DE2743492A1

DE2743492A1 - Industrial digital control for machine tool - uses dedicated minicomputer for control of multi-axis machine tool system

Info

Publication number: DE2743492A1
Application number: DE19772743492
Authority: DE
Inventors: Timothy Bielawski; William A Donze; Ernst H Dummermuth
Original assignee: Allen Bradley Co LLC
Current assignee: Allen Bradley Co LLC
Priority date: 1976-09-29
Filing date: 1977-09-28
Publication date: 1978-05-18
Also published as: DE2743492C2

Abstract

The use of a dedicated mini-computer allows a high degree of flexibility in the operation of a numerically controlled machine tool system. The controller (1) is operated as a stand alone unit in conjunction with a milling machine (3) fitted with an automatic tool changing facility (6). Software routines held in store provide both continuous path cutter generation and also provide auxiliary function control. Data and programme storage is provided with an RAM with entry from magnetic tape. Manual operating modes and data entry facilities are mounted on the console door together with a visual display unit (9).

Description

21. Industrieller Steuerprozessor nach Anspruch 20,21. Industrial control processor according to claim 20,

gekennzeichnet durch eine Vorrichtung zum Entwickeln und Aufbereiten der maschinenspezifischen Software-Routine, die aufweist: eine Tastaturvorrichtung mit einer ersten Gruppe manuell betätigbarer Tasten zum Erzeugen einer ersten Gruppe von Zeichentabellen-Codes, die einer Gruppe von Steuergerätbefehls-Operationscodes entsprechen, mit einer zweiten Gruppe manuell betätigbarer Tasten zum Erzeugen einer zweiten Gruppe von Zeichentabellen-Codes, die numerischen Werten entsprechen, und mit einer dritten Gruppe manuell betätigbarer Tasten zum Erzeugen einer dritten Gruppe von Zeichentabellen-Codes, die einer Gruppe von Aufbereitungsfunktionen entsprechen; eine Vorrichtung, die in Abhängigkeit von der ersten Gruppe von Zeichentabellen-Codes, die von der Tastaturvorrichtung erzeugt wurden, wählbar Steuergerätbefehls-Operationscodes für die die maschinenspezifische Software-Routine speichernde Vorrichtung erzeugt; eine Vorrichtung, die in Abhängigkeit von der zweiten Gruppe von Zeichentabellen-Codes, die von der Tastaturvorrichtung erzeugt wurden, wählbar binärcodierte Zahlen für die die maschinenspezifische Software-Routine speichernde Vorrichtung erzeugt; und eine Vorrichtung, die in Abhängigkeit von der dritten Gruppe von Zeichentabellen-Codes, die von der Tastaturvorrichtung erzeugt wurden, wählbar Aufbereitungsfunktionen mit den in der Speichervorrichtung für die maschinenspezifische Software-Routine gespeicherten Steuergerätbefehlen durchführt.characterized by a device for developing and processing the machine specific software routine comprising: a keyboard device with a first group of manually operable keys for generating a first group of character table codes belonging to a group of control unit command opcodes correspond, with a second group of manually operable keys for generating a second group of character table codes corresponding to numeric values, and with a third group of manually operable keys for generating a third one Group of character table codes corresponding to a group of editing functions; a device which, depending on the first group of character table codes, generated by the keyboard device, selectable controller command opcodes generated for the device storing the machine-specific software routine; a device which, depending on the second group of character table codes, generated by the keyboard device, selectable binary coded numbers for generates the device storing the machine-specific software routine; and a device which, depending on the third group of character table codes, generated by the keyboard device, selectable editing functions with those in the memory device for the machine-specific software routine carries out stored control unit commands.

22. Industrieller Steuerprozessor nach Anspruch 21, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Vorrichtung zum Entwickeln und Aufbereiten der maschinenspezifischen Software-Routine ferner aufweist eine Sichtvorrichtung zum Erzeugen von Leiterdiagrammen in Abhängigkeit von einer empfangenen Gruppe von Codes und eine an die Sichtvorrichtung und die Speichervorrichtung für die maschinenspezifische Software-Routine angeschlossene Vorrichtung zum Erzeugen einer Gruppe von Codes für die Sichtvorrichtung, die einer ausgewählten Gruppe von Steuergerätbefehlen, die einen booleschen Ausdruck aufweisen, entspricht.22. Industrial control processor according to claim 21, d a d u r c h it is not noted that the device for developing and processing the machine-specific software routine furthermore has a viewing device for generating ladder diagrams depending on a received group of Codes and one to the viewing device and the memory device for the machine-specific Software routine attached device for generating a group of codes for the viewing device, those of a selected group of control unit commands, that have a Boolean expression corresponds to.

Industrieller Steuerprozessor und numerische Steuereinrichtung Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der numerischen Steuereinrichtungen für Werkzeugmaschinen, insbesondere industrieller Prozessoren, die sowohl zur Steuerung der Achsenlage und Bewegung bei einer Mehrachsen-Werkzeugmaschine als auch zur Steuerung der einzelnen, digitalen Vorrichtungen, die zur Werkzeugmaschine gehören, geeignet sind. Industrial control processor and numerical control device Die The invention is in the field of numerical control devices for machine tools, especially industrial processors that are used to control the axis position and movement in a multi-axis machine tool as well as to control the individual, digital devices belonging to the machine tool are suitable.

Numerische Steuerprozessoren sind bislang als festverdrahtete elektronische Spezialzweck-Rechner ausgebildet worden. Diese festverdrahteten Steuerrechner sind mit Servosteuereinheiten (Regeleinrichtungen) an der Werkzeugmaschine gekoppelt, um die Bewegung eines Schneidwerkzeugs längs einer oder mehrerer Achsen (oordinaten) zu steuern, und mit elektromechanischen Relais oder getrennten Halbleiter-Steuerschaltungen zur Steuerung der einzelnen digitalen Vorrichtungen, die Hilfsfunktionen ausführen, wie Werkzeugwechsel und -wahl, Palettenwechsel und -wahl sowie Kühlmittel steuerung. Alle Werkzeugmaschinenfabrikate und -typen haben ihre eigenen speziellen digitalen Vorrichtungen und erfordern dementsprechend eigene spezielle Steuerschaltungen. Bislang hat man es den Werkzeugmaschinenherstellern verlassen, die Relais-Schalttafel oder Halbleiter-Steuerschaltung zu entwickeln und sie für den Anschluß an die numerische Steuereinrichtung anzupassen. Dies ist zeitaufwendig und erhöht die Gesamtkosten der Maschine. Numerical control processors have so far been considered hard-wired electronic Special purpose calculator has been trained. These are hardwired control computers coupled with servo control units (regulating devices) on the machine tool, about the movement of a cutting tool along one or more axes (coordinates) to control, and with electromechanical relays or separate semiconductor control circuits to control the individual digital devices that perform auxiliary functions, such as tool change and selection, pallet change and selection as well as coolant control. All makes and types of machine tool have their own special digital ones Devices and accordingly require their own special control circuits. So far, the machine tool manufacturers have left the relay switchboard or to develop semiconductor control circuitry and use it for connection to the numerical Adjust control device. This is time consuming and increases the overall cost the machine.

Nach der USA-Patentschrift 3 810 104 ist die Anpassung einer numerischen Steuereinrichtung an eine bestimmte Werkzeugmaschine durch Verwendung eines programmierbaren Steuergeräts mit dem numerischen Steuerprozessor wesentlich erleichtert worden. Das programmierbare Steuergerät kann leicht vom Werkzeugmaschinenhersteller so programmiert werden, daß esdie einzelnen digitalen Vorrichtungen an jeder Werkzeugmaschine betätigt, so daß die zeitaufwendige und kostspielige Entwicklung spezieller Steuerschaltungen für jedes Fabrikat entfällt. Eine numerische Steuereinrichtung, bei der die Lehre dieser USA-Patentschrift angewandt wird, wird von der Anmelderin als Modell 4500 hergestellt und vertrieben.According to US Pat. No. 3,810,104, the adjustment is a numerical one Control device to a specific machine tool by using a programmable Control device with the numerical control processor has been made much easier. The programmable control device can easily be programmed by the machine tool manufacturer that it operates the individual digital devices on each machine tool, so that the time consuming and costly development of special control circuits not applicable for each brand. A numerical control device in which the teaching of this United States patent is used by the applicant as Model 4500 manufactured and distributed.

Sodann hat man digitale Universal-Rechner als numerische Steuerprozessoren verwendet. "Minicomputer", wie der Typ 2100A der HEWLETT-Packard Company und der Typ PDP-8 der Digital Equipment Corporation,werden so programmiert, daß sie numerische Steueraufgaben durchführen, und sowohl an die Servosteuereinheiten als auch an die einzelnen digitalen Vorrichtungen einer Werkzeugmaschine angepaßt. Die Programme, die den elektronischen Minirechner so steuern, daß er sowohl eine Achsensteuerung als auch maschinenabhängige logische Funktionen durchführt, werden im Arbeitsspeicher des Rechners in Maschinensprache gespeichert. Um den Betrieb einer solchen Einrichtung zu ändern, so daß sie den speziellen Anforderungen einer bestimmten Werkzeugmaschine genügt, mufl der Werkzeugmaschinenhersteller erfahrene Programmierer anstellen, die das gesamte "Software-Systemt' beherrschen. Zusätzlich zu den Schwierigkeiten und der Kompliziertheit der Echtzeit-Rechnerprogrammierung, die diese Einrichtung bietet, bedeutet die Steuerung der einzelnen digitalen Werkzeugmaschinen-Vorrichtungen mit einem digitalen Universal-Rechner eine erhebliche Verschwendung an kostspieligem Arbeitsspeicherplatz und wertvoller Rechnerzeit.Then there are universal digital computers as numerical control processors used. "Minicomputers" such as the Type 2100A from HEWLETT-Packard Company and the Type PDP-8 from Digital Equipment Corporation, are programmed to be numeric Perform control tasks, and to both the servo control units and the adapted to individual digital devices of a machine tool. The programs, which control the electronic mini-computer in such a way that it is both an axis controller as well as machine-dependent logical functions are carried out in the main memory of the computer in machine language. To operate such a facility to change so that they meet the specific needs of a particular machine tool it is sufficient if the machine tool manufacturer must employ experienced programmers, who master the entire "software system". In addition to the difficulties and the intricacy of real-time computer programming that this facility provides means the control of the individual digital machine tool devices with a universal digital calculator a significant waste of costly RAM and valuable computer time.

Die Erfindung bezieht sich auf einen Prozessor für eine numerische Steuereinrichtung, die so programmiert werden kann, daß sie die Servorsteuereinheiten an einer Mehrachsen-Werkzeugmaschine betätigt, und die so programmiert werden kann, daß sie die maschinenabhängigen logischen Funktionen durchführen kann. Der erfindungsgemäße Prozessor weist insbesondere ein erstes Mittel auf, das in Abhängigkeit von einem ersten Satz aus Makrobefehlen, die im Prozessor-Arbeitsspeicher gespeichert sind, Zahlen verarbeitet und mit ihnen arithmetische Funktionen durchführt, sowie ein zweites Mittel, das in Abhängigkeit von einem zweiten Satz aus Makrobefehlen, die im Prozessor-Arbeitsspeicher gespeichert sind, einzelne Daten-Bits behandelt und mit ihnen logische Funktionen durchführt. Bei der Art des ersten Makrobefehlssatzes handelt es sich um eine solche, wie sie üblicherweise in digitalen Universal-Rechnern verwendet wird, während es sich bei dem zweiten Makrobefehlssatz um einen solchen handelt, wie er üblicherweise in programmierbaren Steuergeräten verwendet wird. Der erfindungsgemäße industrielle Prozessor stellt daher eine Vereinigung eines numerischen Steuerprozessors mit einem programmierbaren Steuergerät zu einer vollständigen Werkzeugmaschinensteuerung dar.The invention relates to a processor for a numerical Control device that can be programmed to operate the servo control units operated on a multi-axis machine tool and which can be programmed that it can carry out the machine-dependent logical functions. The inventive Processor has in particular a first means, which is dependent on a first set of macro instructions stored in processor memory Processes numbers and performs arithmetic functions with them, as well as a second means, which is dependent on a second set of macro instructions that are stored in the processor main memory, treated and individual data bits performs logical functions with them. In the case of the type of the first macro instruction set it is one of the kind usually found in digital universal computers is used, while the second macro instruction set is one acts as it is usually used in programmable control units. The industrial processor according to the invention therefore represents a union of one numerical control processor with a programmable controller to a complete Machine tool control.

Nach der Erfindung ist es möglich, eine maschinenabhängige Logik für eine numerische Steuereinrichtung zu schaffen, die leicht vom Werkzeugmaschinenhersteller programmierbar ist.According to the invention it is possible to use a machine-dependent logic for to create a numerical control device that is easily available from the machine tool manufacturer is programmable.

Ein vorgewahlter Teil des Prozessor-Arbeitsspeichers wird für Befehle reserviert, die die maschinenabhängige Logik durchführen. Bei diesen Befehlen handelt es sich um solche, wie sie üblicherweise in programmierbaren Steuergeräten verwendet werden, und sie können vom Werkzeugmaschinenhersteller über eine zur Einrichtung gehörige Tastatur eingegeben werden.A preselected part of the processor memory is used for instructions reserved, which carry out the machine-dependent logic. These commands act they are those commonly used in programmable control units and they can be set up by the machine tool manufacturer via an appropriate keyboard can be entered.

Ein Kathodenstrahlröhren-Sichtgerät gehört ebenfalls zu der Einrichtung, und als maschinenabhängige Logik werden Befehle vom Werkzeugmaschinenhersteller eingegeben, und ein Leiter-Diagramm, das die auf diese Weise entwickelte maschinenabhängige Logik anzeigt, wird auf dem Kathodenstrahlröhren- Bildschirm wiedergegeben. Sodann können vom Werkzeugmaschinenhersteller Redigierfunktionen, wie sie in der USA-Patentschrift 3 813 649 beschrieben sind, durchgeführt werden, um das maschinenabhängige Logikprogramm mittels der Tastatur zu ändern. Erfindungsgemäß ist es auch möglich, einen digitalen Prozessor zu schaffen, der Befehle ausführt, wie sie gewöhnlich in digitalen Universal-Rechnern und in programmierbaren Steuergeräten verwendet werden. Dies wird teilweise von einem Bit-Hinweiser bewirkt, der an ein Befehlsregister im Prozessor angeschlossen ist, und teilweise von einem Echtzeit-Taktgeber, der an den Prozessor-Datenkanal angeschlossen ist.A cathode ray tube viewer is also part of the facility, and commands from the machine tool manufacturer are used as machine-dependent logic entered, and a ladder diagram showing the machine-dependent developed in this way Logic is displayed on the cathode ray tube Screen reproduced. Then the machine tool manufacturer can edit functions as they are in the U.S. Patent 3,813,649 are performed to make the machine dependent Change the logic program using the keyboard. According to the invention it is also possible to create a digital processor that executes instructions as they usually do used in digital universal computers and in programmable control units will. This is done in part by a bit pointer sent to an instruction register connected in the processor, and partly by a real-time clock, the is connected to the processor data channel.

Diese Elemente ermöglichen es in Verbindung mit den Speicherregistern im Prozessor, Befehle programmierbarer Steuergeräte unmittelbar und effizient auszuführen.These elements make it possible in conjunction with the storage registers in the processor to execute commands from programmable control units immediately and efficiently.

Die Erfindung und ihre Weiterbildungen werden im folgenden anhand der Zeichnungen näher beschrieben, die ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel darstellen. Es zeigt: Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer in einem Schrank angeordneten, numerischen Steuereinrichtung, die an eine Werkzeugmaschine angeschlossen ist, Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der numerischen Steuereinrichtung nach Fig. 1 bei geöffneter Schranktür, Fig. 3 ein Blockschaltbild der numerischen Steuereinrichtung nach Fig. 1, die Fig. 4A und 4B ein Blockschaltbild des industriellen Steuerprozessors, der einen Teil der Einrichtung nach Fig. 3 bildet, Fig. 5 ein Blockschaltbild des Rechen- und Logikprozessors, der einen Teil des industriellen Steuerprozessors nach Fig. 4B bildet, Fig. 6 ein Blockschaltbild der Eingabe/Ausgabe-Schaltung, die einen Teil des industriellen Steuerprozessors nach Fig. 4B bildet,~~ ~ Fig. 7 ein schematisches Schaltbild der Prioritätskodierschaltung, die einen Teil des industriellen Steuerprozessors nach Fig. 4A bildet, Fig. 8 ein Blockschaltbild der Echtzeit-Taktgeberschaltung, die ein Teil des industriellen Steuerprozessors nach Fig. 4B bildet, Fig. 9 ein Flußdiagramm des Software-Systems, Fig. 10 eine schematische Darstellung der Beziehung der externen E/A-Vorrichtungen zu Plätzen im Haupt-Arbeitsspeicher des Prozessors nach Fig. 4A, Fig. 11 eine schematische Darstellung eines Teils des Taktgeber-Zählers und Wortspeichers nach Fig. 10, Fig. 12A eine schematische Zeichnung zur Erläuterung der Programmierung des Prozessors nach Fig. 4A, Fig. 12B ein Leiterdiagramm zur Veranschaulichung der Programmierung des Prozessors nach Fig. 4A, Fig. 13 ein Flußdiagramm der Haupt-Steuergerät-Routine, die einen Teil des Software-Systems nach Fig. 9 bildet, die Fig. 14A und 14B ein Flußdiagramm der Blockausführungs-Routine, die einen Teil des Software-Systems nach Fig. 9 bildet, die Fig. 15A und 15B ein Flußdiagramm der Zehn-Millisekunden-Takt-Unterbrechungsroutine, die einen Teil des Software-Systems nach Fig. 9 bildet, Fig. 16 eine Darstellung einer einzigen Tastatur, die anstelle der zwei in Fig. 1 dargestellten Tastaturen verwendet werden kann, die Fig. 17 und 18 Flußdiagramme der Programmredigier-Routine, die einen Teil des Software-Systems nach Fig. 9 bildet, die Fig. 19A - C Flußdiagramme der Subroutinen, die von der Programmredigier-Routine nach Fig. 18 aufgerufen werden, und die Fig. 20A und B ein Flußdiagramm einer XIC-Taste-Subroutine, die von der Programmredigierroutine nach Fig. 18 aufgerufen wird.The invention and its developments are based on the following of the drawings, which illustrate a preferred embodiment. It shows: FIG. 1 a perspective view of an arranged in a cabinet, numerical control device connected to a machine tool, Fig. FIG. 2 is a perspective view of the numerical control device of FIG open cabinet door, Fig. 3 is a block diagram of the numerical control device according to Fig. 1, Figs. 4A and 4B are a block diagram of the industrial control processor, which forms part of the device according to FIG. 3, FIG. 5 is a block diagram of the Arithmetic and logic processor, which is part of the industrial control processor Fig. 4B forms, Fig. 6 is a block diagram of the input / output circuit including a Forms part of the industrial control processor of Fig. 4B, ~~ ~ Fig. 7 is a schematic diagram of the priority encoding circuit which forms part of the industrial control processor of Fig. 4A, Fig. 8 is a block diagram of the Real-time clock circuit that is part of the industrial control processor Fig. 4B forms, Fig. 9 a flow diagram of the software system, Fig. 10 a schematic Illustration of the relationship of external I / O devices to locations in main memory of the processor according to FIG. 4A, FIG. 11 shows a schematic representation of part of the Clock counter and word memory according to FIG. 10, FIG. 12A is a schematic drawing a ladder diagram to explain the programming of the processor according to FIGS. 4A, 12B to illustrate the programming of the processor according to FIGS. 4A, 13 Flowchart of the Master Controller Routine which is part of the software system 9, FIGS. 14A and 14B constitute a flow diagram of the block execution routine; which forms part of the software system of Fig. 9, Figs. 15A and 15B Flowchart of the Ten Millisecond Clock Interrupt Routine which is part of the Software system according to Fig. 9, Fig. 16 is a representation of a single keyboard, which can be used instead of the two keyboards shown in Fig. 1, Figures 17 and 18 are flow charts of the program edit routine; the forming part of the software system of Figure 9, Figures 19A-C are flow charts the subroutines which are called by the program edit routine of FIG. 18, and Figures 20A and B are a flow chart of an XIC key subroutine used by the Program editing routine of Fig. 18 is called.

Nach Fig. 1 ist eine numerische Steuereinrichtung in einem Schrank 1 untergebracht und über ein Kabel 2 mit einer Vielfunktions-Werkzeugmaschine mit automatischem Werkzeugwechsler 3 verbunden. Die numerische Steuereinrichtung steuert die Bewegung eines Schneidwerkzeugs 4 längs zweier oder mehrerer Bewegungsachsen (Koordinaten) in Abhängigkeit von einem Teilprogramm, das von einem Brndleser 5 abgelesen wird. Außerdem steuert die numerische Steuereinrichtung in Abhängigkeit von Befehlen, die vom Bandleser 5 gelesen wurden, Hilfsfunktionen der Werkzeugmaschine 3, wie eine selbsttätige Werkzeugwahl und-auswechslung aus einem Werkzeugmagazin 6, Palettenwahl und -wechsel, SpindeldrehzahE und Kühlmittelbetatigung. Die Verwirklichung dieser Hilfsfunktionen umfaßt das Abtasten von 1-Bit-Signalen, die von mehreren Eingabe-Vorrichtungen erzeugt werden, z.B. von Grenzschaltern,ählschaltern und Fotozellen, die an der Werkzeugmaschine 3 angebracht sind, und die Betätigung einer Vielzahl von Ausgabevorrichtungen, wie Hubmagneten, Lampen, Relais und Motoranlasser. Die Anzahl und Art dieser Eingabe- und Ausgabevorrichtungen sowie die Art, in der sie betrieben werden, ist von Maschine zu Maschine unterschiedlich.According to Fig. 1, a numerical control device is in a cabinet 1 housed and via a cable 2 with a multi-function machine tool automatic tool changer 3 connected. The numerical control device controls the movement of a cutting tool 4 along two or more axes of movement (Coordinates) as a function of a part program that is sent by a reader 5 is read. In addition, the numerical control device controls depending of commands read by the tape reader 5, auxiliary functions of the machine tool 3, like automatic tool selection and replacement from a tool magazine 6, pallet selection and change, spindle speed and coolant actuation. The realization These auxiliary functions include the sampling of 1-bit signals from several Input devices are generated, e.g. by limit switches, selector switches and photocells, which are attached to the machine tool 3, and the operation of a plurality of output devices such as solenoids, lamps, relays and motor starters. the The number and type of these input and output devices and the manner in which they operated varies from machine to machine.

Die numerische Steuereinrichtung nach der Erfindung läßt sich leicht an alle Werkzeugmaschinenfabrikate anpassen. Diese Anpassung erfolgt durch Programmierung der numerischen Steuereinrichtung mittels einer Hilfstastatur 7 derart, daß wählbar der Zustand der jeweiligen Eingabevorrichtungen der zu steuernden Werkzeugmaschine abgetastet und ihre Ausgabevorrichtungen wählbar so gesteuert werden, daß sie die gewünschte Operationsart durchführen.The numerical control device according to the invention can be easily operated adapt to all machine tool makes. This adaptation is done through programming the numerical control device by means of an auxiliary keyboard 7 such that selectable the Scanned state of the respective input devices of the machine tool to be controlled and their output devices can be selectively controlled to provide the desired Perform type of operation.

An der Tür des Schranks 1 unmittelbar über der Hilfs-Tastatur 7 ist eine manuelle Dateneingabe-Tastatur 8 (MDE-Tastatur) und ein zugehöriges Kathodenstrahlröhren-Sichtgerät 9 angeordnet.On the door of the cabinet 1 directly above the auxiliary keyboard 7 is a manual data entry keyboard 8 (MDE keyboard) and an associated cathode ray tube display device 9 arranged.

Rechts von der MDE-Tastatur 8 und dem Sichtgerät 9 ist eine Hauptsteuertafel 10 angebracht, die eine Vielzahl von Drucktasten und Wählschaltern für herkömmliche Bedienungsaufgaben, wie Betriebsartwahl, Vorschubgeschwindigkeitsübersteuerung, Spindeldrehzahlübersteuerung, Tastbetriebswahl, Achsenwahl und dergleichen, aufweist. Eine der Drucktasten gibt die Tastaturen 7 und 8 zur Dateneingabe frei.To the right of the MDE keyboard 8 and the display device 9 is a main control panel 10 attached showing a variety of push buttons and selector switches for conventional Operating tasks, such as operating mode selection, feed rate override, Spindle speed override, touch mode selection, axis selection and the like. One of the pushbuttons releases the keyboards 7 and 8 for data entry.

Zu insbesondere den Fig. 2 und 3: Die Elemente der numerischen Steuereinrichtung sind im Schrank 1 so angeordnet, daß sie leicht zur Inspektion, Prüfung und Wartung zugänglich sind.With particular reference to FIGS. 2 and 3: The elements of the numerical control device are arranged in the cabinet 1 so that they are easy for inspection, testing and maintenance are accessible.

Die Tastaturen 7 und 8 sind zusammen mit Bandleser 5, Sichtgerät 9 und Hauptsteuertafel 10 an der Schranktür 11 angebracht. Eine sekundäre Steuertafel 12 ist unmittelbar über dem Bandleser 5 angeordnet,und alle diese E/A-Vorrichtungen der Einrichtung sind an einen industriellen Steuerprozessor 13 angeschlossen, der am Boden des Schranks 1 angeordnet ist.The keyboards 7 and 8 are together with the tape reader 5, display device 9 and main control panel 10 attached to the cabinet door 11. A secondary control panel 12 is located immediately above the tape reader 5, and all of these I / O devices the device are connected to an industrial control processor 13, the is arranged at the bottom of the cabinet 1.

Im einzelnen verläuft die Verbindung des Bandlesers 5 über ein Kabel 14, die der sekundären Steuertafel 12 über ein Kabel 15, die der Hilfstastatur 7 über ein Kabel 16, die des Sichtgeräts 9 über ein Kabel 17 und die der Hauptsteuertafel 10 über ein Kabel 18 zu einem Sammelkabel 19, das zum industriellen Steuerprozessor 13 führt. Eine Prozessorfronttafel 26 weist mehrere manuell betätigbare Drucktasten und Sichtanzeigen auf, die sich auf die Betätigung des Prozessors 13 beziehen und mit diesem über eine Vielfachleitung 27 (bzw. einen Kanal 27) verbunden sind.In detail, the connection of the tape reader 5 is via a cable 14 connected to the secondary control panel 12 via a cable 15 connected to the auxiliary keyboard 7 via a cable 16, that of the display device 9 via a cable 17 and that of the main control panel 10 via a cable 18 to a collective cable 19 leading to the industrial control processor 13 leads. A processor front panel 26 has a plurality of manually operable pushbuttons and displays relating to the operation of the processor 13 and are connected to this via a multiple line 27 (or a channel 27).

Zwei Eingabe/Ausgabe-(E/A)-Schnittstellengestelle 20 und 21 sind im Schrank 1 über dem Prozessor 13 angeordnet und mit diesem über ein Ssamelkabel 22 verbunden, das links von ihnen nach oben verläuft. Ein Hauptstromversorgungsgerät 23 ist über dem E/A-Schnittstellengestell 21 angeordnet, während ein Arbeitsspeicher-Stromversorgungsgerät 24 an der linken Seitenwand des Schranks 1 angeordnet ist.Two input / output (I / O) interface racks 20 and 21 are provided Cabinet 1 arranged above the processor 13 and with this over a Ssamelkabel 22 connected, which runs up to the left of them. A main power supply device 23 is located above the I / O interface rack 21 while a memory power supply 24 is arranged on the left side wall of the cabinet 1.

Die E/A-Schnittstellengestelle 20 und 21 tragen eine Vielzahl von Eingabe- und Ausgabeschaltungen auf dicht benachbarten, vertikal stehenden gedruckten Schaltungsplatten (die in den Zeichnungen nicht dargestellt sind). Diese Eingabe- und Ausgabeschaltungen dienen zur Ankopplung des industriellen Steuerprozessors 13 an das Kabel 2, das zur Werkzeugmaschine 3 führt, und können Eingabeschaltungen zur Abtastung des Zustands von Grenz-, Wähl- und Drucktasten-Schaltern, wie sie z.B. in der USA-Patentschrift 3 643 115 angegeben sind, und Ausgabeschaltungen für den Antrieb von Hubmagneten und Motoren aufweisen, wie sie in der USA-Patentschrift 3 745 546 angegeben sind. Die Eingabeschaltungen weisen auch Lage-Istwert-Akkumulatoren auf, denen Istwertdaten von Lage-Meßumformern an der Werkzeugmaschine 3 zugeführt werden, und die Ausgabeschaltungen weisen Register zur Übertragung von Achsenbewegungs-Sollwerten an die Werkzeugmaschinen-Regelvorrichtungen (Servovorrichtungen) auf. Nähere Einzelheiten bezüglich des mechanischen Aufbaus der E/A-Schnittstellengestelle 20 und 21 können der USA-Patentschrift 3 992 654 entnommen werden. Der Schrank 1 mit den beiden E/A-Schnittstellengestellen 20 und 21 reicht zur Steuerung einer typischen Drei-Achsen-Werkzeugmaschine aus. Wenn jedoch eine größere Anlage erforderlich ist, können bis zu fünf zusätzliche E/A-Schnittstellengestelle in benachbarten Schränken zur Erhöhung der Eingabe/Ausgabe-Kapazität untergebracht werden.The I / O interface racks 20 and 21 support a variety of Input and output circuits on closely spaced, vertically standing printed Circuit boards (not shown in the drawings). This input and output circuits are used to couple the industrial control processor 13 to the cable 2, which leads to the machine tool 3, and can input circuits for sensing the state of limit, selector and push button switches like them for example, U.S. Patent 3,643,115, and output circuits for have the drive of solenoids and motors, as described in the US patent 3,745,546 are given. The input circuits also have actual position value accumulators to which actual value data from position transducers on the machine tool 3 are supplied and the output circuits have registers for transmitting axis movement setpoints to the machine tool control devices (servo devices). More details regarding the mechanical construction of the I / O interface racks 20 and 21 U.S. Patent 3,992,654. Cabinet 1 with the two I / O interface racks 20 and 21 is sufficient to control a typical three-axis machine tool. However, if a larger system is required, up to five additional I / O interface racks in adjacent cabinets to increase input / output capacity be accommodated.

Nach den Fig. 4A und 4B ist der industrielle Steuerprozessor 13 um einen 16-Bit-bidirektionalen-Prozessor-Datenkanal 30 herum angeordnet. Die Daten werden über diesen Kanal 30 von einem Prozessor-Element zum anderen bei der Ausführung eines Mikrobefehls übertragen, der in einem 24-Bit-Mikrobefehlsregister 31 gespeichert ist. Jeder Mikrobefehl bestimmt die Quelle der Daten, die dem Datenkanal 30 zugeführt werden sollen, den Bestimmungsort der Daten und alle Operationen, die mit den Daten ausgeführt werden sollen. Die Mikrobefehle sind in einem Mikroprogramm-Festspeicher 32 gespeichert, und alle 200 Nanosekunden wird einer über einen Kanal 33 ausgelesen und ins Mikrobefehlsregister 31 übertragen. Der Festspeicher 32 speichert eine große Anzahl getrennt adressierbarer oder wählbarer Mikroroutinen, von denen jede aus einem Satz von Mikrobefehlen besteht. Wenn der Prozessor 13 eine gewünschte Funktion ausführen soll, wird die entsprechende Mikroroutine in dem Festspeicher 32 gespeichert und durch einen 16-Bit-Makrobefehl, der in einem Lese-Schreib-Hauptarbeitsspeicher 34 gespeichert ist, ausgewählt bzw. aufgerufen.Referring to Figures 4A and 4B, the industrial control processor 13 is µm a 16-bit bi-directional processor data channel 30 arranged around it. The data are transmitted via this channel 30 from one processor element to another during execution one Microinstruction transmitted in a 24-bit microinstruction register 31 is stored. Each microinstruction determines the source of the data sent to the data channel 30 are to be supplied, the destination of the data and all operations that with the data to be executed. The microinstructions are in a microprogram read-only memory 32 is stored and one is read out via a channel 33 every 200 nanoseconds and transferred to the microinstruction register 31. The read only memory 32 stores a large one Number of separately addressable or selectable micro-routines, each of which consists of a set of microinstructions. When the processor 13 has a desired function is to perform, the corresponding micro-routine is stored in the read-only memory 32 and by a 16-bit macro instruction residing in read-write main memory 34 is stored, selected or called.

Der Haupt-Arbeitsspeicher 34 besteht aus dynamischen 4K-durch-1-MOS-Direktzugriffsspeichern, die eine Speicherkapazität von bis zu 32000 16-Bit-Wörtern haben. Aus dem bzw. in den Haupt-Speicher 34 werden Makrobefehle und Daten über ein 16-Bit-Arbeitsspeicher-Datenregister 35, das an den Prozessor-Datenkanal 30 angeschlossen ist, ausgelesen bzw. eingeschrieben.The main working memory 34 consists of dynamic 4K-by-1 MOS random access memories, which have a storage capacity of up to 32,000 16-bit words. From or in the main memory 34 receives macroinstructions and data via a 16-bit working memory data register 35, which is connected to the processor data channel 30, is read out or written in.

Die Arbeitsspeicher-Wörter werden über ein 15-Bit-Arbeitsspeicher-Adressenregister 36 ausgewählt oder adressiert, das ebenfalls an den Prozessordatenkanal 30 angeschlossen ist. Um eine Information in den Haupt-Arbeitsspeicher 34 einzuschreiben, wird zuerst eine Adresse in das Arbeitsspeicher-Adressen register 36 geladen, indem seiner Taktleitung 29 ein 1-Signal (in Form einer hohen Spannung) zugeführt wird. Die einzuspeichernden Daten erscheinen in dem Prozessordatenkanal 30 und werden durch da s Arb das Arbeitsspeicher-Datenregister durch Anlegen eines 1-Signals an seine Dateneingabe-Taktleitung 27 durchgeschaltet. Dann wird einer Lese/Schreib-Steuerleitung 34' am Arbeitsspeicher 34 ein 1-Signal zugeführt, um die Ladeoperation abzuschließen. Daten oder ein Makrobefehl werden über eine adressierte Leitung des Haupt-Arbeitsspeichers 34 ausgelesen, wenn ein Mikrobefehl LESEN ausgeführt wird. Der Lese/Schreib-Steuerleitung 34' wird ein O-Signal (eine niedrige Spannung) und einer Datenausgabe-Freigabeleitung 28 am Arbeitsspeicher-Datenregi ster 35 ein 1-Signal zugeführt.The working memory words are stored in a 15-bit working memory address register 36 selected or addressed, which is also connected to the processor data channel 30 is. In order to write information into the main memory 34, first an address is loaded into the memory address register 36 by its clock line 29 a 1-signal (in the form of a high voltage) is supplied. The ones to be saved Data appears on processor data channel 30 and becomes the working memory data register through the Arb switched through by applying a 1 signal to its data input clock line 27. Then a read / write control line 34 ′ on the main memory 34 becomes a 1 signal to complete the load operation. Data or a macro command via an addressed line of the main working memory 34 read out, when a READ microinstruction is executed. The read / write control line 34 'becomes a 0 signal (a low voltage) and a data output enable line 28 A 1 signal is supplied to the main memory data register 35.

Das Datenwort wird vorübergehend im Register 35 gespeichert und anschließend über den Prozessor-Datenkanal 30 zur gewünschen Stelle übertragen.The data word is temporarily stored in register 35 and then transmitted via the processor data channel 30 to the desired location.

In Abhängigkeit von der Ausführung einer Mikroroutine AB-RUFEN, die den Mikrobefehl LESEN enthält, wird ein Makrobefehl aus dem Haupt-Arbeitsspeicher 34 ausgelesen und über den Datenkanal 30 in ein 16-Bit-Makrobefehlsregister 37 übertragen.Depending on the execution of a CALL microroutine, the contains the READ microinstruction, it becomes a main memory macroinstruction 34 are read out and transferred to a 16-bit macro command register 37 via the data channel 30.

Der Makrobefehl wird in dem Register 37 durch ein 1-Signal abgespeichert, das einer Makrobefehlsregister-Taktleitung 37a' zugeführt wird. Bestimmte Makrobefehle enthalten Operationscodes, die über einen Befehlsregisterkanal 39 einer Makrodecodierschaltung 38 zugeführt werden, und weitere Befehle enthalten auch einen Bit-Hinweiscode, der über den gleichen Befehlsregisterkanal 39 einer Bit-Hinweisschaltung 40 zugeführt wird. Bei der Bit-Hinweisschaltung 40 handelt es sich um einen binären Decodierer, der vier Eingänge , die mit den den niedrigsten Ziffernstellen zugeordneten Ausgängen des Makrobefehlsregisters 37 verbunden sind, und eine Gruppe aus 16 Ausgängen aufweist, die jeweils mit einer Leitung in dem Prozessor-Datenkanal 30 verbunden sind. In Abhängigkeit von der Ausführung eines vorbestimmten Mikrobefehls (MASKIEREN), wird einem Anschluß 41 ein 1-Signal zugeführt, so daß die Bit-Hinweisschaltung 40 einer ausgewählten Leitung der 16 Leitungen in dem Prozessor-Datenkanal 30 ein O-Signal zuführt.The macro command is stored in register 37 with a 1 signal, which is applied to a macro instruction register clock line 37a '. Certain macro commands contain operation codes which are transmitted via an instruction register channel 39 of a macro decoding circuit 38, and other commands also contain a bit pointer code, the A bit notification circuit 40 is supplied via the same command register channel 39 will. The bit notification circuit 40 is a binary decoder, of the four inputs, the outputs assigned to the lowest digit positions of the macro instruction register 37 are connected, and has a group of 16 outputs, each of which is connected to a line in the processor data channel 30. In Depending on the execution of a predetermined microinstruction (MASKING), becomes A 1 signal is supplied to a terminal 41, so that the bit indicating circuit 40 is a selected line of the 16 lines in the processor data channel 30 has a 0 signal feeds.

Die Bit-Hinweisschaltung 40 gestattet die Ausführung bestimmter Makrobefehle eines programmierbaren Steuergeräts, wie noch näher beschrieben wird.The bit pointer circuit 40 allows certain macro instructions to be executed a programmable control unit, as will be described in more detail.

In Abhängigkeit von einem Operationscode eines im Register 37 gespeicherten Makrobefehls wird eine der im Festspeicher 32 gespeicherten Mikroroutinen ausgewählt. Der Operationscode wird der Makrodecodierschaltung 38 zugeführt, die einen von vier Abbildungs-Proms (PROM = Programmierbarer Festspeicher) 42 bis 45 auftastet und eine ausgewählte Zeile in dem aufgetasteten Abbildungs-Prom adressiert. Jede Zeile der Abbildungs-Proms 42 bis 45 speichert eine 12-Bit-Mikroroutinen-Anfangsadresse, die nach dem Auslesen einem Mikroprogramm-Adressenkanal 46 zugeführt wird, um ein 12-Bit-Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerk 47 voreinzustellen. Das Ablaufsteuerwerk 47 ist ein voreinstellbarer Zähler, der einen Ladeanschluß 52, einen Fortschaltanschluß 53 und einen Taktanschluß 54 aufweist. Der Taktanschluß 54 wird von einem FUnf-Megahertz-Taktsignal beaufschlagt, das von einer Prozessor-Taktschaltung 45 erzeugt wird, die mit dem Ablaufsteuerwerk 47 über ein UND-Tor 46 verbunden ist. Jedesmal, wenn dem Anschluß 54 des Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerks 47 ein 1-Takt-Impuls zugeführt wird, wird es entweder auf eine Adresse voreingestellt, die im Kanal 46 erscheint, oder um einen Zählschritt weitergeschaltet bzw. um eins erhöht. Gleichzeitig erhält das Mikro-Befehlsregister 31 über eine Leitung 88 und ein UND-Tor 88' ein Taktsignal zum Lesen und Speichern des Mikrobefehls, der vom Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerk 47 adressiert wird. Die UND-Tore 86 und 88 können in Abhängigkeit von vorbestimmten Codes in einem Mikrobefehl gesperrt werden, um das Fünf-Megahertz-Taktsignal zu sperren. Dieses Trennen des Taktgebers 85 vom Ablaufsteuerwerk 47 erfolgt beispielsweise während Eingabe- und Ausgabeoperationen, um den Daten eine Laufzeit von einer Mikro sekunde zu gewähren.One stored in register 37 depending on an operation code One of the micro-routines stored in the read-only memory 32 is selected by the macro instruction. The opcode is fed to the macro decoding circuit 38, one of four mapping proms (PROM = programmable read-only memory) 42 to 45 keys and addresses a selected line in the keyed mapping prom. Each line of mapping proms 42 through 45 stores a 12-bit micro-routine starting address, which is fed to a microprogram address channel 46 after being read out to a 12-bit microprogram sequencer 47 must be preset. The sequence control unit 47 is a presettable counter which has a load terminal 52, an increment terminal 53 and a clock terminal 54 has. The clock terminal 54 is supplied by a five megahertz clock signal applied, which is generated by a processor clock circuit 45 with the Sequence control unit 47 is connected via an AND gate 46. Every time the connection 54 of the microprogram sequence control unit 47, a 1-cycle pulse is supplied it is either preset to an address that appears on channel 46, or to incremented by one counting step or increased by one. At the same time, the Micro-instruction register 31 via a line 88 and an AND gate 88 'a clock signal for reading and storing the microinstruction generated by the microprogram sequencer 47 is addressed. The AND gates 86 and 88 can depending on predetermined Codes in a microinstruction are locked to the five megahertz clock signal lock. This separation of the clock generator 85 from the sequence control unit 47 takes place, for example during input and output operations to give the data a runtime of a micro second to grant.

Jeder Mikrobefehl, der aus dem Festspeicher 32 ins Mikrobefehlsregister 31 übertragen wird, wird über einen Mikrobefehlskanal 31A in eine Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 geleitet, die ebenfalls an der Taktleitung 88 angeschlossen ist.Each microinstruction from the read-only memory 32 into the microinstruction register 31 is transmitted to a microinstruction decoder circuit via a microinstruction channel 31A 48, which is also connected to the clock line 88.

Die Mikrobefehle werden decodiert und ausgeführt, bevor der nächste Taktimpuls dem Anschluß 54 des Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerks 47 zugeführt wird. Wie noch näher dargelegt wird, besteht jeder Mikrobefehl aus mehreren getrennten Codes, die als Mikroaufträge bezeichnet werden und getrennt decodiert werden, um eines der Prozessor-Elemente aufzutasten bzw.The microinstructions are decoded and executed before the next one Clock pulse to the terminal 54 of the microprogram sequence control unit 47 is supplied. As will be explained in more detail below, each microinstruction consists of several separate ones Codes that referred to as micro-orders and decoded separately to open or close one of the processor elements.

freizugeben.to release.

Jede im Mikroprogramm-Festspeicher 32 gespeicherte Mikroroutine schließt mit einem Spezialmikrobefehl ab, der einen Code oder Mikroauftrag enthält, der nachstehend mit der Kurzbezeichnung EOX oder EOXS angesprochen wird. Bei Zuführung zur Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 bewirkt dieser Code, daß einem Prioritäts-Abbildungs-Prom 50 über eine EOX-Leitung 49 ein 1-Signal zugeführt wird. Wenn sich der industrielle Steuerprozessor 13 im DURCHLAUF-Betrieb befindet, wird die Anfangsadresse der ABRUF-Mikroroutine aus dem Prioritäts-Abbildungs-Prom 50 ausgelesen und dem Ablaufsteuerwerk 47 über den Kanal 46 zugeführt. Die Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 führt ferner ein 1-Signal einer Voreinstellungsleitung 51 zu, die mit dem Ladeanschluß 52 des Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerks 47 verbunden ist, um das Ablaufsteuerwerk 47 auf die Anfangsadresse der ABRUF-Mikroroutine einzustellen.Any micro-routine stored in the microprogram read-only memory 32 closes with a special micro-instruction containing a code or micro-order, which is shown below is addressed with the abbreviation EOX or EOXS. When fed to the microinstruction decoder circuit 48 this code causes a priority mapping prom 50 over an EOX line 49 a 1-signal is supplied. When the industrial control processor 13 is in RUN operation is in progress, the starting address of the POLLING micro-routine is taken from the Priority mapping Prom 50 read out and the sequence control unit 47 over the channel 46 supplied. The microinstruction decoder circuit 48 also carries a 1 signal of a Preset line 51 connected to the load port 52 of the microprogram sequencer 47 is connected to the sequence control unit 47 to the start address of the FOLLOW micro-routine to adjust.

Wie bereits erwähnt wurde, dient die ABRUF-Mikroroutine zum Auslesen des nächsten auszuführenden Makrobefehls aus dem Haupt-Arbeitsspeicher 34, zu dessen Ubertragung ins Makrobefehlsregister 37 und zur Auslösung der Ausführung dieses Makrobefehls. Der letzte Mikrobefehl in der ABRUF-Mikroroutine enthält einen Code, der im folgenden mit der Kurzbezeichnung MAP angesprochen wird. Dieser Mikrobefehlscode bewirkt, daß die Mikrobefehls-Decodi erschaltung 48 der Makrodecodierschaltung 38 über eine MAP-Leitung 52 ein 1-Signal zuführt, um die Decodierung des Makrobefehls auszulösen, der im Makrobefehlsregister 37 gespeichert ist. Ferner wird der Voreinstellungsleitung 51 ein 1-Signal zugeführt, um das Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerk 47 mit der Anfangsadresse der vom decodierten Makrobefehl aufgerufenen Mikroroutine zu laden. Die Liste der Abruf-Mikroroutine ist im Mikroroutinen-Anhang enthalten.As already mentioned, the REQUEST microroutine is used for reading out of the next macro instruction to be executed from the main memory 34, to its Transfer to the macro command register 37 and to trigger the execution of this Macro command. The last microinstruction in the FOLLOW micro-routine contains a code which is referred to in the following with the abbreviation MAP. This micro code causes the microinstruction decoding circuit 48 of the macro decoding circuit 38 A 1 signal is supplied via a MAP line 52 in order to decode the macroinstruction which is stored in the macro command register 37. Furthermore, the presetting line 51 is supplied with a 1 signal to the microprogram sequence control unit 47 with the start address the micro routine called by the decoded macro instruction. The list of Fetch microroutine is included in the microroutine appendix.

Wie Fig. 4B zeigt, werden vom industriellen Steuerprozessor 13 mathematische und logische Operationen in einem Rechen-und Logikprozessor 55 durchgeführt, der über den Kanal 56 mit dem Prozessordatenkanal 30 und der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 verbunden ist. Nach Fig. 5 enthält der Rechen-und Logikprozessor 55 ein 'ßL"-Register 57 für 16 Bits, das an die Leitungen in dem Prozessordatenkanal 30 angeschlossene Eingänge und eine entsprechende Gruppe von Ausgängen aufweist, die über einen Kanal 58 mit den "B"-Eingängen einer 16-Bit-Rechen- und Logikeinheit (RLE) 59 verbunden sind.As shown in Fig. 4B, the industrial control processor 13 performs mathematical and logical operations performed in a computation and logic processor 55, the via channel 56 to processor data channel 30 and the microinstruction decoder circuit 48 is connected. According to FIG. 5, the arithmetic and logic processor 55 contains a 'βL' register 57 for 16 bits connected to the lines in the processor data channel 30 Has inputs and a corresponding group of outputs that pass through a channel 58 connected to the "B" inputs of a 16-bit arithmetic and logic unit (RLE) 59 are.

Die Daten im Kanal 30 werden taktweise ins L-Register 57 eingetastet, wenn einer Leitung 60 ein 1-Signal zugeführt wird, und das L-Register 57 wird gelöscht, wenn einer Leitung 61 ein 1-Signal zugeführt wird. Die Leitungen 60 und 61 führen über den Kanal 55 zur Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 und werden daher von vorbestimmten Mikrobefehlen gesteuert.The data in channel 30 are keyed into the L register 57 in cycles, if a 1 signal is applied to a line 60 and the L register 57 is cleared, when a 1-signal is fed to a line 61. The lines 60 and 61 lead via the channel 55 to the microinstruction decoding circuit 48 and are therefore of predetermined Controlled microinstructions.

Die RLE 59 besteht aus vier im Handel erhältlichen Rechenlogikeinheiten, die mit einer im Handel erhältlichen Vollübertrag-Vorgriffschaltung zur Durchführung von Hochgeschwindigkeitsoperationen, wie Additionen, Subtraktionen, Verringerungen um eins und Geradeausübertragungen, kombiniert sind.The RLE 59 consists of four commercially available arithmetic logic units, those with a commercially available full carry look-ahead circuit to carry out of high-speed operations such as additions, subtractions, and decreases around one and straight transmissions, are combined.

Die RLE 59 hat sechzehn A-Eingänge, die unmittelbar mit den Leitungen im Prozessordatenkanal 30 verbunden sind, und vier Funktionswählleitungen 62, die über den Kanal 56 mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 verbunden sind. In Abhängigkeit von vorgewählten Mikrobefehlen führt die RLE 59 Operationen mit ihren Eingängen A und B zugeführten Daten aus und überträgt die 16-Bit-Ergebnisse über einen Kanal 64 in eine Schiebeschaltung 63.The RLE 59 has sixteen A inputs that connect directly to the lines are connected in the processor data channel 30, and four function select lines 62, the are connected to microinstruction decoder circuit 48 via channel 56. Dependent on The RLE 59 carries out operations with its inputs of preselected microinstructions A and B and transmits the 16-bit results over a channel 64 into a shift circuit 63.

Die RLE 59 erzeugt ferner Signale, die einem RLE-Decodierer 114 zugeführt werden, der eine Anzeige bewirkt, wenn das Ergebnis einer logischen oder arithmetischen Operation null ist, aus lauter Einsen besteht, ungerade ist, negativ ist oder wenn bei ihrer Durchführung ein Uberlauf oder ein Übertrag auftritt.The RLE 59 also generates signals that are fed to an RLE decoder 114 which causes a display if the result of a logical or arithmetic Operation is zero, consists of all ones, is odd, is negative, or if an overflow or carry occurs when they are executed.

Das Auftreten einer solchen Bedingung wird getrennt von Mikroaufträgen oder -codes in Mikrobefehlen überprüft, die den RLE-Decodierer 114 über den Kanal 56 auftasten bzw.The occurrence of such a condition is separated from micro-orders or codes in microinstructions sent to RLE decoder 114 over the channel 56 key or

einschalten. Das Auftreten der überwachten Bedingungen hat die Erzeugung eines 1-Signals auf einer Spring-Leitung 115, die mit dem Decodierer 48 verbunden ist, zur Folge.turn on. The occurrence of the monitored conditions has the generation a 1 signal on a spring line 115 connected to the decoder 48 is the consequence.

Das Auftreten eines Uberlaufs in der RLE 59 kann auch in einem Uberlauf-Flipflop 116 gespeichert werden, wenn ihrem Taktanschluß von der Decodierschaltung 48 über eine Leitung 117 ein 1-Signal zugeführt wird. Der Q-Ausgang des Flipflop 116 ist mit dem RLE-Decodierer 114 verbunden, und sein Zustand kann durch einen geeigneten Mikroauftrag überprüft werden.An overflow in the RLE 59 can also occur in an overflow flip-flop 116 are stored when their clock terminal from the decoder circuit 48 over a line 117 is supplied with a 1-signal. The Q output of flip-flop 116 is is connected to the RLE decoder 114 and its state can be changed by an appropriate Micro order to be verified.

Ein System-Kennzeichen-Flipflop 118 ist am RLE-Decodierer 114 angeschlossen und kann in Abhängigkeit von einem geeigneten Mikroauftrag über eine Leitung 119 ? 9 vom Mikrobefehlsdecodierer 48 umgeschaltet werden. Das Kennzeichen-Flipflop 118 kann in Abhängigkeit von einem der überprüften bzw. überwachten RLE-Zustände gesetzt werden, und sein Zustand kann seinerseits von einem geeigneten Mikroauftreg überprüft werden, der über den RLE-Decodierer 114 wirksam ist.A system tag flip-flop 118 is connected to the RLE decoder 114 and depending on a suitable micro-application via line 119 ? 9 can be switched by the microinstruction decoder 48. The license plate flip-flop 118 can be a function of one of the checked or monitored RLE states can be set, and its state can in turn be controlled by a suitable micro-trigger be checked, which is effective via the RLE decoder 114.

Die Schiebeschaltung 63 besteht aus acht im Handel erhältlichen doppelten Vi er-Leitungen-zu- einer-Leitung-Datenwählern, deren Eingänge mit vorbestimmten Leitungen im Kanal 64 verbunden sind. Die sechzehn Ausgänge der Schiebeschaltung 63 sind mit einem sechzehn Leitungen aufweisenden RLE-Datenkanal 65 verbunden,und zwei Steuerleitungen 66 verbinden sie mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48. In Abhängigkeit von den ausgewählten Mikrobefehlen leitet die Schiebeschaltung 63 das 16-Bit-Datenwort aus der RLE 59 direkt in den RLE-Datenkanal 65, oder sie verschiebt oder verdreht diese Daten um ein oder vier Bits.The shift circuit 63 consists of eight commercially available doubles Four-lines-to-one-line data selectors, the inputs of which with predetermined Lines in channel 64 are connected. The sixteen outputs of the shift circuit 63 are connected to a sixteen line RLE data channel 65, and two control lines 66 connect them to the microinstruction decoder circuit 48. The shift circuit 63 conducts depending on the selected microinstructions the 16-bit data word from the RLE 59 directly into the RLE data channel 65, or it shifts or twist this data by one or four bits.

Das 16-Bit-Datenwort im RLE-Kanal 65 wird einem 16-Bit-"A"-Register 67, einem 16-Bit-"B"-Register 68 oder einer Direktzugriffspeicherbank 69 zugeführt. Die Daten werden in das A-Register 67 dadurch eingetastet, daß einer Leitung 70 ein 1-Signal zugeführt wird, die das A-Register 67 mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 verbindet, oder die Daten werden ins B-Register 68 eingetastet, indem ein 1-Signal einer Leitung 71 zugeführt wird, die das B-Register 68 mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 verbindet. Die sechzehn Ausgänge des A-Registers 67 sind mit den "A"-Eingängen eines 16-Bit-Multiplexers 62 verbunden, und die sechzehn Ausgänge des B-Registers 68 sind mit den "B"-Eingängen des Multiplexers 72 verbunden. Sechzehn Ausgänge des Multiplexers 72 sind mit den Leitungen im Prozessordatenkanal 30 verbunden, und wenn einer Freigabeleitung 73 ein 1-Signal zugeführt wird, wird entweder der Inhalt des A-Registers 67 oder der Inhalt des B-Registers 68 in den Prozessordatenkanal 30 geleitet. Die Auswahl erfolgt über eine Wahlleitung 74, die zusammen mit der Fr ei gabel eitung 73 zur Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 führt. Bei der Ausführung ausgewählter Mikrobefehle kann daher das A-Register 67 oder das B-Register 68 eine Datenquelle für den Prozessordatenkanal 30 über den Multiplexer 72 bilden, oder sie können durch ausgewählte Mikrobefehle als Bestimmungsort der Daten auf dem Prozessorkanal 30 vorbestimmt werden, der über die RLE 59 und die Schiebeschaltung 63 angeschlossen ist.The 16-bit data word in RLE channel 65 becomes a 16-bit "A" register 67, a 16-bit "B" register 68, or a random access memory bank 69 fed. The data is keyed into the A register 67 by one Line 70 is supplied with a 1 signal, which the A register 67 with the microinstruction decoder circuit 48 connects, or the data is keyed into the B register 68 with a 1 signal a line 71 which connects the B register 68 with the microinstruction decoder circuit 48 connects. The sixteen outputs of A register 67 are connected to the "A" inputs a 16-bit multiplexer 62, and the sixteen outputs of the B register 68 are connected to the "B" inputs of multiplexer 72. Sixteen exits of the Multiplexers 72 are connected to the lines in processor data channel 30, and when a 1 signal is supplied to an enable line 73, either the content of the A register 67 or the content of the B register 68 into the processor data channel 30 headed. The selection is made via an election line 74, which together with the Fr ei fork line 73 leads to microinstruction decoding circuit 48. When executing of selected microinstructions, the A register 67 or the B register 68 can therefore be a Form the data source for the processor data channel 30 via the multiplexer 72, or they can be used as the destination of the data on the processor channel by selected microinstructions 30 are predetermined, which is connected via the RLE 59 and the shift circuit 63 is.

Der Direktzugriffspeicher 69 besteht aus vier im Handel erhältlichen 64-Bit-Direktzugriffspeichern, die sechzehn 16-Bit-Register bilden, und zwar das "P"-Register und die R1-R15-Register. Wenn einer Lese-Schreib-Leitung 75 ein 1-Signal zugeführt wird, wird in den Direktzugriffspeicher 69 ein 16-Bit-Datenwort aus dem RLE-Datenkanal 65 eingeschrieben.The random access memory 69 consists of four commercially available 64-bit random access memories that make up sixteen 16-bit registers, namely the "P" registers and the R1-R15 registers. When a read-write line 75 has a 1 signal is supplied, a 16-bit data word from the is in the random access memory 69 RLE data channel 65 written.

Andererseits wird der Inhalt eines der sechzehn Register des Speichers 69 über einen Kanal 76 einem 16-Bit-Datenpuffer 77 zugeführt, wenn der Leitung 75 ein 1-Signal zugeführt wird, und der Datenpuffer 77 speichert dieses Wort, wenn seine Taktleitung 78 ein 1-Signal erhält. Die Leitungen 75 und 78 führen zur Mikrobefehls-Decodierschaltung 48, so daß sowohl der Direktzugriffspeicher 69 als auch der Datenpuffer 77 in AbhEngigkeit von ausgewahlten Mikrobefehlen gesteuert werden.On the other hand, the content becomes one of the sixteen registers of the memory 69 is supplied via a channel 76 to a 16-bit data buffer 77 if the line 75 a 1 signal is applied and the data buffer 77 stores that word if its clock line 78 receives a 1 signal. Lines 75 and 78 lead to the microinstruction decoder circuit 48 so that both the random access memory 69 as well as the data buffer 77 can be controlled depending on selected microinstructions.

Das jeweilige Register im Direktzugriffspeicher 69, das angewählt werden soll, wird von einem 4-Bit-Adressencode bestimmt, der einer Gruppe von Anschlüssen 79 zugeführt wird.The respective register in the random access memory 69 that is selected is determined by a 4-bit address code assigned to a group of ports 79 is fed.

Die Adressenanschlüsse 79 sind mit den Ausgängen eines 4-Bit-Multiplexers 80 verbunden, der "A"-Eingänge zur Aufnahme der Bits 4-7 des Mikrobefehls (Ursprungsfeld) und vier B-Eingänge zur Aufnahme der Bits 9-12 des Mikrobefehls (Empfangs-oder Bestimmungsortfeld) über den Mikrobefehlskanal 31A aufweist. Der Multiplexer 80 wird über eine Leitung 81 aufgetastet, die zur Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 führt, und die 4-Bit-Adresse an den A- oder B-EingEngen wird durch das Logiksignal ausgewählt, das einer Leitung 82 zugeführt wird, die zur Taktgeberschaltung 85 führt, um ein Fünf-Megahertz-Bestimmungsort-Signal zu empfangen. Wenn der Direktzugriffspeicher 69 als Datenquelle gewählt ist, erscheint die Adresse des betreffenden Registers des Speichers 69, aus dem die Daten ausgelesen werden sollen, an den A-Eingängen des Multiplexers 80, und wenn der Direktzugriffspeicher 69 als Datenbestimmungsort (oder Empfangsort) gewählt ist, erscheint die Adresse des betreffenden Registers, in das die Daten eingeschrieben werden sollen, an den B-Eingängen.The address connections 79 are connected to the outputs of a 4-bit multiplexer 80 connected, the "A" inputs for receiving bits 4-7 of the microinstruction (original field) and four B inputs for receiving bits 9-12 of the microinstruction (receiving or destination field) via microinstruction channel 31A. The multiplexer 80 is over a line 81, which leads to microinstruction decoder circuit 48, and the 4-bit address at the A or B inputs is selected by the logic signal that a line 82, which leads to clock circuit 85, is a five megahertz destination signal to recieve. If the random access memory 69 is selected as the data source, appears the address of the relevant register of the memory 69 from which the data are read out should be, at the A inputs of the multiplexer 80, and if the random access memory 69 is selected as the data destination (or receiving location), the address appears of the relevant register in which the data are to be written to B inputs.

Aus dem Direktzugriffspeicher 69 ausgelesene und im Datenpuffer 77 gespeicherte Daten werden in den Prozessordatenkanal 30 über sechzehn Tore 83 eingekoppelt. Die Tore 83 werden über eine Leitung 84 aufgetastet, die zur Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 führt und von dieser gesteuert wird. So dient beispielsweise das P-Register im Speicher 69 als Makroprogrammzähler, und wenn die ABRUF-Mikroroutine ausgeführt wird, wird der Inhalt des P-Registers ausgelesen und über den Datenpuffer 77 und die Tore 83 zum Prozessordatenkanal 30 übertragen, über den er zum Hauptarbeitsspeicher-Adressenregister 36 geleitet wird Der Rechen- und Logikprozessor 55 enthält ferner einen binähren 8-Bit-Wiederholungszahler 141, dessen Eingänge mit den acht niedrigststelligen Leitungen im Prozessordatenkanal 30 verbunden sind. Der Wiederholungszähler 141 kann mit einer Konstanten durch einen Mikroauftrag geladen werden, der ihn als Bestimmungsort der Daten kennzeichnet und ihn über eine Freigabeleitung 142 auftastet. Der gleiche Mikroauftrag führt einem Voreinstellungsanschluß ein 1-Signal über eine Leitung 143 zu. Der Wiederholungazähler 141 kann über eine Leitung 144 weitergeschaltet werden, und wenn bis fünfzehn oder zweihundertfünfundfünfzig gezählt worden ist, erscheint auf der Leitung 156 oder der Leitung 157 ein Ausgangssignal. Die Leitungen 142 bis 144, 156 und 157 sind mit dem Mikrobefehlsdecodierer 48 verbunden.Read out from the random access memory 69 and stored in the data buffer 77 Stored data are coupled into the processor data channel 30 via sixteen gates 83. The gates 83 are gated open via a line 84 leading to the microinstruction decoder circuit 48 leads and is controlled by this. For example, the P register is used in the Store 69 as a macro program counter and when the FOLLOW micro-routine is executed is, the content of the P register is read out and via the data buffer 77 and the gates 83 to the processor data channel 30 through which it goes to the main memory address register 36 is directed The arithmetic and logic processor 55 also includes a binary 8-bit repetition counter 141, whose inputs with the eight lowest digits Lines in the processor data channel 30 are connected. The retry counter 141 can be loaded with a constant by a micro-order that uses it as a destination which identifies the data and keys it on via an enable line 142. The same Micro-order sends a 1-signal over a line to a preset connection 143 to. The repetition counter 141 can be advanced via a line 144 and if it has been counted to fifteen or two hundred and fifty-five, an output signal appears on line 156 or line 157. The lines 142 to 144, 156 and 157 are connected to the microinstruction decoder 48.

Nach den Fig. 3 und 4B, auf die erneut Bezug genommen wird, erfolgt die Hin- und Herübertragung der Daten zwischen den E/A-Schnittstellengestellen 20 und 21 einerseits und den System-E/A-Vorrichtungen 5, 7, 8, 9 und 10 über eine Eingabe/ Ausgabe-Schnittstellenschaltung 87, die am Prozessor-Datenkanal 30 angeschlossen ist. Die E/A-Schnittstellenschaltung 87 enthält sechzehn Datenausgabetore 90 (Fig. 6), die an die Leitungen des Prozessor-Datenkanals 30 angeschlossene Eingänge und an einen 15-Bit-Eingabe/Ausgabe-Datenkanal 91 angeschlossene Ausgänge aufweisen. Eine Auftastleitung 92 verbindet einen zweiten Eingang jedes Datenausgabetors 90 mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48, und wenn dless Auftastleitung ein 1-Signal zugeführt wird, wird ein 16-Bit-Datenwort aus dem Prozessor-Datenkanal 30 in den Eingabe/Ausgabe-Datenkanal 91 übertragen. Der Eingabe/Ausgabe-Datenkenal 91 führt zu den Sammelkanälen 19 und 22, die den industriellen Steuerprozessor 13 mit den Schnittstellengestellen 20 und 21 und den jeweiligen System-E/A-Vorrichtungen, wie dem Kathodenstrahl-Sichtgerät 9, verbinden.Referring again to FIGS. 3 and 4B, it takes place the transfer of data back and forth between the I / O interface racks 20 and 21 on the one hand and the system I / O devices 5, 7, 8, 9 and 10 via an input / Output interface circuit 87 connected to processor data channel 30 is. The I / O interface circuit 87 includes sixteen data output ports 90 (Fig. 6), the inputs and have outputs connected to a 15-bit input / output data channel 91. A gating line 92 connects a second input of each data output port 90 with the microinstruction decoding circuit 48, and if the gating line is a 1 signal is supplied, a 16-bit data word from the processor data channel 30 is in the Input / output data channel 91 transmitted. The input / output data bar 91 leads to the collecting channels 19 and 22, which the industrial control processor 13 with the Interface racks 20 and 21 and the respective system I / O devices such as the cathode ray viewer 9, connect.

Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstellenschaltung 87 enthält auch ein 16-Bit-Eingabe/Ausgabe-Adressenregister 93, das mit den sechs niedrigststelligen Leitungen im Prozessor-Datenkanal 30 verbunden ist. Das E/A-Adressenregister 93 ist mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 über eine Taktleitung 94 verbundenßund wenn der Taktleitung 94 ein 1-Signal zugeführt wird, wird aus dem Prozessor-Datenkanal 30 eine 6-Bit-E/A-Adresse in das Register 93 eingetastet. Sechs Ausgangsanschlüsse des Registers 93 sind mit Leitungen in einem 6-Bit-E/A-Adressenkanal 95 verbunden. Der E/A-Adressenkanal 95 führt zum Sammelkanal 92, so daß die im Register 93 gespeicherte E/A-Adresse über den Kanal 95 zu den E/A-Schnittstellengestellen 20 und 21 übertragen wird. Eine Löschleitung 96 verbindet das Adressenregister 93 mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48, und wenn dieser Löschleitung ein 1-Signal zugeführt wird, wird das Register 93 auf null zurückgestellt. Wenn, wie noch näher beschrieben wird, ein OTA-Makrobefehl ausgeführt wird, wird die E/A-Adresse (Gestellnummer und Spaltennummer) in das Ausgabeadressenregister 93 geladen und dem E/A-Adressenkanal 95 zugeführt. Die adressierte Vorrichtung bestätigt den Empfang ihrer Adresse, und dann kann ein 16-Bit-Datenwort dem Prozessor-Datenkanal 30 zugeführt und über den Eingabe/Ausgabe-Datenkanal 91 zur adressierten Vorrichtung durchgeschaltet werden. Diesbezüglich wird auf die programmierte Datenausgabe-Mikroroutine in dem Mikroroutinen-Anhang verwiesen.The input / output interface circuit 87 also includes a 16-bit input / output address register 93, the one with the six lowest-digit lines in the processor data channel 30 is connected. The I / O address register 93 is with the microinstruction decoding circuit 48 connected via a clock line 94 and when the clock line 94 is supplied with a 1 signal the processor data channel 30 becomes a 6-bit I / O address in the register 93 keyed in. Six output terminals of the register 93 are connected to lines in a 6-bit I / O address channel 95. The I / O address channel 95 leads to the collective channel 92 so that the I / O address stored in register 93 is sent via channel 95 to the I / O interface racks 20 and 21 is transmitted. An extinguishing line 96 connects the address register 93 with the microinstruction decoding circuit 48, and if so If a 1 signal is applied to the clear line, the register 93 is reset to zero. When an OTA macro command is executed, as will be described in more detail below, is executed the I / O address (rack number and column number) in the output address register 93 is loaded and applied to the I / O address channel 95. The addressed device confirms the receipt of their address, and then a 16-bit data word can be sent to the processor data channel 30 and via the input / output data channel 91 to the addressed device be switched through. In this regard, reference is made to the programmed data output micro-routine referenced in the microroutine appendix.

Die Daten werden in den industriellen Steuerprozessor 13 über einen 16-Bit-Multiplexer 97 übertragen, der einen Teil der Eingabe/Ausgabe-Schnittstellenschaltung nach Fig. 6 bildet.The data are in the industrial control processor 13 via a 16-bit multiplexer 97 which is part of the input / output interface circuit according to Fig. 6 forms.

Sechzehn "B"-Eingangsanschlüsse am Multiplexer 97 sind mit dem Eingabe/Ausgabe-Datenkanal 91 und sechzehn Ausgangsanschlüsse mit entsprechenden Leitungen im Prozessor-Datenkanal 30 verbunden. Die sechs niedrigststelligen Eingänge von sechzehn "A"-Eingängen des Multiplexers 97 sind mit einem Unterbrechungsadressenkanal 95A verbunden. Eine Auftastleitung 98 und eine Wählleitung 99 am Multiplexer 97 sind mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 verbunden, Wenn der Auftastleitung 98 ein 1-Signal zugeführt wird, werden entweder aus dem E/A-Datenkanal 91 oder dem Unterbrechungs-Adressenkanal 95A Daten in den Prozessor-Datenkanal 30 bertragen. Die Auswahl erfolgt durch den Signalzustand auf der Auswahlleitung 99, der ebenfalls durch Auswahlmikrobefehle über die Decodierschaltung 48 gesteuert wird.Sixteen "B" input ports on multiplexer 97 are connected to the input / output data channel 91 and sixteen output ports with corresponding lines in the processor data channel 30 connected. The six lowest digit inputs of sixteen "A" inputs of the Multiplexers 97 are connected to an interrupt address channel 95A. A scanning line 98 and a select line 99 on multiplexer 97 are connected to the microinstruction decoding circuit 48 connected when a 1 signal is applied to the scan line 98 either from the I / O data channel 91 or the interrupt address channel 95A into the Transmit processor data channel 30. The selection is made by the signal state on the selection line 99, which is also made by selection microinstructions via the decoding circuit 48 is controlled.

Die Decodierung der F/A-Adresse für die System-E/A-Vorrichtungen 5, 7, 8, 9 und 10 erfolgt in der Eingabe/Ausgabe-Schnittstellenschaltung nach Fig. 6. Die drei höchststelligen Leitungen des Eingabe/Ausgabe-Adressenkanals 95 sind mit entsprechenden Eingängen von drei Exklusiv-NOR-Toren 102 bis 104 verbunden, und seine drei niedrigststelligen Leitungen sind mit den Eingängen eines BCD-Decodierers 105 verbunden. Der zweite Eingang jedes der Exklusiv-NOR-Tore 102 bis 104 ist über entsprechende Schalter 106 bis 108 mit einem O-Signal-Zuführanschluß 109 und ein Ausgangsanschluß jedes der Tore 102 bis 104 ist mit entsprechenden Eingängen eines UND-Tores 110 verbunden. Ein Ausgang des UND-Tores 110 ist mit einem Auftastanschluß 112 am BCD-Decodierer 105 verbunden, und wenn diesem Anschluß ein 1-Signal zugeführt wird, wird die binärdezimalcodierte 3-Bit-Zahl, die an den Eingängen des Decodierers 105 ansteht, decodiert. Dabei wird an einem der acht Anschlüsse 113 ein O-Signal erzeugt, von denen die fünf niedrigststelligen mit entsprechenden System-E/A-Vorrichtungen 5, 7, 8, 9 und 10 über den Sammelkanal 19 verbunden sind. Die drei Schalter 106 bis 108 sind so eingestellt, daß sie die Gestellnummer anzeigen (die bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel die Nummer 1 ist), und wenn diese Nummer auf den drei höchststelligen Leitungen des E/A-Adressenkanals 95 erscheint, wird eine der System-E/A-Vorrichtungen adressiert.The decoding of the F / O address for the system I / O devices 5, 7, 8, 9 and 10 takes place in the input / output interface circuit according to FIG. 6. The three highest digit lines of the input / output address channel 95 are connected to the corresponding inputs of three exclusive NOR gates 102 to 104, and its three least significant lines are to the inputs of a BCD decoder 105 connected. The second input of each of the Exclusive NOR gates 102-104 is across corresponding switches 106 to 108 having an O-signal supply terminal 109 and a The output connection of each of the gates 102-104 is one with corresponding inputs AND gate 110 connected. An output of the AND gate 110 is connected to a gating connection 112 is connected to the BCD decoder 105, and when a 1 signal is supplied to this connection is the binary decimal-coded 3-bit number that is sent to the inputs of the decoder 105 pending, decoded. In this case, an 0 signal is generated at one of the eight connections 113 the five lowest digits of which are generated with corresponding system I / O devices 5, 7, 8, 9 and 10 are connected via the collecting channel 19. The three switches 106 through 108 are set to display the rack number (the one on the preferred Embodiment is the number 1), and if this number is on the three highest digits Lines of I / O address channel 95 appear, becomes one of the system I / O devices addressed.

Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstellenschaltung 87 nach Fig. 6 enthält ferner eine taktgesteuerte Unterbrechungsschaltung 162. Die Schaltung 162 enthält ein RS-Flipflop 183 mit einem Setzanschluß, der über eine Leitung 164 mit der Prozessor-Taktgeberschaltung 85 (Fig. 4B) verbunden ist. Alle 10,25 Millisekunden wird ein 1-Impuls als Setzimpuls dem Flipflop 163 zugeführt, so daß an seinem Q-Ausgangsanschluß ein 1-Signal erscheint und einer Unterbrechungsanforderungsleitung 160 zugeführt wird. Die Unterbrechungsanforderungsleitung ist mit einer Prioritätscodierschaltung 127 (Fig. 4A) verbunden, wie noch näher beschrieben wird, und wenn die Unterbrechung gewährt wird, wird auf einer Unterbrechungsbestätigungsleitung 191 ein 1-Signal erzeugt. Das Unterbrechungsbestätigungssignal wird von einem UND-Tor 166 durchgeschaltet und in ein d-c-Flipflop 167 eingetastet. Der Q-Ausgang des d-c-Flipflop 167 ist über eine Leitung 168 mit einem Eingang an jedem von sechs UND-Toren 169 und über eine Leitung 170 mit einem UND-Tor 171 verbunden. Die Ausgänge des UND-Tors 169 sind mit jeweils einer Leitung in dem Unterbrechungsadressenkanal 95A und ihre jeweiligen zweiten Eingangsanschlüsse mit 1- und O-Signal-Quellen in der Weise verbunden, daß im Kanal 95A die Oktaladresse 17 erzeugt wird, wenn das d-c-Flipflop 167 gesetzt wird. Die Schaltung 192 führt daher dem Prioritätscodierer 127 alle 10,24 Millisekunden eine Unterbrechungsanforderung zu, und wenn sie ein Bestätigungssignal empfängt, bildet sie die E/A-Adresse 17 in dem Unterbrechungsadressenkanal 95A aus.The input / output interface circuit 87 of FIG. 6 includes also a clock-controlled interrupt circuit 162. The circuit 162 contains an RS flip-flop 183 with a set terminal connected via a line 164 to the processor clock circuit 85 (Fig. 4B) is connected. Every 10.25 Milliseconds becomes a 1-pulse supplied as a set pulse to the flip-flop 163, so that a 1 signal appears and is supplied to an interrupt request line 160. The interrupt request line is provided with a priority coding circuit 127 (Fig. 4A) connected, as will be described in more detail, and when the interruption is granted, an interrupt acknowledge line 191 becomes a 1 signal generated. An AND gate 166 gates the interrupt acknowledge signal and keyed into a d-c flip-flop 167. The Q output of d-c flip-flop 167 is via line 168 having an input on each of six AND gates 169 and above a line 170 is connected to an AND gate 171. The outputs of the AND gate 169 are each with a line in the interrupt address channel 95A and their respective second input terminals connected to 1 and 0 signal sources in such a way that the octal address 17 is generated in channel 95A when the d-c flip-flop 167 is set will. Circuit 192 therefore feeds priority encoder 127 every 10.24 milliseconds to an interrupt request, and when it receives an acknowledgment signal, it forms the I / O address 17 in the interrupt address channel 95A.

Ähnliche Schaltungen wie die taktgesteuerte Unterbrechungsschaltung 192 sind in den Tastaturen 7 und 8 und dem Bandleser 5 angeordnet. Alle diese System-E/A-Vorrichtungen sind mit der Unterbrechungsanforderungsleitung 160 und gänseblümchenkettenartig" mit der Unterbrechungsbestätigungsleitung 161 verbunden. Wie Fig. 6 zeigt, ist die Unterbrechungsbestätigungsleitung 161 durch ein UND-Tor 172 über die Unterbrechungsschaltung 162 geführt, das vom 5-Ausgangsanschluß des RS-Flipflop 163 gesteuert wird. Wenn daher die Schaltung 162 die Unterbrechung anfordert, spricht sie nicht nur auf das resultierende Unterbrechungsbestätigungssignal an, sondern sie verhindert auch, daß dieses Signal an nachfolgende System-E/A-Vorrichtungen in der Gänseblümchenkette weitergeleitet wird. Auf diese Weise wird nur eine Unterbrechungs-E/A-Vorrichtung auf einmal bedient. Wenn, wie nachstehend noch ausführlicher beschrieben wird, eine Unterbrechung von der Prioritätscodierschaltung 127 bestätigt wird, löst sie auch die Ausführung einer Unterbrechungbedienungs-Mikroroutine aus, die die E/A-Adresse der Unterbrechungsvorrichtung in das Register R4 des Speichers 69 lädt. Diese E/A-Adresse wird dann zur Lokalisierung der Anfangsadresse in dem Haupt-Lese/Schreib-Arbeitsspeicher 34 einer Makroroutine verwendet, die diese betreffende System-E/A-Vorrichtung bedient. So ruft die taktgesteuerte Unterbrechungsschaltung 162 beispielsweise eine 10 Millisekunden taktgesteuerte Unterbrechungsroutine auf (Fig. 15A und 15B). Die Unterbrechungsbedienungs-Mikroroutine ist in dem Mikroroutinen-Anhang aufgelistet.Similar circuits as the clock-controlled interrupt circuit 192 are arranged in the keyboards 7 and 8 and the tape reader 5. All of these system I / O devices are with the interrupt request line 160 and daisy chain-like " connected to the interrupt acknowledge line 161. As Fig. 6 shows, the Interrupt acknowledge line 161 through an AND gate 172 via the interrupt circuit 162 which is controlled by the 5 output terminal of the RS flip-flop 163. if therefore the circuit 162 requests the interruption, it does not only respond to that resulting interruption acknowledgment signal, but it also prevents that this signal is sent to subsequent system I / O devices in the daisy chain forwarded will. This way, it only becomes an interrupt I / O device served at once. If, as will be described in more detail below, a Interrupt is acknowledged by the priority encoder circuit 127, it also releases execution of an interrupt service micro-routine that contains the I / O address of the interrupt device loads into register R4 of memory 69. This I / O address is then used to locate the starting address in the main read / write working memory 34 of a macro routine is used to service this particular system I / O device. For example, the clocked interrupt circuit 162 calls a 10 millisecond timed interrupt routine (Figs. 15A and 15B). The Interrupt Service Microroutine is listed in the microroutine appendix.

Wie die vorstehende Beschreibung zeigt, werden die verschiedenen Elemente des industriellen Steuerprozessors 13 der Reihe nach in Abhängigkeit von Mikrobefehlen betätigt, die aus dem Mikroprogramm-Festspeicher 32 in das Mikrobefehlsregister 31 eingelesen und dann von der Decodierschaltung 48 decodiert werden. Die Adresse des ersten Mikrobefehls Jeder auszuführenden Mikroroutine wird aus einem der Abbildungs-Proms 42 bis 45 oder 50 in das Mikroprogramm-Ablaufsteuer werk 47 geladen, und während die Mikrobefehle ausgeführt werden, wird das Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerk 47 solange um eins weitergeschaltet, um den nächsten Mikrobefehl der Mikroroutine auszulesen, bis ein EOX-oder EOXS-Code festgestellt wird, der das Ende der Mikroroutine anzeigt.As the above description shows, the various elements of the industrial control processor 13 in turn depending on microinstructions actuated, which is from the microprogram read-only memory 32 in the microinstruction register 31 are read and then decoded by the decoding circuit 48. The address of the first microinstruction Each micro-routine to be executed becomes one of the mapping proms 42 to 45 or 50 loaded into the microprogram flow control plant 47, and during the microinstructions are executed, the microprogram sequencer 47 will continue to do so advanced by one to read out the next microinstruction of the microroutine, until an EOX or EOXS code is found indicating the end of the micro-routine.

Um die Verwendung von SPRUNG-Mikrobefehlen und damit nur eine Ebene einer Mikrosubroutine zu ermöglichen, ist ein 12-Bit-Sicherstellungsregister 120 an die Ausgänge des Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerks 47 über einen Kanal 121 und ein 12-Bit-Multiplexer 122 mit den Eingängen des Ablaufsteuerwerks 47 über den Adressenkanal 46 verbunden. Das Sicherstellungsregister enthält eine Taktleitung 123, die mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 verbunden ist, und wenn ausgewählte SPRUNG-Mikrobefehle ausgeführt werden, wird die im Mikroprogramm-Ablaufst euerwerk 47 gespeicherte Adresse in das Sicherstellungsregister 120 übertragen. Die Ausgänge des Sicherstellungsregisters 120 sind mit zwölf "A"-Eingängen des Multiplexers 122 verbunden, und wenn ein RUckruf-Mikrobefehl anschließend ausgeführt wird, wird die im Sicherstellungsregister gespeicherte Adresse über den Multiplexer 122 durchgeschaltet und in das Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerk 47 zurückgeladen. Der Multiplexer 122 weist ferner "B"-Eingänge auf, die mit dem Mikrobefehlskanal 31A verbunden sind, und wenn ein SPRUNG-Mikrobefehl ausgeführt wird, wird die in dem Befehl enthaltene Zieladresse aus dem Mikrobefehlsregister 31 in das Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerk 47 über den Multiplexer 122 durchgeschaltet. Der Multiplexer 122 wird von der Datenwählleitung 124 und einer Auftastleitung 125 gesteuert, die beide mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 verbunden sind.To the use of JUMP microinstructions and thus only one level To enable a microsubroutine is a 12-bit save register 120 to the outputs of the microprogram sequence control unit 47 via a channel 121 and a 12-bit multiplexer 122 with the inputs of the sequence control unit 47 via the address channel 46 connected. The guarantee register contains a clock line 123 connected to the microinstruction decoder circuit 48 and if selected JUMP microinstructions are executed, the control unit in the microprogram sequence control 47 stored address is transferred to save register 120. The exits of save register 120 are connected to twelve "A" inputs of multiplexer 122 connected, and when a callback microinstruction is subsequently executed, the The address stored in the backup register is switched through via the multiplexer 122 and loaded back into the microprogram sequencer 47. The multiplexer 122 also has "B" inputs connected to microinstruction channel 31A, and when a SKIP microinstruction is executed, the one contained in the instruction becomes Destination address from microinstruction register 31 into the microprogram sequence control unit 47 switched through via the multiplexer 122. The multiplexer 122 is connected to the data selection line 124 and a gating line 125, both with the microinstruction decoder circuit 48 are connected.

Nach Fig. 4B ist der Mikrobefehlskanal 31A auch über sechzehn UND-Tore 158 mit dem Prozessor-Datenkanal 30 verbunden. Der eine Eingang jedes Tors 158 ist mit einer Leitung im Kanal 31A verbunden, während die zweiten Eingänge gemeinsam über eine Leitung 159 mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 verbunden sind. Ihre Ausgänge sind jeweils mit einer Leitung in dem Prozessor-Datenkanal 30 verbunden.Referring to Figure 4B, the microinstruction channel 31A is also over sixteen AND gates 158 connected to the processor data channel 30. The one entrance to each gate 158 is connected to a line in channel 31A, while the second inputs are common are connected to the microinstruction decoder circuit 48 via a line 159. Their outputs are each connected to a line in the processor data channel 30.

Nach Fig. 4A verbindet eine Steuertafel-Schnittstellenschaltung 126 die Schalter, Lampen und andere Steuer- und Anzeigevorrichtungen an der Prozessorfronttafel 26 und der sekundären Steuertafel 12 mit dem Prozessor-Datenkanal 30. Die Steuertafel-Schnittstellenschaltung 126 ist ferner mit Eingängen eines Prioritätscodierers 127 über einen 17-Leitungs-Kanal 128 verbunden, und fünf Ausgänge des Prioritätscodierers 127 sind über einen Kanal 129 mit dem Prioritäts-Abbildungs-Prom 50 verbunden. Die Steuertafel-Schnittstellenschaltung 126 empfängt Signale von den Tafeln 12 und 26 über die Kabel 15 und 27 und über den Prozessor-Datenkanal 30. Als Antwort darauf erzeugt sie ein O-Signal auf einer oder mehreren der Leitungen im Kabel 128, die die gewünschte Betriebsart des industriellen Steuerprozessors 13 bestimmen.4A, a control panel interface circuit 126 connects the switches, lamps, and other controls and indicators on the processor front panel 26 and the secondary control panel 12 with the processor data channel 30. The control panel interface circuit 126 is also with inputs of a priority encoder 127 over a 17-line channel 128 connected, and five outputs of the priority encoder 127 are over one channel 129 connected to the priority mapping prom 50. The control panel interface circuit 126 receives signals from panels 12 and 26 over cables 15 and 27 and over processor data channel 30. In response, it generates a O signal on one or more of the lines in cable 128 that have the desired Determine the operating mode of the industrial control processor 13.

Wie Fig. 7 zeigt, enthält der Prioritätscodierer 127 einen ersten 3-Bit-Binärcodierer 130, der acht Eingänge aufweist, von denen sieben mit dem Kanal 128 verbunden sind. Der achte Eingang ist mit der Unterbrechungsanforderungsleitung 160 von der E/A-Schnittstellenschaltung 87 verbunden. Ein 8-Bit-Datenpuffer 131 hat acht Eingänge, die mit Leitungen im Kanal 128 verbunden sind, und acht Ausgangsanschlüsse, die jeweils mit einem Eingang einer zweiten 3-Bit-Binärcodierschaltung 132 verbunden sind. Drei Ausgangsanschlüsse 133 des ersten Binärcodierers 130 sind jeweils mit einem ersten Eingang von drei NAND-Toren 134 bis 136 verbunden. In ähnlicher Weise sind drei Ausgangsanschlüsse 137 des zweiten Codierers 132 jeweils mit einem zweiten Eingang der NAND-Tore 134 bis 136 und ein vierter Ausgangsanschluß 138 des zweiten Codierers 132 mit einem Auftastanschluß 139 des ersten Binärcodierers 130 verbunden. Der vierte Ausgang 138, die Ausgänge der jeweiligen NAND-Tore 134 bis 136 und eine siebte Leitung 140 im Kanal 128 sind jeweils mit einer Leitung im Kanal 129 verbunden, der wiederum mit dem Prioritäts-Abbildungs-Prom 50 verbunden ist. Die Leitung 140 ist mit dem Eingang Nummer 4 des ersten Binärcodierers 130 verbunden.As shown in Fig. 7, the priority encoder 127 includes a first one 3-bit binary encoder 130 having eight inputs, seven of which are to the channel 128 are connected. The eighth input is with the interrupt request line 160 from the I / O interface circuit 87. An 8-bit data buffer 131 has eight inputs connected to lines in channel 128 and eight output ports, each connected to an input of a second 3-bit binary coding circuit 132 are. Three output terminals 133 of the first binary encoder 130 are each with connected to a first input of three NAND gates 134-136. In a similar way are three output terminals 137 of the second encoder 132 each with a second Input of the NAND gates 134-136 and a fourth output terminal 138 of the second Encoder 132 is connected to a gating connection 139 of the first binary encoder 130. The fourth output 138, the outputs of the respective NAND gates 134 to 136 and one seventh line 140 in channel 128 are each connected to a line in channel 129, which in turn is connected to the priority mapping prom 50. Line 140 is connected to input number 4 of the first binary encoder 130.

Der Prioritätscodierer 127 erzeugt einen 5-Bit-Binärcode, der dem Prioritäts-Abbildungs-Prom 50 zugeführt wird. Dieser spricht auf ein O-Signal auf einer der sieben Leitungen im Kanal 128 an und bewirkt die Adressierung einer Leitung des Abbildungs-Proms 50. Der Abbildungs-Prom 50 wird aufgetastet, wenn seinem EOX-Anschluß 49 ein 1-Signal am Ende der Mikroroutine, die dann gerade ausgeführt wird, zugeführt wird, so daß eine 12-Bit-Anfangsadresse aus der adressierten Zeile des aufgetasteten Abbildungs-Proms 50 ausgelesen und dem Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerk 47 zugeführt wird. Obwohl mehr als eine der Leitungen im Kanal 128 zu irgendeiner Zeit ein O-Signal führen können, erzeugt die Codierschaltung 127 den Code oder die Abbildungs-Prom-Zeilen-Adresse nur für diejenige Leitung, die die höchste Priorität aufweist. Die Signale, die in der nachstehenden Liste auf den in der Reihenfolge der Prioritäten laufend durchnumerierten Leitungen des Kanals 128 erscheinen, haben die Ausführung der folgenden Funktionen bzw. Operationen zur Folge: Leitungs-Nr. Mikroroutine Beschreibung O ABRUFEN DURCHLAUF-Betrieb, in dem das im Haupt-Arbeitsspeicher gespeicherte Programm ausgeführt wird.The priority encoder 127 generates a 5-bit binary code corresponding to the Priority mapping prom 50 is supplied. This responds to an O signal one of the seven lines in channel 128 and causes the addressing of a line of the mapping prom 50. The mapping prom 50 is gated open when its EOX connector 49 is supplied with a 1-signal at the end of the micro-routine which is then just being executed so that a 12-bit starting address from the addressed line of the keyed Picture proms 50 is read out and fed to the microprogram sequence control unit 47. Though more as one of the lines in channel 128 can carry a 0 signal at any time, the coding circuit 127 generates the code or the figure prom line address only for the line that has the highest priority. The signals that in the list below on those numbered consecutively in the order of priority Channel 128 lines appear to perform the following functions or operations result in: line no. Microroutine Description O RETRIEVE RUNNING mode, in which the program stored in the main memory is executed.

1 UNTERBRECHUNG Eine angeforderte Unterbrechung wird bedient. 1 INTERRUPTION A requested interruption is served.

2 NETZ EIN/AUS Eine Unterbrechung mit höherer Priorität. Sie wird vor anderen Unterbrechungen bedient. 2 POWER ON / OFF An interruption with a higher priority. she will served before other interruptions.

3 START Löst den Prozessor aus, wenn er von HALT auf DURCHLAUF-Betrieb umgeschaltet wird. 3 START Triggers the processor when it changes from STOP to RUN operation is switched.

4 HALT Drei-Befehls-Mikroschleife, in der keine Makrobefehle ausgeführt oder keine Unterbrechungen bedient werden. 4 HALT Three-instruction micro-loop in which no macro-instructions are executed or no interruptions are served.

5 LÖSCHE ANZEIGE Anzeigeregister an Prozessor-Fronttafel 26 wird gelöscht. 5 DELETE DISPLAY display register on processor front panel 26 turned off.

6 PAR NHLT Unterbricht und anzeigt "Arbeitsspeicherfehler" auf Sichtgerät. 6 PAR NHLT Interrupts and displays "RAM error" on the display device.

7 PAR HLT Prozessor wird unterbrochen und angehalten. 7 PAR HLT processor is interrupted and stopped.

8 ANZEIGE R Inhalt eines ausgewählten Prozessorregisters an Prozessor-Fronttafel 26 wird angezeigt. 8 DISPLAY R Contents of a selected processor register on the processor front panel 26 is displayed.

9 ANZEIGE T Inhalt eines ausgewählten Arbeitsspeicherplatzes an Prozessor-Fronttafel 26 wird angezeigt. 9 DISPLAY T Contents of a selected work memory location on the processor front panel 26 is displayed.

10 SPEICHERE R Speichere Inhalt der Prozessor-Fronttafel-Anzeige in ausgewähltem Prozessor-Register. 10 SAVE R Save the contents of the processor front panel display in selected processor register.

11 SPEICHERE T Speichere Inhalt der Prozessor-Fronttafel-Anzeige in ausgewähltem Arbeitsspeicherplatz. 11 SAVE T Save the contents of the processor front panel display in selected memory location.

12 DECM Verringere Inhalt des Arbeitsspeicher-Adressenregisters 36. 12 DECM Reduce the content of the working memory address register 36.

13 INCM Erhöhe Inhalt des Arbeitsspeicheradressenregisters 36. 13 INCM Increase content of work memory address register 36.

14 SCHRITT Führe einen Makrobefehl aus, dann halte an. 14 STEP Execute a macro command, then stop.

15 BBL Ein Mikroprogramm, das ein permanent gespeichertes "Ureingabe-Makroprogramm in den Haupt-Arbeitsspeicher überträgt und dessen Ausführung auslöst. 15 BBL A microprogram that is a permanently stored "original input macro program transfers to main memory and triggers its execution.

16 MPFF Schreibt HALT-Codes in alle Plätze des Haupt-Arbeitsspeichers, wenn Stromversorgungsbatterie während eines längeren Netzausfalls ausfällt. 16 MPFF Writes HALT codes to all locations in the main memory, if the power supply battery fails during an extended power failure.

Der Prioritätscodierer 127 enthält ferner einen Binär/Oktal-Decodierer 165 mit drei Eingängen, die jeweils an eines der NAND-Tore 134 bis 136 angeschlossen sind. Der zweite von acht Ausgangsanschlüssen des Decodierers 165 ist mit der Unterbrechungsbestätigungs-Leitung 161 verbunden, und wenn die Unterbrechungsbedienungs-Mikroroutine durch ein 1-Signal auf der Unterbrechunganforderungsleitung 160 angefordert wird, wird auf der Unterbrechungbestätigungsleitung 161 ein 1-Signal erzeugt, wenn die Anforderung gewährt wird.The priority encoder 127 also includes a binary / octal decoder 165 with three inputs, each connected to one of the NAND gates 134-136 are. The second of eight output terminals of decoder 165 is on the interrupt acknowledge line 161 connected, and when the interrupt service micro-routine by a 1 signal is requested on the interrupt request line 160 is requested on the interrupt acknowledge line 161 generates a 1 signal when the request is granted.

Nach den Fig. 4B und 8 ist eine Echtzeit-Taktgeberschaltung 145 mit dem Prozessor-Datenkanal 30 verbunden und von der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 gesteuert. Die Echtzeit-Taktgeberschaltung 145 enthält ein D-Flipflop 146, dessen Taktanschluß ein 5-Megahertz-Taktsignal über eine Leitung 147 von der Prozessor-Taktgeberschaltung 45 zugeführt wird. Der D-Eingang des Flipflop 146 wird von zwei NAND-Toren 148 und 149 über ein UND-Tor 149A angesteuert. Ein erster Eingang des NAND-Tors 148 ist über eine Leitung 150 mit einem Fünf-Hertz-Takt signal ausgang der Prozessor-Taktgeberschaltung 85 und ein zweiter Eingang über eine Leitung 151 mit dem Makrobefehlsregister 37 verbunden. Die Leitung 151 zeigt den Logikzustand des niedrigststelligen Bits des im Makrobefehlsregister 37 gespeicherten Makrobefehls an und ist über ein Umkehr-Tor 152 mit einem ersten Eingang des NAND-Tors 149 verbunden. Ein zweiter Eingang des NAND-Tors 149 erhält ein 0,5-Hertz-Taktsignal von der Prozessor-Taktgeberschaltung 85 über eine Leitung 153. Der Q-Ausgang des Flipflop 146 ist mit dem einen Eingang eines NAND-Tors 154 verbunden. Der zweite Eingang des NAND-Tors 154 ist mit der Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 über eine TIM-Leitung 155 verbunden, während der Ausgang des NAND-Tors mit der niedrigststelligen Leitung im Prozessor-Datenkanal 30 verbunden ist. In Abhängigkeit von einem ausgewählten Mikrobefehl (TIM) kann der Zustand, eins oder null, entweder des 5-Hertz- oder des 0,5-Hertz-Taktsignals der niedrigststelligen Leitung im Prozessor-Datenkanal 30 zugeführt und überprüft werden.Referring to Figures 4B and 8, a real time clock circuit 145 is included the processor data channel 30 and from the microinstruction decoder circuit 48 controlled. The real-time clock circuit 145 includes a D flip-flop 146, its Clock terminal receives a 5 megahertz clock signal on line 147 from the processor clock circuit 45 is fed. The D input of flip-flop 146 is provided by two NAND gates 148 and 149 controlled via an AND gate 149A. A first input to NAND gate 148 is over a line 150 with a five-hertz clock signal output of the processor clock circuit 85 and a second input via a line 151 to the macro command register 37 tied together. Line 151 shows the logic state of the least significant bit of the macro instruction stored in macro instruction register 37 and is via a reverse gate 152 is connected to a first input of the NAND gate 149. A second entrance to the NAND gate 149 receives a 0.5 Hertz clock signal from the processor clock circuit 85 via a line 153. The Q output of the flip-flop 146 is one input of a NAND gate 154. The second input of the NAND gate 154 is with the Microinstruction decoder circuit 48 connected by a TIM line 155 during the Output of the NAND gate with the lowest-digit line in the processor data channel 30 is connected. Depending on a selected microinstruction (TIM), the state, one or zero, of either the 5 Hertz or 0.5 Hertz clock signal the lowest digit line in the processor data channel 30 and checked will.

Die oben beschriebene Hardware wird durch Mikrobefehle gesteuert, von denen alle 200 Nanosekunden einer ausgeführt wird. Diese Mikrobefehle enthalten Codes, die von der Schaltung 48 decodiert werden, um Auftastsignale den entsprechenden System-Elementen zuzuführen. Der Betrieb der Hardware wird nach der Beschreibung des Mikrobefehlssatzes, der von dieser Hardware ausgeführt wird, deutlicher.The hardware described above is controlled by microinstructions, one of which runs every 200 nanoseconds. These contain microinstructions Codes which are decoded by the circuit 48 to generate gate signals corresponding to the To supply system elements. The operation of the hardware is according to the description of the microinstruction set executed by this hardware is clearer.

Der Mikrobefehlssatz besteht aus drei Arten von Befehlen. Der erste Mikrobefehlstyp hat das folgende Format und wird zur Übertragung von Daten zwischen Prozessor-Elementen verwendet, die an den Prozessor-Datenkanal 30 angeschlossen sind, um logische und arithmetische Funktionen (Operationen) mit Daten auszuführen, die der RLE 59 zugeführt werden, und um Datenüberprüfungen und Mikrobefehls-Sprungoperationen auszuführen. Bit-Nr. 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 UR- SPRUNG, Beschreibung PROZESSOR- RLE- EMPFANGS- SPRUNGS- KENN- bung FUNKTION FUNKTION FELD FELD ZEICHEN und MAP Die Mikrobefehls-Decodierschaltung 48 decodiert gleichzeitig alle fünf "Mikroaufträge" bei diesem ersten Mikrobefehlstyp und schaltet die entsprechenden Prozessor-Elemente zur Durchführung einer oder mehrerer Funktionen (Operationen) ein.The micro-instruction set consists of three types of instructions. The first type of microinstruction has the following format and is used to transfer data between processor elements connected to processor data channel 30 to perform logical and arithmetic functions (operations) on data supplied to RLE 59 and to perform To perform data checks and microinstruction jump operations. Bit no. 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ORIGIN, Description PROCESSOR RLE RECEIVE JUMP IDENTIFICATION Exercise FUNCTION FUNCTION FIELD FIELD SIGN and MAP The microinstruction decoding circuit 48 simultaneously decodes all five "microinstructions" in the case of this first type of microinstruction and switches on the corresponding processor elements to carry out one or more functions (operations).

Das Prozessor-Element, das vom Bestimmungsort- bzw. Empfangscode vorgeschrieben wird, wird jedoch erst in dem letzten 50-Nanosekunden-Abschnitt des 200-Nano sekunden-Ausführungs-Zeittakts eingeschaltet. Die Codes, die in den fünf Mikroaufträgen eines Mikrobefehls vom "Typ 1" verwendet werden können, sind folgende: Mikroauftrags-Codes der Prozessorfunktionen Kurz- Bit- Beschreibung bezeichnung Kombinationen ASG1 11010 Freigeben der Decodierung der Änderung/Sprung-Gruppe 1 des Makrobefehl 5.The processor element prescribed by the destination or reception code is, however, only becomes in the last 50 nanosecond section of the 200 nanosecond execution clock switched on. The codes contained in the five micro-orders of a micro-instruction from the "Type 1" that can be used are the following: Micro-order codes of the processor functions Short Bit Description Designation Combinations ASG1 11010 Enable decoding the change / jump group 1 of the macro command 5.

ASG2 11011 Freigeben der Decodierung der Änderung/Sprung-Gruppe 2 des Makrobefehls CFLG 01111 Lösche Prozessor-Kennzeichen-Flipflop 118. ASG2 11011 Enable decoding of change / jump group 2 of the macro instruction CFLG 01111 clear processor flag flip-flop 118.

COV 01101 Lösche Überlauf-Flipflop 116. COV 01101 Clear overflow flip-flop 116.

CYFL 00111 Wenn Prozessor-Kennzeichen-Flipflop 118 gesetzt ist, erzeuge Ubertrag und übertrage ihn in die RLE 59. CYFL 00111 If processor flag flip-flop 118 is set, generate Transfer and transfer it to the RLE 59.

DIV 10000 Dividiere 32-Bit-Zahl in den A- und B-Registern durch Zahl im L-Register. DIV 10000 Divide 32-bit number in the A and B registers by number in the L register.

DMA 01011 Freigeben von DMA-Zyklus nach Ausführung von Mikrobefehl.DMA 01011 Enable DMA cycle after execution of microinstruction.

DWEL 00100 Bewirkt 1-Mikrosekunden-Einfrierung durch Sperren von UND-Tor 86 am Ablaufsteuerwerk 47.DWEL 00100 Causes a 1 microsecond freeze by blocking the AND gate 86 on sequence control unit 47.

FLG 11101 Gibt Setzen von Prozessor-Kennzeichen-Bit frei.FLG 11101 Enables the setting of the processor flag bit.

FLGS 11100 Schaltet Zustand von Prozessor-Kennzeichen-Bit um.FLGS 11100 Toggles the status of the processor identifier bit.

ICNT 00010 Schaltet Wiederholungszähler 141 um eins weiter.ICNT 00010 Advances the repeat counter 141 by one.

IOFF 00101 Sperrt Unterbrechungsfeststellung, mit Ausnahme von Paritätsfehlern und Stromversorgungsausfall-Unterbrechungen IOG 01010 Löst 1-Mikrosekunden-E/A-Zyklus aus.IOFF 00101 Disables interrupt detection, with the exception of parity errors and power failure interrupts IOG 01010 Triggers 1 microsecond I / O cycle the end.

L1 10100 Bewirkt logische Linksverschiebung der die RLE verlassenden Daten um ein Bit.L1 10100 Causes a logical shift to the left of the one leaving the RLE Data by one bit.

L4 10111 Bewirkt eine logische 4-Bit-Linksverschiebung der die RLE verlassenden Daten.L4 10111 Causes a logical 4-bit left shift of the RLE leaving data.

MPY 10001 Multipliziert Zahl im A-Register mit Zahl im L-Register.MPY 10001 Multiplies the number in the A register by the number in the L register.

NOP 00000 Keine Operation wird durchge-oder führt.NOP 00000 No operation is being carried out.

11111 R1 10101 Bewirkt logische 1-Bit-Rechtsverschiebung der die RLE verlassenden Daten. 11111 R1 10101 Causes logical 1-bit right shift of the RLE leaving data.

LESEN 01000 Lädt Adresse in Haupt-Arbeitsspeicher-Adressenregister 36 und liest Daten oder Makrobefehl ins Arbeitsspeicher-Datenregister 35.READ 01000 Loads address into main memory address register 36 and reads data or macro instruction into the main memory data register 35.

RPT 00011 Wiederholt nächsten Mikrobefehl und erhöht Wiederholungszähler 141.RPT 00011 Repeats the next microinstruction and increases the repeat counter 141.

RSS 11110 Kehrt Richtung von Sprung/Kennzeichen-Mikroauftrag um. RSS 11110 Reverses the direction of the jump / tag micro job.

SFLG 01110 Setzt Prozessor-Kennzeichen-Flipflop 118. SFLG 01110 sets processor flag flip-flop 118.

SOV 01100 Setzt Überlauf-Flipflop 116. SOV 01100 Sets overflow flip-flop 116.

SRGl 11000 Arithmetische oder Rotationsverschiebung von RLE verlassende Daten, wie von Bits 6 bis 9 im Makrobefehlsregister 37 vorgeschrieben. SRGl 11000 Arithmetic or rotational shift from RLE leaving Data as prescribed by bits 6 to 9 in macro instruction register 37.

SRG2 11001 Ähnlich wie oben, jedoch von Bits 0, 1, 2 und 4 im Makrobefehlsregister 37 gesteuert. SRG2 11001 Similar to above, but from bits 0, 1, 2 and 4 in the macro command register 37 controlled.

WRTE 01001 Lädt Adresse in Haupt-Arbeitsspeicheradressenregister 36 und schreibt Inhalt des Arbeitsspeicherdatenregisters 35 in Haupt-Arbeitsspeicher 34. WRTE 01001 Loads address into main memory address register 36 and writes the contents of the working memory data register 35 in the main working memory 34.

Mikroauftragcodes der RLE-Funktionen Kurz- Bit- Beschreibung bezeichnung Kombinationen ADD 00100 Addiert die Daten aus dem Prozessor-Datenkanal 30 zum Inhalt des L-Registers 57. Micro order codes of the RLE functions Short bit description designation Combinations ADD 00100 Adds the data from the processor data channel 30 to the content of the L register 57.

ADDO 00101 Ebenso wie ADD, jedoch Verlängerungs-und Überlauf-Logik freigegeben. ADDO 00101 Same as ADD, but extension and overflow logic Approved.

UND 01100 Bewirkt eine UND-Verknüpfung der Daten im Prozessor-Kanal 30 und des Inhalts des L-Registers 57. AND 01100 Causes the data in the processor channel to be ANDed 30 and the content of the L register 57.

ARS 11010 Verwendet in Kombination mit Verschiebungscodes der Prozessorfunktionen zur Durchführung arithmetischer Verschiebungen des kombinierten Inhalts des A-Registers 67 und des B-Registers 68. ARS 11010 Used in combination with offsetting codes for the processor functions for performing arithmetic shifts of the combined contents of the A register 67 and the B register 68.

CMPS 01010 Einer-Komplement von Daten aus Prozessor-Datenkanal 30. CMPS 01010 One's complement of data from processor data channel 30.

CR5 11001 Verwendet in Verbindung mit Schiebecodes der Prozessorfunktionen zur Durchführung einer zirkularen Umlaufverschiebung des Inhalts des A-Registers 67 und des B-Registers 68.CR5 11001 Used in conjunction with shift codes for the processor functions to perform a circular orbital shift of the contents of the A register 67 and the B register 68.

DEC 00110 Verringere Daten aus Prozessor-Datenkanal 30 um eins.DEC 00110 Decrease data from processor data channel 30 by one.

INC 00010 Erhöhe Daten im Prozessor-Datenkanal 30 um eins.INC 00010 Increase data in processor data channel 30 by one.

INCO 00001 Erhöhe Daten im Prozessor-Datenkanal 30 um eins bei freigegebener (aufgetasteter) Verlängernngs- und b erlauflogik.INCO 00001 Increase data in processor data channel 30 by one when enabled (gated) extension and flow logic.

IOR 01110 ODER-Verknüpfung der Daten im Prozessor-Datenkanal 30 und des Inhalts des L-Registers 57.IOR 01110 OR link of the data in the processor data channel 30 and of the content of the L register 57.

LGS 11000 Logische Linksverschiebung des kombinierten A-Registers 67 und B-Registers 68 bei Kombination mit Prozessor-Schiebecodes.LGS 11000 Logical shift to the left of the combined A register 67 and B register 68 when combined with processor shift codes.

LWF 10011 In Kombination mit geeigneten Prozessor-Schiebecodes wird Drehverschiebung der dem Schieber 63 und dem Kennzeichenbit zugeführten Daten ausgeführt.LWF 10011 In combination with suitable processor shift codes Rotary displacement of the data supplied to the slider 63 and the flag bit is carried out.

NAND 01101 Bewirkt NAND-VerknUpfung der Daten des Prozessor-Datenkanals 30 und des Inhalts von L-Register 57.NAND 01101 Causes NAND linking of the data of the processor data channel 30 and the content of L register 57.

NOR 01111 Bewirkt NOR-VerknUpfung der Daten im Prozessor-Datenkanal 30 und des Inhalts von L-Register 57.NOR 01111 Causes the NOR linkage of the data in the processor data channel 30 and the content of L register 57.

EINSEN 01011 Läßt alle "Einsen" zum Schieber 63 durch.ONE 01011 Lets all "ones" through to slider 63.

PASS 00000 Läßt die Daten unverändert passieren.PASS 00000 Lets the data pass unchanged.

RSB 10010 Lädt Inhalt des Sicherstellungsregisters 120 in Mikroprogramm-Ablaufsteuerwerk 47.RSB 10010 Loads contents of save register 120 into microprogram sequencer 47.

SUB 00111 Subtrahiert Inhalt des L-Registers 57 von Daten im Prozessor-Datenkanal 30.SUB 00111 Subtracts the content of the L register 57 from data in the processor data channel 30th

SWD 11111 Schalter an Prozessor-Steuertafel schreibt Empfangsfeld vor. SWD 11111 switch on processor control panel writes receiving field before.

SWS 11110 Schalter an Prozessor-Steuertafel schreibt Ursprungsfeld vor. SWS 11110 Switch on processor control panel writes original field before.

XNOR 00011 Führt Exklusiv- NOR -VerknUpfung der Daten im Prozessor-Datenkanal 30 mit Inhalt des L-Registers 57 durch. XNOR 00011 Executes exclusive NOR linkage of the data in the processor data channel 30 with the content of the L register 57.

XOR 01000 Führt Exklusiv-ODER-Verknüpfung der Daten im Prozessor-Datenkanal 30 mit Inhalt des L-Registers 57 durch. XOR 01000 Executes an exclusive OR link of the data in the processor data channel 30 with the content of the L register 57.

NULL 01001 RLE läßt alle Nullen durch. NULL 01001 RLE lets through all zeros.

Empfangsfeld-Mikroauftragcodes Kurz- Bit- Beschreibung bezeichnung Kombinationen A 10100 Speichert Daten aus RLE-Kanal 65 in A-Register 67. Receiving field micro order codes Short bit description designation Combinations A 10100 Stores data from RLE channel 65 in A register 67.

ABT 10110 A-Register 67, B-Register 68 oder Arbeitsspeicher 34 abhängig von Inhalt des Arbeitsspeicher-Adressenregisters 36. ABT 10110 A-Register 67, B-Register 68 or working memory 34 dependent of the contents of the working memory address register 36.

B 10101 Speichert Daten aus RLE-Kanal 65 in B-Register 68. B 10101 Stores data from RLE channel 65 in B register 68.

CAB 10001 A-Register 67 oder B-Register 68 abhängig von Bit 11 in Makrobefehlsregister 37. CAB 10001 A register 67 or B register 68 depending on bit 11 in Macro Command Register 37.

CNTR 11110 Speichert niedrigststellige acht Bits aus Prozessor-Datenkanal 30 in Wiederholungszähler 141. CNTR 11110 Stores the lowest eight bits from the processor data channel 30 in retry counter 141.

DSPL 11010 Speichert Daten aus Prozessor-Datenkanal 30 in Prozessor-Fronttafel-Sichtgerät. DSPL 11010 Stores data from processor data channel 30 in processor front panel display.

I00 10111 Koppelt Daten aus Prozessor-Datenkanal 30 in E/A-Datenkanal 91 ein. I00 10111 Couples data from processor data channel 30 into I / O data channel 91 a.

IR 11011 Speichert Daten aus Prozessor-Datenkanal 30 in Makrobefehlsregister 37. IR 11011 Stores data from processor data channel 30 in macro instruction registers 37.

IRIO 11001 Speichert niedrigststellige sechs Bits aus Prozessor-Datenkanal 30 in E/A-Adressenregister 93. IRIO 11001 Stores the lowest six bits from the processor data channel 30 in I / O address register 93.

L 10000 Speichert Daten aus Prozessor-Datenkanal 30 in L-Register 57. L 10000 Stores data from processor data channel 30 in L register 57.

M 10011 Speichert Daten aus Prozessor-Datenkanal 30 in Arbeitsspeicheradressenregister 36. M 10011 Stores data from processor data channel 30 in the main memory address register 36.

NOP 11111 Keine Speicheroperation. NOP 11111 No memory operation.

P 00000 Speichere Daten aus RLE-Kanal 65 in P-Register des Speichers 69. P 00000 Store data from RLE channel 65 in the P register of the memory 69.

T 10010 Speichere Daten aus Prozessor-Datenkanal 30 in Arbeitsspeicher-Datenregister 35. T 10010 Store data from processor data channel 30 in main memory data register 35.

R1 - 00001 Speichere Daten aus RLE-Kanal 65 in R15 bis eines der Register Rl bis R15 des 01111 Speichers 69. R1 - 00001 Store data from RLE channel 65 in R15 to one of the Register Rl to R15 of the 01111 memory 69.

Ursprungsfeld-Mikroauftragcodes Kurz- Bitbezeichnung Kombinationen Beschreibung A 10100 Koppelt Daten aus A-Register 67 in Prozessor-Datenkanal 30 ein. Source field micro order codes Short bit designation combinations Description A 10100 Couples data from A register 67 into processor data channel 30 a.

ADDR 11001 Koppelt unteren Teil des Makrobefehlsregisters 37 und oberen Teil des Arbeitsspeicheradressenregisters 36 in Prozessor-Datenkanal 30 ein. ADDR 11001 Couples the lower part of the macro instruction register 37 and the upper part of the working memory address register 36 in the processor data channel 30.

B 10101 Koppelt Daten aus B-Register 68 in Prozessor-Datenkanal 30 ein. B 10101 Couples data from B register 68 into processor data channel 30 a.

CAB 10001 Koppelt Daten aus A-Register 67 in Prozessor-Datenkanal 30 ein, wenn Bit 11 in Makrobefehlsregister 37 gleich null ist; koppelt Daten aus B-Register 68 in Prozessor-Datenkanal 30 ein, wenn Bit 11 eine Eins ist CIR 11000 Koppelt 6-Bit-Adresse aus E/A-Unterbrechungskanal 95A in Prozessor-Datenkanal 30 ein. CAB 10001 Couples data from A register 67 into the processor data channel 30 on when bit 11 in macro command register 37 is zero; extracts data B register 68 in processor data channel 30 when bit 11 is a one CIR 11000 Couples 6-bit address from I / O interrupt channel 95A into the processor data channel 30 a.

DSPL 11010 Koppelt Inhalt des Prozessor-Fronttafel-Anzeigeregisters (das nicht dargestellt ist in Prozessor-Datenkanal 30 ein. DSPL 11010 Couples the contents of the processor front panel display register (which is not shown in processor data channel 30.

IOI 10111 Koppelt Daten aus E/A-Datenkanal 91 in Prozessor-Datenkanal 30 ein. IOI 10111 Couples data from I / O data channel 91 into the processor data channel 30 a.

IR 11011 Koppelt Daten aus Makrobefehlsregister 37 in Prozessor-Datenkanal 30 ein. IR 11011 Couples data from macro instruction register 37 into the processor data channel 30 a.

LDR 11101 Koppelt Daten aus Ureingabeprogramm-Prom in Prozessor-Datenkanal 30 ein. LDR 11101 Couples data from the original input program Prom in the processor data channel 30 a.

M 10011 Koppelt Daten aus Arbeitsspeicheradressenregister 36 in Prozessor-Datenkanal 30 ein. M 10011 Couples data from main memory address register 36 into the processor data channel 30 a.

MASK 11100 Tastet Bit-Hinweisschaltung 40 auf. MASK 11100 Keys in bit notification circuit 40.

NOP 11111 Prozessor-Datenkanal 30 enthält nur Einsen. NOP 11111 processor data channel 30 contains only ones.

P 00000 Koppelt Inhalt des P-Registers im Speicher 69 in den Prozessor-Datenkanal 30 ein. P 00000 Couples the content of the P register in memory 69 into the processor data channel 30 a.

R1 - 00001 Koppelt Daten aus jeweiligem Re-R15 bis gister R7 bis R15 des Speichers 69 01111 in Prozessor-Datenkanal 30 ein. R1 - 00001 Couples data from the respective Re-R15 to register R7 to R15 of memory 69 01 111 into processor data channel 30.

T 10010 Koppelt Haupt-Arbeitsspeicher-Daten aus Register 35 in Prozessor-Datenkanal 30 ein. T 10010 Couples main working memory data from register 35 into the processor data channel 30 a.

TIM 11110 Koppelt Ausgangssignal des Echtzeit-Taktgebers 145 in Prozessor-Daten-Kanal 30 ein. TIM 11110 Couples the output signal of the real-time clock 145 in the processor data channel 30 a.

Sprungmikroauftragcodes Kurz- Bitbezeichnung Kombinationen Beschreibung ALO 0010 Überspringt den nächsten Mikrobefehl, wenn Bit O am Ausgang von RLE 59 eine Eins ist. Jump Micro Order Codes Short Bit Designation Combinations Description ALO 0010 Skips the next microinstruction if bit O at the output of RLE 59 is a one.

AL15 0011 Überspringt nächsten Mikrobefehl, wenn Bit 15 am Ausgang der RLE 59 eine Eins ist. AL15 0011 Skips the next microcommand if bit 15 is at the output the RLE 59 is a one.

ALZ 0001 Überspringt nächsten Mikrobefehl, wenn Ausgang der RLE 59 null ist. ALZ 0001 Skips the next microcommand when the output of the RLE 59 is zero.

CNT1 1001 Überspringt nächsten Mikrobefehl, wenn die vier niedrigststelligen Bits des Wiederholungszählers 141 alles Einsen sind. CNT1 1001 Skips the next microinstruction if the four lowest digits Bits of repeat counter 141 are all ones.

CNT8 1000 Überspringt nächsten Mikrobefehl, wenn alle Bits des Wiederholungszählers 141 Einsen sind. CNT8 1000 Skips the next microinstruction if all bits of the repeat counter 141 are ones.

COUT 0100 Überspringt nächsten Mikrobefehl, wenn RLE 59 einen Übertrag abgibt. COUT 0100 Skips the next microinstruction when RLE 59 carries out a carry gives away.

FLG 1011 Überspringt nächsten Mikrobefehl, wenn Prozessor-Kennzeichen-Flipflop 118 gesetzt ist. FLG 1011 Skips next microinstruction if processor flag flip-flop 118 is set.

INTP 1010 Überspringt nächsten Mikrobefehl, wenn Unterbrechung vorliegt. INTP 1010 Skips the next microinstruction if there is an interruption.

NOl> 0000 Überspringe nicht; nächsten Mikrobefehl. NOl> 0000 do not skip; next microinstruction.

0101 Überspringt den nächsten Mikrobefehl, wenn alle Ausgangssignale der RLE 59 Einsen darstellen. 0101 Skips the next microinstruction if all output signals of the RLE 59 represent ones.

OVFL 0110 Überspringt nächsten Mikrobefehl, wenn Prozessor-Überlauf-Flipflop 116 gesetzt ist. OVFL 0110 Skips next microinstruction if processor overflow flip-flop 116 is set.

UNCD 0111 Überspringt nächsten Mikrobefehl unbedingt. UNCD 0111 Absolutely skips the next microinstruction.

Kennzeichen-Mikroauftrag-Codes Kurs- Bit- Beschreibung bezeichnung Kombinationen ALO 0010 Setze Prozessor-Kennzeichen-Flip flop 118, wenn das niedrigststelige Bit der RLE 59 eine Eins ist. Identification micro order codes Course bit description designation Combinations ALO 0010 Set processor flag flip flop 118 if the lowest Bit of the RLE 59 is a one.

AL15 0011 Setze Prozessor-Kennzeichen-Flipflop 118, wenn das höchststellige Bit der RLE 59 eine Eins ist. AL15 0011 Set processor flag flip-flop 118 if the highest digit Bit of the RLE 59 is a one.

AL2 0001 Setze Prossor-Kennzeichenflipflop 118, wenn alle Aushanhsbits /der RLE 59 Nullen sind. AL2 0001 Set professor flip-flop 118 if all posting bits / of the RLE 59 are zeros.

COUT 0100 Setze Prozessor-Kennzeichen-Flipflop 118, wenn RLE 59 einen Übertrag liefert. COUT 0100 Set processor flag flip-flop 118 when RLE 59 is a Carry delivers.

EINSEN 0101 Setze Prozessor-Kennzeichen-Flipflop 118, wenn alle Ausgangsbits der ilLE 59 Einsen sind. ONE 0101 Set processor flag flip-flop 118 if all output bits of which 59 are ones.

OVFL 0110 Setze Prozessor-kennzeichen-Flipflop 118, wenn Überlauf autritt. OVFL 0110 Set processor flag flip-flop 118 when overflow occurs.

UNCD 011-l Setze Prozessor-Kennzeichen-Flipflop 118 unbedingt. UNCD 011-l Set processor identifier flip-flop 118 unconditionally.

Die KENNZEICHEN-Mikroaufträge werden nur dann freigegeben, wenn der Prozessorfunktions-Mikroauftrag FLG oder FLGS im gleichen Mikrobefehl erscheint. Bei Abwesenheit des Mikroauftrags FLG oder FLGS werden die SPRUNG-Mikroaufträge freigegeben.The IDENTIFICATION micro-orders are only released if the Processor function micro order FLG or FLGS in the same micro instruction appears. In the absence of the FLG or FLGS micro-order, the SPRUNG micro-orders will be Approved.

Abbildungs-Mikroauftrag-Codes Kurz- Bitbezeichnung Kombinationen Beschreibung EOX 1100 Zeigt an, daß Mikroroutine nach Ausführung des nächsten Mikrobefehls abgeschlossen ist und gibt Prioritäts-Abbildungs-Prom 50 frei. Image-micro-order-codes Short-bit designation combinations Description EOX 1100 Indicates that micro-routine after execution of the next micro-instruction completes and enables priority mapping prom 50.

EOXS 1101 Zeigt an, daß Mikroroutine abgeschlossen ist und gibt Prioritäts-Abbildungs-Prom 50 frei. EOXS 1101 Indicates that microroutine is complete and gives priority mapping prom 50 free.

1111 Gibt Makrodecodierschaltung 38 frei und ruft Mikroroutine auf, die vom Makrobefehl im Register 37 vorgeschrieben wird. 1111 Enables macro decoding circuit 38 and calls microroutine, which is prescribed by the macro instruction in register 37.

MAPI 1110 Gibt Makrodecodierschaltung 38 frei, um Mikroroutine aufzurufen, nachdem indirekte Adressierung aufgelöst ist. MAPI 1110 Enables macro decoding circuit 38 to call micro routine after indirect addressing is resolved.

Der zweite Mikrobefehlstyp hat das folgende Format: 5 l Bit-Nr. 23 22 212019 18 171615 14 131211 109 8 7 6543 21 0 . . ~ I I BESTIM- o I Beschrei- PROZESSOR- RLE- BESTIM- OH OPEItMJI) bung FUNKTION FUNKTION MUNGSORT Zwei H l Die Prozessorfunktions-Mikroauftrag-Codes und die Bestimmungsort-Mikroauftragcodes sind die gleichen wie bei dem oben angegebenen Mikrobefehlstyp. Es sind nur zwei RLE-Funktions-Mikroauftragcodes vorhanden, und neben diesen Funktionen, die diese beiden Codes vorschreiben, dienen sie, wie oben beschrieben, zur Kennzeichnung des Mikrobefehls als einen solchen vom Format des zweiten Typs.The second type of microinstruction has the following format: 5 l Bit no. 23 22 212019 18 171615 14 131211 109 8 7 6543 21 0 . . ~ II DETERMINATION o I Describe- PROCESSOR- RLE- DETERMIN- OH OPEItMJI) Exercise FUNCTION FUNCTION LOCATION Two H l The processor function microorder codes and the destination microorder codes are the same as the type of microinstruction noted above. There are only two RLE function microorder codes, and in addition to the functions that prescribe these two codes, as described above, they are used to identify the microinstruction as being of the second type format.

RLE-Funktions-Mikroauftrag-Codes Kurz- Bitbezeichnung Kombinationen Beschreibung IMM 10100 Überträgt sechzehn Bits in Prozessor-Datenkanal 30, die aus dem Einer-Komplement des binären 8-Bit-Operanden und weiteren acht Bits aus nur Einsen bestehen. Die RLE 59 führt eine PASS-Operation durch. RLE function micro order codes Short bit designation combinations Description IMM 10100 Transmits sixteen bits in processor data channel 30, which from the one's complement of the binary 8-bit operand and another eight bits from only Ones exist. The RLE 59 performs a PASS operation.

IMMC 10101 Wie IMM, nur daß RLE 59 das Einer-Komplement der Daten im Prozessor-Datenkanal 30 bildet. IMMC 10101 Like IMM, except that RLE 59 is the one's complement of the data in the processor data channel 30 forms.

Modifikator-Mikroauftrag-Codes Kurz- Bitbezeichnung Kombinationen Beschreibung HOCH 1 Schreibt vor, das Einer-Komplement des Operanden den acht höchststelligen Bitleitungen des Prozessor-Datenkanais 30 zuzuführen N II 1>'Ii (; o Schreibt vor, drei Liner-Komplement des Operanden den acht niedrigststellingen Bitleitungen des Prozessor-Datenkanals 30 zuzuführen. Modifier micro-order codes Short bit description combinations Description HOCH 1 Prescribes that the one's complement of the operand is the eight highest digit To feed bit lines of the processor data channel 30 N II 1> 'Ii (; o Prescribes three liner complements of the operand to the eight lowest digits To feed bit lines of the processor data channel 30.

Der Operanden-Mikroauftragcode ist eine ganze achtstellige Binärzahl, die eine Dezimalzahl von 0 bis 255 oder eine Oktalzahl von 0 bis 377 darstellt. The operand micro-order code is a whole eight-digit binary number, which represents a decimal number from 0 to 255 or an octal number from 0 to 377.

Der dritte Mikrobefehlstyp hat das folgende Format: l3it-lll. {53 22 21 21 2D 222l19 1817161514 1312 11 10 987 6 5 4 3 2 1 0 0 lir<i - I'iOZI'SS0I- RLE- OH OPERAIJI F1JIKT OI FUNKTION l Die Prozessorfunktions-Mikroauftrag-Codes sind die gleichen wie bei den Mikrobefehlen vom ersten Typ, und neben den Funktionen, die diese beiden unten angegebenen Codes vorschreiben, dienen sie zur Kennzeichnung des Makrobefehls als einen vom Format des dritten Typs.The third type of microinstruction has the following format: l3it-lll. {53 22 21 21 2D 222l19 1817161514 1312 11 10 987 6 5 4 3 2 1 0 0 lir <i - I'iOZI'SS0I- RLE- OH OPERAIJI F1JIKT OI FUNCTION l The processor function microorder codes are the same as the first type microinstructions and, in addition to the functions that prescribe these two codes below, serve to identify the macroinstruction as being of the third type format.

RLE-Funktions-Mikroauftrag-Codes Kurz- Bitbezeichnung Kombinationen Beschreibung JMP 10110 Unbedingter Sprung zur Mikrobefehlsadresse, die im Operanden angegeben ist. RLE function micro order codes Short bit designation combinations Description JMP 10110 Unconditional jump to the microinstruction address in the operand is specified.

10111 Unbedingter Sprung zur Mikrobefehlsadresse, die im Operanden angegeben ist, und Speicherung der RUcksprungadresse im Sicherstellungsregister 120. 10111 Unconditional jump to the microinstruction address in the operand is specified and the return address is stored in the save register 120

Modifikator-Mikroauftrag-Codes Kurz- Bitbezeichnung Kombinationen Beschreibung J30 01 Ersetzt die vier niedrigststelligen Bits des Operanden durch die vier niedrigststelligen Bits im Makrobefehlsregister 37. Modifier micro-order codes Short bit description combinations Description J30 01 Replaces the four lowest-digit bits of the operand the four least significant bits in the macro command register 37.

J74 10 Ersetzt die vier niedrigststelligen Bits des Operanden durch die Bits vier bis sieben im Makrobefehlsregister 37. J74 10 Replaces the four lowest-digit bits of the operand bits four through seven in macro command register 37.

NOP 11 Keine Modifikation des Operanden. NOP 11 No modification of the operand.

Der Operand-Mikroauftrag-Code eines Befehls vom Typ drei ist eine 12-Bit-Adresse, die über den Multiplexer 122 dem Mikroprogramm-Steuerwerk 47 zugeführt wird.The operand microorder code of a type three instruction is one 12-bit address which is fed to the microprogram control unit 47 via the multiplexer 122 will.

Die oben definierten Mikrobefehle werden zu Mikroroutinen zusammengesetzt, die im Mikroprogramm-Festspeicher 32 gespeichert werden. Diese Mikro routinen werden ihrerseits zur Ausführung von Makrobefehlen verwendet, die im Haupt-Arbeitsspeicher 34 gespeichert sind. Die Makrobefehle werden zu Programmen oder Routinen zusammengesetzt, bei deren Ausführung die verschiedenen numerischen Steuerfunktionen durchgeführt und die einzelnen digitalen Vorrichtungen der Werkzeugmaschine betätigt werden. Bevor im einzelnen beschrieben wird, wie die Makrobefehle durch ausgewählte Mikroroutinen ausgeführt werden, soll das Software-System des industriellen Steuerprozessors 13 in großen Zügen beschrieben werden, um den Leser mit den zu lösenden Aufgaben und der grundsätzlichen Betriebsweise der Einrichtung zur Lösung dieser Aufgaben vertraut zu machen.The microinstructions defined above are put together into micro-routines, which are stored in the microprogram read-only memory 32. These micro routines will be in turn used to execute macro instructions in main memory 34 are stored. The macro commands are combined into programs or routines, performed the various numerical control functions when they are executed and the individual digital devices of the machine tool are operated. Before describing in detail how the macro-instructions run through selected micro-routines is to be executed, the software system of the industrial control processor 13 are broadly described to help the reader with the tasks to be solved and familiar with the basic mode of operation of the facility for solving these tasks close.

Ferner wird bezüglich handelsüblicher numerischer Steuereinrichtungen, bei denen die Erfindung angewandt werden kann, auf den Aufsatz "The Technical Ins and Outs of Computerized Numerical Control" von P. G. Mesniaeff in "Control Engineering", März 1971 verwiesen, Der Betrieb des industriellen Steuerprozessors 13 wird durch die Software-Routinen bestimmt, die in seinem Haupt-Arbeitsspeicher 34 gespeichert sind und zusammen das Software-System bilden. Das Software-System besteht aus vier Hauptteilen: Grundroutinen; 10-Millisekunden-Takt-Unterbrechungssteuerroutinen; Bandleserbedienungsroutinen und Tastaturbedienungsroutinen.Furthermore, with regard to commercially available numerical control devices, to which the invention can be applied, to the article "The Technical Ins and Outs of Computerized Numerical Control "by P. G. Mesniaeff in" Control Engineering ", March 1971 referenced, The operation of the industrial control processor 13 is determined by the software routines that are in its main memory 34 are stored and together form the software system. The software system consists of four main parts: basic routines; 10 millisecond clock interrupt handlers; Tape reader operating routines and keyboard operating routines.

Nach Fig. 9 bestehen die Grundroutinen 175 aus solchen die numerische Steuerung bewirkenden Basisroutinen, wie Aufbau-, Decodier-, Nicht-Unterbrechungsteil der Tastatur-und Bandleserroutinen, Anzeige-Aktualisierungs-Subroutine, ASCII/Oktal- und Oktal/ASCII-Umsetzer, Rechen- und Unterstützungsroutinen, Tastbetrieb, Tastaturbedienung, Werkzeug- und Halter-Versetzung, Schneidwerkzeugkorrektur und Teilprogrammredigierung. Die Grundroutinen enthalten auch diejenigen, die zu den Erfordernissen des programmierbaren Steuergeräts der Einrichtung gehören, wie ein maschinenabhängiger Software-Lader und -Editor (Textmanipulator), Hardcopy-Ausgabe, Locherausgabe und E/A-Monitor. Die meisten dieser Grundroutinen werden wahlweise von einer Hauptsteuerungs- oder Ausführungsroutine 176 aufgerufen, die aus drei Programmschleifen 177 bis 179 besteht. Diese drei Schleifen 177 bis 179 werden durch Betriebsartschalter an der Hauptsteuertafel 10 gewählt. Die erste Schleife 177 spricht auf die Auswahl der automatischen oder Block-fUr-Block-Betriebsarten, die zweite Schleife 178 auf die Tastatur-Betriebsart und die dritte Schleife 179 auf die manuelle Betriebsart an.According to FIG. 9, the basic routines 175 consist of those which are numerical Basic routines effecting control, such as construction, decoding and non-interrupting parts the keyboard and tape reader routines, display update subroutine, ASCII / octal and octal / ASCII converter, arithmetic and support routines, key operation, keyboard operation, Tool and holder relocation, cutting tool correction, and part program editing. The basic routines also contain those relating to the requirements of the programmable Control device of the facility, such as a machine-dependent software loader and editor (text manipulator), hardcopy output, punch output and I / O monitor. Most of these basic routines are optionally carried out by a main control or Execution routine 176 called, which consists of three program loops 177 to 179. These three loops 177 to 179 are operated by mode switches on the main control panel 10 elected. The first loop 177 responds to the selection of automatic or Block-by-block modes, the second loop 178 to the keyboard mode and the third loop 179 responds to the manual mode.

Ein ausführlicher Flußplan der Hauptsteuerroutine 176 ist in Fig. 13 dargestellt.A detailed flow chart of the main control routine 176 is shown in FIG. 13 shown.

Die automatischen und Block-für-Block-Betriebsarten werden von einer gemeinsamen Schleife 177 durchgeführt, die ausgewählte Grundroutinen 175 aufruft. Diese Routinen lösen den Bandleser 5 aus, lesen den Teilprogrammdatenblock ein, decodieren ihn und stellen ihn auf. Die Routine 177 ruft dann eine Blockausführungsroutine auf, die die eigentliche Ausführung des Teilprogrammdatenblocks bewirkt.The automatic and block-by-block modes are supported by a common loop 177 performed, which calls selected basic routines 175. These routines trigger the tape reader 5, read in the partial program data block, decode it and set it up. Routine 177 then calls one Block execution routine that actually executes the part program data block causes.

Wie der detaillierte Flußplan nach den Fig. 14A und 14B zeigt, ist die Blockausführungsroutine in einen Vorblock-oder Vorspann-Teil, einen Interpolationsteil und einen Nachblock- oder Nachspann-Teil unterteilt. Während des Vorspann-Teils (oder Vorspiel-Teils) werden ausgewählte System-Kennzeichen so eingestellt, daß sie anzeigen, daß bestimmte Funktionen, wie das Einschalten der Spindel, des Kühlmittels und dergleichen, ausgeführt werden sollen. Diese Kennzeichen werden in einem ausgewählten Arbeitsspeicherteil in einer System-Kennzeichen-Tabelle 182 im Hauptarbeitsspeicher 34 gespeichert. In ähnlicher Weise werden während des Nachspann-Teils der Blockausführungsroutine Kennzeichen aus der Tabelle 182 gesetzt, um anzuzeigen, daß bestimmte Funktionen, wie Werkzeugwechsel, Hin- und Herbewegungen, Ausschalten von Kühlmittel und Spindel und dergleichen, von den maschinenspezifischen Vorrichtungen ausgeführt werden sollen. Wie nachstehend näher beschrieben wird, ist es die Kennzeichen-Tabelle 182, die die numerischen Steuerfunktionen der Einrichtung an die Funktionen des programmierbaren Steuergeräts der Einrichtung ankoppelt bzw. anpaßt.As shown in the detailed flow chart of Figures 14A and 14B the block execution routine into a preblock or preamble part, an interpolation part and a post-block or post-credits part. During the opening credits (or prelude part) selected system flags are set so that they indicate that certain functions, such as switching on the spindle, of the coolant and the like, are to be carried out. These indicators are selected in a Working memory part in a system identification table 182 in the main working memory 34 saved. Similarly, during the trailer portion of the block execution routine Indicator from table 182 set to indicate that certain functions, such as changing tools, moving back and forth, turning off coolant and spindle and the like, are to be executed by the machine-specific devices. As will be further described below, it is the Tag Table 182 that the numerical control functions of the facility to the functions of the programmable Control unit of the facility couples or adapts.

Die zweite Schleife 178 der Hauptsteuerroutine 176 wird eingeleitet, wenn die Tastatur-Freigabedrucktaste an der Hauptsteuertafel 10 betätigt wird. Diese Betriebsart dient beispielsweise zur Durchführung solcher Funktionen, wie der Teilprogrammredigierung der maschinenspezifischen Software-Routine, die nachstehend anhand der Flußpläne nach den Fig.The second loop 178 of the main control routine 176 is initiated, when the keyboard release button on the main control panel 10 is pressed. These Operating mode is used, for example, to carry out functions such as the editing of part programs the machine-specific software routine, which is described below with the aid of the flowcharts according to Fig.

17 bis 20 näher beschrieben wird. Die dritte Schleife 179 der Hauptsteuerroutine 176 wird eingeleitet, wenn der Fronttafel-Wählschalter auf "manuell" eingestellt ist. Die manuelle Routine enthält alle Bedienungsfunktionen, wie Tastbetrieb, Bandsteuerung und Einstellung auf Null, die jeweils durch wahlweise aufgerufene Routinen durchgeführt werden.17 to 20 will be described in more detail. The third loop 179 of the main control routine 176 is initiated when the front panel selector is set to "manual" is. The manual routine contains all operating functions, such as touch mode, belt control and setting to zero, each performed by optionally called routines will.

Die Hauptsteuerroutine 146 leitet daher alle Grundfunktionen der Einrichtung, die dazu dienen, den industriellen Steuerprozessor 13 zur Bildung der Daten vorzubereiten, die den Servovorrichtungen (Regelvorrichtungen) an der Werkzeugmaschine zugeführt werden und den zugehörigen spezifischen digitalen Vorrichtungen die auszuführenden Hilfsfunktionen anzeigen.The main control routine 146 therefore directs all of the basic functions of the facility, which serve to prepare the industrial control processor 13 for the formation of the data, which are fed to the servo devices (control devices) on the machine tool and the associated specific digital devices to be executed Show auxiliary functions.

Die übrigen Teile des Software-Systems unterbrechen die Hauptsteuerroutine 176, um die E/A-Schnittstellengestelle 20 und 21 und die E/A-Vorrichtungen der Einrichtung zu bedienen. Eine 10-Millisekunden-Takt-Unterbrechungsroutine 183 bewirkt die augenblicklichen Übertragungen von Daten aus dem industriellen Steuerprozessor 13 zu den Regelvorrichtungen und spezifischen digitalen Vorrichtungen der gesteuerten Werkzeugmaschine. Diese Routine ist im wesentlichen in Fig. 9 dargestellt und wird dann zur Fertigbearbeitung alle 10,24 Millisekunden nach einer von der taktgesteuerten Unterbrechungsschaltung 162 geforderten Unterbrechung ausgeführt. Wie bereits erwähnt wurde, lädt eine Unterbrechungsbedienungs-Mikroroutine die Arbeitsspeicher-Anfangsadresse der 10-Millisekunden-Takt-Unterbrechungsroutine 183 ins P-Register (Programmzähler) des Speichers 69, und dann wird sie zur Fertigbearbeitung ausgeführt.The remaining parts of the software system interrupt the main control routine 176 to the I / O interface racks 20 and 21 and the facility's I / O devices to use. A 10 millisecond clock interrupt routine 183 effects the instantaneous Transfers of data from the industrial control processor 13 to the control devices and specific digital devices of the controlled machine tool. These Routine is shown essentially in Fig. 9 and then becomes finish machining every 10.24 milliseconds after one of the clock-controlled interrupt circuit 162 requested interruption. As mentioned earlier, an interrupt servicing micro-routine loads the starting memory address of the 10 millisecond cycle interrupt routine 183 into the P register (program counter) of the memory 69, and then it becomes the finishing process executed.

Nachdem - siehe Fig. 9 und die Fig. 15A und 15B - verschiedene organisatorische Operationen ausgeführt worden sind, werden Lage-Istwertdaten und Lage-Sollwertdaten zwischen dem E/A-Schnittstellengestellt 20 und dem industriellen Steuerrechner 13 durch eine Regelvorrichtungs-Bedienungsroutine 184 übertragen. Bei beispielsweise einer Drei-Koordinaten-Maschine sind die x-, y- und z-Koordinaten-Lage-Istwert-Akkumulatoren mit den Spalten 0-2 des ersten E/A-Schnittstellengestells 20 und Regelvorrichtungs-Sollwertregister mit den Spalten 3 bis 5 verbunden. Die Routine 184 führt nacheinander die drei 16-Bit-Istwertwörter in entsprechenden Leitungen im Lese/ Schreib-Arbeitsspeicher 34 und die drei 16-Bit-Sollwertwörter, die zuvor berechnet und an drei Arbeitsspeicherplätzen im Hauptarbeitsspeicher 34 gespeichert wurden, den Spalten 3 bis 5 des E/A-Schnittstellengestells 20 zu.After that - see FIG. 9 and FIGS. 15A and 15B - various organizational Operations have been carried out, position actual value data and position setpoint data become between the I / O interface 20 and the industrial control computer 13 through a controller handler 184. For example of a three-coordinate machine are the x-, y- and z-coordinate actual position value accumulators with columns 0-2 of the first I / O interface rack 20 and controller setpoint register connected to columns 3 to 5. Routine 184 sequentially executes the three 16-bit actual value words in corresponding lines in the read / write main memory 34 and the three 16-bit setpoint words, the previously calculated and stored in three working memory locations in the main working memory 34 to columns 3 through 5 of the I / O interface rack 20.

Die Zustände aller Abtastvorrichtungen, die an die E/A-Schnittstellengestelle 20 und 21 angeschlossen sind, werden dann dem Haupt-Arbeitsspeicher 34 durch eine Eingangzustandsroutine 186 zugeführt.The states of all scanners attached to the I / O interface racks 20 and 21 are connected, are then the main memory 34 by a Input state routine 186 supplied.

Die Routine 186 führt nacheinander die sechzehn Bits der Zustandsdaten aus den Spalten der E/A-Schnittstellengestelle 20 und 21 einer zugehörigen Zeile im Hauptarbeitsspeicher 34 zu. Ein Teil des Haupt-Arbeitsspeichers 34, im folgenden E/A-Bildtabelle 185 genannt, dient zur Speicherung dieser Zustandsdaten und derjenigen Daten, die an die E/A-Schnittstellengestelle 20 und 21 ausgegeben werden sollen. Eine ausführlichere Beschreibung der Verbindung zwischen den E/A-Spalten in den Schnittstellengestellen 20 und 21 mit den Zeilen in der E/A-Bildtabelle 185 wird im folgenden gegeberqund die Eingangabtastungs-Mikroroutine, die die Daten aus den acht Spalten eines E/A-Schnittstellengestells der E/A-Bildtabelle 185 zuführt, ist in dem Mikroroutinen-Anhang aufgeführt.Routine 186 sequentially maintains the sixteen bits of status data from the columns of the I / O interface racks 20 and 21 of an associated row in main memory 34 too. Part of the main memory 34, hereinafter Called I / O image table 185, is used to store this status data and those Data to be output to the I / O interface racks 20 and 21. A more detailed description of the connection between the I / O columns in the Interface racks 20 and 21 with the rows in the I / O map table 185 below is the input scanning micro-routine that extracts the data from the supplies eight columns of an I / O interface rack to the I / O map table 185 listed in the microroutine appendix.

Als nächstes wird eine maschinenspezifische Software-Routine 187 ausgeführt, um den Zustand zu bestimmen, in den alle arbeitenden Vorrichtungen, die an die E/A-Schnittstellengestelle 20 und 21 angeschlossen sind, gebracht werden sollen. Wie nachstehend noch ausführlicher beschrieben wird, enthält die maschinenspezifische oder maschinenabhängige Software-Routine 187 Befehle des programmierbaren Steuerwerks, die der Reihe nach ausgeführt werden, um boolesche bzw. schaltalgebraische Verknüpfungen auszuführen und dadurch den Zustand arbeitender Vorrichtungen zu bestimmen. Bei der Durchführung dieser Bestimmungen werden der Zustand ausgewählter Bits in der E/A-Bildtabelle 185 und der System-Kennzeichen-Tabelle 182 überprüft, um ein Bild des augenblicklichen Zustands sowohl des numerischen Steuervorgangs als auch der an die Steuereinrichtung angeschlossenen maschinenabhängigen Vorrichtungen zu ermitteln. Die festgestellten Zustände werden in der E/A-Bildtabelle 185 gespeichert, und nachdem die Routine 187 ausgeführt worden ist, werden diese Zustände durch eine Ausgabezustandsroutine 194 den Ausgabeschaltungen in den E/A-Schnittstellengestellen zugeführt, die die angeschlossenen arbeitenden Vorrichtungen antreiben. Die Routine 194 überträgt 16-Bit-Zustandswörter aus dem Hauptarbeitsspeicher 34 in ihre zugehörigen E/A-Schnittstellengestelle und -spalten. Die Ausgabeabtastungs-Mikroroutine zur Übertragung der E/A-Bildtabellen-Zustandswörter in die acht Spalten eines E/A-Schnittstellengestells ist in dem Mikroroutinen-Anhang aufgeführt.Next, a machine-specific software routine 187 is executed, to determine the state in which all working devices attached to the I / O interface racks 20 and 21 are connected, should be brought. As in more detail below contains the machine-specific or machine-dependent software routine 187 commands of the programmable control unit, which are executed in sequence, to execute Boolean or switching algebraic links and thereby the state to determine working devices. When implementing these provisions becomes the state of selected bits in the I / O image table 185 and the system label table 182 checked to get a picture of the current state of both the numeric Control process as well as to the control device connected to determine machine-dependent devices. The determined conditions are stored in the I / O map table 185 and after routine 187 has been executed is, these states are passed through an output state routine 194 to the output circuits fed into the I / O interface racks that the attached working Power devices. Routine 194 transfers 16-bit status words from the Main memory 34 into their associated I / O interface racks and columns. The output scan micro-routine for transferring the I / O image table status words in the eight columns of an I / O interface rack is in the micro-routine appendix listed.

Wenn ein Block aus Teilprogrammdaten aufgestellt und die Vorspann-Funktionen ausgeführt worden sind, wird eine Interpolations-Subroutine 188 ausgeführt, um Lage-Sollwertdaten für die Regelvorrichtungen der Maschine zu berechnen. Diese berechneten Lage-Sollwertwörter steuern die Regelvorrichtungen während einer Zeitspanne von 10,24 Millisekunden und werden durch die Regelvorrichtungs-Bedienungsroutine 184 während der anschließenden 10-Millisekunden-Unterbrechung ausgegeben. Die zeitlich gesteuerte bzw. taktgesteuerte Unterbrechungsroutine 183 wird zur Hauptsteuerroutine 176 zurückgeführt.When a block of part program data is set up and the header functions have been executed, an interpolation subroutine 188 is executed to obtain position setpoint data for the control devices of the machine. These calculated position setpoint words control the control devices for a period of 10.24 milliseconds and are controlled by the controller operator routine 184 during the subsequent 10 millisecond interrupt issued. The time-controlled or clock-controlled Interrupt routine 183 is returned to main control routine 176.

Das maschinenspezifische Software-Programm wird also während jeder 10,24-Millisekunden-Unterbrechung einmal ausgeführt, um die Zustände der Abtastvorrichtungen zu überprüfen, die in der E/A-Bildtabelle 185 während des 10-Millisekunden-Intervalls auftreten, und die Zustände der Bits in der E/A-Bildtabelle 185 einzustellen, die den arbeitenden Vorrichtungen entsprechen. Ebenso oft wird die E/A-Bildtabelle 185 dadurch aktualisiert, daß Daten zwischen ihr und den Schnittstellengestellen 20 und 21 übertragen werden, um sicherzustellen, daß ihr Zustand ein genaues Bild des Zustands der gerade gesteuerten Maschine ist.The machine-specific software program is thus used during each 10.24 millisecond interrupt executed once to view the states of the scanners check that in the I / O image table 185 during the 10 millisecond interval occur and set the states of the bits in the I / O map table 185 that correspond to the working devices. The I / O image table is just as often 185 by updating data between it and the interface racks 20 and 21 to ensure that their condition is an accurate picture of the Is the state of the machine being controlled.

Eine dritte Routinenart des Software-Systems nach Fig. 9 ist die Bandleserroutine, die in zwei Teile unterteilt ist: Den Unterbrechungsteil 190 und den Grundteil. Die Bandleserroutine wird von der Hauptsteuerroutine 176 aufgerufen, die den Grundteil der Bandleserroutine zur Durchführung von Auslösefunktionen verwendet. Nach Auslösung bzw. Einleitung des Grundteils tritt immer dann eine Bandleserunterbrechung auf, wenn ein neues Bandzeichen unter dem Lesekopf des Bandlesers 5 angeordnet ist, wobei der Unterbrechungsteil der Bandleserroutine 190 ausgeführt wird. Bei dieser Routine wird das Bandzeichen abgelesen und in einen ausgewählten Datenpuffer des Hauptarbeitsspeichers 34 übertragen. Ferner setzt sie Kennzeichen in der Systemtabelle 182, wenn das Blockendezeichen gelesen und die Blockgrenze überschritten worden ist.A third type of routine of the software system of FIG. 9 is the tape reader routine, which is divided into two parts: the interruption part 190 and the base part. The tape reader routine is called from main control routine 176 which does the basic the tape reader routine is used to perform trigger functions. After triggering or introduction of the basic part, a tape reader interruption always occurs, when a new tape character is arranged under the reading head of the tape reader 5, wherein the interrupt portion of the tape reader routine 190 is executed. With this routine the tape character is read and stored in a selected data buffer in main memory 34 transferred. It also sets flags in system table 182 if the end-of-block character read and the block boundary has been exceeded.

Eine vierte Art von Routinen des Software-Systems ist die Tastatur- und Sichtgerät-Routine. Diese enthält einen Unterbrechungsteil 191, der jedesmal eingeleitet wird, wenn eine Taste auf der MDE-Tastatur 8 oder der Hilfstastatur 7 betätigt wird. Grundteile der Tastatur- und Sichtgerät-Routine interpretieren die empfangenen ASCII-Zeichen als Daten, die im Haupt-Arbeitsspeicher 34 gespeichert sind, oder als Codes, die die Ausführung spezieller Subroutinen aufrefen. Die beiden Tastaturen 7 und 8 sind parallelgeschaltet, und ihr einziger Unterschied besteht darin, daß auf ihren Tasten verschiedene Symbole aufgedruckt sind. Die Tastatur 8 hat Tasten mit Symbolen, die typisch für eine numerische Steuereinrichtung sind, während die Tastatur 7 Tasten aufweist, die typisch für einen Programmlader von programmierbaren Steuergeräten sind. Beispielsweise enthält eine Gruppe von Tasten auf der Hilfstastatur 7 Symbole von Elementen eines Leiterdiagramms, und wenn diese Tasten betätigt werden, wird ein Leiterdiagramm auf dem Sichtgerät 9 wiedergegeben. Auf diese Weise werden Steuergerätbefehle, die in den maschinenspezifischen Software-Teil 187 des Haupt-Arbeitsspeichers 34 geladen werden sollen, an der Hilfstastatur 7 erzeugt, während ein Leiterdiagramm, das dem entwickelten Steuerprogramm entspricht, gleichzeitig auf dem Sichtgerät 9 aufgebaut wird. Andere Testen der Hilfstastatur 7 rufen Redigierfunktionen auf, die durch das gebildete Steuerprogramm ausgeführt werden sollen. Zu diesen gehören die Funktionen SEARCH (SUCHEN), MONITOR (ÜBERWACHEN), GAP (BLOCKLUCKE BILDEN) und UNGAP (BLOCKLÜCKE BESEITIGEN), die in der erwähnten USA-Patentschrift 3 813 649 beschrieben sind.A fourth type of routine in the software system is the keyboard and viewer routine. This contains an interrupt part 191, each time is initiated when a key on the MDE keyboard 8 or the auxiliary keyboard 7 is actuated. Interpret basic parts of the keyboard and display device routine the received ASCII characters as data that are stored in the main working memory 34 or as codes calling up the execution of special subroutines. The two Keyboards 7 and 8 are connected in parallel and their only difference is in that various symbols are printed on their keys. The keyboard 8 has keys with symbols typical of numeric control equipment, while the keyboard has 7 keys, which are typical for a program loader from programmable control devices are. For example, contains a group of buttons on the auxiliary keyboard 7 symbols of elements of a ladder diagram, and if these Keys are operated, a ladder diagram is displayed on the display device 9. In this way, control unit commands that are in the machine-specific software part 187 of the main working memory 34 are to be loaded on the auxiliary keyboard 7 generated while a ladder diagram, that the developed control program corresponds to, is set up on the display device 9 at the same time. Other testing the Auxiliary keyboard 7 call editing functions by the control program formed should be executed. These include the functions SEARCH, MONITOR (MONITOR), GAP (CREATE BLOCK GAP) and UNGAP (REMOVE BLOCK GAP) that are in U.S. Patent 3,813,649 mentioned.

Es kann aber auch nur eine einzige Tastatur zur Bedienung sowohl der numerischen Steuerfunktionen als auch der Funktionen des programmierbaren Steuergeräts verwendet werden.But it can also only have a single keyboard to operate both the numerical control functions as well as the functions of the programmable controller be used.

In diesem Falle ist es zweckmäßig, die Tasten mit Symbolen zu markieren, die ihren beiden Funktionen zugeordnet sind, wie es in Fig. 16 dargestellt ist. Unabhängig davon, ob nur eine Tastatur oder zwei Tastaturen verwendet werden, wird die Steuerung mittels der Tastatur 8 bewirkt, wenn die Einrichtung auf Tastaturbetrieb eingestellt ist. Durch Eingabe des Befehls "AL, PE" über die Tastatur 8 wird jedoch eine Programmredigier-Grundroutine aufgerufen, so daß alle nachfolgenden ASCII-Zeichen entsprechend den Symbolen auf den Tastaturtasten des programmierbaren Steuergeräts interpretiert werden. Ein Flußplan der Programmredigier-Routine ist in Fig. 17 dargestellt und wird nachstehend näher beschrieben.In this case it is advisable to mark the keys with symbols, assigned to their two functions, as shown in FIG. Regardless of whether only one keyboard or two keyboards are used, the control by means of the keyboard 8 is effected when the device is on keyboard operation is set. By entering the command "AL, PE" on the keyboard 8, however a basic program editing routine is called so that all subsequent ASCII characters according to the symbols on the keyboard keys of the programmable controller be interpreted. A flow chart of the program edit routine is shown in FIG and is described in more detail below.

Wie bereits erwähnt wurde, wird ein Bild des Zustands der vom industriellen Steuerrechner 13 gesteuerten Maschine in der E/A-Bildtabelle 185 des Haupt-Arbeitsspeichers 34 und der Zustand der numerischen Steuermöglichkeiten der Einrichtung in der System-Kennzeichen-Tabelle 182 gespeichert.As mentioned earlier, this provides a picture of the state of the industrial Control computer 13 controlled machine in the I / O image table 185 of the main memory 34 and the state of the facility's numerical control options in the system identifier table 182 saved.

Nach Fig. 10 besteht die E/A-Bildtabelle 185 aus bis zu vierundzwanzig Leitungen des Haupt-Arbeitsspeichers 34, von denen bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel nicht alle benutzt werden. Die Spalten 6 und 7 des Schnittstellengestells 20 sind mit entsprechenden Leitungen 6 und 7 der E/A-Bildtabelle 185 verbunden, und alle acht Spalten im E/A-Schnittstellengestell 21 sind mit entsprechenden Leitungen 20 bis 27 (Oktal) in der E/A-Bildtabelle 185 verbunden. Alle Spalten in dem Schnittstellengestell 20 und 21, die mit der E/A-Bildtabelle 185 verbunden sind, enthalten jeweils sechzehn getrennte Eingabe- oder Ausgabeschaltungen, die jeweils mit einer digitalen Vorrichtung der Werkzeugmaschine 3 verbunden sind, z.B. einem Grenzwertschalter oder einem Motoranlasser.Referring to Figure 10, the I / O map table 185 consists of up to twenty-four Main memory 34 lines, of which in the preferred embodiment not all are used. Columns 6 and 7 of the interface rack 20 are connected to respective lines 6 and 7 of I / O map table 185, and all eight columns in the I / O interface rack 21 are associated with corresponding lines 20 through 27 (octal) in the I / O image table 185. All columns in the interface rack 20 and 21 associated with I / O map table 185 contain sixteen each separate input or output circuits, each with a digital device of the machine tool 3, e.g. a limit switch or a motor starter.

Jeder dieser Eingabe- oder Ausgabeschaltungen ist eines der sechzehn Bits auf einer Arbeitsspeicherleitung in der E/A-Bildtabelle 185 zugeordnet, so daß in der E/A-Bildtabelle 185 ein Zustandsbit existiert, das jeder speziellen digitalen Vorrichtung zugeordnet ist, die an die E/A-Schnittstellengestelle 20 und 21 angeschlossen ist. So schließt beispielsweise ein Schalter S an der Werkzeugmaschine 3, wenn der Maximalwert der Vorschubbewegung in Richtung der X-Achse erreicht ist, und er ist mit einer Eingabeschaltung verbunden, die in der Spalte 3 des Schnittstellengestells 21 angeordnet ist. Das Bit 14 in der Arbeitsspeicherleitung 023 (Oktal) entspricht diesem Grenzwertschalter S, und wenn der Grenzwert schalter S geschlossen wird, wird dieses Bit während der nächsten 10,24 Millisekunden dauernden Unterbrechung in den 1-Zustand gesetzt. Der Zustand des Bits 14 in der Leitung 023 kann dann durch einen Befehl der maschinenspezifischen Software-Routine 187 überprüft werden, um den Zustand seiner entsprechenden Abtastvorrichtung festzustellen.Each of these input or output circuits is one of the sixteen Assigned bits on a memory line in I / O map table 185, so that there is a status bit in the I / O map table 185 that represents each particular digital Device associated with the I / O interface racks 20 and 21 is. For example, a switch S on the machine tool 3 closes when the Maximum value of the feed movement in the direction of the X-axis has been reached, and it is connected to an input circuit in column 3 of the interface rack 21 is arranged. Bit 14 in the main memory line corresponds to 023 (octal) this limit switch S, and when the limit switch S is closed, becomes this bit during the next 10.24 millisecond interrupt set to the 1 state. The status of bit 14 on line 023 can then be through a command of the machine-specific software routine 187 can be checked in order to determine the status of its corresponding scanner.

Die maschinenspezifische Software-Routine 187 besteht aus Steuergerätbefehlen, die den Zustand ausgewählter Bits in der E/A-Bildtabelle 185 überprüfen, und aus Steuergerätbefehlen, die den Zustand ausgewählter Bits in der Tabelle 185 einstellen. Der Überprüfungsbefehl des Steuergeräts besteht aus zwei Arbeitsspeicherwörtern, von denen das erste den Operationscode und einen aus vier Bits bestehenden Bit- Hinweis und das zweite Wort die Arbeitsspeicheradresse des Zustandsbits darstellt. Um beispielsweise zu prüfen, ob der Grenzwertschalter S geschlossen ist, wird der folgende 2-Wort-Prüfungs-Makrobefehl vom industriellen Steuerprozessor 13 ausgeführt: 1. WORT: XIC,14 1 000 101 001 11 1110 2. WORT: 00023 0 000 000 010 011 Wie nachstehend noch ausführlicher beschrieben wird, weist der XIC-Operationscode auf eine ausgewählte Mikro routine hin, bei deren Ausführung der Inhalt der E/A-Bildtabellen-Zeile 023 (Oktal) auf den Prozessor-Datenkanal 30 ausgelesen wird. Die Bit-Hinweisschaltung 40 wird freigegeben und und der 4-Bit-Hinweis (1110) dieser zugeführt, um alle bis auf ein Zustandsbit 14 zu maskieren bzw. auszublenden. Der Logikzustand des Bits 14 wird daher der RLE 59 zugeführt, wo er überprüft wird.The machine-specific software routine 187 consists of control unit commands, which check the status of selected bits in the I / O map table 185, and off Control unit commands that set the status of selected bits in table 185. The check command of the control unit consists of two working memory words, the first of which is the opcode and a four-bit bit Note and the second word represents the memory address of the status bit. For example to check whether the limit switch S is closed, the following 2-word check macro command is used Executed by the industrial control processor 13: WORD 1: XIC, 14 1 000 101 001 11 1110 2nd WORD: 00023 0 000 000 010 011 As described in more detail below is, the XIC operation code points to a selected micro routine in whose Execution of the contents of the I / O image table line 023 (octal) on the processor data channel 30 is read out. The bit notification circuit 40 is enabled and the 4-bit notification (1110) are fed to this in order to mask or mask out all but one status bit 14. The logic state of bit 14 is therefore fed to RLE 59, where it is checked.

Das System bewirkt in ähnlicher Weise das Einstellen bzw.The system effects setting or adjustment in a similar way.

Setzen des Zustands des ausgewählten Zustandsbits in der E/A-Bildtabelle 185. So soll beispielsweise ein Hubmagnet (SOL), der mit einer Ausgabeschaltung Nummer 12 in der Spalte 2 des dritten E/A-Schnittstellengestells 21 verbunden ist, von der maschinenspezifischen Software-Routine 187 gesteuert werden. In diesem Beispiel entspricht das Zustandsbit Nummer 12 in der E/A-Bildtabellen-Zeile 022 (Oktal) dem Hubmagneten SOL, und der Zustand des Hubmagneten SOL kann durch Einstellung dieses Zustandsbits auf den entsprechenden Zustand gesteuert werden. Der folgende Makrobefehl stellt den Zustand des Hubmagnet-Zustandsbits in der E/A-Bildtabellen-Zeile 022 (Oktal) auf den 1-Zustand ein: ERSTES WORT: OTE,12 1 000 101 011 00 1100 ZWEITES WORT: 00022 0 000 000 010 010 Das erste Wort ist der Operationscode, der die geeignete Mikroroutine auswählt und die Bit-Hinweisschaltung 40 vorbereitet, während das zweite Wort die Arbeitsspeicher-Zeile auswählt. Nach dem Setzen durch den Steuergerätbefehl wird der Zustand des Zustands-Bit der Ausgabeschaltung zugeführt, die den Hubmagneten SOL durch die Datenausgabe-Routine 189 betätigt. Es sei jedoch darauf hingewiesen, daß die E/A-Bildtabelle 185 irgendwo in dem Haupt-Arbeitsspeicher 34 untergebracht werden kann. Infolgedessen enthält das zweite Wort in jedem Steuergerätbefehl typischerweise eine Zahl, die wesentlich größer als die in den obigen Beispielen enthaltene ist und die absolute Arbeitsspeicheradresse des gewünschen Zustands-Bit kennzeichnet.Setting the status of the selected status bit in the I / O image table 185. For example, a solenoid (SOL) with an output circuit Number 12 in column 2 of the third I / O interface rack 21 is connected, can be controlled by the machine-specific software routine 187. In this example the status bit number 12 in the I / O image table line 022 (octal) corresponds to the Lifting magnet SOL, and the state of the lifting magnet SOL can be adjusted by setting this Status bits can be controlled to the corresponding state. The following macro command sets the status of the solenoid status bit in the I / O image table line 022 (Octal) to the 1-state: FIRST WORD: OTE, 12 1 000 101 011 00 1100 SECOND WORD: 00022 0 000 000 010 010 The first word is the opcode, which is the appropriate one Selects micro-routine and prepares bit notification circuit 40, while the second word selects the memory line. After setting by the control unit command the status of the status bit is fed to the output circuit that controls the lifting magnet SOL actuated by data output routine 189. It should be noted, however, that the I / O map table 185 is placed somewhere in the main memory 34 can be. As a result, the second word in every controller typically contains command a number that is significantly larger than that in the examples above and identifies the absolute working memory address of the desired status bit.

Wie bereits erwähnt wurde, dient die System-Kennzeichen-Tabelle 182 der Anpassung der Aspekte des programmierbaren Steuergeräts der Einrichtung an die Aspekte der numerischen Steuereinrichtung. Wie in Fig. 10 dargestellt ist, ist die Kennzeichen-Tabelle 182 neben der E/A-Bildtabelle 185 in den relativen Arbeitsspeicher-Zeilen 200 bis 377 (Oktal) gespeichert. Der Inhalt der System-Kennzeichen-Tabelle für eine Drei-Koordinaten-Fräsmaschine ist in dem System-Kennzeichen-Tabelle-Anhang dieser Beschreibung aufgelistet. Wie man sieht, ist erheblicher Raum freigelassen, so daß das System vom Anwender an das jeweils verwendete Werkzeugmaschinenfabrikat angepaßt werden kann. Der Zustand der Kennzeichen-Tabelle 182 wird hauptsächlich durch die Grundroutinen 175 bestimmt, die von der Hauptsteuerungsroutine 176 aufgerufen werden, obwohl die maschinenspezifische Software-Routine 187 einige von ihnen steuert.As already mentioned, the system identifier table 182 is used adapting the aspects of the facility's programmable controller to the Aspects of the numerical control device. As shown in Fig. 10, the Identifier table 182 next to the I / O image table 185 in the relative working memory lines 200 to 377 (octal) stored. The content of the system identifier table for a Three-coordinate milling machine is this in the system identifier table appendix Description listed. As can be seen, considerable space is left free so that the system is adapted by the user to the particular make of machine tool used can be. The state of the label table 182 is mainly determined by the Basic routines 175 determined, which are called by the main control routine 176, although the machine specific software routine 187 controls some of them.

Die maschinenspezifische Software-Routine 187 kann den Zustand irgendeines System-Kennzeichens während ihrer Ausführung mit einem XIC-Befehl, wie oben beschrieben, oder anderen Prüfungsbefehlen des programmierbaren Steuergeräts überprüfen, die nachstehend näher beschrieben werden. Kurz gesagt, wird die System-Kennzeichen-Tabelle 182 im wesentlichen als eine Verlängerung oder Ergänzung der E/A-Bildtabelle 185 behandelt, die ein Bild des Zustands der industriellen Steuereinrichtung, während sie ein Teilprogramm ausführt, darstellt.The machine specific software routine 187 can display the state of any System identifier during its execution with an XIC instruction, as described above, or other test commands from the programmable controller that are described in more detail below. In short, it is the system identifier table 182 essentially as an extension or addition to the I / O image table 185 treated, which is a picture of the state of the industrial control equipment, while it executes a partial program.

Die System-Kennzeichen-Tabelle 182 dient der Koordinierung des Betriebs der maschinenspezifischen Arbeitsvorrichtungen mit der Ausführung des Teilprogramms.The system identifier table 182 is used to coordinate the operation of the machine-specific working devices with the execution of the part program.

Das maschinenspezifische Software-Programm 187, das im Haupt-Arbeitsspeicher 34 gespeichert ist, besteht aus Sätzen von Makrobefehlen des programmierbaren Steuergerätetyps, die nacheinander jeweils während jeder 10,24-Millisekunden-Unterbrechung ausgeführt werden. Wie bei herkömmlichen programmierbaren Steuergeräten führen diese Makrobefehle boolesche Gleichungen bzw. Schaltfunktionen aus, um zu entscheiden, ob eine bestimmte Arbeitsvorrichtung ein- oder ausgeschaltet werden muß. Die USA-Patentschrift 3 942 158 beschreibt ein programmierbares Steuergerät, bei dem die Steuergerätbefehle diejenigen enthalten, die die Zustände der ausgewählten Zustands-Bits in der E/A-Bildtabelle 185 überprüfen, und solche, die ausgewählte Zustands-Bits darin auf einen logischen Zustand einstellen, der vom Ergebnis einer booleschen Gleichung bzw. Verknüpfung abhängt. Der erfindungsgemäße industrielle Steuerprozessor führt direkt einen vollständigen Satz von Befehlen aus, wie sie bei einem programmierbaren Steuergerät verwendet werden, so daß der Anwender das maschinenspezifische Software-Programm 187 unter Verwendung herkömmlicher Befehle eines programmierbaren Steuergeräts und Anwendung von Programmierverfahren, wie sie in der USA-Patentschrift 3 813 649 beschrieben sind, entwickeln kann.The machine-specific software program 187, which is in the main working memory 34 is stored, consists of sets of macro commands of the programmable controller type, which run one after the other during each 10.24 millisecond interrupt will. As with conventional programmable control devices, these execute macro commands Boolean equations or switching functions to decide whether a certain Working device must be switched on or off. U.S. Patent 3,942 158 describes a programmable control unit in which the control unit commands contain those indicating the states of the selected state bits in the I / O map table 185 check, and those that have selected status bits in it for a logical Set the state of the result of a Boolean equation or link depends. The industrial control processor according to the invention directly performs a complete Set of commands as used in a programmable controller so that the user can access the machine-specific software program 187 under Using conventional commands from a programmable controller and application programming techniques as described in U.S. Patent 3,813,649 can develop.

Der Makrobefehlssatz vom Typ eines programmierbaren Steuergeräts enthält 33 Operationsbefehle und neun Redigierbefehle.The programmable controller type macro instruction set contains 33 operation commands and nine editing commands.

Die Operationsbefehle können in die folgenden fünf Arten unterteilt werden: Grundbefehle, Zeitgeberbefehle, Zählerbefehle, Rechenbefehle und Spezialbefehle. Die Grundbefehle sind solche, die zur Ausführung oder Lösung boolescher Gleichungen erforderlich sind. In der folgenden Liste derartiger Befehle erscheint das für jeden vorgesehene "Anzeige und Tastatur-Symbol" auf einer Taste der Hilfstastatur 7 und auf dem Bildschirm des Kathodenstrahlröhren-Sichtgeräts 9, wenn diese Taste betätigt wird.The operation commands can be divided into the following five types are: basic commands, timer commands, counter commands, arithmetic commands and special commands. The basic instructions are those used to execute or solve Boolean equations required are. In the following list of such commands, it appears for everyone provided "display and keyboard symbol" on a key of the auxiliary keyboard 7 and on the screen of the CRT display 9, if this button is pressed.

Grundbefehle Kurz- Anzeige- Operations- bezeich- und Tastatur- Code Beschreibung nung Symbol (Oktal) XIC -3 [- 10516 Überprüfe Zustandsbit, ist es geschlossen oder befindet es sich im 1-Zustand? XIO -] / [- 10520 Überprüfe Zustandsbit, ist es offen oder befin- det es sich im O-Zustand? BND 3 10524 Verzweigungsende; Ab- schluß einer booleschen Unterverzweigung. BST 7 10522 Verzweigungsanfang; Öffnet oder beginnt eine boolesche Unterverzwei- gung. OTE - ( ) - 10530 Wenn Bedingungen erfüllt sind, schalte Zustands- bit ein, und wenn Bedin- gungen nicht erfüllt sind, schalte Zustandsbit aus. OTD -(/)- 10526 Wenn Bedingungen erfüllt sind, schalte Zustands- bit aus, und wenn Bedin- gungen nicht erfüllt sind, schalte Zustandsbit ein. OTL -(L)- 10554 Wenn Bedingungen erfüllt sind, schalte Zustands- bit ein, und wenn nicht, tue nichts. OTU -(U)- 10534 Wenn Bedingungen erfüllt sind, schalte Zustands- bit aus, und wenn nicht, tue nichts. GET -[G]- 10532 Hole in ausgewählter Ar- beitsspeicher;Zeile ge- speichertes Wort und speichere es im A-Register 67. Basic commands Short display operation designation and keyboard code description tion symbol (octal) XIC -3 [- 10516 Check status bit, is it closed or it is located in the 1 state? XIO -] / [- 10520 Check status bit, is it open or is it is it in the O-state? BND 3 10524 end of branch; Away- conclusion of a boolean Sub-branch. BST 7 10522 start of branch; Opens or starts a boolean sub-branch supply. OTE - () - 10530 if conditions are met are, switch status bit, and if condi- conditions are not fulfilled, turn off the status bit. OTD - (/) - 10526 When conditions are met are, switch status bit off, and if condi- conditions are not fulfilled, turn on the status bit. OTL - (L) - 10554 When conditions are met are, switch status bit a, and if not, do nothing. OTU - (U) - 10534 When conditions are met are, switch status bit off, and if not, do nothing. GET - [G] - 10532 Get in selected ar- RAM; line saved word and save it in the A register 67.

EQL » - 10540 Ist der im A-Register 67 gespeicherte Wert gleich dem in der ausgewählten Arbeitsspeicher-Zeile gespeicherten Wert? LES -\s- 10542 Ist der im A-Register 67 gespeicherte Wert kleiner als der in der ausgewählten Arbeitsspeicher-Zeile gespeicherte Wert? PUT -(PUT)- 10544 Wenn Bedingungen erfüllt sind, schreibe das im A-Register 67 gespeicherte Wort in die ausgewählte Arbeitsspeicher -Zeile wenn sie nicht erfüllt sind, tue nichts. EQL »- 10540 If the value stored in A register 67 is equal to the value stored in the selected memory line? LES- \ s- 10542 is the value stored in A register 67 is less than that in the selected memory line saved value? PUT - (PUT) - 10544 If conditions are met, write that Word stored in A register 67 in the selected main memory line if they are not fulfilled, do nothing.

Taktgeberbefehl e Kurz- Anzeige- Operationsbezeich- und Tastatur- Code Beschreibung nung Symbol (Oktal) TON 0.1 -(TON)- 105143 Wenn Bedingungen erfüllt sind, warte bis zum Ende des Takts, dann schalte Ausgabe ein, andernfalls schalte Ausgabe aus. Clock commands Short display operation designation and keyboard Code Description Symbol (Octal) TON 0.1 - (TON) - 105143 If conditions are met wait until the end of the measure, then switch output on, otherwise switch on Output.

TON 1.0 -(TON)- 105144 Ebenso wie TON 0.1, nur daß längeres Taktintervall möglich ist. TON 1.0 - (TON) - 105144 Same as TON 0.1, only that the clock interval is longer is possible.

TOF 0.1 -(TOF)- 105145 Wenn Bedingungen erfüllt sind, schalte Ausgabe ein, andernfalls warte bis Taktende, dann schalte Ausgabe aus. TOF 0.1 - (TOF) - 105145 If conditions are met, switch output on, otherwise wait until the end of the cycle, then switch output off.

TOF 1.0 -(TOF)- 105146 Wie TOF 0.1, nur daß längeres Taktintervall möglich ist. TOF 1.0 - (TOF) - 105146 Like TOF 0.1, except that the clock interval is longer is possible.

RTO 0.1 -(RTO)- 105147 Wenn Bedingungen erfüllt sind, warte bis Taktende, dann schalte Ausgabe ein, andernfalls halte Takt-bzw. Zeitgeber an. RTO 0.1 - (RTO) - 105147 If conditions are met, wait until the end of the cycle, then turn on output, otherwise hold clock or. Timer on.

RTO 1.0 -(RTO)- 105150 Wie RTO 0.1, nur daß längeres Taktintervall möglich ist. RTO 1.0 - (RTO) - 105150 Like RTO 0.1, except that the clock interval is longer is possible.

RTR -(RTR)- 105151 Wenn Bedingungen erfüllt sind, stelle Taktgeber zurück. RTR - (RTR) - 105151 If conditions are met, set the clock return.

Zählerbefehle Kurz- Anzeige- Operationsbezeich- und Tastatur- Code Beschreibung nung Symbole (Oktal) CTU -(CTU)- 105140 Wenn Bedingungen erfüllt sind, erhöhe Zählerstand um eins. Counter commands Short, display, operation designation and keyboard code Description Symbols (octal) CTU - (CTU) - 105140 If conditions are met, increase the count by one.

CTD -(CTD)- 105141 Wenn Bedingungen erfüllt sind, verringere Zählerstand um eins. CTD - (CTD) - 105141 If conditions are met, decrease counter reading at one.

CTR -(CTR)- 105142 Wenn Bedingungen erfüllt sind, rückstelle Zähler auf null. CTR - (CTR) - 105142 If conditions are met, reset counter to zero.

Rechenbefehl e Kurz- .Unzeige- Operationsbezeich- und Tastatur- Code Beschreibung nung Symbole (Oktal) PLUS -[+)- 105500 Addiere Inhalt des A-Registers 67 zu den Daten der adressierten Zeile des Arbeitsspeichers 34 und speichere Ergebnis im A-Register 67. Arithmetic command e Short, display, operation designation and keyboard code Description Symbols (octal) PLUS - [+) - 105500 Add content of the A register 67 to the data of the addressed line of the main memory 34 and save the result in A register 67.

MINUS -[-- 105520 Subtrahiere Daten der adressierten Zeile des Arbeitsspeichers 34 vom Inhalt des A-Registers 67 und speichere Ergebnis im A-Register 67. MINUS - [- 105520 Subtract data from the addressed line of the main memory 34 from the content of the A register 67 and store the result in the A register 67.

Spezialbefehle Kurz- Anzeige- Operationsbezeich- und Tastatur- Code Beschreibung nung Symbole (Oktal) TBL -BL- 105153 Lies Zeile aus Anwenderdatentabelle ins A-Register 67. Special commands Short, display, operation designation and keyboard code Description of symbols (octal) TBL -BL- 105153 Read line from user data table into A register 67.

B/D [B-D 105154 Binär/Dezimal-Umsetzung. B / D [B-D 105154 binary / decimal conversion.

D/B - [D-Bg - 105155 Dezimal/Binär-Umsetzung. D / B - [D-Bg - 105155 decimal / binary conversion.

SLR -|S>|- 10146 Verschiebe Inhalt des A-Registers 67 um einen vorbestimmten Betrag nach rechts. SLR - | S> | - 10146 Shift content of A register 67 by one predetermined amount to the right.

SLL -[S<]- 10546 Verschiebe Inhalt des A-Registers 67 um einen vorbestimmten Betrag nach links. SLL - [S <] - 10546 Shift content of A register 67 by one predetermined amount to the left.

OUTP 105157 übertrag Inhalt der E/A-Bildtabelle 185 in ein E/A-Schnittstellengestell. OUTP 105157 transfers the contents of the I / O image table 185 to an I / O interface rack.

INPT 105156 übertrag Daten aus einem E/A-Schnittstellengestell in zugehörigen Arbeitsspeicherplatz in E/A-Bildtabelle 185. INPT 105156 transfers data from an I / O interface rack to Associated working memory space in I / O image table 185.

Die Redigierbefehle werden zur Entwicklung maschinenspezifischer Software verwendet, wobei die Tastatur 7 und das Sichtgerät 9 verwendet werden. Diese Befehle rufen Subroutinen auf, die folgende Funktionen ausführen: Kurz- Tastatur- Operationsbezeich- Symbole Code Beschreibung nung (Oktal) EINFÜGUNG In der maschinenspezifischen Software wird eine Öffnung für die Einfügung eines zusätzlichen PSG-Makrobefehls (PSG - programmierbares Steuergerät) gebildet. ENTFERNEN Aus der maschinenspezi- fischen Software-Routine wird ein PSEMakrobefehl entfernt und die resul- tierende Lücke wird ge- schlossen. SPROSSE Schreibt die Leiterdia- grammsprosse vor, die auf dem Sichtgerät 9 angezeigt und mit der Tastatur 7 redigiert werden soll. Verringert Sprossen- Positionsanzeigesymbol zur Sichtanzeige und Redigierung der vorher- gehenden Sprosse. Erhöht Sprossen-Posi- tionsanzeigesymbol zur Sichtanzeige und Redi- gierung der nächsten Sprosse. Verschiebt Element- Positionsanzeigesymbol nach rechts zum Laden oder Redigieren des nächsten Sprossen-Ele- ments. Verschiebt Element- Positionsanzeigesymbol nach links zur Redigie- rung des vorhergehenden Sprossen-Elements. LÖSCHEN Löscht Such- und nume- rasche Eingangsgrößen. SUCHEN Zeigt auf Bildschirm des Sichtgeräts einen ausge- wählten PSG-Makrobefehl in der maschinenspezifi- schen Software-Routine an. The editing commands are used to develop machine-specific software, the keyboard 7 and the display device 9 being used. These commands call subroutines that carry out the following functions: Shortcut keyboard operation designation symbols Code Description Insertion (octal) INSERT In the machine-specific software, an opening is created for the insertion of an additional PSG macro command (PSG - programmable controller). REMOVE From the machine-specific fishing software routine becomes a PSE macro command removed and the resulting ting gap is closed. RUNG Write the ladder slide gram rung before that on the display device 9 displayed and with the Keyboard 7 edited shall be. Reduces sprout Position indicator icon for visual display and Editing of the previous going rung. Increases rung posi- display symbol for Visual display and redi- yelling of the next Rung. Moves element Position indicator icon right to the store or editing the next rung element ments. Moves element Position indicator icon to the left to the editing tion of the previous one Rung element. DELETE Deletes search and number rapid input variables. SEARCH Displays on the screen of the Display device an excellent chose PSG macro command in the machine-specific software routine at.

Im folgenden wird ein Programmbeispiel beschrieben, um eine Vorstellung von den auszuführenden Funktionen zu vermitteln.An example program is described below to give an idea to convey the functions to be performed.

Das Programmbeispiel gilt für eine dreiachsige (x, y und z) Werkzeugmaschine, die in Fig. 12A schematisch dargestellt ist und bei der ein Schneidwerkzeug 200 in Richtung jeder Achse in Abhängigkeit von Lage-Sollwert-Wörtern verschoben wird, die von einem Teil- bzw. Werkstück-Programmband mittels des Bandlesers 5 abgelesen wird. Die Werkzeugmaschine weist einen Indextisch 201 auf, der das Werkstück trägt und um eine vertikale Achse b drehbar ist, um das Werkstück in die Arbeitslage relativ zum Schneidwerkzeug 200 zu bringen. Der für den Vorschub in Richtung der X-Achse vorgesehene Motor wird zur Drehung des Indextisches 201 verwendet. Der Indextisch 201 wird entzurrt und gehoben, und dann wird auf den Indextisch-Getriebezug mechanisch Antriebsenergie übertragen, wenn ein Hubmagnet (SOL A) eingeschaltet wird. Ein erster Grenzschalter (LS1) stellt fest, wann der Indextisch die obere Endlage UP erreicht, ein zweiter Grenzschalter (LS2) stellt fest, wann der Getriebezug in Eingriff ist, und ein dritter Grenzschalter (LS3) stellt fest, wann der Indextisch die untere Endlage DO"1N erreicht hat. Folgende Operationsfolge soll ablaufen: 1. Ein "b"-Sollwertwort, den Indextisch 201 zu drehen, wird vom Bandleser 5 gelesen und in einen aktiven Puffer des Haupt-Arbeitsspeichers 34 übertragen.The program example applies to a three-axis (x, y and z) Machine tool, which is shown schematically in FIG. 12A and in which a cutting tool 200 is shifted in the direction of each axis depending on position setpoint words, read from a part or workpiece program tape by means of the tape reader 5 will. The machine tool has an index table 201 which carries the workpiece and is rotatable about a vertical axis b, relative to the workpiece in the working position to bring the cutting tool 200. The one for the feed in the direction of the X-axis provided motor is used to rotate the index table 201. The index table 201 is unlashed and lifted, and then the index table gear train is mechanical Transferring drive energy when a solenoid (SOL A) is switched on. A first Limit switch (LS1) determines when the index table reaches the upper end position UP, a second limit switch (LS2) determines when the gear train is engaged, and a third limit switch (LS3) determines when the index table is lower End position DO "has reached 1N. The following sequence of operations should run: 1. A" b "setpoint word, Rotating the index table 201 is read by the tape reader 5 and placed in an active one Main memory 34 buffer transferred.

Verriegele Vorspann(Vorspiel-) und Nachspann (Nachspiel)-Anforderungskennzeichen in der System-Kennzeichentabelle 182. Lock prelude (prelude) and trailer (epilogue) requirement flags in the system identifier table 182.

2. Wenn alle Achsen in Position sind und sich die Steuereinrichtung im Vorspann befindet, beginne mit Entzurren des Indextisches und seiner Verschiebung in Richtung zur oberen Endlage durch Einschalten von SOL A. 2. When all axes are in position and the control device is up is in the opening credits, start by unlashing the index table and moving it in the direction of the upper end position by switching on SOL A.

3. Vergewisserung, ob sich Indextisch in oberer Endlage befindet, durch Überprüfung von LS1, und ob Getriebezug in Eingriff steht, durch Oberprüfung von LS2. 3. Make sure that the index table is in the upper end position, by checking LS1, and whether the gear train is engaged, by checking from LS2.

4. Auslösung des Vorspanns. Die Steuereinrichtung führt dann das b-Sollwertwort durch Drehung des Indextisches 201 aus. 4. Triggering the leader. The controller then does that b-setpoint word by rotating the index table 201.

5. Einhaltung einer Wartezeit von einer Sekunde nachdem b-Achse in Sollage ist, um das Abklingen einer Überschwingung zu ermöglichen. 5. Adherence to a waiting time of one second after the b-axis in Sollage is to allow an overshoot to subside.

6. Abwarten des Nachspanns, dann Ausschalten des SOL A. 6. Wait for the credits, then switch off the SOL A.

7. Überprüfung des Getriebeeingriffs (LS2), Vergewisserung, ob Indextisch 201 untere Endlage einnimmt (LS3) und dann Freigabe des Nachspanns. 7. Checking the gear engagement (LS2), making sure that the index table 201 assumes lower end position (LS3) and then release of the trailer.

Die Zuordnung der Anschlüsse an den E/A-Schnittstellengestellen 20 und 21 zu den externen E/A-Vorrichtungen (LS1, LS2, LS3 und SOL A) ist beliebig. Sie sind, wie es in Fig. 11 dargestellt ist, an die ersten drei Anschlüsse in der Spalte 5 und den ersten Anschluß der Spalte 7 des dritten E/A-Schnittstellengestells 21 angeschlossen. Die folgende Tabelle stellt diese Zuordnungen zusammenfassend dar. E/A-Vor- Zustand Beschreibung Zustands-Bit- richtung Arbeitsspeicher- Adresse LS1 WAHR (1) Indextisch oben 025 00 FALSCH (0) Indestisch unten LS2 WAHR (1) Zahnräder in Eingriff 025 01 FALSCH (0) Zahnräder nicht in Ein griff LS3 WAHR (1) Indextisch unten 025 02 FALSCH (O) Indextisch nicht unten. SOL A WAHR (1) Entzurre und verschiebe 027 °° Indextisch nach oben und schalte X-Achsenantrieb auf b-Achse um. FALSCH |t)) Verschiebe Indextisch nach unten und entzurre ihn und schalte Antrieb zu- rück auf x-Achse Die zur Koordinierung dieser Ereignisfolge mit der Ausführung des Werkstck-Programmbandes erforderlichen internen System-Kennzeichen sind folgende: KENN- ZUSTAND BESCHREIBUNG KENNZ.- ZEICH. TAB.-ARBEIT SPEICHER- ADRESSE SSPST WAHR (1) Haltesystem im Nachspann. 250 17 FALSCH (O) Keine Nachspann-Halte-An- forderung. SXFER WAHR (1) Werkstück-Programmdatenblock 264 17 angefangen. FALSCH (O) Datenblock nicht angefangen. SPSTX WAHR (1) Nachspann aktiv. 266 17 FALSCH (O) Nachspann nicht aktiv. SINPO WAHR (1) Alle Achsen in Soll-Lage. 271 17 FALSCH (O) Alle Achsen nicht in Soll-Lage !CUR2 WAHR (1) B-Achsen-Befehl im Datenblock 340 03 FALSCH (O) Kein B-Achsen-Befehl SSPRE WAHR (1) Haltesystem in Vorspann j 251 17 FALSCH (O) Keine Vorspann-Halte-Anford. SPREX WAHR (1) Vorspann aktiv. 267 17 FALSCH (O) Vorspann nicht aktiv. The assignment of the connections on the I / O interface racks 20 and 21 to the external I / O devices (LS1, LS2, LS3 and SOL A) is arbitrary. As shown in FIG. 11, they are connected to the first three connections in column 5 and the first connection in column 7 of the third I / O interface rack 21. The following table summarizes these assignments. I / O pre-status Description Status bit direction of memory address LS1 TRUE (1) Upper index table 025 00 FALSE (0) Indian below LS2 TRUE (1) gears engaged 025 01 FALSE (0) gears not on handle LS3 TRUE (1) lower index table 025 02 FALSE (O) Index table not below. SOL A TRUE (1) Unlash and move 027 °° Index table up and switch X-axis drive on the b-axis. FALSE | t)) Move index table to down and unleash him and switch on the drive back on the x-axis The internal system codes required to coordinate this sequence of events with the execution of the workpiece program tape are as follows: IDENTIFICATION DESCRIPTION IDENTIFICATION CHARACTER. TAB WORK STORAGE- ADDRESS SSPST TRUE (1) Holding system in the trailer. 250 17 FALSE (O) No trailer hold-on advancement. SXFER TRUE (1) Workpiece program data block 264 17 begun. FALSE (O) Data block not started. SPSTX TRUE (1) Trailer active. 266 17 FALSE (O) Trailer not active. SINPO TRUE (1) All axes in target position. 271 17 FALSE (O) All axes not in target position ! CUR2 TRUE (1) B-axis command in data block 340 03 FALSE (O) No B-axis command SSPRE TRUE (1) Holding system in preamble j 251 17 FALSE (O) No header hold request. SPREX TRUE (1) Leader active. 267 17 FALSE (O) Leader not active.

Ein Programm zur Ausführung der oben beschriebenen Ereignisfolge wird dadurch in den maschinenspezifischen Software-Abschnitt 187 des Haupt-Arbeitsspeichers 34 eingegeben, daß nacheinander die entsprechenden Tasten auf der Hilfstastatur 7 betätigt werden. Jedesmal, wenn eine Taste betätigt wird, wird das Zeichen auf dem Sichtgerät 9 im Leiterdiagrammformat angezeigt, wie es in Fig. 12B dargestellt ist. Das resultierende Programm ist folgendes: Sprossen- Befehl Beschreibung Nr.A program for executing the sequence of events described above becomes thereby in the machine-specific software section 187 of the main working memory 34 entered that one after the other the corresponding keys on the auxiliary keyboard 7 can be operated. Every time a key is pressed, the character will appear is displayed on the display device 9 in ladder diagram format as shown in Fig. 12B is. The resulting program is as follows: Rungs Command Description No.

1 XIC 34003 Wenn ein b-Achsen-Befehl (Sollwert) in einem Block aus Werkstückprogrammdaten vorhanden ist, XIC 26417 und wenn dieser Datenblock angefangen worden ist, OTL 25017 dann verriegele Nachspann-Halte-Bit. 1 XIC 34003 if a b-axis command (setpoint) in a block Part program data is available, XIC 26417 and if this Data block has been started, OTL 25017 then latched trailer hold bit.

2 XIC 25017 Wenn Nachspann-Halte-Bit verriegelt ist, OTL 25117 dann verriegele Vorspann-Halte-Bit. 2 XIC 25017 If the trailer hold bit is locked, then OTL 25117 latched header hold bit.

3 XIC 27117 Wenn alleAdhsen die Soll-Lage erreicht haben (in Position sind), XIC 2501 und die Indextisch-Zahnräder in Eingriff sind, XIC 2502 und der Indextisch unten ist XIC 26717 und sich das System im Vorspann-Teil der Blockausführung befindet, OTL 02700 dann schalte SOL A ein. 3 XIC 27117 When all threads have reached the target position (in position are), XIC 2501 and the index table gears are in mesh, XIC 2502 and the The index table below is XIC 26717 and the system is in the preamble part of the block design OTL 02700 then switch on SOL A.

4 XIC 2500 Wenn der Indextisch oben ist, XIC 2501 und wenn der Index-Getriebezug in Eingriff ist, OTU 25117 dann gib Vorspann-Halte-Bit frei, um Tischdrehung zu ermöglichen. 4 XIC 2500 If the index table is up, XIC 2501 and if the index gear train is engaged, OTU 25117 then enable leader hold bit to allow table rotation enable.

5 XIC 26617 Wenn sich System im Nachspann-Teil der Blockausführung befindet, XIC 27117 und wenn alle Achsen die Soll-Lage einnehmen, TON 030 dann schalte Taktgeber am Arbeitsspeicher-Platz 030 ein und setze das fünfzehnte Bit auf Eins, wenn eine Sekunde abgelaufen ist. 5 XIC 26617 If the system is in the trailer part of the block version is located, XIC 27117 and when all axes assume the target position, TON 030 then switch Clock generator in memory location 030 and set the fifteenth bit to one, when a second has passed.

6 XIC 03017 Wenn der Taktgeber am Arbeitsspeicher-Platz 030 abgelaufen ist, OTU 2700 ausschalte SOL A. 6 XIC 03017 If the clock in the main memory location 030 has expired is to switch off the OTU 2700 SOL A.

7 XIC 26617 Wenn sich System im Nachspann-Teil der Blockausführung befindet, XIC 02502 und der Indextisch unten ist, XIC 0250 und der Getriebezug in Eingriff steht, OTU 25017 dann löse Nachspann-Halte-Bit aus, um die Ausführung des nächsten Blocks der Werkstück-Programmdaten zu gestatten. 7 XIC 26617 If the system is in the trailer part of the block version located, XIC 02502 and the index table is below, XIC 0250 and the gear train in Intervention is active, OTU 25017 then trigger trailer hold bit in order to execute the to allow the next block of the workpiece program data.

Die Eingabe der maschinenspezifischen bzw. maschinenabhängigen Software (machine dependent software = MDS) wird durch Aufrufen des Programmaufbereiters oder Programm-Redigierers (program editor) ausgeführt. Gemäß dem Flußplan dieser Makroroutine nach Fig. 17 etikettiert der Programmaufbereiter Parameter, wie das Sprossen-Positionsanzeigesymbol, und außerdem löscht er das Sichtgerät. Die Redigier-Kennzeichen (Aufbereitungskennzeichen), die von den vorherigen Redigierbefehlen (Aufbereitungsbefehlen) gesetzt wurden, werden gelöscht, und dann wird das Wort "Anfang" auf dem Sichtgerät wiedergegeben, oder es wird eine Sprossen-Anzeige-Subroutine aufgerufen und die vom Sprossen-Positionsanzeigesymbol angezeigte Leiterdiagrammsprosse auf dem Sichtgerät angezeigt.The input of the machine-specific or machine-dependent software (machine dependent software = MDS) is activated by calling the program editor or program editor. According to the flow plan this one Macro routine of Fig. 17, the programmer tags parameters such as that Sprout cursor icon, and also he clears the display device. The edit tags (editing tags) that were used by the previous edit commands (Editing commands) are set are deleted, and then the word "Start" is displayed on the display or a rung display subroutine becomes and the ladder diagram rung indicated by the rung position indicator icon displayed on the display device.

Der Aufbereiter bleibt dann solange in einer Schleife, bis ein Zeichen von der Hilfstastatur 7 empfangen wird.The processor then remains in a loop until a character is received by the auxiliary keyboard 7.

Wenn ein ASCII-Zeichen empfangen wird, wird sein Code zum Aufsuchen oder Abbilden der Anfangsadresse einer ihm zugeordneten Subroutine verwendet. Nach Fig. 18 erfolgt dieses Aufsuchen oder Abbilden durch eine Zeichentabelle 210, die fünfzig Zeilen des Haupt-Arbeitsspeichers 34 belegt, und zwar jeweils eine für jede Tastaturtaste. In Abhängigkeit'vom Empfang eines numerischen Zeichens (0-9), wird der Inhalt jeweils einer der ersten zehn Zeilen der Zeichentabelle 210 ausgelesen und ausgeführt. Da ein numerisches Zeichen allein sinnlos ist, ist der Inhalt jeder Zeile 0-9 ein Sprungbefehl zurück zum Anfangspunkt "B" in Fig. 17, um den Empfang eines weiteren Zeichens von der Tastatur 7 abzuwarten.When an ASCII character is received, its code will be used to look up or mapping of the start address of a subroutine assigned to it is used. To 18, this retrieval or mapping is carried out by a character table 210, the fifty lines of main memory 34 occupied, one for each Keyboard key. Depending on the receipt of a numeric character (0-9), the content of one of the first ten lines of the character table 210 is read out and executed. Since a numeric character alone is meaningless, the content is everyone Line 0-9 a jump instruction back to starting point "B" in Fig. 17 to receive waiting for another character from the keyboard 7.

Die Redigier- oder Aufbereitungstasten, die zur Bildung der MDS-Routine verwendet werden, und die Sprossen-Element-Tasten, die zur Bildung der Steuergerätbefehle verwendet werden, erzeugen jeweils ein spezielles ASCII-Zeichen, das eine zugeordnete Zeile in der Zeichentabelle 210 adressiert. Der Inhalt dieser adressierten Zeilen sind Sprungbefehle, die auf den Anfang einer speziellen Subroutine hinweisen, die die von der ihr zugeordneten Taste geforderte Funktion oder Aufgabe durchführt. Am Ende der den Redigiertasten zugeordneten Subroutinen wird der Programm-Aufbereiter erneut am Punkt "B" in Fig. 17 begonnen, um den Empfang des nächsten Tastatur-Zeichens abzuwarten. Andererseits wird der Programm-Aufbereiter am Ende der Sprossen-Element-Subroutinen wieder am Punkt "A" angefangen, um die Anzeige des Sichtgerätes durch Ausführung der Sprossen-Anzeige-Subroutine auf den neuesten Stand zu bringen. Jedesmal wenn daher ein Sprossenelement in die MDS-Routine eingegeben wird, wird dieses Element zu dem vom Sichtgerät 9 angezeigten Leiterdiagramm addiert.The editing or editing keys used to form the MDS routine are used, and the rung element buttons, which are used to form the control unit commands are used, each generate a special ASCII character, which is an assigned Line addressed in the character table 210. The content of these addressed lines are jump instructions that indicate the beginning of a special subroutine that performs the function or task required by the key assigned to it. The program editor is at the end of the subroutines assigned to the editing keys commenced again at point "B" in Fig. 17 to receive the next keyboard character to be seen. On the other hand, the program editor becomes at the end of the rung element subroutines again at point "A" started to display the display device updated by executing the rung display subroutine. Therefore, every time a rung element is entered into the MDS routine, this element is added to the ladder diagram displayed by the display device 9.

Die Subroutinen zum Ausführen der von den Redigiertasten gewünschen Aufgaben, sind durch die Flußpläne in den Fig. 19A bis C für die Einfügungs-, Entfernungs- und Übertragungstaste dargestellt. Die Einfügungstasten-Subroutine setzt lediglich ein Einfügungskennzeichen auf "1" und setzt ein vorhandenes Entfernungs-Kennzeichen auf "O" und kehrt zurück zum Einsprungpunkt " B" der Programmaufbereitungs-Routine in Fig. 7.The subroutines to do what the edit keys want Tasks are indicated by the flow charts in FIGS. 19A through C for the insertion, removal and transfer button. The insert key subroutine only sets an insert flag to "1" and sets an existing deletion flag to "O" and returns to entry point "B" of the program editing routine in Fig. 7.

In ähnlicher Weise setzt die Entfernungs-Tasten-Subroutine das Entfernungs-Kennzeichen auf "1" und ein EinfUgungs-Kennzeichen auf "O". Wenn die Übertragungstaste zweimal nacheinander betätigt wird, muß der Programmaufbereiter ausgelöst und die Steuerung wieder an die MDE-Tastatur 8 zurückübertragen werden. Die Übertragungstasten-Subroutine nach Fig.Similarly, the removal key subroutine sets the removal flag to "1" and an insertion flag to "O". When the transfer button twice is operated one after the other, the program editor must be triggered and the control can be transferred back to the MDE keyboard 8. The transfer button subroutine according to Fig.

19C wartet daher in einer Schleife den Empfang des nächsten Tastaturzeichens ab, und wenn es eine weitere Übertragung ist, werden die Subroutine und die Programmaufbereitungs-Subroutine ausgelöst. Andernfalls kehrt die Subroutine wieder zum Einsprung- bzw. Anfangspunkt C der Programmaufbereitungs-Routine nach Fig. 17 zurück.19C therefore loops to receive the next keyboard character and if it is another transfer, the subroutine and the program editing subroutine triggered. Otherwise the subroutine returns to the entry point or starting point C returns to the program editing routine of FIG.

Die Sprossen-Element-Tasten-Subroutinen sind wesentlich komplizierter, als es der XIC-Tasten-Subroutinen-Flußplan nach den Fig. 20A und B darstellt. Diese Subroutine überprüft zuerst, ob die XIC-Taste als Teil einer Entfernungs- oder Einfügungs-Redigierfunktion betätigt wurde. Wenn das Entfernungs-Kennzeichen gesetzt worden ist und das Element-Positions-Anzeigesymbol auf einen XIC-Befehl hinweist, der gerade im MDS-Teil 187 des Haupt-Arbeitsspeichers 34 gespeichert ist, wird dieser Befehl entfernt, und die Routine kehrt zum Einsprungpunkt "A" des Programm-Aufbereiters zurück. Wenn dagegen das Einfügungs-Kennzeichen gesetzt oder das Element-Positionsanzeigeelement auf das letzte Element (Steuergerätbefehl) einer unvollständigen Sprosse (boolescher Ausdruck) hinweist, wird ein 2-Wort-XIC-Befehl in den Haupt-Arbeitsspeicher 34 geladen und das Element-Positionsanzeigesymbol erhöht, so daß es auf die Arbeitsspeicher-Plätze hinweist, in denen der Befehl gespeichert werden soll. Wenn keine Einfügung vorgenommen werden soll und das Positionsanzeigesymbol nicht auf ein Ausgabeelement (z.B. einen OTE-Befehl) hinweist, muß der Befehl, auf den das Element-Positionsanzeigesymbol hinweist, durch einen XIC-Befehl ersetzt werden. In jedem Falle wird nach dem Laden des XIC-Operationscodes in den Haupt-Arbeitsspeicher 34 ein Ziffernzähler auf minus drei gesetzt, und zwar zur Vorbereitung auf den Empfang von drei Oktalziffern, die das zweite Wort des XIC-Befehls bilden.The rung element key subroutines are much more complicated, as the XIC key subroutine flow chart of FIGS. 20A and B represents. These Subroutine first checks to see if the XIC key is part of a delete or insert edit function has been actuated. When the distance flag has been set and the element position indicator symbol indicates an XIC command that is currently in the MDS part 187 of the main working memory 34 is stored, this instruction is removed and the routine returns to the entry point "A" of the program editor returns. If against it the insertion mark set or the element position indicator element to the last element (control unit command) indicates an incomplete rung (Boolean expression), a 2-word XIC instruction is used loaded into main memory 34 and incrementing the item cursor icon, so that it points to the memory locations in which the command is stored shall be. If no insert is to be made and the position indicator symbol does not point to an output element (e.g. an OTE command), the command must have indicated by the element cursor symbol, replaced with an XIC instruction will. In any case, after loading the XIC opcode into main memory 34 a digit counter is set to minus three in preparation for reception of three octal digits that make up the second word of the XIC instruction.

Wie insbesondere Fig. 20B zeigt, wird in der XIC-Tasten-Subroutine eine Schleife ausgebildet, die auf den Empfang der drei Oktalziffern oder eines Kommandos zum Löschen des Befehls wartet. Jedesmal wenn eine Oktalziffer empfangen wird, wird sie in den Haupt-Arbeitsspeicher 34 geladen, um das zweite Wort des XIC-Befehls zu bilden. Nach dem Empfang der drei Oktalziffern wird eine zweite Schleife gebildet, die auf den Empfang des ersten Bits (1 oder 0) des 4-Bit-Hinweiscodes wartet und es in das erste Wort des XIC-Befehls lädt, und zwar zusammen mit dem XIC-Operationscode. Dann wird die dritte Schleife ausgebildet, die auf den Empfang der letzten drei Bits des Bit-Hinweiscodes (in Form einer Oktalziffer) wartet und sie in das erste Wort des XIC-Befehls lädt, um seine Bildung abzuschließen. Die XIC-Tasten-Subroutine kehrt dann zum Einsprungpunkt "A" des Programm-Aufbereiters zurück, um den Empfang des nächsten Tastaturzeichens abzuwarten. Während der Bildung des XIC-Befehls wird die vom Sichtgerät 9 angezeigte Sprosse aktualisiert, nachdem jedes Zeichen eingegeben worden ist, so daß die Bedienungsperson sich visuell von der Eingabe des richtigen Zeichens bei der Betätigung der Tastatur 7 überzeugen kann. Das so gebildete Sprossen-Element wird von der XIC-Tasten-Subroutine auch zum Blinken veranlaßt, so daß die Bedienungsperson deutlich auf die Bildung des Sprossen-Elements hingewiesen wird und daß weitere Zeichen eingegeben werden müssen, um die Bildung des Steuergerätbefehls abzuschliessen.In particular, as shown in Fig. 20B, in the XIC key subroutine formed a loop responding to the receipt of the three octal digits or one Commands to delete the command is waiting. Every time an octal digit is received it is loaded into main memory 34 for the second word of the XIC instruction to build. After receiving the three octal digits, a second loop is formed, which waits for the receipt of the first bit (1 or 0) of the 4-bit hint code and loads it into the first word of the XIC instruction along with the XIC opcode. Then the third loop is formed, based on receiving the last three Bits of the bit hint code (in the form of an octal digit) waits and puts them in the first Word of the XIC command loads to complete its formation. The XIC key subroutine then returns to entry point "A" of the program conditioner for reception wait for the next keyboard character. During the formation of the XIC command, the rung displayed by the display 9 is updated after each character is entered has been so that the operator can visually distinguish himself from entering the correct Convince character when pressing the keyboard 7 can. That The rung element formed in this way will also be flashed by the XIC key subroutine caused so that the operator can clearly see the formation of the rung element is pointed out and that additional characters must be entered in order to create to complete the control unit command.

Mittels der Hilfstastatur 7, des Sichtgeräts 9 und der Programmaufbereitungs-Routine wird das Steuergerätprogramm in dem oben beschriebenen Beispiel in die MDS-Routine 187 im Haupt-Arbeitsspeicher 34 eingegeben, und das Leiterdiagramm, das zu diesem Programm gehört, wird auf dem Sichtgerät 9 aufgebaut. Obwohl die Einrichtung auf eine große Anzahl von Sprossen oder booleschen Ausdrücken ausgelegt ist und jede Sprosse unzählige Zweige und Elemente aufweisen kann, ist das Sichtgerät 9 doch auf die Anzeige von fünf Zeilen auf einmal, bei bis zu zehn Elementen in einer Zeile, beschränkt. Die Anzeige kann nach oben oder unten verschoben werden, um andere Sprossen des Leiterdiagramms wiederzugeben.By means of the auxiliary keyboard 7, the display device 9 and the program editing routine the control unit program in the example described above is transferred to the MDS routine 187 is entered in the main working memory 34, and the ladder diagram that corresponds to this Heard the program is built on the display device 9. Although the facility is on a large number of rungs or boolean expressions is designed and each The display device 9 can have innumerable branches and elements to display five lines at once, with up to ten elements in one line, limited. The display can be moved up or down to other rungs of the ladder diagram.

Wie man sieht, sind die Steuergerätbefehle einzelbitorientiert und nicht wortorientiert. Das heißt, der Zustand einzelner Bits wird überprüft bzw. die Bits werden auf einen gewünschten Zustand eingestellt. Ferner muß die Bedingung eines booleschen Ausdrucks oder einer Leiterdiagrammsprosse aufrechterhalten werden, solange ein Befehl des Ausdrucks ausgeführt wird.As you can see, the control unit commands are single-bit-oriented and not word-oriented. This means that the status of individual bits is checked or the bits are set to a desired state. Furthermore, the condition must of a Boolean expression or ladder diagram rung are maintained as long as a command of the expression is executed.

Wenn der boolesche Ausdruck erfüllt ist (d.h. die Sprosse leitend ist), dann muß das programmierte Ereignis, das von den Elementen dieses Ausdrucks bedingt ist, auftreten. Obwohl es im obigen Beispiel nicht dargestellt ist, treten auf dem Gebiet der Steuerungen auch boolesche Ausdrücke auf, die von mehr als einer Gruppe von Bedingungen erfüllt werden können.If the Boolean expression is true (i.e. the rung is conductive is), then the programmed event must be generated by the elements of this expression is conditional. Although not shown in the example above, kick in the field of controls, Boolean expressions used by more than one Group of conditions can be met.

Diese Ausdrücke weisen eine oder mehr ODER-Funktionen auf, die als parallele Zweige im Sprossendiagramm angesehen werden können. In diesem Falle können die in der Hauptsprosse vorgeschriebenen Bedingungen erfüllt werden, wenn irgendeiner von mehreren parallelen Zweigen in der Sprosse erfüllt ist.These expressions have one or more OR functions that are called parallel branches can be seen in the rung diagram. In this case you can the conditions prescribed in the main rung are met, if any from several parallel branches in the rung is fulfilled.

Insbesondere nach den Fig. 4A, 4B und 5, wird ein Befehl vom Typ eines programmierbaren Steuergeräts anerkannt, wenn ein ins Makrobefehlsregister 37 geladener Makrobefehl einen Operationscode aufweist, der mit 105, 1014, 1015, 1016 oder 1017 (Oktal) beginnt. Der Makrodecodierer 38 stellt diese Codes fest und liest die Anfangsadresse der entsprechenden Mikroroutine aus einem der Abbildungs-Proms 42 bis 45 (auch Nachschlag-Prom genannt) aus. Diese Mikroroutinen sind unten aufgelistet, doch ist im folgenden allgemein beschrieben, wie diese Einrichtung boolesche Ausdrücke (Gleichungen) löst. Das Register R12 im Direktzugriffspeicher 69 wird zur Speicherung des "Sprossen-Bedingung-Kennzeichens", das Register R13 zur Speicherung des "Verzweigungs-Bedingung-Kennzeichens" und das Register R 14 zur Speicherung des "Mehrfach-Verzweigungs-Bedingung-Kennzeichens" reserviert. Bei einer Sprosse ohne Verzweigungen speichert das Register R12 den Zustand oder die Bedingung der Sprosse. Das Register R12 wird beim Aussetzen auf den 1-Zustand gesetzt, und wenn ein XIC-Befehl ausgeführt wird, wird das Register R12 auf null gesetzt, wenn die überprüfte Bedingung nicht erfüllt (falsch) ist. Wenn die überprüfte Bedingung erfüllt (wahr) ist, bleibt das Register unberührt, so daß, wenn alle Bedingungen durch eine Folge von XIC-Befehlen überprüft worden sind, erfüllt (wahr) sind, das Register R72 im 1-Zustand bleibt, um anzuzeigen, daß die Sprosse leitend oder wahr ist. Wenn ein OTE- oder ein anderer ähnlicher Befehl dann ausgeführt wird, wird der Zustand des Registers R12 überprüft und zur Entscheigung oder Lösung des booleschen Ausdrucks bzw. der booleschen Gleichung verwendet.4A, 4B and 5 in particular, an instruction is of the type programmable controller recognized when a macro instruction register 37 loaded Macro instruction has an opcode that starts with 105, 1014, 1015, 1016, or 1017 (Octal) begins. The macro decoder 38 detects these codes and reads the starting address the corresponding microroutine from one of the mapping proms 42 to 45 (also lookup prom called). These micro-routines are listed below, but is below generally describes how this facility solves Boolean expressions (equations). The register R12 in the random access memory 69 is used to store the "sprout condition flag", the register R13 for storing the "branch condition flag" and the Register R 14 for storing the "multiple branch condition identifier" reserved. In the case of a rung without branches, register R12 stores the State or condition of the rung. The register R12 is opened on suspension is set to the 1 state and when an XIC instruction is executed the register R12 set to zero if the checked condition is not met (false). If the checked condition is fulfilled (true), the register remains untouched, so that when all conditions have been checked by a sequence of XIC instructions are fulfilled (true), the register R72 remains in the 1 state to indicate that the rung is guiding or true. If an OTE or another similar one Command is then executed, the status of register R12 is checked and sent Decide on or solve the Boolean expression or equation used.

Wenn ein BST-Befehl ausgeführt wird, tritt in der Sprosse eine Verzweigung auf, so daß der Inhalt des Registers R12 ins Register R13 übertragen wird, um die Hauptverzweigungsbedingung sicherzustellen (aufzubewahren). Das Register R12 wird auf eins gesetzt, und die Bedingung des Registers R14 wird auf null gesetzt. Wenn ein weiterer BST-Befehl ausgeführt wird, bevor die vorherige Verzweigung abgeschlossen ist, erfolgt eine ODER-VerknUpfung des Inhalts des Registers R12 mit dem Inhalt des Registers R14, und das Ergebnis wird in Register R14 gespeichert. Wenn ein BND-Befehl ausgeführt wird, wird der Zweig oder werden die Zweige dadurch abgeschlossen, daß eine ODER-Verknüpfung des Inhalts des Registers R12 mit dem des Registers R14 und eine UND-Verknüpfung des Ergebnisses mit dem Inhalt des Registers R13 bewirkt wird. Das Ergebnis wird wieder ins Register R12 zurückgespeichert, um die Überprüfung der Hauptverzweigung fortzusetzen.When a BST instruction is executed, a branch occurs in the rung on, so that the content of register R12 is transferred to register R13 to the Ensure (keep) the main branching condition. The register R12 will is set to one and the condition of register R14 is set to zero. if Another BST instruction is executed before the previous branch is completed is, the content of the register R12 is ORed with the content of register R14, and the result is stored in register R14. When a BND command is executed, the branch or branches are closed by an OR operation of the content of the register R12 with that of the register R14 and the result is ANDed with the content of register R13. The result is stored back in register R12 for verification to continue the main branch.

Wie bereits erwähnt wurde, bestehen die meisten Makrobefehle von programmierbaren Steuergeräten aus zwei Wörtern. Das erste Wort ist der Operationscode und das zweite die Adresse des Operanden im Haupt-Arbeitsspeicher 34. So kennzeichnet beispielsweise bei einem XIC- oder OTE-Befehl das zweite Wort eine Zeile in der E/A-Bildtabelle 185, während die vier niedrigststelligen Bits in dem ersten Wort als Bit-Hinweiser dienen, der das betreffende Bit in dieser Zeile kennzeichnet bzw. identifiziert. Die bei einem XIC- oder OTE-Befehl ausgeführte Mikroroutine gibt die Bit-Hinweisschaltung 40 zur Aufnahme dieses 4-Bit-Hinweisers und zur Erzeugung einer 16-Bit-Maske im Prozessor-Kanal 30 frei, die ins L-Register 57 geladen wird. Die Maske besteht nur aus Einsen, mit Ausnahme des Bits, das vom Hinweiser angezeigt wird, und wenn der Operand anschließend aus dem Haupt-Arbeitsspeicher 34 ausgelesen wird, wird er in der RLE 59 mit der Maske logisch verknüpft, um die gewünschte Funktion auszuführen. So wird beispielsweise zur Ausführung eines XIC-Befehls eine Exklusiv-ODER-Verknüpfung des Operanden mit der Maske ausgeführt, und wenn der RLE-Ausgang lauter Einsen aufweist, ist das identifizierte bzw. gekennzeichnete Zustandsbit in der E/A-Bildtabelle 185 "wahr" bzw. ein 1-Bit, so daß der Inhalt des Registers R12 unverändert bleibt. Zur Ausführung eines OTE-Befehls wird die Maske erneut im L-Register 57 gespeichert. Wenn das Register R12 eine Null ist, die anzeigt, daß die Bedingungen nicht erfüllt sind, wird der im zweiten Wort des OTE-Befehls gekennzeichnete Operand in der RLE 59 mit der Maske nach einer UND-Funktion verknüpft und das Ergebnis wieder in die E/A-Bildtabelle 185 gespeichert. Wenn die Bedingungen erfüllt waren bzw. das Register R12 eine Eins ist, wird die Maske komplementiert, ins. L-Register 57 zurückgeladen und mit dem Operanden nach einer ODER-Funktion verknüpft. Das Ergebnis wird in die E/A-Bildtabelle 185 an der gleichen Operanden-Adresse zurückgespeichert. Die Mikroroutinen für einige repräsentativere Befehle vom Typ programmierbarer Steuergeräte haben folgenden Aufbau: Kurz- Prozessor- RLE- Empfangs- Ursprungs- Sprung/ form funktion Funktion code code Kennzeichen XIC LESEN INC P P PASS L MASKE LESEN ABT IOR ABT EINSEN NULL R12 EOX XIO LESEN INC P P CMPS R8 MASKE PASS L R8 LESEN ABT UND ABT ALZ NULL R12 EOX OTE LESEN INC P P KENNZ. PASS R12 AL15 PASS R8 ABT LESEN R8 PASS L MASKE CMPS R10 MASKE UND R9 ABT RSS PASS L R?O KENNZ.As mentioned earlier, most macro instructions are programmable Control units from two words. The first word is the opcode and the second the address of the operand in the main working memory 34. For example, for an XIC or OTE instruction, the second word one line in the I / O image table 185, while the four least significant bits in the first word are used as bit indicators which marks or identifies the relevant bit in this line. The micro-routine executed with an XIC or OTE instruction provides the bit pointer circuit 40 for receiving this 4-bit indicator and for generating a 16-bit mask in the Processor channel 30 free, which is loaded into L register 57. The mask only exists of ones, with the exception of the bit indicated by the notifier and if the Operand is then read from the main memory 34, it is in the RLE 59 is logically linked to the mask in order to carry out the desired function. For example, an exclusive OR link is used to execute an XIC command of the operand is executed with the mask, and if the RLE output has all ones, is the identified status bit in the I / O image table 185 "true" or a 1-bit, so that the content of register R12 remains unchanged. To the When an OTE command is executed, the mask is stored again in the L register 57. When the register R12 is a zero indicating that the conditions are not fulfilled, the operand identified in the second word of the OTE command becomes linked in the RLE 59 with the mask after an AND function and the result again stored in the I / O image table 185. If the conditions were met or the register R12 is a one, the mask is complemented, ins. L register 57 reloaded and linked with the operand according to an OR function. The result is restored to the I / O map table 185 at the same operand address. The micro-routines for some more representative programmable controller type commands have the following structure: short processor RLE receive origin jump / form function function code code identifier XIC READ INC P P PASS L MASK READ DEPT IOR ABT ONE ZERO R12 EOX XIO READ INC P P CMPS R8 MASK PASS L R8 READ DEPT AND ABT ALZ ZERO R12 EOX OTE READ INC P P MARK. PASS R12 AL15 READ PASS R8 DEP R8 PASS L MASK CMPS R10 MASK AND R9 ABT RSS PASS L R? O MARK.

IOR R9 R9 SCHREIBEN R8 ABT R9 EINSEN R12 EOX BST IMM L UNTEN 377B XOR R14 ALZ JMP BSTp1 PASS L R14 IOR R14 R12 EINSEN R12 EOX BST01 PASS R13 R12 EINSEN R12 NULL R14 EOX BND PASS L R12 IOR R14 R14 PASS L R14 IMM R14 UNTEN 377B UND R12 R13 EOX Die Taktgeber-Befehle (TON 0.1, TON 1.0, TOF 0.1 und TOF 1.0) benötigen wesentlich kompliziertere Mikroroutinen und benutzen den Echtzeit-Taktgeber 145. Wie die anderen, so weisen auch die Taktgeber-Befehle zwei Arbeitsspeicher-Wörter auf. Das erste Wort in einem Taktgeber-Befehl ist der Operationscode, und das zweite Wort ist die Arbeitsspeicher-Adresse einer akkumulierten Zeit in einem Taktgeber-Zählerteil 192 des Haupt-Arbeitsspeichers 34. Wie Fig. 10 zeigt, ist dieser Teil des Arbeitsspeichers zwischen der E/A-Bildtabelle 185 und der System-Kennzeichen-Tabelle 182 in relativen Arbeitsspeicher-Zeilen 030 bis 177 (Oktal) gespeichert. Zusätzlich zu einem akkumulierten Taktgeber-Wert oder Zeitwert, der zu jedem Taktgeber-Befehl gehört, ist ein voreingestellter Zeitwert oder Takt im benachbarten Arbeitsspeicherplatz des Speicherteils 192 gespeichert, so daß insgesamt vier Arbeitsspeicher-Zeilen für jeden Taktgeber-Befehl erforderlich sind. IOR R9 R9 LETTER R8 ABT R9 ONE R12 EOX BST IMM L BELOW 377B XOR R14 ALZ JMP BSTp1 PASS L R14 IOR R14 R12 ONE R12 EOX BST01 PASS R13 R12 ONE R12 ZERO R14 EOX BND PASS L R12 IOR R14 R14 PASS L R14 IMM R14 BELOW 377B AND R12 R13 EOX The timer commands (TON 0.1, TON 1.0, TOF 0.1 and TOF 1.0) require much more complicated micro-routines and use the real-time clock 145. Like the others, the clock instructions also have two working memory words on. The first word in a clock instruction is the opcode, and the second Word is the main memory address of an accumulated time in a clock counter part 192 of the main working memory 34. As shown in FIG. 10, this is part of the working memory between the I / O image table 185 and the system identification table 182 in relative terms Memory lines 030 to 177 (octal) saved. In addition to an accumulated Clock value or time value associated with each clock command is a preset one Time value or clock is stored in the adjacent working memory location of memory part 192, so that a total of four lines of memory is required for each clock command are.

Nach insbesondere den Fig. 8 und 11 zeigt das niedrigststellige Bit des Operationscodewortes den ausgewählten Zeitbereich an. Wenn der Taktgeber-Befehls-Operationscode in das Makro-Befehlsregister 37 eingelesen worden ist, wird dieses Bit über die Leitung 151 zur Echtzeit-Taktgeberschaltung 145 übertragen, in der eine Eins die Zuführung des 5-Hertz-Taktsignals zum Flipflop 146 (0,1 Sekunden pro Periode) und eine Null den 0,5-Hertz-Takt (1,0 Sekunden pro Periode) freigibt. Der TIM-Ursprungsmikroauftragscode bewirkt die Erzeugung eines 1-Signals auf der TIM-Leitung 155, so daß der Zustand des ausgewählten Echtzeit-Taktgebers auf die niedrigststellige Leitung des Prozessor-Datenkanals 30 durchgeschaltet wird. Wie sich aus der nachstehenden Beschreibung der Mikroroutine ergibt, wird der Zustand des Echtzeit-Taktgebers mit dem niedrigststelligen Bit im akkumulierten Zeitwert verglichen. Dieser Vergleich erfolgt zumindest einmal alle 10,24 Millisekunden, und wenn die Zustände unterschiedlich sind, bedeutet dies, daß der Echtzeit-Taktgeber erhöht bzw. weitergeschaltet wurde, und der akkumulierte Zeitwert bei diesem Taktgeber ebenfalls um eins erhöht werden sollte. Die Mikroroutine überprüft ferner, ob die Laufzeit des Taktgebers abgelaufen ist. Dies wird durch Vergleichen des akkumulierten Zeitwertes mit dem voreingestellten Zeitwert bewirkt. Ein erstes Zustandsbit (Nummer 15) im voreingestellten Zeitwert zeigt an, ob der Taktgeber läuft oder nicht, und ein zweites Zustandsbit (Nummer 13) im gleichen Wort oder Wert zeigt an, ob der Taktgeber abgelaufen ist.According to FIGS. 8 and 11 in particular, the least significant bit shows of the operation code word to the selected time range. When the clock command opcode has been read into the macro command register 37, this bit is via the Transmit line 151 to real-time clock circuit 145, in the one one feeds the 5 Hertz clock signal to flip-flop 146 (0.1 seconds per period) and a zero enables the 0.5 Hertz cycle (1.0 seconds per period). The original TIM micro order code generates a 1 signal on the TIM line 155 so that the state of the selected real-time clock on the lowest digit line of the processor data channel 30 is switched through. As is apparent from the description of the micro-routine below, the state becomes of the real-time clock with the least significant bit in the accumulated time value compared. This comparison occurs at least once every 10.24 milliseconds, and if the states are different, it means that the real-time clock increased or advanced, and the accumulated time value with this clock should also be increased by one. The microroutine also checks whether the The running time of the clock has expired. This is done by comparing the accumulated Time value with the preset time value. A first status bit (number 15) in the preset time value indicates whether the clock is running or not, and a second status bit (number 13) in the same word or value indicates whether the Clock has expired.

Wenn daher der akkumulierte Zeitwert gleich oder größer als der voreingestellte Zeitwert ist, wird das Zustandsbit Nummer 13 auf Eins eingestellt, so daß es von den in der maschine spezifischen Software-Routine 187 folgenden Befehlen überprüft werden kann. Ob ein Taktgeber ausgelöst werden muß oder nicht, wird vom Zustand der "Sprosse" oder des booleschen Ausdrucks bestimmt, von dem sie einen Teil bildet. Dieser Zustand wird vom Register R12 des Direktzugriffspeichers 69 angezeigt und als das erste Zustandsbit im voreingestellten Zeitwert gespeichert. Die Mikroroutine zur Ausführung der Makrobefehle TON (1.0) und TON (0.1) hat folgenden Aufbau: Kurz- Proz.- RLE- Empf.- Urspr.- Sprung/ Beschreibung form Funkt. Funkt. Code Code Kennz.Therefore, if the accumulated time value is equal to or greater than the preset one Is the time value, the status bit number 13 is set to one so that it is from the commands following in the machine-specific software routine 187 are checked can be. Whether or not a clock must be triggered is determined by the state the "rung" or Boolean expression of which it is part. This state is indicated by the register R12 of the random access memory 69 and stored as the first status bit in the preset time value. The microroutine for executing the macro commands TON (1.0) and TON (0.1) has the following structure: Short- Proc. RLE rec. Orig. Jump / description form funct. Funct. Code Code Ident.

TON KENNZ. PASS R12 AL15 Setze Prozessor-Kennzeichen, wenn Sprosse wahr ist.TONE CODE PASS R12 AL15 Set processor identifier if rung true is.

INC P P Erhöhe Programmzähler und R8 ABT bringe Adresse des akkumulierten Zeitwertes ins Register R8. INC P P Increase program counter and R8 ABT bring address of the accumulated Time value in register R8.

LESEN INC R13 R8 Hole akkumulierten NULL RIO Zeitwert und bringe PASS R9 ABT ins Register R9 und bringe Adresse von voreingestelltem Zeitwert ins Register R13. READ INC R13 R8 Get accumulated ZERO RIO time value and bring PASS R9 ABT into register R9 and bring the address of the preset time value into Register R13.

LESEN R13 Hole voreingestellten Zeitwert. READ R13 Get preset time value.

IMM L HOCH 360B Lade 0000 1111 1111 NULL R11 ins L-Register und setze Register R11 auf Null. IMM L HIGH 360B Load 0000 1111 1111 ZERO R11 into the L register and set Register R11 at zero.

UND R12 ABT KENNZ. Lade Vorwahlzeitwert ins Register R12. AND R12 DEPARTMENT MARK. Load preset time value into register R12.

JMP ROCKS. Wenn Prozessor-Kennzeichen null ist, springe nach RUCK-SETZEN. JMP ROCKS. If the processor flag is zero, jump to JACKET.

PASS L R9 Lade akkumulierten Zeitwert ins L-Register. PASS L R9 Load accumulated time value into the L register.

CYFL SUB R12 AL15 Vergleiche akkumulierten Zeitwert mit voreingestelltem Zeitwert. CYFL SUB R12 AL15 Compare accumulated time value with preset Value.

JMP TON+1 Wenn akkumuliert er Wert kleiner, springe nach TON01 IMMC R11 HOCH 240B Forme:1010000000000000 PASS L R11 und lade ins Register. JMP TON + 1 If the accumulated value is smaller, jump to TON01 IMMC R11 HIGH 240B Form: 1010000000000000 PASS L R11 and load into the register.

IOR R12 R12 Verknüpfe L-Register mit voreingestelltem Wert und SCHREIB. R13 schreibe Ergebnis zurück ABT R12 in Arbeitsspeicher 34. IOR R12 R12 Link L register with preset value and WRITE. R13 write result back ABT R12 in main memory 34.

EINSEN R12 EOX Lade Einsen ins Register R12 und Ausgang. ONE R12 EOX Load ones into register R12 and output.

TONQ1 RSS XOR TIMR ALQ Vergleiche Zustand des Echtzeit-Taktgebers mit akkumuliertem Zeitwert im L-Register.TONQ1 RSS XOR TIMR ALQ Compare real-time clock status with accumulated time value in the L register.

INC R9 R9 Wenn unterschiedlich, erhöhe akkumulierten Zeitwert im Register R9. INC R9 R9 If different, increase the accumulated time value im Register R9.

SCHREIB. INC R8 R8 Schreibe akkumulierten PASS ABT R9 Zeitwert zurück in Arbeitsspeicher 34. WRITE. INC R8 R8 Write back the accumulated PASS ABT R9 time value in memory 34.

L1 PASS R12 R12 Setze Zustandsbit 15 R1 LWF R12 R12 von voreingestelltem Wertwort auf Eins und SCHE:R INC R8 Schreibe gesamtes Wort ABT R12 zurück in Speicher 34. L1 PASS R12 R12 Set status bit 15 R1 LWF R12 R12 of the preset Value word to one and SCHE: R INC R8 Write entire word ABT R12 back into memory 34.

EINSEN R12 EOX Setze lauter Einsen ins register R12 und Ausgang. ONE R12 EOX Put all ones in register R12 and output.

................................................................... .................................................. .................

RÜCKS. SCHREIB. INC R8 R8 Schreibe Nullen in PASS ABT R10 Akkumulationswertzeile des Speichers 34.BACK. WRITE. INC R8 R8 Write zeros in PASS ABT R10 accumulation value line of memory 34.

PASS L R11 Entlade Register R11, das lauter Nullen enthält, ins L-Register. PASS L R11 Unload register R11, which contains all zeros, into the L register.

IOR R12 R12 Kombiniere L-Register mit voreingestelltem Wertwort und speichere ins Register R12. IOR R12 R12 Combine L register with preset value word and save in register R12.

SCHR. R8 Schreibe voreingestell-PASS ABT R12 tes Wertwort zurück in Speicher 34 und EINSEN R12 EOX schreibe Einsen ins Register R12 und Ausgang. SCR. R8 Write back preset PASS ABT R12 value word in memory 34 and ONE R12 EOX write ones into register R12 and output.

Die anderen Taktgeber-Makrobefehle werden in ähnlicher Weise ausgeführt, obwohl die Zustandsbits in dem Wort des voreingestellten Zeitwertes anders verwendet werden. Die Register R12 und R13 werden als Zwischenspeicher in den Taktgeber-Mikroroutinen verwendet, und das Sprossen-Bedingungs-Register Rl 2 wird am Ende der Mikroroutine auf Eins gesetzt, so daß es wieder als Sprossen-Bedingungs-Speichermittel dienen kann.The other clock macro instructions are executed in a similar manner, although the status bits in the word of the preset time value are used differently will. Registers R12 and R13 are used as temporary storage in the clock micro-routines is used, and the rung condition register Rl 2 becomes at the end of the microroutine set to one so that it will again serve as a rung condition storage means can.

Mikroroutinen-Anhang Kurz- FUNK. RLE EMPF. URSPR. FOLGE KOMMENTAR form Unterbrechungs-Bedienungs-Mikroroutine UNTERBR DWEL PASS R4 CIR Lade Unterbrechungs-E/A-LESEN R4 adresse ins R4, auslese PASS IR ABT und ausführt Makrobefehl LESEN ADR MAP in Arbeitsspeicherplatz, der von Unterbrechungs-E/A-Adresse angezeigt wird. Microroutine appendix short FUNK. RLE REC. ORIGIN. FOLLOW COMMENT form Interrupt service micro-routine INTERRUPT DWEL PASS R4 CIR Load Interrupt I / O READ R4 address in R4, read out PASS IR ABT and execute macro command READ ADR MAP in Memory space indicated by Interrupt I / O Address.

Programmdaten-Eingabe-Mikroroutine LIAB IOG NOP NOP NOP NOP Eingebe Daten aus E/A-Adresse, DWEL PASS CAB IOI EOX die von den sechs niedrigststelligen Bits im Register 37 angezeigt wird, und lade sie ins A- oder B-Register. Program data input micro routine LIAB IOG NOP NOP NOP NOP enter Data from I / O address, DWEL PASS CAB IOI EOX that of the six lowest digits Bits in register 37 and load them into the A or B register.

Programmdaten-Ausgabe-Makroroutine OTAB IOG NOP NOP NOP NOP Ausgebe Daten aus A-oder B-Register DWEL PASS IOO CAB EOX in E/A-Vorrichtung, die von den sechs niedrigststelligen Bits im Register 37 adressiert wird. Program data output macro routine OTAB IOG NOP NOP NOP NOP output Data from A or B register DWEL PASS IOO CAB EOX in I / O device used by the six least significant bits in register 37 is addressed.

Eingabe-Abtastungs-Mikroroutine EINGAB. LESEN INC P P Acht 16-Bit-Wörter werden IMMC R10 HOCH 205B in E/A-Bildtabelle des IMM R14 NIEDR. 377B Haupt-Arbeitsspeichers PASS R8 ABT aus acht aufeinanderfolgenden E/A-Adressen eingelesen. Input scan micro-routine INPUT. READ INC P P Eight 16-bit words IMMC R10 HIGH 205B in I / O Image Table of IMM R14 LOW. 377B main memory PASS R8 ABT read in from eight consecutive I / O addresses.

LESEN INC P P IMMC R9 NIEDR. 100B PASS L R9 IOR R9 ABT LESEN INC P P PASS L R10 IOR R9 R9 RSS PASS R10 ABT ALZ EINSEN R12 EOX IMM CNTR NIEDR. 7 EINGBO R1 PASS R10 R10 ALO JMP EINGB1 PASS IR R9 IOG DWEL PASS R11 IOI SCHR. INC R8 PASS ABT R11 EINGB1 DEC R8 R8 INC R9 R9 CNT4 ICNT JMP EINGB0 EINS R12 EOX Ausgabe-Abtastungs-Mikroroutine AUSGB. LESEN INC P P Acht 16-Bit-Wörter werden IMMC R10 HOCH 205B aus aufeinanderfolgenden PASS R8 ABT Zeilen der E/A-Bildta-LESEN INC P P belle des Hauptarbeits-IMMC R9 NIEDR. 200B speichers in acht aufeinanderfolgende E/A-Adressen gelesen. READ INC P P IMMC R9 LOW. 100B PASS L R9 IOR R9 ABT READ INC P P PASS L R10 IOR R9 R9 RSS PASS R10 ABT ALZ EINSEN R12 EOX IMM CNTR LIEDR. 7 EINGBO R1 PASS R10 R10 ALO JMP INPUT1 PASS IR R9 IOG DWEL PASS R11 IOI SCR. INC R8 PASS ABT R11 EINGB1 DEC R8 R8 INC R9 R9 CNT4 ICNT JMP EINGB0 ONE R12 EOX Output Sampling Microroutine AUSGB. READ INC P P Eight 16-bit words will be READ IMMC R10 HIGH 205B from consecutive PASS R8 ABT lines of the I / O screen INC P P Main Work IMMC R9 LOW Belle. 200B memory in eight consecutive I / O addresses read.

PASS L R9 IOR R9 ABT LESEN INC P P PASS L R10 IOR R9 R9 RSS PASS R10 ABT ALZ PASS EOX IMM CNTR NIEDR. 7 AUSGB0 R1 PASS R10 R10 AL0 JMP AUSGB1 LESEN INC R8 PASS IR R9 PASS R11 ABT IOG DWELL PASS IOO R11 AUSGB1 DEC R8 R8 INC R9 R9 CNT4 ICNT JMP AUSGB0 PASS EOX Abruf-Mikro-Routine ABRUF LESEN INC P P Lies Makrobefehl aus ION PASS R1 DSPL Arbeitsspeicherzeile, CFLG PASS IR ABT die von P-Register ange-LESEN INC R8 ADR MAP zeigt wird, ins Makrobefehlsregister und eintrage in richtige Mikro routine System-Kennzeichentabelle-Anhang Arbeits- Kurzbespeicherplatz zeichnung Beschreibung 200 FPHW1 Fronttafel-Zustand 201 FPHW2 Fronttafel-Zustand 202 FPHW3 Fronttafel-Zustand 203 SPECL Reserviert 204 STELK Bandaufbereitungssperre 205 SMSTP Anforderung zum selbsttätigen Neubeginn 206 HOMWD Achsenkennzeichnungswort: Bit 0 = erste Achse, Bit 1 = zweite Achse, usw. PASS L R9 IOR R9 ABT READ INC P P PASS L R10 IOR R9 R9 RSS PASS R10 ABT ALZ PASS EOX IMM CNTR LOW. 7 READ OUTP0 R1 PASS R10 R10 AL0 JMP OUTPUT1 INC R8 PASS IR R9 PASS R11 ABT IOG DWELL PASS IOO R11 AUSGB1 DEC R8 R8 INC R9 R9 CNT4 ICNT JMP AUSGB0 PASS EOX Call micro-routine CALL READ INC P P Read macro command from ION PASS R1 DSPL work memory line, CFLG PASS IR ABT that is READ from the P register INC R8 ADR MAP will show in the macro command register and entries in the correct micro routine System identification table appendix Working short memory space drawing Description 200 FPHW1 front panel status 201 FPHW2 front panel status 202 FPHW3 Front panel status 203 SPECL Reserved 204 STELK Tape processing lock 205 SMSTP request for automatic restart 206 HOMWD axis identifier word: Bit 0 = first axis, bit 1 = second axis, etc.

207 OVLWD Uberlaufwort: Bit O = erste Achse plus, Bit 1 = erste Achse minus, usw. 207 OVLWD overflow word: Bit O = first axis plus, bit 1 = first axis minus, etc.

210 /TOL/ Werkzeug in Trommelanzeige-MSW 211 /TOL/ Werkzeug in Trommelanzeige-LSW 212 %TOOL Werkzeug in Spindelanzeige-MSWX Auch zum Wählen verwendet 213 %TOOL Werkzeug in Spindelanzeige-LSW/ versetzt, wenn STOOL gesetzt. 210 / TOL / Tool in drum display-MSW 211 / TOL / Tool in drum display-LSW 212% TOOL tool in spindle display MSWX Also used for selecting 213% TOOL tool in spindle display LSW / shifted when STOOL is set.

214 SJSPD Tastbetriebs-Geschwindigkeitserhöhung 215 SRPM Spindeldrehzahlanzeige 216 SPALT Wahr = B-Halterversetzungen -Falsch 5 A-Halterversetzung. 214 SJSPD Touch mode speed increase. 215 SRPM Spindle speed display 216 GAP True = B-holder displacements -False 5 A-holder displacement.

217 SCSLK Aufbereitungssperre für gespeichertes Programm 220 SMOO Decodiertes MOO 221 SMO1 Decodiertes M01 222 SM02 Decodiertes M02 223 SM03 Sichtgerät für Anzeigezwecke gesetzt 224 SMO4 Sichtgerät für Anzeigezwecke gesetzt 225 SM05 Sichtgerät für Anzeigezwecke gesetzt 226 SMO6 Decodiertes MO6 227 SMO7 Sichtgerät für Anzeigezwecke gesetzt 230 SM08 Sichtgerät für Anzeigezwecke gesetzt 231 SM09 Sichtgerät für Anzeigezwecke gesetzt 232 SM30 Decodiertes M30 233 SM49 Decodiertes M49, falsch für M48 234 !WMR Warnungsnachrichtanzeige, linke Zeile 1, Oktal-Wert 235 !EMR Bedarfsnachrichtanzeige, rechte Zeile 1, Oktal-Wert 236 237 240 241 242 243 244 245 246 SEOB Anforderung Ende von Blockhalt 247 STOOL Werkzeugtransferabschluß 250 SSPST Nachblockzeit-Anforderung (Transfer-Sperre) 251 SSPRE Vorblockzeit-Anforderung 252 SPSTR Zyklusstart-Anforderung 253 SPSTP Zyklusstop-Anforderung 254 255 SJGHD Tastbetriebhalt-Anforderung 256 SININ Vorschubhalt-Anforderung 257 SEMER Bedarfsstop-Anforderung 260 d£NPO Welche Achse ist in Soll-Lage, Bit O = Achse 1, usw. 217 SCSLK Processing lock for stored program 220 SMOO Decoded MOO 221 SMO1 Decoded M01 222 SM02 Decoded M02 223 SM03 Display set for display purposes 224 SMO4 display set for display purposes 225 SM05 Display set for display purposes 226 SMO6 Decoded MO6 227 SMO7 display set for display purposes 230 SM08 display unit set for display purposes 231 SM09 Display set for display purposes 232 SM30 Decoded M30 233 SM49 Decoded M49, incorrect for M48 234! WMR warning message indicator, left line 1, octal value 235! EMR demand message display, right line 1, octal value 236 237 240 241 242 243 244 245 246 SEOB request end of block stop 247 STOOL Tool transfer completion 250 SSPST Post-block time request (transfer lock) 251 SSPRE Pre-block time request 252 SPSTR cycle start request 253 SPSTP cycle stop request 254 255 SJGHD Duty cycle stop request 256 SININ feed stop request 257 SEMER demand stop request 260 d £ NPO Which axis is in the target position, bit O = axis 1, etc.

261 %SPED Spindeldrehzahlübersteuerung . 2 (16384 = 100 %) 262 FPHW4 Fronttafel-Ausgänge 263 FPHW5 Fronttafel-Ausgänge 264 SXFER Datentransfer aus Puffer in Aktivteil 265 SPTO Stromversorgung eingeschaltet/ Ausgeschaltet, wenn E-Stop zurückgesetzt 266 SPSTX Nachblockzeit 267 SPREX Vorblockzeit gerät) 270 SMCUR MCU Zurücksetzung(MCU-Hauptsteuer-271 SINPO Alle Achsen in Soll-Lage 272 SINOV Sperre Spindel- und Vorschubgeschwindigkeitsübersteuerung CSTR CSTM 273 SCSTR Zyklus ein 0 1 Zyklusstop angefordert 1 0 Am Blockende 274 SCSTM Zyklus ein 1 1 Blockausführung 275 SACTR Aktivteil-Rücksetzung 276 #SWTC Welche Achse metrisch, Bit 0 = erste Achse, usw.261% SPED spindle speed override. 2 (16384 = 100%) 262 FPHW4 Front panel outputs 263 FPHW5 Front panel outputs 264 SXFER Data transfer from buffer in active part 265 SPTO power supply switched on / switched off when E-Stop reset 266 SPSTX post-block time 267 SPREX pre-block time device) 270 SMCUR MCU Reset (MCU main control 271 SINPO All axes in target position 272 SINOV lock Spindle and feed rate override CSTR CSTM 273 SCSTR cycle on 0 1 Cycle stop requested 1 0 At the end of the block 274 SCSTM cycle on 1 1 block execution 275 SACTR Active part reset 276 #SWTC Which axis is metric, bit 0 = first Axis, etc.

277 #INMT Metrische Betriebsart 300 301 302 !10FT G92/G98-Pufferadresse (LSW bis MSW) 303 /XX Wagen-Positionsadresse (LSW bis MSW) 304 %MODE Betriebsartwahl 305 %MACZ Maschine Null 306 %INCR Tastbetrieb-Funktionswahl MSW 307 %INCR Tastbetrieb-Funktionswahl LSW 310 %GRID Gitter Null 311 %FNSL Achsenwahl 312 %FEED Vorshubgeschwindigkeitsübersteuerung x 214 (16384 = 100%) 313 STPRG T-programmiert 314 SSPRG S-programmiert 315 SMPRG M-programmiert 316 SENDP Endpunkt 317 SBPRG B-programmiert 320 321 322 SENTE Bandaufbereitung 323 SDDNC DNC 324 SRDRB RDR B 325 SRDRA RDR A 326 STEST Testbetriebsart 327 SMIR Spiegelbild 330 SHOLD Vorschubhalt 331 SBLCM Blockabschluß 332 SMOM1 Programmstop 333 SEDPS Programmende 334 !BVAL Programmierter B-Wortwert MSW 335 !BVAL Programmierter B-Wortwert LSW 336 /FD/ F-Wortanzeige MSW 337 !FDIS F-Wortanzeige LSW 340 !CUR2 Bitkombination des programmierten Wortes 341 !VDM2 Vorschubbetriebsart G93 = 0, G94 = 1, G95 = 2(numerisch) 342 !DWL2 Verweilbetriebsart G04 - +1 343 !G982 Achsenvoreinstellung G92G98 = 1, G99 = 2, G70 = 4, G71 3 8 (Bit) 344 !CAN2 Festzyklusbetrieb G80 w 0, G81 - 1, G82 = 2, usw. (numerisch) 345 !CCM2 Werkzeugkorrekturbetrieb G40 = O, G41 = 1, G42 = 2 (numerisch) 346 !PLN2 Ebencode G17=, G18=5, G19=6 (numerisch) 347 !ABN2 Absolut/Inkremental G90 , 0, G91 = 1 Bit 350 !MOD2 Linear/Zirkular GOO = O, G01 = 1, G02 = 2, G03 = 3, G33 - 4 (numerisch) 351 !MVAL Programmierter M-Wortwert 352 !TVAL Programmierter T-Wortwert MSW 353 !TVAL Programmierter T-Wortwert LSW 354 !SVAL Programmierter S-Wortwert MSW 355 !SVAL Programmierter S-Wortwert LSW 356 !FVAL Programmierter F-Wortwert MSW 357 !FVAL Programmierter F-Wortwert LSW 360 361 362 363 364 365 366 367 370 371 372 373 374 375 376 377 Bauteil-Anhang Bauteil Bezugszahl Beschreibung Bandleser 5 Typ TRS 920OBBDED, hergestellt von EECO.277 #INMT Metric operating mode 300 301 302! 10FT G92 / G98 buffer address (LSW to MSW) 303 / XX Carriage position address (LSW to MSW) 304% MODE Operating mode selection 305% MACZ machine zero 306% INCR touch mode function selection MSW 307% INCR touch mode function selection LSW 310% GRID grid zero 311% FNSL axis selection 312% FEED pre-stroke speed override x 214 (16384 = 100%) 313 STPRG T-programmed 314 SSPRG S-programmed 315 SMPRG M-programmed 316 SENDP end point 317 SBPRG B-programmed 320 321 322 SENTE tape preparation 323 SDDNC DNC 324 SRDRB RDR B 325 SRDRA RDR A 326 STEST test mode 327 SMIR mirror image 330 SHOLD feed stop 331 SBLCM block completion 332 SMOM1 program stop 333 SEDPS end of program 334! BVAL Programmed B word value MSW 335! BVAL Programmed B-word value LSW 336 / FD / F-word display MSW 337! FDIS F-word display LSW 340! CUR2 Bit combination of the programmed word 341! VDM2 feed mode G93 = 0, G94 = 1, G95 = 2 (numeric) 342! DWL2 Dwell mode G04 - +1 343! G982 Axis presetting G92G98 = 1, G99 = 2, G70 = 4, G71 3 8 (bit) 344! CAN2 canned cycle operation G80 w 0, G81 - 1, G82 = 2, etc. (numeric) 345! CCM2 tool offset mode G40 = O, G41 = 1, G42 = 2 (numeric) 346! PLN2 level code G17 =, G18 = 5, G19 = 6 (numeric) 347! ABN2 Absolute / incremental G90, 0, G91 = 1 bit 350! MOD2 Linear / circular GOO = O, G01 = 1, G02 = 2, G03 = 3, G33 - 4 (numeric) 351! MVAL Programmed M word value 352 ! TVAL Programmed T word value MSW 353! TVAL Programmed T word value LSW 354 ! SVAL Programmed S word value MSW 355! SVAL Programmed S word value LSW 356 ! FVAL Programmed F-word value MSW 357! FVAL Programmed F-word value LSW 360 361 362 363 364 365 366 367 370 371 372 373 374 375 376 377 Component attachment Component Reference Number Description Tape reader 5 type TRS 920OBBDED, manufactured by EECO.

Kathodenstrahl- Typ TV-12, hergestellt von röhren-Sichtgerät 9 Ball Brothers.Cathode ray type TV-12 manufactured by 9 Ball tube viewer Brothers.

Mikrobefehlsre- 31 Vier Register vom Typ SN74174 gister Rex D, hergestellt von Texas Instruments, Inc.Microinstruction registers 31 Four registers of the type SN74174 register Rex D, produced by Texas Instruments, Inc.

Mikroprogramm- Zwölf bipolare Proms vom Typ Festspeicher 32 625131 (512X4), hergestellt von Signetics.Microprogram - Twelve bipolar proms of the ROM type 32 625131 (512X4) manufactured by Signetics.

Haupt-Arbeits- 34 Vierunddreißig dynamische Arbeitsspeicher speicher-Anordnungen vom Typ TMS4030, hergestellt von Texas Instruments, Inc.Main Working 34 Thirty-four dynamic working memory storage arrangements type TMS4030 manufactured by Texas Instruments, Inc.

Arbeitsspeicher- Vier Quad.-Verriegelungsschalter Datenregister 35 vom Typ SN7475, hergestellt von Texas Instruments, Inc.Memory Four Quad Lock Switch Data Register 35 type SN7475 manufactured by Texas Instruments, Inc.

Arbeitsspeicher- Vier Quad.-Verriegelungsschalter Adressenregister 36 vom Typ SN7475, hergestellt von Texas Instruments, Inc.Memory - Four Quad. Locking Switches Address Register 36 of type SN7475 manufactured by Texas Instruments, Inc.

Makrobefehls- Vier Quad,-Verriegelungsschalter register 37 vom Typ SN7475, hergestellt von Texas Instruments, Inc.Macro command four quad, lock switch register 37 of type SN7475 manufactured by Texas Instruments, Inc.

Bit-Hinweis- 4-zu-1 6-Zeilen-Decodierer vom schaltung 40 Typ SN74154, hergestellt von Texas Instruments, Inc.Bit hint 4-to-1 6-line decoder of circuit 40 type SN74154, manufactured by Texas Instruments, Inc.

Abbildungs-Proms 42-45 Vier bipolare Proms SN74S288 (32x8,hergestellt von Texas Instruments, Inc.Imaging Proms 42-45 Four Bipolar Proms SN74S288 (32x8, manufactured by Texas Instruments, Inc.

Mikroprogramm- Binärer Synchronzähler SN74S163 Ablaufsteuerwerk 47 von Texas Instruments, Inc.Microprogram Binary Synchronous Counter SN74S163 Sequence Control Unit 47 by Texas Instruments, Inc.

Prioritäts-Abbil- Bipolarer Prom SN74S288 (32 x 8) dungs-Prom 50 von Texas Instruments, Inc.Priority Map Bipolar Prom SN74S288 (32 x 8) dung Prom 50 from Texas Instruments, Inc.

L-Register 57 Drei Register vom Typ SN74174 hex D von Texas Instruments, Inc.L register 57 Three registers of type SN74174 hex D from Texas Instruments, Inc.

Rechen- und Logik- Vier RLEs vom Typ SN74S181 von einheit 59 Texas Instruments, Inc.Computing and logic Four RLEs of type SN74S181 from unit 59 Texas Instruments, Inc.

Schiebeschaltung 63 Acht Zweifach-4-zu-1-Multiplexer vom Typ SN74LS253 von Texas Instruments, Inc.Shift circuit 63 Eight two-way 4-to-1 multiplexers of the type SN74LS253 by Texas Instruments, Inc.

A-Register 67 Zwei 8-Bit-Schieberegister SN74198 von Texas Instruments, Inc.A register 67 Two 8-bit shift registers SN74198 from Texas Instruments, Inc.

B-Register 68 Drei Register vom Typ SN74174 hex D, hergestellt von Texas Instruments, Inc.B-Register 68 Three registers of type SN74174 hex D, manufactured by Texas Instruments, Inc.

Direktzugriff- Vier bi olare RAMs SN74189 speicher 69 (16 x 4 von Texas Instruments, Inc.Random access - Four biolar RAMs SN74189 memory 69 (16 x 4 of Texas Instruments, Inc.

Multiplexer 72 Vier Vierfach-2-zu-1-Multiplexer SN74S257 von Texas Instruments, Inc.Multiplexer 72 Four quadruple 2-to-1 multiplexers SN74S257 from Texas Instruments, Inc.

Datenpuffer (Daten- Zwei 8-Bit-Verriegelungsschalter verriegelungsschal- 77 SN74116 von Texas Instruments, ter) Inc.Data buffer (data two 8-bit interlock switches interlock switch 77 SN74116 from Texas Instruments, ter) Inc.

Multiplexer 80 Ein Vierfach-2-zu-1-Multiplexer SN74S257 von Texas Instruments, Inc.Multiplexer 80 A four-way 2-to-1 multiplexer SN74S257 from Texas Instruments, Inc.

Multiplexer 97 Vier Vierfach-2-zu-1-Multiplexer SN74S257 von Texas Instruments, Inc.Multiplexers 97 Four quadruple 2-to-1 multiplexers SN74S257 from Texas Instruments, Inc.

Exklusiv-NOR- 102-104 Typ SN7486 von Texas Instruments, Glieder Inc.Exclusive NOR 102-104 type SN7486 from Texas Instruments, Glieder Inc.

BCD-Decodierer 105 4-zu-10-Decodierer So74145 von Texas Instruments, Inc.BCD decoder 105 4 to 10 decoder So74145 from Texas Instruments, Inc.

Sicherstellungs-Register 120 Drei Register vom Typ SN74174 hex D von Texas Instruments, Inc.Save register 120 Three registers of type SN74174 hex D from Texas Instruments, Inc.

Multiplexer 122 Ein Vierfach-2-zu-1-Multiplexer SN74S257 von Texas Instruments, Inc.Multiplexer 122 A quadruple 2-to-1 multiplexer SN74S257 from Texas Instruments, Inc.

Binär-Codierer 130 & 132 Prioritätscodierer SN74148 von Texas Instruments, Inc.Binary Encoders 130 & 132 Priority Encoders SN74148 from Texas Instruments, Inc.

Daten-Puffer 131 Register vom Typ SN74174 hex D (Datenverriege- von Texas Instruments, Inc.Data buffer 131 registers of the type SN74174 hex D (data locking from Texas Instruments, Inc.

lungsschalter) Wiederholungs- Zwei binäre Synchronzähler Zähler 141 SN74S163 von Texas Instruments, Inc.circuit switch) Repeat Two binary synchronous counters Counter 141 SN74S163 from Texas Instruments, Inc.

Ausgabeadressen- Zwei Vierfach-Verriegelungs-Register 93 schalter SN7475 von Texas Instruments, Inc.Output Address Two Quadruple Lock Register 93 switches SN7475 from Texas Instruments, Inc.

Binär/Oktal- 3-zu-8-Decodierer SN74S138 von Decodierer 165 Texas Instruments, Inc.Binary / Octal 3 to 8 Decoder SN74S138 from Decoder 165 Texas Instruments, Inc.

Zusammenfassend ist dargelegt worden, daß ein industrieller Steuerprozessor in einer numerischen Steuereinrichtung zur Steuerung der Regelvorrichtungen einer Werkzeugmaschine in Abhängigkeit von einem auf Band gespeicherten Teil- bzw.In summary, it has been shown that an industrial control processor in a numerical control device for controlling the regulating devices of a Machine tool depending on a part or

Werkstück-Programm gesteuert wird. Der industrielle Steuerprozessor weist besondere Hardware- und Software-Eigenschaften auf, die es ermöglichen, ihn auch als programmierbares Steuergerät zur Steuerung der einzelnen digitalen Vorrichtungen, die an die Werkzeugmaschine angeschlossen sind, zu betreiben. Der Steuerprozessor wird mit einer Gruppe herkömmlicher Computer-Befehle zur Durchführung numerischer Steuerfunktionen und mit einer Gruppe von Befehlen, wie sie bei einem programmierbaren Steuergerät verwendet werden, zur Durchführung maschinenspezifischer oder maschinenabhängiger logischer Funktionen programmiert. Die resultierende Einrichtung behält die Fähigkeiten bekannter numerischer computergesteuerter Steuereinrichtungen, macht diese aber zusätzlich ebenso flexibel und leicht programmierbar wie ein programmierbares Steuergerät.Workpiece program is controlled. The industrial control processor has special hardware and software properties that enable it also as a programmable control device for controlling the individual digital devices, that are connected to the machine tool. The control processor is used to perform numeric operations using a group of conventional computer commands Control functions and with a group of commands, as in a programmable Control unit can be used to carry out machine-specific or machine-dependent programmed logic functions. The resulting facility retains the capabilities known numerical computer-controlled control devices, but makes them in addition, just as flexible and easily programmable as a programmable control device.

Claims

Claims 1. Industrial control processor, g e k e n n z e i n e t d u r c h a read-write memory for storing multi-bit words, containing an I / O map table and program instructions; a multi-line processor data channel, which is connected to the read-write memory for the transmission of data, the are written into or read from the read-write memory; a Command register which is connected to the processor data channel and can be operated in this way is that it receives program commands read from the read-write memory and stores; a computing and logic unit with a first group of inputs, connected to the lines in the processor data channel; an L register with a group of inputs that connect to the lines in the processor data channel connected, and with a corresponding group of output connections, to a second group of input connections on the computing and logic unit are connected and a bit notification circuit with a group of inputs, which are connected to the command register for receiving a bit notification code contained in selected program instructions and with a group of Output connections connected to corresponding lines in the processor data channel are connected, the bit notification circuit depending on the received Bit notifier codes a mask generated on the processor data channel, which is supplied to and stored in the L register, and the mask is combined in the arithmetic and logic unit with a word that is taken from the I / O image table is read out in the read-write memory in order to perform a logical operation with the selected single bit in the word.

2. Control processor according to claim 1, d a dur c h g e k e n n z e i c h n e t that the bit pointer circuit generates the mask in such a way that it except for a selected line, all lines of the processor data channel to one predetermined logic state and the one selected line to another sets the logical state, and that the one selected line by the bit indicator code is determined.

3. Control processor according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that an input of a rung condition storage register with a Output terminal of the arithmetic and logic unit is connected to the result of the store logical operation performed on the selected single bit has been.

4. Control processor according to claim 3, characterized by a read-only memory, which stores a variety of microprograms each having a group of microinstructions have a microinstruction register connected to the read-only memory, in order to receive and store a microinstruction read out from this, a Addressing device connected to the command register and the read-only memory is to select a micro-routine stored in the read-only memory, depending on a code in the program instruction that is in the instruction register saved is, and sequentially the microinstructions in the selected Microroutine to read into the microinstruction register, and a device that does the Connects microinstruction registers with the arithmetic and logic unit in order to receive the Computing and logic unit executed operation from a group of these operations depending on a code in a microinstruction stored in the microinstruction register is stored.

5. Control processor according to claim 4, characterized by a real-time clock with an output terminal whose logic state changes alternately, and a logic gate that connects the real-time clock output port as a function of a selected code in the microinstruction in the microinstruction storage register connects to the processor data channel.

6. Control processor according to claim 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t that the read-write memory has a clock generator memory part with several Accumulation time words and a corresponding number of associated preset time words has, and that the industrial control processor has a device for selectable Reading out an accumulation time word from the read-write memory and for comparison the logic state of the least significant bit stored therein with the logic State of the real-time clock output connection and a device for reading it out of the associated preselection time word from the read / write memory and to the arithmetic Has comparing its value with the value of the accumulation time word.

7. Numerical controller, characterized by an I / O interface rack device with a crack, the multiple output circuits for operating individual of digital surgical devices, with a gap defining a plurality of output circuits has for picking up status signals from several digital scanning devices, with a gap that contains a setpoint register for storing position setpoint words which are to be fed to a control device, and with a gap, which has an accumulator register for storing an actual value word derived from the control device has been received; a tape reader to read a part or Part program and for generating blocks from part program data; a industrial control processor connected to the I / O interface rack and the tape reader is connected, the industrial control processor comprising: a memory in which are stored a) basic programs, each with several program commands have, b) a machine-specific software program that contains several control unit commands c) an I / O image table comprising a plurality of multi-bit memory words, each word of which is one of the columns in the I / O interface rack is assigned, d) a system identifier table containing several storage locations e) a tape reader control program that has a plurality of program instructions, and f) a clock-controlled interrupt program which has several program instructions, one to one of the tape reader and program commands in the tape reader control program appealing device that it a block of tool program data, which from Tape readers are generated, the memory feeds, a device that is based on in the Memory saved part program data and program commands responds in one of the basic programs to the effect that it has a selected memory location sets to a selected logical state in the system identifier table, and a device for periodically executing the clock-controlled interrupt program with: a) A device that responds to program instructions in the clock-controlled interrupt program is responsive to putting data between the respective I / O image table memory words and links its associated column to update the state of the I / O image table, b) one on the program commands in the clock-controlled interrupt program, part program data stored in the memory and that in the I / O image table stored actual value word to the effect that it is a position setpoint word and stores it in the I / O image table memory word corresponding to the I / O interface rack gap is assigned, which contains the setpoint register9 and c) a device for executing of control commands of the machine-specific software program for checking the status of selected bits of the I / O image table, to check the status selected memory locations in the system identifier table and for setting the state of the selected bits in the I / O image table.

8. Numerical Steuereinrichtunbr according to claim 7, d a d u r c h k E n n z e 1 c h n e t that the device for executing the control commands a device responding to a memory address in a steer word, that they are a selected multi-bit memory word of the I / O image table from the memory reads out, and a Has bit notification circuit that is based on a Bit indicator code in a control command that was read from the memory, responds to select a bit from the multi-bit memory word.

9. Control processor according to claim 7, characterized in that the Control processor a manually operated keyboard connected to the control processor is to supply it with digital characters, and one to program instructions of the basic program having responsive device that it received from the keyboard digital characters to the memory for the formation of operation codes for control unit commands in the machine-specific software program.

10. Numerical control device according to claim 9, d a du r c h g e does not indicate that it contains a cathode ray tube viewer which to the industrial control processor for recording digital characters and for display corresponding symbols is connected, and that the industrial control processor a device responsive to program commands of a basic program comprises that it generates a group of digital characters and feeds them to the display device, the respective operation codes in a selected group of control unit commands in the machine-specific software program, and that the group of ECU commands represent a full Boolean expression and the corresponding symbols displayed on the screen of the cathode ray tube are arranged in such a way that that they form one rung of a ladder diagram.

11. Numerical control device according to claim 10, characterized in that that the group of controller command opcodes using the keyboard by hand is selectable.

12. Industrial control processor to control the cutting tool a machine tool and the discrete digital devices that make up the machine tool belong, depending on blocks from part or workpiece program data, d a It is noted that the control processor comprises: an apparatus for storing a received block of workpiece program data; a device to save a position setpoint word for each movement axis of the controlled Machine tool; an I / O image table storage device having a storage space for each discrete digital scanning or measuring device that is part of the controlled machine tool belongs, and for each-discrete digital surgical device attached to it is; a system identifier table storage device having a plurality of storage locations; a device for decoding a block of workpiece program data and for Set, depending on this data, a selected memory location in the system identifier table storage device to a logical state, indicating that a special auxiliary function is being performed by the discrete digital devices should be executed; one connected to the data block storage device Device for calculating a position setpoint word for each movement axis and for transferring each into the associated position setpoint word storage device, a device for transferring the calculated position setpoint words into the controlled one Machine tool for operating their axis control devices; a device for storing several control unit commands that have a machine-dependent or machine-specific Have software routine, and a clock-controlled interrupt device for periodic interruption of all functions of the industrial control processor Execution of the machine-specific software and for transferring data between the discrete digital devices and the I / O image table storage device, wherein the clocked interrupt device comprises: a) A device that responds to selected control unit commands to that it stores the logic state of selected scanner storage locations in the I / O map table and other selected controller commands accordingly responds that it is the logical state of storage locations in the system identifier table checked, and b) a device that, depending on selected control unit commands the logical state of selected operating device storage locations in the I / O image table is set.

13. Industrial control processor according to claim 12, characterized in that that the I / O picture table storage device is arranged to have a plurality of forms addressable words, each of which contains several memory locations, and that those control unit commands that check selected memory locations, and those control unit commands that determine the logical state of selected memory locations set, one address at a time, one word in the I / O image table storage device selects, as well as contain a bit notification code that specifies a memory location in the Word selects.

14. Industrial control processor, characterized by a read-write memory, comprising multiple multi-bit addressable words and under a selected group stores an I / O image table from memory addresses and stores a program, which has a plurality of control unit commands, each of which is a selected group of one Set of opcodes included; a processor data channel connected to the read-write memory is connected to read out words from the read-write memory and into them to enroll; a macro instruction register attached to the processor data channel to the Recording and storage of control unit commands is connected from the Read-write memories have been read out; a permanent memory for storing a Group of addressable micro-routines, each of which corresponds to one of the opcodes in correspond to the mentioned group and each have a special group of microinstructions contain; one connected to the macro instruction register and the read-only memory Device for the inclusion of the operation code in a control unit command, which is in the Macro command register is stored, and depending on its corresponding Address microroutine in read-only memory; and a device sequentially executes the micro-instructions in an addressed micro-routine and comprises: a) a Device that is dependent on a selected microinstruction and a memory address code in a controller command stored in the macro command register reads selected memory word from the I / O image table; b) a bit indicator, which is enabled by a selected microinstruction and depending on a bit hint code in a control unit command that is stored in the macro command register is stored selects a bit in a memory word selected from the I / O image table has been read out; and c) a device that is dependent on a selected Microinstruction a logical operation on a selected bit from the I / O image table executes.

15. Industrial control processor according to claim 14, characterized through a system identifier table contained in a selected group of read-write memory addresses is stored; and a device for receiving tool program Input data, which indicate a function to be performed and for setting a bit in the Identifier table that corresponds to this function; where selected control unit commands Have address codes which the microinstruction executor to read a memory word from the system identifier table and for performing a enable logical operation with a bit contained therein.

16. Control processor according to claim 14, characterized by several I / O columns that are connected to the processor data channel and one each Memory word in the I / O image table are assigned and several circuits for Connect the relevant external devices, with each circuit respectively a single bit in which a memory word is assigned.

17. Industrial control processor according to claim 16, characterized by a device for the periodic and continuous transmission of data between the I / O image table storage words and their associated I / O columns.

18. Numerical control device, characterized by a cabinet, which forms an enclosed space and has a front door; a cathode ray tube viewer on the cabinet door for displaying an image on a screen for an operator in front of the closet; a keyboard attached to the cabinet door with a group of Keys marked with symbols representing elements of a ladder diagram; a tape reader that can be operated by the operator and is attached to the cabinet door, which can be operated in such a way that it reads blocks of tool program data from a tape, the operation of a machine to be controlled by the numerical control device directs; an I / O interface rack in the cabinet with several output circuits, each one connected working device on the machine to be controlled act upon, and multiple input circuits, each connected by one Receiving a status signal from the scanning device on the machine to be controlled; and an industrial control processor located in the cabinet, which is connected to the CRT display, keyboard, tape reader, and I / O interface rack is connected and comprises: a device for generating signals for the Output circuits in the I / O interface rack, which are generated by the input circuits received status signals and the workpiece program data received from the tape reader is applied and a device for storing a machine-specific Comprises software program that contains a plurality of controller commands; one of the manual actuation of one of the groups of keys on the keyboard dependent device for storing a digital code in the machine-specific software program memory device corresponding to the symbol provided on the key; and a digital character depending on the manual operation of one of the Device transferring keys on the keyboard to the CRT display device, which creates a ladder diagram icon on the screen that corresponds to the icon on the corresponds to a key.

19. Numerical control device according to claim 18, d a du r c h g It is not noted that the I / O interface rack has a device for Saving a position setpoint data word and transferring it to the controlling machine and the industrial control processor a device for calculating of position setpoint D8 words depending on workpiece program data that are supplied by the tape reader.

20. Industrial control processor for controlling movement of a cutting tool a machine tool and for controlling individual digital devices of the machine tool dependent on of blocks from part or workpiece program data, d u r c h e k e k e n n n z e i n e t that the industrial control processor has: means for storing a received block of workpiece program data; a device for storing a position setpoint word for each movement axis the controlled machine tool; an I / O image table storage device having a memory location for each individual digital scanning device of the controlled Machine tool and for every single digital work device connected to it is; a system label table storage device having a plurality of storage locations; a device for decoding a block of workpiece program data contained in Depending on this, a selected storage location in the system identification table storage device to a logic state indicating that a particular auxiliary function must be performed by the individual digital devices; one to the data block storage device Connected device for calculating a position setpoint word for each movement axis and for transferring to the relevant position setpoint value word storage device; one Device for transmitting the calculated position setpoint words to the controlled one Machine tool for actuating their axis control devices; a device for storing several control unit commands that form a machine-specific software routine form; a device for periodically executing the machine-specific software routine for setting the logical state of selected work device storage locations in the I / O image table as a function of the logic state of selected scanner storage locations in the I / O image table and selected locations in the system identifier table; and means for transferring data between the I / O map table and the individual digital devices of the controlled machine.