much lower speed than the rear wheels still in contact with the road.
Geschwindigkeitsdifferenzen können ferner bei Antriebsschlupf und Bremsschlupf bei zu starkem Gasgeben oder Bremsen auftreten, und zwar vor allem dann, wenn die fahrbaren Oberflächen zum Beispiel durch Splitt oder Schnee einen verhältnismäßig geringen Reibbeiwert aufweisen.Speed differences can also occur with drive slip and Brake slip occurs when accelerating or braking is too strong, and above all when the mobile surfaces, for example due to grit or snow have a relatively low coefficient of friction.
Schlupfalarm infolge einer Geschwindigkeitsdifferenz der Umlaufgeschwindigkeiten der Räder wird weiterhin bei einseitig unterschiedlich glatten Fahrbalmoberflächen abgegeben.Slip alarm as a result of a speed difference in the rotational speeds the wheels will continue to work with chassis surfaces that are unevenly smooth on one side submitted.
Generell eignet sich die iberazachwlg der Geschwindigkeitdifferenzen der Räder fiir den Fall, in dem ein Rad infolge angekuppelter Motorschwulgmasse ohne erhebliche Verzögerungswerte bis zum Stillstand abgebremst werden kann. Es wurde jedoch herausgefunden, daß nicht jede Geschwindigkeitsdifferenz der Räder einen Schlupfalarm auslösen darf, wenn dieser den Fahrer nicht irritieren soll: Je nach der Reifenkonstruktion kann der Reifen seine maximale Haftkraft erst bei einem verhältnismäßig großen Schlupf bis 20 % entwickeln. Hierauf hat auch der Lenkradeinschlag bzw.In general, the iberazachwlg of the speed differences is suitable of the wheels in the event that a wheel is due to a coupled motor surge mass without significant delay values braked to a standstill can be. However, it has been found that not every speed difference the wheels may trigger a slip alarm if this does not irritate the driver should: Depending on the tire construction, the tire can only achieve its maximum adhesive force develop up to 20% with a relatively large hatch. He's got that too Steering wheel angle or
der Schräglaufwinkel einen Einfluß. - Ferner können unterschiedliche Reifendrucke Geschwindigkeitsdifferenzen ergeben.the slip angle has an influence. - You can also use different Tire pressures result in speed differences.
Eine weitere Geschwindigkeitsdifferenz tritt bei Kurvenfahrt infolge des für die linken und rechten Räder unterschiedlichen Kurvenradius ein. - Weiterhin kann Schlupf durch den sogenannten Radversatz auftreten. Der Radversatz bedeutet, daß nicht die Umlaufgeschwindigkeiten aller Räder während des gleichen Zeitintervalls miteinander verglichen werden, sondern daß ein Vergleich zwischen den Geschwindigkeitswerten erfolgt, die zwei aufeinander folgenden Radumdrehungen zugeordnet sind. Dies trifft zum Beispiel dann zu, wenn die Sensorimpulse eines den Gesamtablauf der Einrichtung, insbesondere die Rechenvorgänge maßgeblich steuernden Rades, des sogenannten Leitrades, gegenüber den von den anderen Rädern - Folgeräder genannt - abgegebenen Sensorimpulsen versetzt sind, weil beispielsweise das sich mit verhältnismäßig geringem Schlupf drehende Leitrad eines der unter größerem Schlupf abgebrelesten Folge räder während einer einzigen Radumdrehung geringfügri.g überholt. Dadurch kann ein mit geringerer Fahrzeugeschwindigkeit wachsender Schlupf fälschlich signalisiert werden.Another speed difference occurs when cornering of the different curve radius for the left and right wheels. - Farther Slippage can occur due to the so-called wheel misalignment. The wheel offset means that not the rotational speeds of all wheels during the same time interval are compared with each other, but that a comparison between the speed values takes place, which are assigned to two consecutive wheel revolutions. This is true For example, if the sensor pulses affect the overall process of the facility, in particular the arithmetic processes which are the main steering wheel, the so-called idler wheel, compared to the sensor pulses emitted by the other wheels - called slave wheels are offset because, for example, there is relatively little slip rotating idler wheel one of the following wheels relieved with greater slip during slightly overtaken with a single revolution of the wheel. This allows one with lesser Vehicle speed increasing slip are incorrectly signaled.
Um den Einfluß der voranstehenden Fehlereinflüsse auf die Uberwachung des Schlupfes möglichst zu eliminieren, sind in der Ri.nrichtung für bestimmte Fahrzeugsgeschwindigkeits bereiche unterschiedliche Geschwindigkeitsdifferenz-Schwellwerte gespeichert. Diese Geschwindigkeitsdifferenz-Schwellwerte sind in Abhängigkeit von der Fahrzeugeschwindigkeit zum Vergleich mit den gebildeten Geschwindigkeitsdifferenzen abrufbar.About the influence of the above error influences on the monitoring to eliminate the slip as much as possible, are in the direction for certain vehicle speed areas different speed difference threshold values are stored. These speed difference thresholds are a function of the vehicle speed for comparison with the formed Speed differences can be called up.
Die Geschwindigkeitsdifferenz-Schwellzçerte werden vorzur:.sweise nach folgender Beziehung gebildet und abgespeichert: = = iO km/h + 26 km/h . V , worin: 180 AV Geschwindigkeitsdifferenz-Schwellwert und V = Fahrzeuggeschwindigkeit.The speed difference thresholds are as follows: formed and saved according to the following relationship: = = OK km / h + 26 km / h. V, where: 180 AV speed difference threshold and V = vehicle speed.
Obwohl ein Geschwindigkeitsvergleich als primäres Kriterium angesehen werden kann,einen Schlupf von Kraftfahrzeugrädern zu ermitteln, ist eine besonders feinfühlige Überwachung des Schlupfes infolge der geschilderten relativ hohen Geschwindigkeitsdifferenz-Schwellwerte nicht ohne weiteres möglich.Although a speed comparison is seen as the primary criterion can be used to determine a slip of motor vehicle wheels is a special one Sensitive monitoring of the slip as a result of the relatively high speed difference thresholds described not easily possible.
Die Schwellwerte könnten dann herabgesetzt werden, wenn durch Erhöhung des Geräteaufwandes dafür gesorgt wird, daß die Auswirkungen des Radversatzes entfallen. Eine solche vollständige Korrektur ist aber nicht unter allen Fahr- oder Gleitbedingungen des Fahrzeugs möglich. - Weiterhin dauert es, wenn ein Fahrzeug in dem Aquaplaningzustand einläuft und die Vorderräder aufzuschwimmen beginnen, zu lange, bis ein Schlupf durch Messung der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den aufschimmenden Vorderrädern und den noch ollne Kontakt habenden Hinterradern signalisiert wird Aus den voranstehenden Gründen empfiehlt es sichtwie herausgefunken wurde, außer den Geschwindigkeitssignalen auch Verzögerungssignale auszuwerten, die aus den Geschwindigkeitssignalen in einer linearisierten Beziehung für jedes Rad mit der Rechenschaltung gebildet werden: worin ist: b:die Verzögerung des Rades, V die Radumlaufgeschwindigkeit während einer Radumdrehung, Vneu die Radgeschwindigkeit während einer darauf folgenden Radumdrehung und trad:die Umlaufzeit während des zweiten Radwnlaufs.The threshold values could then be reduced if, by increasing the outlay on equipment, it is ensured that the effects of the wheel offset are eliminated. However, such a complete correction is not possible under all driving or sliding conditions of the vehicle. - Furthermore, if a vehicle runs in in the aquaplaning state and the front wheels begin to float up, it takes too long for a slip to be signaled by measuring the speed difference between the floating front wheels and the rear wheels that are still in contact to evaluate not only the speed signals, but also deceleration signals, which are formed from the speed signals in a linearized relationship for each wheel with the computing circuit: where: b: the deceleration of the wheel, V the wheel revolution speed during one wheel revolution, V new the wheel speed during a subsequent wheel revolution and trad: the revolution time during the second wheel revolution.
Die Radverzögerung läßt sich also zwischen zwei aufeinander folgenden Radumdrehungen ermitteln. Sie ist darüber hinaus in vorteilhafter Weise fast unabhängig von Reifendruck oder Belastung oder Reifenprofilstärke, da infolge der Differenzbildung zwischen der alten und der neuen Geschwindigkeit diese Störfaktoren für jedes Rad eliminiert werden.The wheel deceleration can therefore be between two successive ones Determine wheel revolutions. It is also advantageously almost independent of tire pressure or load or tire tread strength, as a result of the difference between the old and the new speed these disruptive factors for each wheel be eliminated.
Störungen durch den Radversatz werden ebenfalls vermieden, da die Verzögerungen bzw. Beschleunigungen sofort aufeinander folgend aus den Radumlaufgeschwindigkeiten jedes Rades gebildet werden.Disturbances due to the wheel offset are also avoided because the Decelerations or accelerations immediately following one another from the wheel speed each wheel can be formed.
Insoweit nach einem anderen Merkmal der Erfindung die Differenz zwischen zwei Beschleunigungssignalen verschiedener Räder, und zwar die größte Differenz mit einem vorgegebenen Beschleunigungsdifferenz-Schwellwert verglichen wird, spielt auch die Stärke der Abbremsung des Fahrzeugs keine Rolle.In this respect, according to another feature of the invention, the difference between two acceleration signals from different wheels, namely the largest difference is compared with a predetermined acceleration difference threshold value, plays also the strength of the vehicle's deceleration does not matter.
Die F3eschleunigungssignale weruen jedes für sich in der Rechenschaltung auf Uberschreiten eines vorgegebenen Verzögerungsschwellwerts überprüft, um eine Überwachung des Schlupfes unabhangig von dem Beschleunigungsdifferenz-Schwellwert zu ermög]ichen. Der Verzögerungsschwellwert wird auf einen Betrag eingestellt, der etwas geringer als die rnaximal mögliche Verzögerung ist. Durch Vergleich der Beschleunigungssignale der einzelnen Räder mit dem Verzögerungsschwellwert wird insbesondere signalisiert, ob ein Schlupfbeginn bei durchrutschenden Antriebsrädern oder zu starkem Bremsen auftritt. Im Falle des Aquaplanings werden zu Aufschwimmbeginn der Vorderräder diese so stark abgebremst, daß hier ebenfalls ein Alarm aufgrund des Uberschreitens des Beschleunigungsschwellwertes eintritt.The acceleration signals are each individually in the computing circuit checked for exceeding a predetermined delay threshold value to a Monitoring of the slip independent of the acceleration difference threshold value to make possible. The delay threshold is set to an amount equal to is slightly less than the maximum possible delay. By comparison the Acceleration signals of the individual wheels with the deceleration threshold value in particular, signals whether the start of slipping when the drive wheels slip or excessive braking occurs. In the case of aquaplaning, the float begins the front wheels braked them so much that an alarm is also triggered here the exceeding of the acceleration threshold occurs.
Mit der weiterhin erfindungsgemäß vorgesehenen Feststellung der Beschleunigungsdifferenzen zwischen den einzelnen Radern wird ein Schlupfbeginn bei einsetzendem Aquaplaning besonders zuverlässig angezeigt. Diese Signalisierung erfolgt auch dann, wenn die Vorderräder mit einer Verzögerung abgebremst werden, die weit unter der auf trockener Fahrbahn zulässigen Verzögerung liegt. Dies ist dadurch möglich, daß die Hinterräder Bodenkontakt behalten und schon geringe Differenzen der Verzögerungssignale zwischen den Vorderrädern und Hinterrädern sinnvoll durch Vergleich mit einem Beschleunigungsdifferenz-Schwellwert ausgewertet werden können.With the determination of the acceleration differences, which is also provided according to the invention Slippage begins between the individual wheels when aquaplaning begins displayed particularly reliably. This signaling also occurs when the Front wheels are braked with a delay far below that on drier Lane permissible deceleration. This is possible because the rear wheels Maintain contact with the ground and have slight differences in the delay signals between the front wheels and rear wheels by comparing them with an acceleration difference threshold value can be evaluated.
Während ein typischer Verzögerungsschwellwert zweckmäßig auf 11 m/sec2 eingestellt ist, kann der niedrigste Beschleunigungsdifferenz-Schwellwert zweckmäßiger Weise 3 m/sec2 betragen. Wie noch gezeig-t wird, können einzelnen Geschwindigkeitsbereichen des Fahrzeugs mit zunehmender Geschwindigkeit wachsende Beschleunigungsdifferenz-Schwellwerte zugeordnet werden.While a typical deceleration threshold is expediently 11 m / sec2 is set, the lowest acceleration difference threshold value can be more appropriate Way of 3 m / sec2. As will be shown, individual speed ranges can be used of the vehicle, the acceleration difference threshold values increase with increasing speed be assigned.
Durch den gegenseitigen Vergleich der Radbeschlenigungssignale läßt sich ferner ein unterschiedlicher Rutschbeginn der Räder feinfühlig erkennen, der insbesondere bei ungleichmäßig glatter Fahrbahnoberfläche auftritt.By comparing the wheel acceleration signals with each other furthermore, sensitively recognize a different start of the wheels slipping, the occurs especially on unevenly smooth road surfaces.
Es hat sich als positiv herausgestellt, daß dem Fahrern nicht die unterschiedlich bedingten oder gemessenen Schlupferscheinungen getrennt signalisiert werden, sondern daß nur ein einheitliches Alarmsignal bei Schlupfbeginn oder vorhandenem Schlupf abgegeben wird, unabhängig davon, ob dieses Schlupfsignal durch Geschwindigkeitsdifferenz, durch Uberschreiten einer maximalen Beschleunigung oder Verzögerung oder durch Beschleunigungssignaldifferenz festgestellt wurde. Die Rechenschaltung arbeitet also auf einem Alarmgeber.It has turned out to be positive that the driver does not have the different conditioned or measured Slippage be signaled separately, but that only a uniform alarm signal at Start of slip or existing slip is released, regardless of whether this Slip signal by speed difference, by exceeding a maximum Acceleration or deceleration or detected by the difference in acceleration signals became. The computing circuit therefore works on an alarm transmitter.
Durch die Kombination der mit der Einrichtung ermittelten Kriterien, die aus der Radlm.fangsgeschwindigkeit gewonnen 1 erden, nämlich Geschwindigkeitsdi fferenz, maximale Verzögerung oder Beschleunigung und Beschleunigungsdifferenz wird besonders zuverlässig ein bevorstehender oder eingetretener Aquaplaningzustand signalisiert: In einem aber gangsbereich zwischen dem Totalaufschwimmen der Vorderräder entstehen in-termittierende Beschleunigungsdifferenzsignale. Bei Aufschwimmbeginn der Vorderräder werden diese so stark abgebremst, daß der Verzögerungsschwellwert überschritten wird. Außerdem wird eine Beschleunigungsdifferenz der Hinterräder gegenüber den Vorderrädern angezeigt. Bei bereits aufgeschwommenen Vorderrädern und vorhandem Schlupf wird dieser nur durch die Geschwindigkeitsdifferenz der Vorderräder gtegenfiber den Hinterrädern signalisiert.By combining the criteria determined with the institution, ground 1 obtained from the wheel speed, namely speed di fference, maximum deceleration or acceleration and acceleration difference becomes an impending or occurred aquaplaning state is particularly reliable: However, in a transition area between the total floating of the front wheels intermittent acceleration difference signals. When the front wheels begin to float these are braked so much that the deceleration threshold is exceeded will. In addition, there is an acceleration difference between the rear wheels and the Front wheels displayed. If the front wheels have already floated up and are already there Slippage is only affected by the difference in speed between the front wheels signaled to the rear wheels.
In zweckrn;ßlger Weitcrbildung der Einrichtung ist eine Unterdrückungseinrichtung vorgesehen, die bei aufeinander folgendem Vorzeichenwechsel der Radbeschleunigungssignale aller Räder eine Alarmsignalabgabe unterdrückt.In an expedient development of the device, there is a suppression device provided that the subsequent change in sign of the wheel acceleration signals an alarm signal is suppressed on all wheels.
Damit werden Störungen eliminiert, die bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs infolge Straßenunebenheiten entstehen können, da diese fortlaufend ungleiche Radgeschwindigkeiten hervorrufen. Die errechneten Beschleunigungssignale beinhalten dann aufeinander folgende Vorzeichenwechsel der Beschleunigungswerte, die bei fehlender Unterdrückung Alarmsignale auslösen würden. Weiterhin ist eine Ausbildung der Einrichtung mit dem Merkmal vorteilhaft, daß die Unterdrtickungseinrichtung zum Unterdrücken des ersten Alarmsignals bei Bremsbeginn aus einer einen ersten Grenzwert übersteigenden hohen Fahrzeuggeschwindigkeit eingerichtet ist, und zum Unterdrücken des ersten und zweiten Alarmsignals bei Bremsbeginn aus einer einen zweiten Bremswert übersteigenden Fahrzeuggeschwindigkeit eingerichtet ist.This eliminates disturbances that occur when the vehicle is driving straight ahead as a result of uneven roads, as these continuously unequal wheel speeds cause. Include the calculated acceleration signals then successive sign changes of the acceleration values, which in the absence of Suppression would trigger alarm signals. There is also an education at the facility with the feature that the suppressing device for suppressing of the first alarm signal at the start of braking from a value exceeding a first limit value high vehicle speed is established, and for suppressing the first and a second alarm signal at the start of braking from a value exceeding a second braking value Vehicle speed is established.
Damit werden falsche Alarmsignale beim Anbremsen vermieden, die dadurch entstehen können, daß die Nickbewegting des Fahrzeugs beim Anbremsen über die Hinterachsschwinge eine Beschleunigung des Hinterrades hervorruft. Außerdern greifen bzw. lösen die Bremsen üblicherweise nicht exakt gleich, so daß dadurch Differenzen zwischen den Beschleunigungssignalen auftreten können, die einfalls unterdrückt werden, um den Fahrer nicht zu irritieren.This avoids false alarm signals when braking can arise that the pitching motion of the vehicle when braking over the rear axle swing arm causes the rear wheel to accelerate. Also grab or solve the Brakes are usually not exactly the same, so that there are differences between the Acceleration signals can occur that are suppressed to the incident Not to irritate the driver.
Weiterhin ist zur Überwachung des Schlupfes die Einrichtung vorteilhaft so weitergebildet, daß in der Rechenschaltung die von dem Sensoreinheiten abgegebenen Sensorimpulse aller Räder auf Vorhandensein in ihrer Gesamtheit überprüft werden und daß die Sensorimpulse zweier iiberkreuz zueinander angeordneter Räder, derart miteinander verglichen werden, daß die Rechonschaltung an den Alarmgeber ein Signal abgibt, wenn mindestens von einer Sensoreinheit während einer vorgegebenen Radumlaufzeit kein Sonsorimpuls erzeugt wird.The device is also advantageous for monitoring the slip so developed that in the computing circuit the output from the sensor units Sensor pulses of all wheels are checked for presence in their entirety and that the sensor pulses of two wheels arranged crosswise to one another, in such a way be compared with each other that the Rechon circuit to the alarm transmitter a signal emits when at least one sensor unit during a predetermined wheel revolution time no sensor pulse is generated.
Damit wird ein Blockieren eines Rades insbesondere bei Glatteis oder Schnee zuverlässig festgestbllt, und zwar auch unterhalb der Schwellwerte für Beschleunigungsdifferenz, Geschwindigkeitsdifferenz oder Maximalverzögerung. -Diese Radstillstandsüberwachung ergänzt die Unterrichtung des Fahrers besonders beim Anfahren, wenn die angetriebenen Räder durchdrehen, die anderen Räder aber stillstehen und beim Bremsen, wenn irgendein Rad durch Blockierbremsung stillsteht.This prevents a wheel from locking, especially on black ice or Snow reliably pinned down, even below the threshold values for the difference in acceleration, Speed difference or maximum delay. -This wheel standstill monitoring supplements the instruction of the driver, especially when moving off when the driven wheels are spinning but other wheels stand still and when braking, if any wheel is locked by braking stands still.
Zur schnellen und gefallen Berechnlmg der voranstehenden Kriterien ist die Einrichtung zweckmäßig mit den Merkmalen nach Anspruch 6lausgebildet. Ein Ausführungsbeispiel dieser Einrichtung wird weiter unten besprochen.For quick and easy calculation of the above criteria the device is expediently designed with the features according to claim 6l. A An embodiment of this device is discussed below.
Als eine weitere Ausbildung der Einrichtung nach Anspruch 6 weist.diese eine Steuerung mit den Merkmalen nach Anspruch 7 auf.As a further embodiment of the device according to claim 6, this has a control with the features according to claim 7.
Hinsichtlich der Beschleunigungsdifferenzauswertung ist die Einrichtung weiter vorteilhaft mit dem Merkmal ausgebildet, daß ein Speicher für mehrere Beschleunigungsdifferenz-Schwellwerte vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit abfragbar sind.With regard to the acceleration difference evaluation, the device further advantageously designed with the feature that a memory for several acceleration difference threshold values is provided, which can be queried as a function of the vehicle speed.
Insbesondere hat es sich bewährt, folgende Beschleunigungsdifferenzschwellwerte einzuspeichern: O bis 80 km/h : Beschleunigungsdifferenz 3 m/sec2 PO bs 110 km/h : I3eschleunigungsdifferenz 4,8 m/sec2 größer als 110 km/h : Beschleunigungsdifferenz 6,0 m/sec2 Diese Schwellwerte sind notwendig, da auch bei homogener Fahrbahnoberfläche geringe Beschleunigungs- oder Verzögerungsdifferenzen zwischen den Rädern auftreten, denen sich bei höheren Geschwindigkeiten wachsende Störwerte aus Straßenunebenheiten überlagern.In particular, it has proven useful to use the following acceleration difference threshold values to be stored: O to 80 km / h: Acceleration difference 3 m / sec2 PO to 110 km / h : I3 acceleration difference 4.8 m / sec2 greater than 110 km / h: acceleration difference 6.0 m / sec2 These threshold values are necessary, as they are also required for a homogeneous road surface slight differences in acceleration or deceleration occur between the wheels, who are at increasing interfering values at higher speeds Superimpose road bumps.
Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Zeichnung mit sechs Figuren erkäutert. Es zeigen: Fig. 1 - eine Prinzipschaltung der Auswerteelektronik der Einrichtung, Fig. 2 - ein Blockschaltbild eines Teils der Einrichtung, die den PLadstillstandalarm feststellt, Fig. 3 - ein Blockschaltbild eines Teils der Einrichtung, die den Geschwindigkeitsdifferenzalarm feststellt, Fig. 4 - ein Blockschaltbild eines Teils der Einrichtung, die einen Alarm bei Überschreiten des Verzögerungsschwellwerts auslöst, Fig. 5 - ein Blockschaltbild eines Teils der Einrichtung, die einen Alarm bei überschreiten des Beschleuniglmgsdifferenz-Schwe-llwerts bei einem Vorzeichenwechsel der Beschleunigung auslost und Fig. 6 - ein Blockschaltbild eines Teils der Einrichtung, die das Überschreiten des ßeschleunigungsdifferenz-Schwellwerts bei gleichbleibendem Vorzeichen der Beschleuniglmg feststellt.The invention is explained below with reference to a drawing with six figures chilled. They show: FIG. 1 - a basic circuit of the evaluation electronics of the Device, Figure 2 is a block diagram of a portion of the device providing the PLadstill alarm Fig. 3 is a block diagram of part of the device providing the speed difference alarm 4 is a block diagram of a portion of the device that includes a Alarm triggered when the delay threshold is exceeded, Fig. 5 - a block diagram a part of the facility that issues an alarm when the acceleration difference threshold is exceeded triggers when the sign of the acceleration changes and FIG. 6 is a block diagram a part of the device that prevents the acceleration difference threshold from being exceeded with the same sign of the acceleration.
Die Teile der Einrichtung nach den Figuren 2 bis 6 können sowohl fest verdrahtet sein als auch durch Programmierung eines Rechners erzielt werden.The parts of the device according to Figures 2 to 6 can be fixed wired as well as can be achieved by programming a computer.
In Fig. 1 sind je einem Rad von rechts VA, vorne links VL, hinten rechts HR und hinten links ML zugeordnete Sensoreinheiten mit 1 bis 4 bezeichnet. Jede Sensoreinheit besteht aus einem an der Radfelge angebrachten Doppeltamgneten und einem an der Radaufhängung in dichtem Abstand zu der Felge bzw. der Umlaufbahn des Magneten angebrachten Hall-Geber.In Fig. 1 is a wheel from the right VA, front left VL, rear Sensor units assigned to the right HR and rear left ML are denoted by 1 to 4. Each sensor unit consists of a double magnet attached to the wheel rim and one on the wheel suspension in close proximity to the rim or the orbit Hall sensor attached to the magnet.
Jede Sensoreinheit ist mit einem nur ihm zugeordneten Sensor-Komperator verbunden, die in ihrer Gesamtheit in dem Block 5 angedeutet sind.Each sensor unit has a sensor comparator that is only assigned to it connected, which are indicated in their entirety in block 5.
Die von den Sensoreinheiten abgegebenen Sensorimpulse laufen in die Sensor-Komperatoren und erzeugen dort einen monostabilen Einheitsimpuls einer vorgegebenen Pulsdauer,während der kein weiterer Impuls erzeugt werden kann. Dieser Impuls einer vorgegebenen Impulsdauer wird als Einheitssensorimpuls bezeichnet. Die als Sensor-Komperatoren bezeichneten Impulssperren verhindern eine Doppeltriggerung der nachgeschalteten Teile der Schaltungsanordnung infolge mechanischer .Schwingungen der Sensoreinheiten.The sensor pulses emitted by the sensor units run into the Sensor comparators and generate a monostable unit pulse of a given one there Pulse duration during which no further pulse can be generated. This impulse one given pulse duration is referred to as the unit sensor pulse. As sensor comparators designated pulse blocks prevent double triggering of the downstream Parts of the circuit arrangement as a result of mechanical oscillations of the sensor units.
Von jedem der Sensor-Komperatoren 5 werden die Einheitssensorimpulse je eines der Räder zu einer Zähler- und Verriegelungssteuereinrichtung 6 - 9 geleitet. Jede Zähler-und Verriegelungssteuereinrichtung 6 - 9 steht mit einem der jedem Rad zugeordneten Zähler 10 - 13 in Verbindung.From each of the sensor comparators 5, the unit sensor pulses each one of the wheels is routed to a counter and locking control device 6-9. Each counter and lock control device 6-9 is associated with one of each wheel associated counters 10-13 in connection.
Die Zähler werden von einem Zeitimpulsgenerator 14 über die Leitung 15 und die zugehörige Zähler- und Verriegelungssteuereinrichtung mit Zeitimpulsen gespeist. Jeder Zählerausgang ist über eine Verriegelungsschaltung 16 - 19 mit einer Interface-Schaltung 20 - 23 gekoppelt.The counters are from a time pulse generator 14 over the line 15 and the associated counter and lock control device with time pulses fed. Each counter output is connected to a latch circuit 16-19 Interface circuit 20-23 coupled.
Jede Verriegelungsschaltung wird von der Zähler- und Verriegelungssteuereinrichtung über je eine Leitung 24 - 27 gesteuert.Each latch circuit is controlled by the counter and latch controller each controlled via a line 24-27.
Uber die Interface-Schaltungen 20 - 23 wird die Verbindung zu Je einem Adress-Bus 28 und einem Daten-Bus 29 eines Mikro-Prozessors 30 hergestellt. Mit dem Mikro-Prozessor sind ferner über einen Bus 31 die Zähler- und Verriegelungssteuereinrichtungen 6 - 9 verbunden, um in diesen Interruptsignale einzuspeisen. Der Ausgang des Mikro-Prozessors 30 führt zu einer Alarmeinrichtung 32.Via the interface circuits 20-23, the connection is made to one each Address bus 28 and a data bus 29 of a microprocessor 30 produced. With The counter and lock control devices are also connected to the microprocessor via a bus 31 6 - 9 connected in order to feed into these interrupt signals. The output of the microprocessor 30 leads to an alarm device 32.
Die Zähler- und die Verriegelungsschaltungen sowie die Interface-Schaltungen werden durch die Sensorimpulse, d.h.The counter and interlock circuits as well as the interface circuits are caused by the sensor impulses, i.e.
die aus ihnen gebildeten Weise gesteuert: Bei jedem auftretenden Einheitssensorimpuls werden die Zeitimpulse in der Zähler- und Verriegelungssteuereinrichtung des zugehörigen Zählers gesperrt. Der Zählerstand wird in die Verriegelungsschaltung übertragen und der Zähler wird auf Null gesetzt. Gleichzeitig wird ein Interrupteignal an den Mikro-Prozessor gegeben. Die Zeitimpulse werden für den Zähler wieder freigegeben und ein neuer Zählabschnitt beginnt.controlled the manner formed from them: With each occurring unit sensor pulse the time pulses in the counter and lock control device of the associated Counter locked. The count is transferred to the interlock circuit and the counter is set to zero. At the same time, an interrupt signal is sent to the Micro processor given. The time pulses are released again for the counter and a new counting section begins.
Durch jeden Einheitssensorimpuls und den aus ihm abgeleiteten Interruptsignal IR1 - 1R4 wird auch die Datenübergabe von der Verriegelungsschaltung 16 - 19 zu der zugehörigen Interface-Schaltung 20 - 23 gesteuert: Bei Auftreten jedes Einheitssensorimpulses wird durch je einen Setzimpuls auf der zugeordneten der Leitungen 24 -27 die Datenübergabe von einer der Verriegelungsschaltungsanordnungen zu der Interface-Schaltung im Parallelbetrieb eingeleitet; der Mikro-Prozessor übernimmt die Daten aber noch nicht.By each unit sensor pulse and the interrupt signal derived from it IR1-1R4 will also handle data transfer from latch circuit 16-19 the associated interface circuit 20-23 controlled: When each unit sensor pulse occurs the data transfer is triggered by a set pulse on the assigned lines 24-27 from one of the interlock circuitry to the interface circuit in parallel initiated; however, the microprocessor does not yet accept the data.
Da die Sensorimpulse zu unterschiedlichen Zeitpunkten auftreten, muß in die daraus bedingte willkürliche Daten folge eine bestimmte Ordnung eingeführt werden. Dies geschieht durch die Priorität des Interruptimpulses IR1, welches durch ein von einem bevorzugten Rad, dem Leitrad, ausgehenden Sensorimpuls hervorgerufen wird.Since the sensor pulses occur at different times, must into the resulting arbitrary data follow a certain Order to be introduced. This is done through the priority of the interrupt pulse IR1, which is generated by a sensor pulse from a preferred wheel, the stator is caused.
Tritt ein Interruptimpuls IR1 durch den Sensorimpuls des Leitrades auf, so wird die Dateneingabe von allen Verriegelungsschaltungen 17 - 19 zu den Intervace-Schaltungen 21 - 23 für einige Mikrosekunden gesperrt. Demzufolge können die Daten für eines der den letztgenannten Verriegelungsschaltungen zugeordneten Räder nicht mehr in die Interface-Schaltungen 21 - 23 übergeben werden. Der Mikro-Prozessor muß demzufolge mit den Daten der vorhergehenden Radumdrehung rechnen. Dies verursacht einen vollen Radumfangversatz der Daten mit Ausnahme der Daten des Leitrades, mit denen gerechnet wird. Der Radumfangversatz wurde voranstehend auch mit Radversatz bezeichnet.If an interrupt pulse IR1 occurs through the sensor pulse of the guide wheel on, the data input from all of the latches 17-19 becomes the Intervace circuits 21-23 blocked for a few microseconds. As a result, you can the data for one of the locking circuits assigned to the latter Wheels can no longer be passed into the interface circuits 21-23. The micro processor must therefore calculate with the data of the previous wheel revolution. This causes a full wheel circumference offset of the data with the exception of the data of the guide wheel, with which is expected. The wheel circumference offset was also described above with wheel offset designated.
Ferner werden bei Auftreten des Interruptsignals IR1 die in den Interface-Schalkngen zur Zeit enthaltenen Daten der Reihe nach in den Mikro-Prozessor übernommen. Dann erfolgt die Freigabe dieser Interface-Schaltungen, aus denen die Daten übernommen wurden, zu den zugehörigen Verriegelungsschaltungen. Demzufolge kann beim nächsten Interruptsignal, welches durch den folgenden Einheitssensorimpuls ausgelöst wird, die Interface-Schaltung, die ihre Daten an den Mikro-Prozessor abgegeben hat, neue Daten von der zugehörigen Verriegelungsschaltung übernehmen.Furthermore, when the interrupt signal IR1 occurs, those in the interface circuits data currently contained in the microprocessor in sequence. then the release of these interface circuits takes place, from which the data is taken to the associated interlock circuits. As a result, the next Interrupt signal, which is triggered by the following unit sensor pulse, the interface circuit, which has given its data to the microprocessor, new Take over data from the associated interlocking circuit.
Anschließend erfolgt in dem Mikro-Prozessor 30 die Auswertung der in ihn eingespeisten Daten, d.h. der den Radumlaufzeiten proportionalen Zählwerten, wie sie im folgenden geschildert wird.The microprocessor 30 then evaluates the data fed into it, i.e. the counter values proportional to the wheel rotation times, as it is described in the following.
Im Alarmfall gibt der Mikro-Prozessor ein Alarmsignal an die Alareinrictung 32 ab, welches für die Dauer einer Umdrehung des Leitrades in jedem Fall erhalten bleibt, und danach je nach dem Schlupfzustand weiter erhalten bleibt oder gelöscht wird. - Die Alarmabgabe erfolgt auch bei Radstillstand als einem der ausgewerteten Kriterien. Wenn alle Räder stillstehen, bleibt der letzte Alarm erhalten.In the event of an alarm, the microprocessor sends an alarm signal to the alarm device 32, which for the duration of a Rotation of the idler in each Case is retained, and then continues to be retained depending on the slip state or deleted. - The alarm is also issued when the wheel is stationary as one of the evaluated criteria. If all wheels are stationary, the last alarm is retained.
In Figur 2 ist der Teil der Einrichtung nach Figur 1 dargestellt, der zur Radstillstandüberwachung dient: In dem Kreuzvergleichblock 33 wird daq Auftreten von Finheitssensorimpulsen von dem Leitrad über den Eingang 34 mit dem über Kreuz zu dem Leitrad links hinten angeordneten Vorderrad vorne rechts durchgeführt, dessen Einheitssensorimpulse in den Eingang 35 eingespeist werden. Wenn der Vergleich ergibt, daß ein Rad blockiert ist, erscheint ein Signal auf der Leitung 36, die über ein ODER-Glied 37 mit einer Einrichtung 38 zur Alarmunterdrückung in Verbindung steht. Die Einrichtung zur Alarmunterdrückung gibt erst dann ein Signal an einen Alarmspeicher 39 zur Signalisierung eines Radstillstandes ab, wenn ein Radstillstand auch während des nächsten Laufzyklus des Leitrades gemeldet wird. Damit werden Fehler in der Auswertung von dem Alarmspeicher ferngehalten, wenn insbesondere das Leitrad ein anderes Rad während eines Radumlaufzyklus überholt.In Figure 2, the part of the device according to Figure 1 is shown, which is used for wheel standstill monitoring: In the cross comparison block 33, daq will occur of precision sensor pulses from the stator via the input 34 with the cross to the stator left rear arranged front wheel carried out front right, its Unit sensor pulses are fed into input 35. If the comparison shows that a wheel is locked, a signal appears on the line 36, which has a OR gate 37 is connected to a device 38 for alarm suppression. Only then does the device for alarm suppression send a signal to an alarm memory 39 to signal a wheel standstill, if a wheel standstill also during of the next running cycle of the guide wheel is reported. This eliminates errors in the Evaluation kept away from the alarm memory, in particular when the stator is on another wheel overtakes during a wheel cycle.
Meldet der Kreuzvergleichblock 36, daß die beiden verglichenen Räder laufen, so gelangt ein Steuersignal über die Leitung 40 in einen Gesamtvergleichblock 41. In diesem Gesamtvergleichblock 41 wird festgestellt, ob während eines Umlaufzyklus des Leitrades sämtliche anderen Sensoreinheiten Einheitssensorimpulse abgeben, die in die Eingänge 42 - 44 eingespeist werden. Der Ein- gang 45 dient wieder zur Einspeisung des Einheitssensorimpulses von dem Leitrad. In dem Falle des Stillstands eines Rades erscheint ein entsprechendes Signal auf einer Leitung 46, welches wiederum über das ODER-Glied 37 Zu der Einrichtung 38 zur Alarmunterdrückung weitergeleitet wird und von dieser Einrichtung zu dem Alarmspeicher 39 gelangt.If the cross comparison block 36 reports that the two compared wheels run, a control signal reaches an overall comparison block via line 40 41. In this overall comparison block 41 it is determined whether during a circulation cycle of the stator all other sensor units emit unit sensor pulses that fed into inputs 42 - 44. The one aisle 45 is used again for feeding in the unit sensor pulse from the stator. In the case When a wheel comes to a standstill, a corresponding signal appears on a line 46, which in turn via the OR gate 37 to the device 38 for alarm suppression is forwarded and arrives at the alarm memory 39 from this device.
Auf der Leitung 47 erscheint ein Signal, welches angibt, daß sämtliche Räder laufen und damit die übrigen vorgesehenen Vergleiche dersEinrichtung auslöst.A signal appears on line 47 which indicates that all The wheels run and thus trigger the other provided comparisons of the device.
Hierzu wird in dem Mikro-Prozessorteil 48 in Figur 3 die Geschwindigkeit jedes Rades aus den in den Interface-Schaltungen 20 - 23 gespeicherten Radumlaufzeiten errechnet, um die größte Differenzgeschwindigkeit zwischen zwei beliebigen Rädern festzustellen.For this purpose, the speed is set in the microprocessor part 48 in FIG of each wheel from the wheel revolution times stored in the interface circuits 20-23 calculated to be the greatest speed difference between any two wheels ascertain.
Hierzu werden die errechneten Geschwindigkeitssignale über eine Leitung 49 in die Geschwindigkeitsspeicher 50 -53 eingespeichert. In dem Geschwindigkeitsvergleicher 54 werden die Geschwindigkeiten beliebiger Räder miteinander verglichen, um die größte Geschwindigkeitsdifferenz n V festzustellen. Die Geschwindigkeitsdifferenz wird als Signal in einen Vergleicher mit einem Geschwindigkeitsdifferenzschwellwert 54 eingespeist. Der Geschwindigkeitsdifferenzschwellwert wird hierin nach Maßgabe der niedrigsten Radgeschwindigkeit, die ebenfalls aus dem Geschwindigkeitsvergleicher 54 abgeleitet wird, aus einem Speicher ausgelesen und steht zum Vergleich mit dem Geschwindigkeitsdifferenzsignal an. Der Geschwindigkeitsschwellwert wird in Abhangigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgewählt, um zu berücksichtigen, daß ein bestimmter Geschwindigkeitsschlupf wegen des zulässigen Reifenchlupfes, unterschiedlicher Reifenbeschaffenheit bzw. Reifendrücke, Schlupf durch Kurvenfahrt und Schlupf durch Radversatz auftreten kann. Dabei sind insbesondere die Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen den Rädern bei zulässigem Beschleunigen oder Verzögern und bei Kurvenfahrt geschwindigkeitsabhängig. Bei niedrigen Geschwindigkeiten können relativ große Geschwindigkeitsdifferenzen bezogen auf die Geschwindigkeit auftreten.For this purpose, the calculated speed signals are transmitted via a line 49 stored in the speed memories 50-53. In the speed comparator 54 the speeds of arbitrary wheels are compared with one another to determine the largest speed difference n V to be determined. The speed difference is sent as a signal to a comparator with a speed difference threshold 54 fed in. The speed difference threshold value is herein determined in accordance with the lowest wheel speed, which is also obtained from the speed comparator 54 is derived, read out from a memory and is available for comparison with the Speed difference signal on. The speed threshold is a function of selected by the vehicle speed to take into account that a certain Speed slip due to the permissible tire slip, different tire properties respectively. Tire pressures, slippage due to cornering and slip due to wheel misalignment can occur. In particular, the speed differences between the wheels are at permissible acceleration or deceleration and speed-dependent when cornering. At low speeds, there can be relatively large speed differences occur in relation to the speed.
Überschreitet die in dem Geschwindigkeitsvergleicher 54 ermittelte Geschwindigkeitsdifferenz die für die vorliegende Geschwindigkeit abgefragte Schwelle, so erscheint auf der Leitung 56 ein Alarmsignal, welches in dem Alarmspeicher 57 für Geschwindigkeitsdifferenz Alarm gespeichert werden kann.Exceeds that determined in the speed comparator 54 Speed difference the threshold queried for the current speed, an alarm signal appears on the line 56 and is stored in the alarm memory 57 for speed difference alarm can be saved.
In dem Teil der Einrichtung nach Figur 4 werden die Radbeschleunigungen für sämtliche Räder in dem Mikro-Prozessorteil 58 berechnet. Die Signale der Beschleunigungen werden in Beschleunigungsspeicher 59 - 62 über eine Leitung 63 eingespeist. In dem Beschleunigungsvergleicher 64 werden die Beschleunigungssignale sämtlicher Räder miteinander verglichen und die maximale Verzögerungsdifferenz erscheint als Signal auf einer Leitung 67. Die Verzögerungsdifferenz wird, wie weiter unten geschildert, verarbeitet.In the part of the device according to FIG. 4, the wheel accelerations calculated for all wheels in the microprocessor part 58. The signals of the accelerations are fed into the acceleration memory 59 - 62 via a line 63. By doing Acceleration comparators 64 become the acceleration signals from all of the wheels compared with each other and the maximum delay difference appears as a signal on a line 67. The delay difference is, as described below, processed.
In dem Beschleunigungssignalvergleicher 64 wird ferner die maximale Beschleunigung bzw. Verzögerung ermittelt und als Signal einem Verzögerungsschwellwertvergleicher 65 5 zugeführt. Dieser Verzögerungsschwellwertvergleicher ist auf einen festen Schwellwert von beispielsweise 11 m/sec2 eingestellt. Er gibt ein Signal an den Alarmspeicher 66 ab, wenn das auftretende maximale Verzögerungssignal den gespeicherten Verzögerungsschwellwert iiberschreitet.In the acceleration signal comparator 64 is also the maximum Acceleration or deceleration determined and as a signal to a deceleration threshold value comparator 65 5 supplied. This delay threshold comparator is at a fixed threshold of, for example, 11 m / sec2. It sends a signal to the alarm memory 66 when the occurring maximum delay signal exceeds the stored delay threshold value exceeds.
In dem Mikro-Prozessorteil 58 wird ferner das Vorzeichen jeder Radbeschleunigung ermittelt und als Signal an die Leitung 68 abgegeben.The sign of each wheel acceleration is also used in the microprocessor part 58 determined and delivered as a signal to the line 68.
In Figur 5 ist der Teil der Einrichtung zum Vergleich der größten Differenz der Beschleunigungssignale mit einem Beschleunigungsdifferenzschwellwert dargestellt. Dieser Vergleich wird im Vergleicher 70 durchgeführt,.in dem der Beschleunigungsdifferenzschwellwert für bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeiten gespeichert ist und in Abhängigkeit von einem auf der Leitung 79 auftretenden Geschwindigkeitssignal ausgewählt wird. Das Geschwindigkeitssignal der größten Radgeschwindigkeit wird in dem Geschwindigkeitsvergleicher 54 in Figur 3 gebildet.In Figure 5, the part of the facility for comparison is the largest Difference of the acceleration signals with an acceleration difference threshold value shown. This comparison is carried out in comparator 70, in which the acceleration difference threshold value is stored for certain vehicle speeds and as a function of a speed signal appearing on line 79 is selected. That The speed signal of the greatest wheel speed is used in the speed comparator 54 formed in FIG.
Die unterschiedlichen und mit wachsender Geschwindigkeit es Fahrzeugs steigenden Beschleunigungsdifferenzschwellwerte sind deswegen erforderlich, da sich bei höheren Geschwindigkeiten höhere Beschleunigungsdifferenzstörwerte aus Straßenunebenheiten ergeben. Wenn die in den Vergleicher mit Beschleunigungsdifferenzschwellwert über die Leitung 67 als Signal eingespeiste Beschleunigungsdifferenz den Schwellwert für die jeweilige Fahrzeuggeschwindigkeit überschreitet, wird von dem Ausgang 71 des Vergleichers ein Signal abgegeben.The different and increasing speed of the vehicle increasing acceleration difference threshold values are required because at higher speeds, higher acceleration differential disturbance values from uneven road surfaces result. If the in the comparator with acceleration difference threshold over the line 67 fed in as a signal acceleration difference the threshold value for the respective vehicle speed is exceeded from the output 71 the comparator emits a signal.
Das Signal am Ausgang des Vergleichers mit Beschleunigungsdifferenzschwellwert wird in die ebenfalls in Figur 5 dargestellte Unterdrückungseinrichturag eingespeist, die bei aufeinanderfolgendem Vorzeichenwechsel der Radbeschleunigung aller Räder eine Alarmsignalabgabe unterdrückt. Die Unterdrückungseinrichtung bes-teht aus einem Diskriminator 72, der feststellt, ob bei einem Vorzeichenwechsel der Fahrzelgbeschleunigung und bei Uberschreiten des Beschleunigungs- differenzschwellwerts die Fahrzeuggeschwindigkeit über einem vorgegebenen Wert, hier 50 km/h liegt. Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger, so wird in dem Widerholungsblock 73 ein Alarmsignal gebildet, wenn die Beschleunigungsdifferenz den Schwellwert bei dem nächsten Programmzyklus, d.h. bei dem nächsten Umlauf des Leitrades ebenfalls überschreitet. Liegt dagegen die Fahrzeuggeschwindigkeit oberhalb des vorgegebenen Wertes, so muß mit dem Wiederholungsblock 74 das Auftreten des Beschleunigungsdifferenzsignals oberhalb des Schwellwertes für die beiden nächsten Programmzyklen, d.h. Umlaufzyklen des Leitrades gemeldet werden. Die Ausgänge beider Wiederholungsblöcke 73 und 74 sind zu einem Alarm speicher 75 für die Beschleunigungsdifferenz geführt.The signal at the output of the comparator with the acceleration difference threshold value is fed into the suppression device also shown in Figure 5, that with successive sign changes of the wheel acceleration of all wheels an alarm signal is suppressed. The suppression device consists of one Discriminator 72, which determines whether there is a change in sign of the vehicle acceleration and when the acceleration difference threshold the vehicle speed is above a specified value, here 50 km / h. is If the vehicle speed is lower, an alarm signal becomes in the repetition block 73 formed when the acceleration difference exceeds the threshold value in the next program cycle, i.e. also exceeds during the next revolution of the stator. Is against it the vehicle speed is above the specified value, so must with the repetition block 74 the occurrence of the acceleration difference signal above the threshold value reported for the next two program cycles, i.e. circulation cycles of the guide wheel will. The outputs of both repetition blocks 73 and 74 are stored for an alarm 75 for the acceleration difference.
Wenn kein Signal für wechselnd Beschleunigungsvorzeichen auf der Leitung 76 erscheint, werden die Signale, die das Uberschreiten der Beschleunigungsdifferenz über den Schwellwert an dem Ausgang 71 des Vergleichers 70 melden, Geschwindigkeitsdiskriminatoren 77 - 79 zugeührt. Die Geschwindigkeitsdiskriminatoren werden mit Signalen entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit aus der Leitung 69 gespeist, die mit dem Geschwindigkeitsvergleicher 54 in Figur 3 verbunden ist.If there is no signal for changing acceleration signs on the line 76 appears, the signals that exceed the acceleration difference Report about the threshold value at the output 71 of the comparator 70, speed discriminators 77 - 79 granted. The speed discriminators are using signals accordingly the vehicle speed fed from the line 69, which with the speed comparator 54 in Figure 3 is connected.
Mit den Geschwindigkeitsdiskriminatoren werden die Alarmsignale bei überschreiten des Beschleunigungsdifferenzsignales über dem Schwellwert in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit unterschiedlich weitergeleitet: Sofort wird das Beschleunigungsdifferenz-Schwellwertsignal zu einem Alarmspeicher 80 weitergeleitet, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb eines ersten vorgegebenen Geschwindigkeitswertes je 80 km/h liegt: Hierzu dient der Geschwindigkeitsdiskriminator 77.With the speed discriminators the alarm signals are given Exceeding the acceleration difference signal above the threshold value depending on forwarded differently by the vehicle speed: This is immediately The acceleration difference threshold value signal is forwarded to an alarm memory 80, when the vehicle speed is below a first predetermined speed value each 80 km / h: This is done by the Speed discriminator 77.
Ist die Fahrzeuggeschwindigkeit hingegen zwischen dem ersten Grenzwert der Geschwindigkeit, hier 80 km/h, und einem zweiten Grenzwert, hier 110 km/h, so wird das Beschleunigungsdifferenz-Schwellwertsignal erst dann über einen Wiederholungsblock 81 zu dem Alarmspeicher 80 weitergeleitet, wenn bei zwei aufeinanderfolgenden Programmzyklen, d.h. Leitradumläufen die Beschleunigungsdifferenz den Schwellwert überschreitet.On the other hand, if the vehicle speed is between the first limit value the speed, here 80 km / h, and a second limit value, here 110 km / h, like this the acceleration difference threshold value signal is only then via a repetition block 81 forwarded to the alarm memory 80 if, in two successive program cycles, i.e. idler revolutions the acceleration difference exceeds the threshold value.
Ubersteigt die Fahrzeuggeschwindigkeit hingegen den zweiten Geschwindigkeitsgrenzwert, hier 110 km/h, was durch den Geschwindigkeitsdiskriminator 79 signalisiert wird, so sind sogar drei aufeinanderfolgende Programmzyklen bzw. Leitradumläufe erforderlich, um das überschreiten des Beschleunigungsdifferenzsignals über den Schwellwert an den Alarmspeicher 80 weiterzugeben, da in diesem Falle der Widerholungsblock 82 wirksam wird.If, on the other hand, the vehicle speed exceeds the second speed limit value, here 110 km / h, which is signaled by the speed discriminator 79, so even three successive program cycles or guide wheel revolutions are required, by exceeding the acceleration difference signal above the threshold value to pass on the alarm memory 80, since in this case the repetition block 82 takes effect.
Durch Zusarnmenwirken der in den Figuren 2 - 6 dargestellten Einrichtungsteile werden sämtliche während des Fahrbetriebs interessierenden Schlupfzustände eines Fahrzeugs, aber ein Minimum irrelevanter Signale dem Fahrer gemeldet. LeerseiteAs a result of the cooperation of the parts of the device shown in FIGS. 2-6 all slip states of interest during driving become one Vehicle, but reported a minimum of irrelevant signals to the driver. Blank page
Claims (7)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| DE19823206694 DE3206694A1 (en) | 1982-02-25 | 1982-02-25 | Device for monitoring the slip on wheels of motor vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19823206694 DE3206694A1 (en) | 1982-02-25 | 1982-02-25 | Device for monitoring the slip on wheels of motor vehicles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE3206694A1 true DE3206694A1 (en) | 1983-09-01 |
Family
ID=6156616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19823206694 Withdrawn DE3206694A1 (en) | 1982-02-25 | 1982-02-25 | Device for monitoring the slip on wheels of motor vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE3206694A1 (en) |
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