DE2543668A1

DE2543668A1 - Inkremental regelbarer antrieb

Info

Publication number: DE2543668A1
Application number: DE19752543668
Authority: DE
Inventors: Johann Von Der Heide
Original assignee: Papst Motoren GmbH and Co KG
Current assignee: Ebm Papst St Georgen GmbH and Co KG
Priority date: 1974-10-10
Filing date: 1975-09-30
Publication date: 1976-04-22
Also published as: FR2287803A1; FR2287803B1; US4042863A; JPS5162311A; JPS6043752B2; GB1523287A

Description

Patentanwalt

Dipl-Ing. Qerhard SAwan München 83, Elfenetr. 32

3 0. Sep. 1975

Papst Motoren KG 7742 St. Georgen / Schwarzwald

Inkremental regelbarer Antrieb

Die Erfindung betrifft einen inkremental regelbaren Antrieb mit einem in einem Regelkreis liegenden Motor, der in Abhängigkeit von einem Geschwindigkeitssignal und einem von einem Weggeber gelieferten Wegsignal in vorbestimmten Stellungen anhaltbar ist.

Bei einem bekannten Antrieb dieser Art (DT-OS 2 246 543) sind ein Geber für ein der jeweiligen Geschwindigkeit entsprechendes Signal und ein Geber für ein Signal vorgesehen, das der bis zum Erreichen der jeweiligen Sollstellung nach zurückzulegenden Weglänge entspricht. Dem Weglängengeber ist ein Speicher für den Zusammenhang zwischen den zulässigen Geschwindigkeitswerten und den bis zum Erreichen der Endstellung zurückzulegenden Weglängen zugeordnet. Es ist ferner eine Vergleichsvorrichtung vorhanden, die das Signal für die jeweilige Geschwindigkeit mit einem Sig-

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nal für die zulässige Geschwindigkeit vergleicht und den Motor entsprechend dem Ergebnis dieses Vergleichs mit Strom versorgt. Die bekannte Anordnung ist aufwendig und scheidet schon aus diesem Grunde für zahlreiche Anwendungsfälle aus« So muß zusätzlich zu dem Weggeber ein gesonderter Geschwindigkeitsgeber, beispielsweise ein Tachogenerator, vorgesehen sein» Für die Erfassung der bis zum Erreichen der Endstellung zurückzulegender Weglänge sind weitere relativ komplizierte und damit kostspielige Anordnungen erforderlich.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde „ einen inkremental regelbaren Antrieb zu schaffen, der es erlaubt, genau und schnell von einer zur nächsten Sollstellung überzugehen^ ohne daß es dazu aufwendiger Mittel und Maßnahmen bedarf.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mittels des Weggebers mindestens zwei um einen vorbestimmten Schritt gegeneinander versetzte Teilsignale erzeugbar sind, die während einer Motorbewegung um einen vorbestimmten Bruchteil des Schrittes einen im wesentlichen konstanten Pegelwert haben und während des restlichen Bruchteils des Schrittes von diesem Pegelwert aus auf einer Ruhewert abfallen oder ansteigen, daß dem Weggeber eine Proportionalstufe und eine Differentialstufe nachgeschaltet sind, die aus dem Ausgangssignal des Weggebers einen Proportionalanteil und einen Differentialanteil ableiten, und daß der Motor mit einem durch Verknüpfung von Proportional- und Differentialanteil gebildeten Stellsignal beaufschlagbar ist.

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Während des konstanten Pegelwertes des Weggeber signals ward dei-Motor unter dem Einfluß des Proportional.anteils beschleunigt. Sobald dann nach dem vorbestimmten Bruchteil des Schrittes die ansteigende bzw» abfallende Flanke des Weggeberteilsignals auftritt, überwiegt zunächst der Differentialanteil, auf Grund dessen eine Abbremsung des Motors erfolgt» Anschließend lauft der Motor lagegeregelt in die nächste Sollstellung ein. Der erfindungsgemäße Antrieb läßt sich mit verhältnismäßig einfachen Mitteln realisieren. Unerwünschte Pendelschwingungen um die Ruhelage lassen sich weitgehend vermeiden. Die Schrittpositionen werden im wesentlichen trägheitslastunabhängig rasch und genau erreicht.

Bei dem Motor kann es sich um einen normalen linearen oder rotierenden, vorzugsweise zweisträngigen Synchron-Motor, Kollektormotor oder kollektorlosen Gleichstrommotor handeln. Unter Anwendung des erfindungsgemäßen Prinzips kann jeder derartige Motor auf einfache Weise als Schrittmotor betrieben werden. Voraussetzung ist nur, daß die elektrische Zeitkonstante klein gegenüber der mechanischen Zeitkonstanten bleibt.

Soll die Bewegungsrichtung des Motors wahlweise umkehrbar sein, sind -mittels des Weggebers mindestens drei um den Schritt, gegeneinander versetzte Teilsignale (Phasen) erzeugbar, die während einer 'Motorbewegung um einen vorbestimmten Bruchteil des Schrittes in Abhängigkeit von der gewünschten Bewegungsrichtung einen ersten oder

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zweiten im wesentlichen konstanten Pegelwert haben und während des restlichen Bruchteils des Schrittes vom erster« bzw, zweiten Pegelwert aus auf den Ruhewert abfallen oder ansteigen, und ist ferner die Reihenfolge der Weggeberteilsignale vertauscnbar.

Vorzugsweise ist das Verhältnis von Proportional- und Differentialanteil einstellbar. Dadurch wird es möglich, das Schwmgve.-halten des Antriebes optimal auf die jeweiligen Betriebsverhältnisse abzustimmen .

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist der Regelkreis derart ausgelegt, daß am Motor schon die volle Beschleunigungsspannung ση-liegt, bevor das jeweils verarbeitete Weggeberteilsignal seinen dem im wesentlichen konstanten Pegel entsprechenden Maximal- bzw. Minimalwert erreicht hat. Infolgedessen wird der Motor beim Übergang von einer zur nächsten Sollstellung zunächst maximal beschleunigt.

Um die Zeit für den Übergang zwischen zwei aufeinanderfolgenden Sollstellungen insgesamt besonders klein zu halten, ist der Regelkreis ferner vorzugsweise derart ausgelegt, daß'nach Übergang von dem im wesentlichen konstanten Pegel, das heißt dem Maximalwert bzw« Minimalwert des Weggeberteilsignals, auf- die daran anschließende Flanke dieses Signals am Motor bis kurz vor Erreichen der nächsten Sollstellung die volle Bremsspannung anliegt. Nur das letzte Wegstück bis zur folgenden Sollstellung wird in geregelter Weise zurückgelegt. Diese Schaltungsauslegung hat zugleich den Vorteil, daß

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der den Motor speisende Leistungsverstärker mehr wie ein Schalter als ein Analogverstärker arbeitet. Dadurch bleibt die Verlustleistung relativ klein.

Der Weggeber ist vorteilhafterweise derart ausgelegt, aaß die abgegebenen Weggeberteilsignale einem geschwindigkeitsoptimalen Schr-ittbetrieb angepasst sind.

Da im allgemeinen davon ausgegangen weraen kann, daß Beschleunigung und Abbremsung des Motors mit ungefähr gleiche^ Zeitkcnstante erfolgen, liefert der Weggeber konstante Pegelwerte zweckmäßig über jeweils eine im wesentlichen dem halben Schritt entsprechende Strecke, Die Beschleunigungs- und die Bremsphase sind bei einer solchen Auslegung ungefähr gleich lang. Durch diese Betriebsweise wird die nächste Sollposition in optimal kurzer Zeit erreicht.

Zweckmäßigerweise ist dafür gesorgt, daß die Flanken der Weggeberteilsignale in Abhängigkeit vom zurückgelegten Weg im wesentlichen linear ansteigen bzw. abfallen. Für besondere Lastfälle καηη dxe Form der Weggeberteilsignale der Last aber auch in anderer Weise optimal angepasst werden.

Der Weggeber erfordert einen besonders geringen Aufwands wenn er als optoelektronische Einheit ausgebildet ist. Er weist dabei zweckmäßig eine synchron mit der Motorbewegung angetriebene, durch den Strahlengang zwischen einer Lichtsender- und einer Lichtempfängereinheit hindurchbewegbare Strichblende auf, die vorzugsweise zwecks

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Vorgabe unterschiedlicher Schritte auswechselbar ist»

Hat die Strichblende eine Teilung., die mindestens dem dreifachen Wert des Schrittes entspricht, läßt sich die St.i~ichblende universell für Schrittmotorbetrieb in der einen oder der anderen Bewegungsrichtung sowie für Anwendungsfälle einsetzen, bei denen die Bewegungsrichtung wahlweise vorgebbar ist.

Bei verhältnismäßig großen Schritten ist vorzugsweise der Strahlengang punkt- oder schlitzförmig und hat die Strichblende eine sich in der Bewegungsrichtung wiederholende Folge von Hellbereichen, zunehmend dunkler werdenden Graukeilen, Dunkelbereichen und zunehmend heller werdenden Graukeilen, wobei in Bewegungsrichtung der Strichblende die Hell- und Dunkelbereiche jeweils über eine von der Phasenzahl unabhängige Strecke, z.B. einen halben Schritt, sowie die Graukeile jeweils über ungefähr einen vollen Schritt reichen.

Für verhältnismäßig kleine Schritte eignet sich eine Ausführungsform, bei welcher der Strahlengang eine mindestens dem Schritt entsprechende Breite hat und die Strichblende in Bewegungsrichtung abwechselnde Hell- und Dunkelbereiche aufweist, die sich jeweils

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über eine im wesentlichen dem ¹Z fachen des Schrittes entsprechende Länge erstrecken- wobei m die Anzahl der vom Weggeber erzeugten Teilsignale oder die Phasenzahl bedeutet.

Der Weggeber kann zweckmäßig eine der Anzahl der Weggeberteilsignale entsprechende Anzahl von wechselweise ansteuerbaren Licht-

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sondern aufweisen,, denen ein gemeinsamer oder jeweils ein eigener Lichtempfänger zugeordnet sein kann. Die erstgenannte Ausbildungsform kommt mit einem einzigen. Lichtempfänger· aus, erfordert aoer je nach der Größe des Schnittes mehr oder minder aufwendige optische Elemente, umd das jeweils von den einzelnen Lichtsendern emittierte Licht auf den gemeinsamen Lichtempfanger zu richten.

Entsprechend einer abgewandelten Ausführungsform ist der Weggeber mit einer der Anzahl der Weggeberteilsignale entsprechenden Anzahl von wechselweise ansteuerbaren Li chtemp fänger η versehen,, die mit einem gemeinsamen oder mehreren getrennten- standig lichtemittierenden Lichtsendern zusammenwirken.

Die einzelnen Lichtsender und/oder -Empfänger können mit eine-- gemeinsamen Strichblendenspur zusammenwirken und in Bewegungsrichtung dieser Spur im Abstand z.B. eines Schrittes voneinander· angeordnet sein. Es ist aber auch möglich, die einzelnen Lichtsender und/oder- Empfänger mit jeweils einer eigenen Strichblendenspur zusammenwirken zu lassen-. Im einen wie im anderen Fall kann die Schrittweite einfach durch Variation der· Strichblendenteilung geändert werden. Bei einem Rotationsmotor kann jede beliebige Schrittzahl je Umdrehung eingestellt werden, solonge nur diese Schrittzdhl durch die Anzahl der Weggeberteilsignale (Phasenzahl) ganzzahlig teilbar ist. Bei der vorstehend zuerst genannten Ausiuhrungsform ist für eine Schrittzahländerung auch der-gegenseitige Abstand de^r Lichtsende^-Lichtempfänger-Paare entsprechend anzupassen.

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Wird als Motor ein kollektorloser Gleichstrommotor mit elektronischer Kommutierungsschaltur.g eingesetzt,, kann eine Kommutierung besonders einfach dadurch erreicht werden, daß im Speisestromkreis jedes Motorstranges ein in Abhängigkeit von der Motorstellung von nichtinvertierendem auf invertierenden Betrieb umschaltbarer Operationsverstärker liegt.

Zweckmäßigerweise sind dabei der Weggeber und die Motorstellung für die Kommutierung erfassende Anordnung zu einer Einheit zusammengefaßt. Bei Verwendung eines optoelektronischen Weggebers kann die Weggeberstrichblende einfach mit einer zusätzlichen Kommutierungsspur versehen sein.

Für zusätzliche Steuermaßnahmen ist zweckmäßig eine Schaltungsstufe zur Erkennung der ausgeführten Schritte vorgesehen. Wird das von der Schritterkennungsstufe abgegebene "'Schritt ausgeführt™« Signal als Schrittbefehl zum Auslösen des jeweils nächsten Schrittes ausgenutzt, wird mit geringem Aufwand ein selbstgesteuerter Schrittmotor, d„ h. ein Schrittmotor, der keiner externer Schrittbefehle bedarf, erhalten.

Zur Erweiterung des Anwendungsbereiches des Antriebes kann in vor= teilhafter Ausgestaltung der Erfindung dafür gesorgt sein₅ daß sich der Antrieb wahlweise von lagegeregeltem Schrittmotorbetrieb auf einen lageungeregelten Betrieb umschalten läßt. Dabei ist im lageungeregelten Motorbetrieb vorzugsweise der Weggeber mittels der "Schritt ausgeführf'-Signale der Schritterkennungsstufe syn~

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chron mit der Motorbewegung weiterschaltbar. Das hat den Vorteil daß jederzeit störungsfrei von lageungeregeltem auf lagegeregelten Betrieb übergegangen werden kann»

Die Schritterkennungsstufe ist zweckmäßigerweise so ausgelegt, daß sie das "Schritt ausgeführt"-Signal bereits nach einem vorbestimmten Bruchteil, z. B. ungefähr der Hälfte, des jeweils ausgeführten Schrittes abgibt, so daß gegebenenfalls angsschlossenen Entscheidungsgliedern, beispielsweise in Form eines Zählers, Rechners oder Prozessors, ausreichend Zeit verbleibt, um entscheiden zu können, ob weitere Schritte ausgeführt werden sollen oder nicht.

Zum Aufbau von Positionsregelsystemen, die es erlauben, innerhalb einer möglichst kurzen Zeit von einer Ausgangsposition in eine Zielposition überzugehen, die von der Ausgangsposition um eine beliebige, vorgegebene Anzahl von Schritten entfernt ist, ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung eine Umschaltauslösestufe vorgesehen, mittels deren der Übergang von lageungeregeltem auf lagegeregelten Betrieb auslösbar ist. Dadurch kann man den Motor im kontinuierlichen Betrieb rasch, z„ B. mit maximaler Leistung, bis in eine in geeignetem Abstand vor der Zielposition liegende Stellung laufen lassen, worauf der Antrieb in den lagegeregelten Betrieb übergeht, im Verlaufe dessen die Zielposition mit hoher Zielgenauigkeit angesteuert wird.

Vorzugsweise ist eine Entscheidungsstufe, zweckmäßig ein Rechner, Prozessor oder Zähler, vorgesehen, die vor dem Ansprechen der Um-

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schaltauslösestufe eine Herabsetzung der Motorgeschwindigkeit im lageungeregelten Betrieb bewirkt.

Die Entscheidungsstufe kann den Antrieb in geeignetem Abstand vor der Zielposition von Beschleunigen auf Bremsen umschalten₉ und die Umschaltauslösestufe kann dann auf das Erreichen einer vorbestimmten Abschaltgeschwindigkeit ansprechen, um anschließend den Antrieb für vorzugsweise einige wenige Schritte im lagegeregelten Betrieb weiterlaufen zu lassen, bis das Erreichen der Zielposition erkannt und der Antrieb stilgesetzt wird. In einem solchen Falle kann die Umschaltauslösestufe zweckmäßig mit den Sehrittbefehlen und den "Schritt ausgeführt"-Signalen der Schritterkennungsstufe beaufschlagt sein und ansprechen, wenn das Zeitintervall zwischen einem Schrittbefehl und dem zugehörigen "Schritt ausgeführf'-Signal einen vorbestimmten Mindestwert erreicht.

Entsprechend einer abgewandelten Ausführungsform der Erfindung ist ein Geschwindigkeitsregler vorgesehen, mittels dessen der Antrieb im lageunge<~egelten Betrieb auf eine vorgegebene Abschaltgeschwindigkeit regelbar ist. Bei dieser Auslegung kann der Motor mit der zur Verfugung stehenden Höchstleistung von der Ausgangsposition in Richtung zur Zielposition fahren, bis die Entscheidungsstufe den Übergang auf die geregelte

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Abschaltgeschwindigkeit veranlaßt, Es ist aber auch möglich,, den Drehzahlsollwert des Geschwindlgkeits -eglers umschaltbar ζ.υ machen und mittels des Geschwindigkeitsreglers nicht nur die Abschaltgeschwindigkeit, sondern auch die Arbeitsgeschwindigkeit
im lageungeregelten Betrieb zu regeln.

Das für den Geschwindigkeitsregler erforderliche istgeschwindigkeitssignal kann zweckmäßig mittels eines Frequenzspannurgswand™ lers aus den "Schritt ausgeführt"-Signalen abgeleitet werden.

Die Entscheidungsstufe liefert vorzugsweise auch die Start- ur.d
Stoppbefehle, die bewirken, daß der Antrieb die Ausgangsposition verläßt bzw. in der Zielposition stillgesetzt wird.

Die Erfindung ist im folgenden an hand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. In den beiliegenden Zeichnungen zeiger«;

Figur 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäß aufgebauten Antriebes,

Figur 2 ein Schaltbild einer bevorzugten Ausführungsform
des Antriebes unter Verwendung eines kollektorlosen Gleichstrommotors,

Figur 3 eine schematische Teildarstellung eines optoelektronischen Weggebers,

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Figur 4 eine abgewandelte Ausführungsform des Weggebers,

Figur 5 ein schematisches Schnittbild einer weiteren Ausführungsform eines Teiles des Weggebers,

Figur 6 schematisch verschiedene der bei dem Antrieb nach Figur 2 auftretenden Signale,

Figur 7 schematisch den Verlauf der Winkelgeschwindigkeit des Rotors in Abhängigkeit von der Zeit₀

Figur 8 schematisch eine weitere Ausführungsform des Antriebes, bei der als Antriebsmotor ein KoIlektormotor vorgesehen ist,

Figur 9 ein Blockschaltbild eines als Positioniersystem ausgelegten Antriebes,

Figur 10 eine schematische Darstellung von verschiedenen bei der Anordnung nach Figur 9 auftretenden Signalen sowie der Motorgeschwindigkeit, in Abhängigkeit von der Zeit,

Figur 11 ein Blockschaltbild einer abgewandelten Ausführungsform eines ein Positioniersystem bildenden Antriebes sowie

Figuren 12 und 13 schematische Darstellungen des Signal- und Geschwindigkeitsverlaufs für eine Ausführungsform gemäß Figur 11.

Entsprechend Figur 1 weist der Antrieb grundsätzlich einen Motor 1 auf, der mit einer Wegmeß- und Vergleichsstelle 2 verbunden ist.

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eB- und VergleichssteLle wird über einen Eingang 3 ein Sollwert zugeführt. Sie liefert auf eine im folgenden noch naher erläuterte Weise gegeneinander versetzte Teilsignale mit über einen vorbestimmten Bruchteil des Sehrittwinkel= im wesentlichen konstantem Pegel und daran anschließender ansteigender bzw, aofallender Flanke.

Der Wegemeß- und Vergleichsstelle 2 sind eine Proportionalstufe und eine Differentialstufe 6 nachgescnaltet. Diese beiden Stufen leiten aus dem Ausgangssignal der Wegemeß- und Vergleichsstelle einen Proportionalanteil und einen Differentialanteil ab, Über einen Leistungsverstärker ~r wird der Motor 1 mit einem durch Verknüpfung von Proportionalanteil und Differentialanteil gebildeten Stellsignal beaufschlagt.

Bei der Ausführungsform nach Figur 2 sind ein insgesamt mit 10 bezeichneter, der Lageregelung dienender Regler, eine Endstufe 12, ein kollektorloser Gleichstrom-Rotationsmotor 14 mit optoelektronischem Tastknopf und eine Erkennungsschaltung 13 für ausgeführte Schritte vorgesehen.

Der Regler 1O ist mit einem optoelektronischen Weggeber 15 ausgestattet, der bei der veranschaulichten Ausführungs-form im wesentlichen aus drei Lichtsender-Lichtempfänger-Pdaren und einer vom Motor angetriebenen Strichscheibe 16 besteht. Die Strichscheibe 1 6 ist der besseren Übersicht halber in Figur 2 zum einen als

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Ganzes auf der Motorwelle 17 sitzend dargestellt und zum anderen in schematischer Teilansicht zwischen den Lichtsender-Lichtempf änger-Paaren angedeutet. Jedes der L ich.tsender-Licüti empfänger-Paare weist eine lichtemittierende Diode 18, 19 bzw. sowie einen Fototransistor 21, 22 bzw, 23 auf.

Die Dioden 18, 19» 20 werden über einen Phasengeber 25 in Form eines als Ringzähler geschalteten Schieberegisters im Takt der gewünschten Schrittfolge an- und ausgeschaltet. Dabei wird während des Übergangs von der einen in die nächste Sollstellung jeweils eine Diode angesteuert» während die beiden anderen Dioden gesperrt sind. Ansteuerung und Sperrung der Dioden wechseln zyklisch (Figur 6a» b und c)_p wobei durch Anlegen eines geeigneten Rechts-Links-Signals an eine Leitung 26 dafür gesorgt werden kann, daß die Ansteuerung wahlweise in der Roihenfolge 18,, 19, 2O, 18 usw, oder 18, 2O, 19, 18 usw. erfolgt. Die den Übergang von einer zur nächsten Sollstellung auslösenden Schrittimpulse 28 (Figur 6a) werden dem Phasengeber 2.5 über eine Leitung 27 zugeführt.

Entsprechend der Ausführungsform nach Figur 3 können die Lichtsender- Lichtempfanger-Paare einen punkt- oder schlitzförmigen Strahlengang bilden und in der Bewegungsrichtung der Strichscheibe 16 in einem der Formel S. = ρ (i + 3n) entsprechenden Abstand S. voneinander angeordnet sein, wobei ρ der Schrittwinkel und η eine beliebige ganze Zahl ist, Die Strichscheibe 16 weist dabei eine mit. allen drei Lichtsender- Lichtempfar-ger-Paaren zusammenwirkende Spur auf, deren Teilung dem dreifachen Wert des Schrittwinkels ρ

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entspricht-. Das heißt, die HeI 1-Dunkel-Folge de>- St rj chsche ite wiederholt sich in Abstander S.. = 3 χ p. Dabei schließt sich an eine Hellzone 30 entsprechend dem Winkel p/2 ein stetig dunkler werdender Graukeil 31 von der Breite ρ an. Auf den Graukeil 31 folgt eine Dunkelzone 32 der Breite p/2₅ die ihrerseits von einem stetig heller werdenden Graukeil 33 gefolgt ist, dessen Breite wiederum dem Schrittwinkel ρ entspricht. Daraufhin wiederholt, sich die Hell-Dunkel-Verteilung periodisch.

Die Bewegungsrichtung der Strichscheibe 16 hängt von der- Drehrichtung des Motors 14 ab„ die ihrerseits durch aas an der Leitung 26 anliegende Signal bestimmt ist. Der Erläuterung halber sei angenommen, daß sich die Strichscheibe in Figur 3 m Richtung des Pfeils 35 bewegt. Ist beispielsweise die Diode 18 durch Anlegen der Spannung 37 (Figur- 6b) hellgesteuert, gibt der· Fototransistor 21 in der Relativstellung gemäß Figur 3 zunächst ein negatives Signal 38 ab (Figur 6c), weil zwischen Diode 18 und Fototransistor 21 die Hellzone 30 steht und dementsprechend der Transistor 21 Strom führt. Der Pegel des Ausgangssignals des Transistors 21 bleibt konstant» bis nach einer Drehung der Strichscheibe 16 um den Winkel p/2 der an die Hellzone 30 anschließende Graukeil 33 erreicht ist. Während des Vorbeil aufs des Graukeils 33 nimmt der Lichteinfall auf dem Fototransistor 21 immer mehr ab. Die Kollektorspannung des Transistors 21 steigt stetig an (Flanke 39 in Figur 6e). Nimmt man an, die Diode 18 bliebe weiterhin eingeschaltet, nimmt die Ausgangsspannung des

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Transistors 21 zu, bis nach einem Drehwinkel von insgesamt ρ die Dunkelzone 32 erreicht ist. Anschließend bleibt die Ausgangsspannung des Transistors 21 für eine Drehung der Strichscheibe 16 um den Winkel p/2 konstant auf dem Pegel 4o in Figur 6e. Während des Vorbeilaufs des Graukeils 31 fällt sie dann innerhalb eines Drehwinkels ρ entlang der Flanke 41 wieder auf den Ausgangswert 38 ab. Entsprechendes gilt für die Lichtsender-Lichtempfänger-Paare 19, 22 und 2o„ 23, mit der Ausnahme, daß deren Ausgangssignale 44 bzw. 45 jeweils um einen Drehwinkel entsprechend dem Schrittwinkel ρ verschoben sind (Figur 6f und 6g).

Da jedoch im praktischen Betrieb die Dioden 18, 19 und 2o nicht dauernd angeschaltet sind, sondern im Takt der Schrittfolge nacheinander wirksam gemacht werden (Figuren 6b₅ 6c und 6d), entspricht das Ausgangssignal des Weggebers am Punkt 46 für die in Figur 3 mit dem Pfeil 35 angedeutete Drehrichtung des Motors 14 der Darstellung gemäß Figur 6h, das heißt, von den drei Teilsignaien nach Figur 6 e, 6f, 6g, wird jeweils nur der konstante negative Teil (38 in Figur 6e) und die daran anschließende Hälfte der ansteigenden Flanke (39 in Figur 6e) ausgenutzt.

Um den Motor 14, ausgehend von der Strichscheibenstellung gemäß Figur 3, Schritte in der anderen Richtung, das heißt entgegengesetzt zum Pfeil 35, ausführen zu lassen, würde zunächst die Diode 19 hellgesteuert, anschließend die Diode 18, dann die Diode 2o, daraufhin wieder die Diode 19 und so fort. In einem solchen Falle

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erscheint am Punkt 46 ein Signal der in Figur 61 dargestellten Art. Wie zu erkennen ist, werden dabei jeweils der konstante positive Pegelwert und die daran anschließende abfallende Halbflanke der Teiisignale gemäß der Figuren 6e_: 6f_;und 6g WJ

Über den mit 48 bezeichneten Zweig geht ein Proportionalanteil des Weggebersignals an den einen (invertierenden) Eingang eines Operationsverstärkers 52. Über einen Zweig 55 wird zugleich das am Punkt 46 erscheinende Ausgangssignal des Weggebers 15 differenziert. Dementsprechend wird dem einen Eingang des Operationsverstärkers 52 zusätzlich ein Differentialanteil des Weggebersignals aufgeschaltet. Das auf den Proportionalantei1 zurückzuführende Ausgangssignal des Operationsverstärkers 52 ist fur die angenommene eine Drehrichtung (Pfeil 35) in Figur 6j dargestellt, aas auf dem Differentialanteil beruhende Ausgangssignal· in Figur 6k.

Der Ausgang des Operationsverstärkers 52 steht über einen Schalter 58 mit dem Eingang der Endstufe 12 in Verbindung.

Die Endstufe 12 weist zwei Leistungsverstärker 63, 64 auf, von denen jeweils einer in jedem der beiden um 9o gegeneinander versetzten Stränge 66, 67 des kollektorlosen Gleichstrommotors 14 liegt, dessen Rotor bei 68 angedeutet ist. Ein Feldeffektransistor 7o ist dem invertierenden Eingang 71 des Verstärkers 63 vorgeschaltet, während der nichtinvertierende Eingang 72 des Verstär-

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kers 63 mittels eines Feldeffekttransistors 73 auf Nullpotential schaltbar ist. In entsprechender Weise sind Feldeffekttransistoren 75 und 76 dem invertierenden Eingang 77 bzw. nichtinvertierenden Eingang 78 des Verstärkers 64 zugeordnet.

Auf der Motorwelle 17 sitzt eine der Kommutierung dienende Strichscheibe 80, die eine über einen Winkel von 18O° reichende Dunkelzone 81 aufweist. Die Strichscheibe 80 bewegt sich im Strahlengang zwischen einer ersten Lampe 82 und einem zugehörigen Fototransistor 83 sowie einer zweiten Lampe 84 mit zugeordnetem Fototransistor 85. Lampe 84 und Fototransistor 85 sind gegenüber der Lampe 82 und dem Fototransistor 83 um 90° versetzt. Die Fototransistoren 83, 85 liegen im Steuerstromkreis der Felde ffekttransistoren 75, 76, bzw. 70, 73.

Die Anordnung arbeitet insgesamt wie folgt;

Um den Antrieb auf Schrittmotorbetrieb zu steilen, wird der Eingang der Endstufe 12 über den Schalter 58 mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 52 verbunden. An die Leitung 26 wird ein die gewünschte Drehrichtung bestimmendes Signal angelegt, beispielsweise ein Signal, auf Grund dessen sich die Strichscheibe 16 in den Figuren 2 und 3 nach rechts bewegt. Über die Leitung 27 gehen Schrittimpulse 28 gemäß Figur 6a ein. Es sei angenommen, daß beim ersten Schrittimpuls die Diode 18 hellgesteuert wird und in die-, sem Augenblick entsprechend Figur 3 die Hellzone 30 zwischen Diode

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und Fototransistor 21 steht .-Die Spannung am Punkt 46 fallt ab. Am Ausgang des Operationsverstärkers 39 erscheint ein Signal (Figur 6j) mit konstantem Pegel. Da in dem in Figur 2 dargestellten Betriebszustand beide Fototransistoren 83. 85 der Kommutierungsanordnung mit Licht beaufschlagt sind, werden alle vier Feldeffekttransistoren 7o„ 73, 75 und 76 gesperrt. Die beiden Leistungsverstärker 63, 64 sind auf nichtinvertierenden Betrieb geschaltet. Das vom Operationsverstärker 52 kommende Signal gelangt entsprechend verstärkt an die Stränge 66. 67, wobei die Verstärker 63, 64 voll durchgesteuert werden. Da die Spannung am Punkt 46 während des Vorbeilaufs der Hellzone 3o zunächst konstant ist, ist der Differentialanteil gleich Null. Der Motor wird dementsprechend voll mit Antriebsstrom beaufschlagt (Figur 6l) und mit der maximal zur Verfügung stehenden Leistung beschleunigt, wie dies bei der Darstellung der Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle 17 in Abhängigkeit von der Zeit in Figur 7 bei 88 veranschaulicht ist.

Nachdem sich die Strichscheibe 16 um den Winkel p/2 gedreht hat, beginnt die Spannung am Punkt 46 gegen Null hin anzusteigen (Flanke 39 in Figur 6h). da der Graukeil 33 immer weniger Licht von der Diode 18 zum Fototransistor 21 gelangen läßt.

Der Proportionalanteil des Weggebersignals nimmt dementsprechend ab, während der Differentialanteil auf einen Maximalwert springt. Der; entgegengesetzte Polarität wie der Proportionalanteil aufwei-

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sende Differentialanteil übersteigt den Proportionalanteil; so daß das resultierende Signal am Ausgang des Operationsverstärkers 52 das Vorzeichen wechselt. Entsprechend Figur 61 werden die Leistungsverstärker 63, 64 in der zur Beschleunigungsphase entgegengesetzten Richtung in die Begrenzung getrieben. Der Motor 14 wird mit voller Kraft abgebremst (Ast 89 in Figur 7)„ Erst kurz vor Erreichen der nächsten Sollstellung geht der Antrieb auf Regelbetrieb über; der Motor 14 wird geregelt in die Sollstellung gezogen. Erscheint jetzt der nächste Schrittimpuls 28, wiederholt sich das vorstehend erläuterte Arbeitsspiel, mit der Ausnahme, daß statt der Diode 18 nunmehr die Diode 19 angesteuert und der Fototransistor 22 wirksam gemacht wird. Beim darauffolgenden Schritt wird die Diode 2o angesteuert, worauf das Wechselspiel wieder mit der Diode 18 beginnt.

Hat sich die Motorwelle 17 so weit gedreht, daß die Dunkelzone 81 der Strichscheibe 8o zwischen Lampe 84 und Fototransistor 85 zu stehen kommt, werden die beiden Feldeffekttransistoren 7o, 73 durchgeschaltet. Der nichtinvertierende Eingang 72 wird mit Masse (Nullpotential) verbunden, das Signal vom Operationsverstärker 52 geht an den invertierenden Eingang 71. In entsprechender Weise erfolgt die Kommutierung für die übrigen Quadranten der Winkelstellung der Motorwelle 17.

Die Schritterkennungsschaltung 13 hat die Aufgabe, bei Durchführung jedes Schrittes ein Signal "Schritt ausgeführt" an einer Leitung 9o abzugeben. Sie ist im wesentlichen aus einem als

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- 2Λ -

Schmitt-Trigger geschalteten Operations"erstarker 92 In 93, 94, 95» NAND-Schaltungen 9ό_} 97, 98 und einem Fiip-Flop 99 aufgebaut. Der invertierende Eingang des Operat ionsve>- sta^r ker s 92 ist an den Ausgang aes Operationsverstärkers 52 angeschlossen.

Angenommen» das an de^r Leitung 26 anliegende, die Drehrichtung bestimmende Signal sei L und das Signal am invertierenden Eingang des Verstärkers 92 sei kleiner als die Schrnitt-Tr lgge^-Spannungsschwelle, dann liegt der Ausgang des Inverters 93 auf O_; wahrend der Ausgang der NAND-Schaltung 96 auf L liegt. Am Ausgang des Inverters 95 steht aas Signal Oj am Ausgang des Inverters 94 das Signal L. Infolgedessen liegt der Ausgang der- NAND-Schaltung 98 auf O. Springt jetzt auf einen Sehr it t. impuls 28 hm de^ Eingang des Verstärkers 92 au* eine übe^r der Scnmitt-Trigger-SpannL.rigsschwelle liegende Spannung, erscheint am Ausgang des Inverters 93 das Signal L. Der Ausgang der NAND-Schaltung 96 springt; o-jf O, während derjenige de¹" NAND-Schaltung auf L geht, wie dies aus Figur 6m_f der Darstellung des Signalb an der Leitung 90 zu erkennen ist.

Nach dem Drehwinkel p/2 fällt auf Grund des Differentialanteils des Weggebersignals das Signal am invertierenden Eingang aes Operationsverstärkers 92 erneut unter die Schmi tt-T r igge<~-Spannangs~ schwelle. Das bewirkt, daß der Ausgang der NAND-Schaltung 98 von L nach O springt. Diese in Figur 6m mit 99 bezeichnete negative Flanke kann als Signal auf der Leitung 9O für weitere Steuerzwecke

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ausgenutzt werden. Insbesondere kann die Leitung 9o, wie in Figur 2 veranschaulicht, mit dem einen Eingang (Rücksetzeingang) eines flankengesteuerten RS-Flip-Flaps 99 verbunden werden, dessen anderer Eingang (Setzeingang) an die Leitung 27 angeschlossen ist. Das Flip-Flap wird durch die den Schritt auslösende Flanke des Schrittimpulses auf der Leitung 27 gesetzt und durch die negative Flanke des auf der Leitung 9o ankommenden Signals zurückgesetzt. Auf diese Weise wird jedem Schrittimpuls ein einziges "Schritt-ausgeführt"-Signal eindeutig zugeordnet,das an einer Leitung 91 anliegt,

Legt man den Schalter 58 in die in Figur 2 veranschaulichte Stellung, wird der Eingang der Endstufe 12 mit einer Steuerspannung U , verbunden. Der Motor läuft als steuerbarer Gleichstrommotor .

Verbindet man die Leitung 91 mit der Leitung 27, kann der Antrieb bei auf Schrittmotorbetrieb stehendem Schalter 58 als selbstgesteuerter Schrittmotor arbeiten, dem keine externen Schrittimpulse über die Leitung 27 zugeführt zu werden brauchen. Nimmt dagegen der Schalter 58 die in Figur 2 gezeigte Stellung ein, wird das vom Weggeber 15 erzeugte optische Drehfeld "leer" aber synchron mit der Drehung der Motorwelle 17 fortgeschaltet. Dies erlaubt es, ohne Fehlschrittmeldung synchron von Gleichstrommotorbetrieb auf Schrittmotorbetrieb und umgekehrt umzuschalten.

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Figur 4 zeigt schematisch eine abgewandelte Ausführungsform des Weggebers, bei der die Strichscheibe drei nebeneinander liegende Spuren 1oo, 1 o1 , 1 o2 aufweist,, denen jeweils ein Lichtsender- Lichtempfänger-Paar zugeordnet ist» Die nur schematisch bei 1o3, 1o4, 1o5 angedeuteten Lichtsender-Lichtempfänger-Paare können senkrecht zur Bewegungsrichtung der Strichscheibe miteinander ausgerichtet sein, wenn die Hell-Dunkelverteilungen der Spuren 1oo, 1 o1 ,· 1o2, wie veranschaulicht, um jeweils einen dem Wert des Schrittwinkels ρ entsprechenden Betrag gegeneinander versetzt sind. Gegenüber einer AusfUhrungsform entsprechend Figur 3 hat die Lösung gemäß Figur 4 den Vorteil, daß für eine Änderung der Anzahl der Schritte je Motor Umdrehung nur die Strichscheibe ausgewechselt zu werden braucht.

Figur 5 zeigt eine weitere Ausführungsform des Weggebers. Dabei ist ein einzelner Lichtempfänger 1 o7 vorgesehen, der nacheinander mit jedem von drei Lichtsendern 108, 1o9, 11 ο zusammenwirkt. Durch geeignete Linsen 111, 112, 113 und 114 ist dafür gesorgt, daß der Strahlengang jedes der Lichtsender eine dem Schrittwinkel ρ entsprechende Breite hat. Die zugeordnete Strichscheibe 16' ist mit einer Folge von einander abwechselnden Hellzonen 116 und Dunkelzonen 117 ausgestattet, deren Breite jeweils dem 1,5-fachen des Schrittwinkels ρ entspricht. Diese Ausführungsform eignet sich insbesondere für kleine Schrittwinkel.

Besonders hohe Schrittzahlen je Umdrehung lassen sich erzielen, wenn in nicht näher dargestellter Weise Moire-Scheiben benutzt

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werden. In einem solchen Falle ist zusätzlich zu der bewegten Strichscheibe 16 bzw. 1 6' in an sich bekannter Weise eine feste Strichscheibe zwischen Lichtsender und Lichtempfanger angeordnet.

Im übrigen versteht es sich, daß die Strichscheiben 16 bzw. 16' und 8o zu einer einzigen Strichscheibe zusammengefaßt werden können. Die Graukeile 31, 33 lassen sich beispielsweise durch entsprechende Linienraster erzielen, bei denen sich das Hell- Dunkelverhältnis kontinuierlich verändert.

Trimmwiderstände 12o, 121, 122 im Speisestromkreis der Dioden 18, 19, 2o erlauben es, die Lichtsender-Lichtempfänger-Paare aufeinander abzustimmen. Mittels eines Potentiometers 124 wird die Ruhelage der Motorwelle 17 justiert. Durch Verstellen eines Trimmwiderstandes 123 und/oder eines Strimmwiderstandes 125 am Eingangs- bzw. im Rückkopplungskreis des Operationsverstärkers 52 kann das Verhältnis von Proportionalanteil und Differentialanteil eingestellt werden, um für das jeweils erwünschte Schwingverhalten des Regelkreises zu sorgen.

Es versteht sich, daß die erläuterte Art der Regelung nicht auf kollektorlose Gleichstrommotore beschränkt ist. Beispielsweise kann entsprechend Figur 8 ein Kollektormotor 126 über einen Leistungsverstärker 127 an den Ausgang des Reglers 1o angeschlossen sein .

Wird der Operationsverstärker 52 selbst als Leistungsverstärker

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ausgelegt, kann im übrigen ein gesonderter Leistungsverstärker 127 entfallen.

In der Praxis stellt sich häufig das Problem,, irnernalb einer möglichst kurzen Zeitspanne von einer Ausgangsposition in eine Zielposition überzugehen» die von der Ausgangsposition um eine Mehrzahl von Schritten entfernt ist. Ein Beispiel dafür ist ein Schreibkopfantrieb für Schreibwerke. Anordnungen, die für solche Anwen= dungsfälle geeignet sind, sind in den Figuren 9 und 11 veranschaulicht.

Bei der Ausführungsform nach Figur 9 ist der Motor 1, beispielsweise ein kollektorloser Gleichstrommotor;, entsprechend Figur 1 mit der Wegmeß- und Vergleichsstelle 2 verbunden, die ihrerseits an einen Regelverstärker· 4 angeschlossen ist. Der Regelverstärker 4 stellt eine Kombination der Baugruppen 5_P 6 und 7 nach Figur 1 bzw. der Baugruppen 10 und 12 nach Figur 2 dar und bildet zusammen mit dem Motor 1 und der Wegmeß- und Vergleichssteile 2 einen geschlossenen Lageregelkreis, wenn der in der Verbindungsleitung von Regelverstärker 4 und Motor 1 liegende Schalter 58 die in Figur 9 veranschaulichte Schaltstellung einnimmt. In dieser Schaltstellung arbeitet der Antrieb als Schrittmotor, dem über die Leitung 27 Schrittbefehle SIM (Figur 1Od) zugeführt werden. In der anderen Schaltstellung des Schalters 53 ist der Regelkreis aufgetrennt. Der Motor 1 ist über einen Umschalter 51 an eine Steuerspannung +U . oder eine Steuerspannung -U , gelegt. Er wird dabei als normaler Gleichstrommotor beschleunigt (+U .) bzw. abgebremst

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Die Steuerung des Antriebes erfolgt ausgehend von einer Entscheidungsstufe 56, bei der es sich insbesondere um einen Rechner, Prozessor oder Zähler handeln kann. Die Entscheidungsstufe 56 gibt Signale SSR (Figur 10a), LAR (Figur 10b) und LAR an Leitungen 8, 9 bzw. 11. An den Ausgang des Regelverstärkers 4 ist die Erkennungsschaltung 13 angeschlossens die die vom Motor 1 ausgeführten Schritte unabhängig davon erkennt, ob der Motor als lagegeregelter Schrittmotor oder lageungeregelt als Gleichstrommotor läuft. Sie liefert ein entsprechendes "Schritt ausgeführf'-Signal, im folgenden kurz Signal SAR genannt, (Figur 10c) an die Leitung 91. Die Leitung 91 steht mit den Eingängen von zwei Zeitverzögerungsstufen 42, 43 und dem einen Eingang einer Umschaltauslösestufe in Verbindung. Zwei weitere Eingänge der Umschaltauslösestufe 24 sind an die Leitungen 8 bzw. 27 angeschlossen. Die Umschaltauslösestufe 24 liefert ein Signal GMM (Figur 1Oe), das über eine Leitung 29 den Schalter 58 steuert.

Das komplementäre Signal GMM der Umschaltauslösestufe 24 geht über eine Leitung 34 an den einen Eingang einer NAND-Schaltung 36, deren anderer Eingang mit der Leitung 11 verbunden ist» Der Ausgang der NAND-Schaltung 36 steuert über eine Leitung 47 einen Schalter 49, der den einen Eingang einer NAND-Schaltung 50 in der einen Schaltstellung mit dem Ausgang der Zeitverzögerungsstufe und in der anderen Schaltstellung mit dem Ausgang der Zeitverzögerungsstufe 43 verbindet. Der andere Eingang der NAND-Schaltung

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50 ist über eine Leitung 53 an die Leitung 8 angeschlossen, während der Ausgang der NAND-Schaltung 50 über eine Leitung 54 mit der Leitung 27 verbunden ist.

Bei den Schaltern 49, 51 und 58 kann es sich um eiektr©mechanische oder elektronische Schalter beliebiger bekannter Art handeln.

Der Antrieb nach Figur 9 arbeitet wie folgt;

In der Ruhestellung des Antriebes (t bis t^ in Figur *0) liegen die Signale SSR₁ LAR und GMM auf 0. GMM ist L. Die Schalter 49, 51 , 58 nehmen die in Figur 9 veranschaulichte Schaltstellung ein. Der Motor 1 steht in der Ausgangsposition.

Legt nun die Entscheidungsstufe 56 zum Zeitpunkt t^ das Start-Stop-Signal SSR auf der Leitung 8 auf L (Startbefehl) , springt das Signal GMM auf der Leitung 29 auf L (Befehl "Gleichstrommotorbetrieb")· Der Schalter 58 wird in die in Figur 9 untere Schaltstellung gebracht. Gleichzeitig legt die Entscheidungsstufe 56 das über die Leitung 9 gehende Signal LAR (Befenl "LAUF") auf L. Der Schalter 51 verbindet den Motor 1 mit der Steuerspannung +U Der Motor 1 wird als Gleichstrommotor beschleunigt. Seine Winkelgeschwindigkeit oo steigt entsprechend Figur 10f an. Da die an den Leitungen 11 und 34 anstehenden Signale LAR bzw. GMM jetzt beide 0 sind, springt der Ausgang der NAND-Schaltung 36 auf L. Der Schalter 49 geht in die in Figur 9 obere Schaltstellung, in der die Zeitverzögerungsstufe 42 mit dem einen Eingang der NAND-

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Schaltung 50 verbunden ist. Die Signale SAR der Erkennungsschaltung 13 werden mit der von der Stufe 42 bestimmten Zeitverzögerung über den Schalter 49, die NAND-Schaltung 50 und die Leitung 54 als Schrittbefehle SIM auf die Leitung 27 gegeben. Die Wegmeß- und Vergleichsstelle 2 wird in Synchronismus mit dem Motor 1 virtuell weitergeschaltet. Diese Schaltungsauslegung erlaubt es, jederzeit von Gleichstrommotorbetrieb auf Schrittmotorbetrieb überzugehen, ohne daß der Antrieb außer Tritt fällt. Die Zeitverzögerung der Stufe 42 ist ausreichend bemessen, um der Entscheidur.gsstuf e 56 im Anschluß an jedes Signal SAR vor Anlegen des nächsten Schrittbefehls SIM an die Leitung 27 Zeit für die Entscheidung zu geben, ob der Motor 1 von Beschleunigen auf Bremsen umzuschalten ist.

Hat die Entsscheidungsstufe 56 den Bremspunkt erkannt (t_? in Figur 10), beispielsweise durch Auszählen der bis zur Zielposition noch zurückzulegenden Schrittzahl, innerhalb deren der Antrieb sicher zum Stillstand gebracht werden kann, geht das Signal LAR auf L. Damit wird die Leitung 34 über die NAND-Schaltung 36 auf die Steuerleitung 47 des Umschalters 49 durchgeschaltet. Das Signal LAR springtauf 0. Über die Leitung 9 wird der Umschalter 51 in die in Figur 9 untere Schaltstellung gebracht. Der Motor 1 wird über die Schalter 51, 58 an die Steuerspannung -U , gelegt. Diese Umpolung der Motorspannung bewirkt, daß der Motor 1 als Gleichstrommotor gebremst wird (Figur 1Of).

Die Umschaltauslösestufe 24 spricht an (Zeitpunkt t-, in Figur 10) und legt das Signal GMM auf 0, wenn die zwischen dem Auftreten

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eines Schrittbefehls SIM trjr der Leitung 2.7 ur.d dem Erscheinen eines Signals SAR auf der L.ei*^-:g 9\ ve.' srrei.cner·de Zeitspanne einen vorbestimmten Mindestwert erreicht hat. Diese Zeitspanne ist von der momentanen Winkelgeschwindigkeit des Motors 1 abhängig. Der das Ansprechen der- Stufe 24 bewirkende Mindestwert ist so gewählt, daß er einer Motor drehzahl f (Figvr 1Of), der Abschaltdrehzahl, entspricht, die ausreichend niedrig ist, um störungsfrei vom Gleichsteommc^orbetrieb in den Schrittmotorbetrieb übergehen zu können.

Das auf 0 springende Signal GMM bringt über die Leitung 29 den Schalter 58 in die in Figur 9 obere Schaltstellur-g. Der Lagetegelkreis wird geschlossen. Der Antrieb wird a«f Schrittmotorbetrieb umgeschaltet. Da gleichzeitig das Signal GMM (Leitung 34) auf L geht, springt der Ausgang der NAND-Schalt'jng 36 auf 0. Über die Steuerleitung 47 wird der Umschalter 49 in die in Figur 9 untere Schaltsteliung gebracht. Infolgedessen laufen die nachfolgenden Signale SAR über die Zeitverzogerungsstufe 43, um über die NAND-Schaltung 50 und die Leitungen 54, 27 als Schrittbefehle an die Wegmeß- und Vergleichsstelle 2 weitergegeben zu werden. Die Stufe 43 bewirkt die für einen seibstgesteuerten Schrittmotorbetrieb erforderliche Zeitverzögerung.

Wird jetzt im Anschluß an ein Signal SAR von der Entscheidungsstufe 56 oder einer damit verbundenen Erkennungsstufe der Zielpunkt erkannt, wird dafür gesorgt, daß der Motor 1 noch innerhalb des betreffenden Schrittes gestoppt wird. Das Signal SSR der Entschei-

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du/tifS3tufo ? «jeht onf 0 (Zeitpunkt t. in Figur 1O). Dadurch wird über die Leitung 53 die NAND-Schaitung 5O für die Weitergabe weiterer Signale SAR an die Schrittbefehlsleitung 2.7 gesperrt. Der Motor 1 wird in der Zielposition lagegeregelt.

Es versteht sich, daß die Darstellung in Figur 10 nur- schematisch ist, um die prinzipielle Wirkungsweise der erläuterten Anordnung erkennen zu lassen. In der Praxis wird in der Regel die Dauer des Gleichstrommotorbetriebs (t bis t_.) größer als die Dauer des daran anschließenden Schrittmotorbetriebs (t-> bis t,) sein. Im Gleichstrommotorbetrieb wird nach anfänglicher Beschleunigung eine der zugefuhrten Leistung entsprechende, mehr oder minder konstante Winkelgeschwindigkeit erreicht, bevor auf Bremsen umgeschaltet wird.

Bei der Ausführungsform gemäß Figur 11 ist zusätzlich zu dem der Lageregelung dienenden Regler¹ 10, der Endstufe 12, der Erkennungsschaltung 13 für ausgeführte Schritte, dem Motor 14, dem Phasengeber 25 und dem optoelektronischen Weggeber 15 mit zugeordneter Strichscheibe 16 und Lichtsender-Lichtempfänger-Paaren 18, 21; 19, 22; 20, 23 ein Drehzahlregler vorgesehen, der im dargestellten Beispiel zwei Drehzahlregelstufen 59, 60 mit jeweils zugeordnetem Solldrehzahlgeber 61 bzw. 62 aufweist. Fin mit dem Ausgang der Erkennungsschaltung 13 verbundener Frequenzspannungswandler 65 leitet aus dem "Schritt ausgeführf'-Signal ein Istdrehzahlsignal ab, mit dem die Drehzahlregelstufen 59, 6O beaufschlagt sind. Eine Steuerspannung für eine ungeregelte Drehzahl kann einer Steuerstufe 69 entnommen

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werden.

Der Eingang der Endstufe 12 ist über einen elektronischen Schalter 130 wahlweise an den Ausgang des der Lageregelung dienenden Reglers 1O oder den Ausgang einer Drehrichtungsumkehr stufe 131 anschließbar, die ihrerseits über einen elektronischen Schalter ·\ 32 wahlweise mit dem Ausgang einer der Drehzahlregelstu*en 59. 60 oder der Steuerstufe 69 verbunden wird. Der Ausgang der Erkennungsschaltung 13 ist ferner über eine variable Zeitverzdgerüngsstufe 86, die im wesentlichen den Stufen 42, 43 der Figur 9 entsprechen kann, und einen elektronischen Schalter 's 33 an den Eingang des Phasengebers 25 anschließbar. In der anderen Schaltstellung des Schalters 133 wird der Phasengeber 25 mit einer Leitung 134 für die Zufuhr externer Schrittimpulse verbunden. Einer nicht veranschaulichten Entscheidungsstufe, die der Entscheidungsstufe 56 nach Figur 9 entspricht und als Rechner, Prozessor oder Zahler ausgelegt sein kann, wird über eine Leitung 135 das "Schritt ausgeführt"-Signal zugeführt. Je nach der vorgesehenen Betriebsweise kann der Schalter 132 über diese Entscheidungsstufe und einen Decoder 137 entsprechend der folgenden Wahrheitstabelle gesteuert werden:

Eingang	von 137	Ausgang von 137	(n_n)
A	B	C (BRD)
O	O	mittlere Drehzahl
O	L	hohe Drehzahl
L	O	Abschaltdrehzahl
L	L	Abschaltdrehzahl

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Die Betätigungsstufen der Schalter 130,, 132, 133 sind in Figur 11 mit 138, 139 bzw. 140 bezeichnet.

Die Anordnung nach Figur -11 kann als normaler- Schrittmotor entsprechend der Arbeitsweise des Antriebes gemäß-Figur 2 betrieben werden. Für diesen Zweck werden der Schalter 130 in die Sc.haltstellung α und der Schalter 133 in die Schaltstellung b gebracht. Über die Leitung 134 (entsprechend der Leitung 27 in Figur 2) werden Schrittbefehle extern zugeführt, während über- eine der Leitung 26 in Figur 2 entsprechende Steuerleitung 141 die gewünschte Drehrichtung vorgegeben wird.

Geht über die Leitung 134 ein Schrittbefehl ein_s dreht sich das optische Drehfeld in der erläuterten Weise um einen Schritt weiter. Das Lageregelsystem 10, 12,, 15, 25 bewegt den Motor 14 in die nächste Schrittposition. Wird luingefähr auf halbem Wege zwischen Schrittanfang und Schrittende der schrage Teil 39 bzw, 41 der Wegmeßkennlinie 38, 44 oder 45 (Figur 6) erreicht, beginnt der Motor 14, voll zu bremsen. Gleichzeitig mit dem Übergang vom waagrechten zum schrägen Teil der Wegmeßkennlinie gibt die Schritterkennungsschaltung 13 ein Signal für den ausgeführten Schritt ab. Der Rotor des Motors 14 hat zu diesem Zeitpunkt nur eine so hohe kinetische Energie, daß er in die nächste Schrittposition sicher einfährt. Der Drehzahlregler bleibt bei dieser Betriebsweise inaktiv.

Wird der Schalter 130 in die Schaltstellung b gebracht, hat der Lageregler keinen Einfluß auf das Arbeiten des Motors. Dieser läuft lageungerecht kontinuierlich wie ein normaler Gleichstrommotor. Wie beim Betrieb als Schrittmotor gibt die Erkennangsschaltung 13 beim Übergang vom waagrechten auf den schrägen Teil der Wegmeßkennlinie ein "Schritt ausgeführt"-Signal ab. Dieses wird jetzt aber direkt, ohne Verzögerung wieder dem Phasengeber 25 zugeführt, so daß sich im Gleichstrommotorbetrieb das optische Drehfeld um mindestens einen halben

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Schritt gegenüber der Motorwelle vorausbewegt, im übrigen aber ständig in Synchronismus damit bleibt. Der Frequenzspannungswandler 65, der zweckmäßig aus einem Monoflop mit nachgeschaltetem Glättungsglied besteht, leitet ferner aus dem "Schritt ausgeführf'-Signal, dessen Frequenz proportional der Motordrehzahl ist, ein Istdrehzahlsignal ab. Dieses wird in den Schaltstellungen α und b des Schalters 132 mit dem Solldrehzahl signal des Gebers 61 bzw. 62 verglichen, um über die Endstufe 12 den Motor mit entsprechend geregelter Drehzahl anzutreiben. Es versteht sich, daß im Bedarfsfall der Drehzahlsollwert auch men¹" als zweistufig umschaltbar ausgeführt sein kann. Der Drehzahlsollwert läßt sich beispielsweise einfach digital ansteuern.

Wird der Drehzahlsollwert so hoch gewählt, daß die Verstärker der Endstufe 12 ständig übersteuert werden (in Figur 11 schematisch durch die in der Schaltstellung c des Schalters 132 angeschlossene Steuerstufe 69 angedeutet), läuft der Motor drehzahlungeregelt mit der maximal zur Verfügung stehenden Leistung.

Für Positionierauf gaben_: bei denen von. einer Ausgangsposition rasch in eine eine Mehrzahl von Schritten entfernte Zielposition übergegangen werden soll, sind die erwähnte, nicht veranschaulichte Entscheidungsstufe und, falls die Motordrehzahl im kontinuierlichen Motorbetrieb geregelt wird, der Decoder 137 erforderlich.

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Der Antrieb wird ebenso wie bei der Ausführungsform nach Figur in der Ausgangsposition mittels eines Start-Stcp-Signals SSR (Figur 12a) gestartet, das den Schalter 130 in die Schaltstellung b bringt,.Der Schalter 133 steht in der Schaltstellung α (selbstgesteuerter Betrieb); der Schalter 132 ist von der Entscheidungsstufe in die Schaltstellung b für Lauf mit hoher geregelter Drehzahl gebracht. Die Ausgangsspannung des Frequenzspannungswandlers ist zunächst nahezu Null. Über die Drehzahlregelstufe 60 wird die Endstufe 12 so übersteuert, daß der Motor maximal beschleunigt (ansteigender Ast der Drehzahlkennlinie nach Figur 12c). Kurz vor dem Erreichen der Solldrehzahl n.. ist die Ausgangsspannung des Frequenzspannungswandlers 65 so angestiegen, daß die Verstärker der Endstufe 12 im linearen Arbeitsbereich ausgesteuert werden. Je nach Einstellung wird die Solldrehzahl n,. des Motors 14 mit mehr oder weniger Überschwingen erreicht und dann aufrechterhalten.

Während der Bewegung der Motorwelle 17 werden über die Leitung 135 der Entscheidungsstufe ständig die ausgeführten Schritte gemeldet. Eine vorbestimmte Anzahl (die sogenannte Bremsschrittzahl) von Schritten vor der Zielposition, Z₀ B= 15 Schritte vorher, gibt die Entscheidungsstufe ein Signal BRS (Figur 12b) ab, wodurch der Schalter 132 in die Stellung α (niedrige geregelte Abschaltdrehzahl) gebracht wird» Die Verstärker der Endstufe werden jetzt im Sinne einer Bremsung übersteuert. Der Motor 14 wird voll gebremst. Erst kurz vor dem Erreichen der geregelten Abschaltdrehzahl n^ (Figur 12c) beginnt die Drehzahlregelung über

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die Drehzahlregelstufe 59. Di-e Abschaltdrehzahl Π£ ist gerade so groß gewählt j daß der Motor 14 aus ihr heraus innerhalb eines halben Schrittes im wesentlichen überschwingungsfrei stoppen kann. Unter dem Einfluß der Drehzahlregelstufe 59 lauft der Motor 14 jetzt geregelt etwa O bis 3 Schritte auf der niedrigen Abschaltdrehzahl. Erkennt die Entscheidungsstufe auf Grund der über die Leitung 135 laufenden "Schritt ausgeführt"-Signale, daß die Zielposition innerhalb des betreffenden Schrittes erreicht wird, springt das von der Entscheidungsstufe angelieferte Signal SSR auf O (Figur 12a). Zu einem Zeitpunkt, zu dem dieser Schritt ungefähr halb ausgeführt ist (Übergang vom waagrechten auf den schrägen Teil der betreffenden WegmeßKennlinie) , wir-d der Schalter 13O in die Schaltstellung α gebracht, so daß die letzte Hälfte des letzten Schrittes im lagegeregelten Betrieb durchgeführt wird. Durch das Umspringen des Signals SSR von L auf O wird in einer in Figur 11 nicht näher veranschaulichten Weise, zweckmäßig über ein Gatter entsprechend der NAND-Schaltung 50 in Figur 9, verhindert, daß weitere "Schritt ausgeführt"-Signale von der Erkennungsschaltung 13 zum Phasengeber 25 gehen. Der Motor kommt in der Zielposition zum Stehen (Figur 12c).

Soll auf eine Drehzahlregelung der hohen Drehzahl n. verzichtet und der Motor ungeregelt mit der- zur Verfügung stehenden Höchstleistung von der Ausgangsposition in Richtung zur Zielposition verfahren werden (Figur 13), wird der Schalter 132 zunächst in die ,Schaltstellung c gebracht. Da die Bremsschrittzahl eine

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- 36 Funktion der ungeregelten Drehzahl n_{n ist( muß die} benötigte Bremsschrittzahl aus der jeweiligen Istdrehzahl n_n fortwährend bestimmt werden. Das kann analog oder digital in der Entscheidungsstufe geschehen, wie das z.B. aus der deutschen Offenlegungsschrift 2 246 543 an sich bekannt ist.

Die Erfindung wurde vorstehend an Hand von Rotationsantrieben näher erläutert. Es versteht sich jedoch, daß sie in. gleicher Weise auch für einen Linearantrieb geeign.et ist.

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Claims

Ansprüche

Inkremental regelbarer Antrieb mit einem in einem Regelkreis liegenden Motor, der in Abhängigkeit von einem Geschwindigkeitssignal und einem von einem Weggeber gelieferten Wegsignal in vorbestimmten Stellungen anhaltbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Weggebers (15) mindestens zwei um einen vorbestimmten Schritt gegeneinander versetzte Teilsignale erzeugbar sind, die während einer Motorbewegung um einen vorbestimmten Bruchteil des Schrittes einen im wesentlichen konstanten Pegelwert haben und während des restlichen Bruchteils des Schrittes von diesem Pegelwert aus auf einen Ruhewert abfallen oder ansteigen, daß dem Weggeber eine Proportionalstufe und eine Differentialstufe nachgeschaltet sind, die aus dem Ausgangssignal des Weggebers einen Proportionalanteil und einen Differentialanteil ableiten, und daß der Motor mit einem durch Verknüpfung von Proportional- und Differentialanteil gebildeten Stellsignal beaufschlagbar ist.
2. Antrieb nach Anspruch 1 mit umkehrbarer Bewegungsrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des Weggebers (15)

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mindestens drei um den Schritt gegeneinander versetzte Teilsignale erzeugbar sind, die während einer Motorbewegung um einen vorbestimmten Bruchteil des Schrittes in Abhängigkeit von der gewünschten Bewegungsrichtung einen ersten oder einen zweiten im wesentlichen konstanten Pegelwert haben und während des restlichen Bruchteils des Schrittes vom ersten bzw. zweiten Pegelwert aus auf den Ruhewert abfallen oder ansteigen, und daß die Reihenfolge der Weggeberteilsignale vertauschbar ist.
3. Antrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Verhältnis von Proportional- und Differentialanteil einstellbar ist.
4. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelkreis derart ausgelegt ist, daß am Motor schon die volle Beschleunigungsspannung anliegt, bevor das jeweils verarbeitete Weggeberteilsignal seinen dem im wesentlichen konstanten Pegel entsprechenden Maximal- bzw. Minimalwert erreicht hat.
5. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelkreis derart ausgelegt ist, daß nach Übergang von dem im wesentlichen konstanten Pegel des . Weggeberteilsignals auf die daran anschließende Flanke die-

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ses Signals am Motor bis kurz vor Erreichen der nächsten
Sollstellung die volle Bremsspannung anliegt.
6. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Weggeber derart ausgelegt ist, daß die abgegebenen Weggeberteilsignale einem geschwindigkeitsoptimalen Schrittbetrieb angepasst sind.
7. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Weggeber (15) konstante Pegelwerte über jeweils eine im wesentlichen dem halben Schritt entsprechende Strecke liefert.
8. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Flanken der Weggeberteilsignale in Abhängigkeit vom zurückgelegten Weg im wesentlichen linear ansteigen bzw. abfallen.
9. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Weggeber (15) als optoelektronische Einheit ausgebildet ist.
10. Antrieb nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Weggeber (15) eine synchron mit der Motorbewegung angetriebene, durch den Strahlengang zwischen einer Lichtsender- und einer

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Lichtempfängereinheit hindurchbewegbare Strichblende (16, 16') aufweist.
11. Antrieb nach Anspruch 1o, dadurch gekennzeichnet, daß

die Strichblende (16, 16') zwecks Vorgabe unterschiedlicher Schritte auswechselbar ist.
12. Antrieb nach Anspruch 1o oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilung der Strichblende (16, 16') mindestens dem dreifachen Wert des Schrittes entspricht.
13. Antrieb nach einem der Ansprüche 1o bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlengang punkt- oder schlitzförmig ist und die Strichblende (16, 16') eine sich in der Bewegungsrichtung wiederholende Folge von Hellzonen (3o),zunehmend dunkler werdenden Graukeilen (31 bzw. 33), Dunkelzonen (32) und zunehmend heller werdenden Graukeilen (33 bzw. 31) hat, wobei in Bewegungsrichtung der Strichblende die Hell- und Dunkelzonen jeweils über ungefähr einen halben Schritt sowie die Graukeile jeweils über ungefähr einen vollen Schritt reichen·.
14. Antrieb nach einem der Ansprüche 1o bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlengang eine mindestens dem Schritt entsprechende Breite hat und die Strichblende (16') in Bewegungsrichtung abwechselnde Hell- und Dunkelzonen (116, 117)

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aufweist, die sich jeweils über eine im wesentlichen dem
-^- -fachen des Schrittes entsprechende Länge erstrecken,
wobei m die Anzahl der vom Weggeber erzeugten Teilsignale
ist.
15. Antrieb nach einem der Ansprüche 1o bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Weggeber eine der Anzahl der Weggeberteilsignale entsprechende Anzahl von wechselweise ansteuerbaren Lichtsendern (18, 19, 2o; 108, 1o9, 11o) aufweist.
16. Antrieb nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Lichtsender (18, 19, 2o) ein Lichtempfänger (21, 22, 23) zugeordnet ist.
17. Antrieb nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß den
Lichtsendern (io8, 1o9, 11o) ein gemeinsamer Lichtempfänger (1o7) zugeordnet ist.
18. Antrieb nach einem der Ansprüche 1o bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Weggeber eine der Anzahl der Weggeberteilsignale entsprechende Anzahl von wechselweise ansteuerbaren Lichtempfängern aufweist.
19. Antrieb nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die
Lichtempfänger mit einem gemeinsamen, ständig Licht emittierenden Lichtsender zusammenwirken.

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20. Antrieb nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtempfanger mit getrennten, ständig Licht emittierenden Lichtsendern zusammenwirken.
21. Antrieb nach einem der Ansprüche 15 bis 2o, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Lichtsender (18, 19» 2o) mit einer gemeinsamen Strichblendenspur zusammenwirken und in Bewegungsrichtung dieser Spur in Abstand voneinander angeordnet sind.
22. Antrieb nach einem der Ansprüche 15 bis 2o, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Lichtsender mit jeweils einer eigenen Strichblendenspur (loo, 1 o1 , 1o2) zusammenwirken.
23. Antrieb nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Lichtempfänger mit einer gemeinsamen Strichblendenspur zusammenwirken und in Bewegungsrichtung dieser Spur in Abstand voneinander angeordnet sind.
24. Antrieb nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Lichtempfänger mit jeweils einer eigenen Strichblendenspur. (1oo, 1 o1 , 1o2) zusammenwirken.
25. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Motor ein Rotationsmotor mit kleiner elektrischer Zeitkonstante vorgesehen ist.

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26. Antrieb nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor als Kollektormotor ausgebildet ist.
27. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß als Motor ein Linearmotor mit kleiner elektrischer Zeitkonstante vorgesehen ist.
28. Antrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 25 oder 27, dadurch gekennzeichnet, daß als Motor ein kollektorloser· Gleichstrommotor mit elektronischer Kommutierungsschaltung vorgesehen ist.
29. Antrieb nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß im Speisestromkreis jedes Motorstranges (66, 67) ein in Abhängigkeit von der Motorstellung von nichtinvertierenden auf invertierenden Betrieb umschaltbarer Operationsverstärker (63, 64) liegt.
30. Antrieb nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß der Operationsverstärker als analoger Leistungsverstärker aufgebaut ist.
31. Antrieb nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß der Operationsverstärker als getasteter Leistungsverstärker ausgebildet ist.

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32. Antrieb nach einem der Ansprüche 10 bis 24 und einem der Ansprüche 29 bis 31, dadurch gekennzeichnet_p daß der Weggeber und die die Motorstellung für die Kommutierung erfassende Anordnung zu einer Einheit zusammengefaßt sind.
33. Antrieb nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß die Strichblende des Weggebers mit einer zusätzlichen Kommutierungsspur versehen ist ο
34. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Schaltungsstufe (13) zur Erkennung der ausgeführten Schritte.
35. Antrieb nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß das von der Schritterkennungsstufe (13) abgegebene "Schritt ausgeführf-Signal als Schrittbefehl zum Auslösen des jeweils nächsten Schrittes ausgenutzt ist.
36. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß er wahlweise von lagegeregeltem Schrittmotorbetrieb auf lageungeregelten Betrieb umschaltbar ist,
37. Antrieb nach Ansprüchen 34 und 36, dadurch gekennzeichnet,

daß im lageungeregelten Motorbetrieb der Phasengeber (25) mittels der "Schritt ausgeführt"-Signale der Schritterkennungsstufe (13) synchron mit der Motorbewegung weiterschaltbar ist.

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38. Antrieb nach einem der Ansprüche 34 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritterkennungsstufe (13) das "Schritt ausgeführt"-Signal bereits nach einem vorbestimmten Bruchteil des jeweils ausgeführten Schrittes abgibt.
39. Antrieb nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritterkennungsstufe (13) das "Schritt ausgeführf-Signal nach Ausführung etwa des halben Schrittes abgibt.
40. Antrieb nach einem der Ansprüche 36 bis 39, gekennzeichnet durch eine Umschaltauslösestufe (24), mittels deren der Übergang von lageungeregeltem auf lagegeregelten Betrieb auslösbar ist.
41. Antrieb nach Anspruch 40, gekennzeichnet durch eine Entscheidungsstufe, die vor dem Ansprechen der Umschaltauslösestufe eine Herabsetzung der Motorgeschwindigkeit im lageungeregelten Betrieb bewirkt.
42. Antrieb nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß die Entscheidungsstufe (56) den Antrieb von Beschleunigen auf Bremsen umschaltet und die Umschaltauslösestufe (24) auf das Erreichen einer vorbestimmten Abschaltgeschwindigkeit anspricht.
43. Antrieb nach Anspruch 42, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschaltauslösestufe (24) mit den Schrittbefehlen und den "Schritt ausgeführf'-Signalen der Schritterkennungsstufe (13) beauf-

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schlagt ist und anspricht, wenn das Zeitintervall zwischen einem Schrittbefehl und dem zugehörigen "Schritt ausgefüh rufsignal einen vorbestimmten Mindestwert erreicht.
44. Antrieb nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daB ein Geschwindigkeitsregler (59, 60) vorgesehen ist, mittels dessen der Antrieb im lageungeregelten Betrieb auf eine vorgegebene Abschaltgeschwindigkeit regelbar ist, daß die Entscheidungsstufe den Geschwindigkeitsregler zwecks Einregeins des Antriebes auf die Abschaltgeschwindigkeit wirksam macht und daß die Umschaltauslösestufe auf das Erreichen der Zielposition anspricht, um den Antrieb innerhalb eines einzigen Schrittes lagegeregelt stillzusetzen.
45. Antrieb nach Anspruch 44, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehzahlsollwert des Geschwindigkeitsreglers (59, 60) umschaltbar und mittels des Geschwindigkeitsreglers auch die Arbeitsgeschwindigkeit im lageungeregelten Betrieb regelbar ist.
46. Antrieb nach Anspruch 44 oder 45, gekennzeichnet durch einen Frequenzspannungswandler (65), der ein Istgeschwindigkeitssignal aus den "Schritt ausgeführf-Signalen ableitet.
47. Antrieb nach einem der Ansprüche 36 bis 46, dadurch gekennzeichnet, daß das "Schritt ausgeführf-Signal im lageungeregelten und im lagegeregelten Motorbetrieb über unterschiedlich bemessene Zeitverzögerungsstufen (42, 43) an den Schrittbe-

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fehleingang (27) des Antriebs weitergebbar ist.
48. Antrieb nach Anspruch 47, dadurch gekennzeichnet, daß zur Auswahl der jeweils wirksam gemachten Zeitverzögerungsstufe (42, 43) eine von der Umschaltauslösestufe (24) gesteuerte Schaltstufe (49) vorgesehen ist.

49V Antrieb nach einem der Ansprüche 41 bis 48, dadurch gekennzeichnet, daß die Entscheidungsstufe zusätzlich die Start- und Stoppbefehle für den Antrieb liefert.

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