DE20105340U1 - Dimensionale Umfelderfassung - Google Patents

Dimensionale Umfelderfassung

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Claims (14)

1. Vorrichtung zur dreidimensionalen Erfassung der Umgebung um Straßenfahrzeug, insbesondere zur Detektion von Parklücken, bestehend aus
einem Entfernungssensor, welcher eine Abfolge von zweidimensionalen Entfernungsprofilen erzeugt,
einer Datenverarbeitungseinheit und einer Speichereinheit, welche aufeinander folgende Entfernungsprofile verarbeitet, speichert und aus einer Aneinanderreihung einer aufeinanderfolgenden Menge von Entfernungsprofilen ein dreidimensionales Abbild der Umgebung erzeugt,
und ein Mittel zur Bestimmung des zurückgelegten Weges des Straßenfahrzeugs zwischen jedem einzelnen erzeugten Entfernungsprofil.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein zusätzliches Mittel vorhanden ist, welches zumindest in zwei Raumdimensionen die Relativlage und die Ausrichtung des Fahrzeugs innerhalb seines Umfelds erfasst.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Relativlage ein Radar, insbesondere ein Millimeterwellen-Radar oder ein Lidar, vorgesehen ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Relativlage eine Kameraanordnung mit zugeordneter Videobildverarbeitung vorgesehen ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Relativlage ein Navigationssystem vorgesehen ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mittel in Verbindung mit dem Entfernungssensor vorgesehen ist, damit ein Teil des durch, die Strahlen des Entfernungssensors aufgespannten Lichtfächer in eine anderen Raumbereich abgelenkt wird, als derjenige der dreidimensional durch Aneinanderreihung von Entfernungsprofilen erfasst werden soll, so dass die aus diesem Teil des Lichtfächers gewonnene Entfernungsinformation und deren Varianz über die Zeit zur Ermittlung der Relativlage herangezogen werden kann.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel für die Strahlablenkung ein Spiegel ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mittel vorgesehen ist, mittels welchem die Bestimmung der Relativlage unterdrückt werden kann.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Entfernungssensor so angeordnet ist, dass der Entfernungssensor so positioniert wird, dass das Entfernungsprofil um einen Winkel, vorzugsweise 45°, in Bezug auf eine auf der Fahrbahnoberfläche stehenden Normalen geneigt aufgenommen wird.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung in einem am Straßenfahrzeug vorhandenen optischen Element integriert wird.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Element ein Rücklicht oder ein Scheinwerfer ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mittel vorgesehen ist, welches für jede Entfernungszelle innerhalb des vom Entfernungssensor vermessenen Bereichs nur den dort vorherrschenden am höchsten erhabenen Punkt speichert und weiterverarbeitet, so dass das durch die Erfindung generierte dreidimensionale Abbild der Umgebung einer Vogelperspektive gleicht, in welcher sich an den einzelnen Ortspunkten die maximalen Höhenwerte erheben.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass desweiteren ein Mittel zur Quantisierung insbesondere in aufgaben-spezifische Quantisierungsstufen vorhanden ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass zur Detektion von Parklücken ein Mittel vorhanden ist, welches durch kontinuierliche Analyse des potentiellen Parkraumes neben dem Fahrzeug freie Räume in den dreidimensionalen Umgebungsdaten dadurch ermittelt, dass diese Daten mit den physikalischen und dynamischen Maßen des Straßenverkehrsfahrzeugs verglichen werden.
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