DE19708508A1

DE19708508A1 - Method and device for regulating a movement quantity representing the movement of the vehicle

Info

Publication number: DE19708508A1
Application number: DE19708508A
Authority: DE
Inventors: Anton Van Dr Zanten; Thomas Ehret
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1996-09-24
Filing date: 1997-03-03
Publication date: 1998-03-26
Also published as: KR100511142B1; KR19990071465A; DE59702683D1

Abstract

The present invention concerns a device and method for adjusting an amount of movements representing the vehicle motion, this amount containing the first elements on the basis of which at least the vehicle lateral acceleration can be determined. Furthermore, the inventive device contains a second series of elements permitting road crossfall-related lateral acceleration factors to be identified and/or at least the vehicle lateral acceleration to be adjusted, at least inasmuch as the above-mentioned factors are concerned. Based on the second series of elements, among which at least the rear steering axis inclination, such a vehicle state is defined that allows for the road crossfall-related lateral acceleration factors to be determined.

Description

State of the art

Die unter dem Aktenzeichen 196 15 311.5 beim Deutschen Pa tentamt eingereichte Anmeldung beschreibt ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung re präsentierenden Bewegungsgröße, bei dem bzw. bei der eine von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungs komponente bestimmt wird. Diese Querbeschleunigungskompo nente wird zur Korrektur der gemessenen Querbeschleunigung des Fahrzeugs verwendet.The application filed under file number 196 15 311.5 at the German Patent Office describes a method and a device for regulating a movement quantity that represents the movement of the vehicle, in which or in which a transverse acceleration component that is dependent on the roadway inclination is determined. This lateral acceleration component is used to correct the measured lateral acceleration of the vehicle.

Die Bestimmung der von der Fahrbahnquerneigung abhängigen Querbeschleunigungskomponente wird in einem durch die Gier rate und die Querbeschleunigung des Fahrzeugs beschriebenen stabilen Zustand des Fahrzeugs vorgenommen. Zur Bestimmung des stabilen Zustands des Fahrzeugs wird vorgeschlagen, ei nen kurzen, aktiven, vom Ablauf der Regelung unabhängigen Eingriff durch das Regelungssystem durchführen zu lassen, mit dem die Gierrate des Fahrzeugs geringfügig beeinflußt wird. Der stabile Zustand des Fahrzeugs liegt dann vor, wenn aufgrund der gewollten Änderung der Gierrate des Fahrzeugs eine Änderung der Querbeschleunigung des Fahrzeugs fest stellbar ist. Liegt der stabile Zustand des Fahrzeugs vor, dann wird die von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbe schleunigungskomponente ausgehend von den in diesem Zustand ermittelten Werten für die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit, die Querbeschleunigung des Fahrzeugs sowie die Gierrate des Fahrzeugs bestimmt.The determination of the dependent on the road bank slope Lateral acceleration component is in one by the greed rate and the lateral acceleration of the vehicle described stable condition of the vehicle. For determination the stable state of the vehicle is proposed short, active, independent of the control process To have the intervention carried out by the control system, with which the yaw rate of the vehicle is slightly affected becomes. The vehicle is in a stable state if due to the deliberate change in the yaw rate of the vehicle a change in the lateral acceleration of the vehicle is adjustable. If the vehicle is stable, then the Querbe, which is dependent on the road bank slope acceleration component based on the in this state determined values for the longitudinal vehicle speed, the Lateral acceleration of the vehicle and the yaw rate of the Vehicle determined.

Systeme zur Regelung der Fahrdynamik eines Fahrzeugs sind beispielsweise aus der in der Automobiltechnischen Zeit schrift (ATZ) 96, 1994, Heft 11, auf den Seiten 674 bis 689 erschienenen Veröffentlichung "FDR - die Fahrdynamikregelung von Bosch" bekannt. Gleichzeitig zeigt diese Veröffentli chung, daß im Fahrdynamikregler verschiedene Sondersituatio nen, wie zum Beispiel eine geneigte Fahrbahn, in der Rege lung mitberücksichtigt werden.Systems for controlling the driving dynamics of a vehicle are known, for example, from the publication "FDR - the driving dynamics control from Bosch", published in the Automobiltechnische Zeitschrift (ATZ) 96 , 1994 , number 11, on pages 674 to 689. At the same time, this publication shows that various special situations, such as an inclined roadway, are taken into account in the control in the vehicle dynamics controller.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Ermittlung der von der Fahrbahnquerneigung abhängigen Quer beschleunigungskomponente zu verbessern.The object of the present invention is that Determination of the cross dependent on the road bank slope improve acceleration component.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. durch die des Anspruchs 10 gelöst.This object is achieved by the features of claim 1 and solved by that of claim 10.

Advantages of the invention

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung gegenüber dem ein gangs genannten Stand der Technik ist der, daß bei der er findungsgemäßen Vorrichtung, bzw. bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bestimmung der von der Fahrbahnquerneigung ab hängigen Querbeschleunigungskomponente keine kurzen, akti ven, vom Ablauf der Regelung unabhängigen Eingriffe durch das Regelungssystem erforderlich sind, mit denen die Gier rate des Fahrzeugs geringfügig beeinflußt werden.A major advantage of the invention over the one State of the art mentioned above is that in which he device according to the invention, or in the inventive Procedure for determining the slope of the road dependent lateral acceleration component no short, active interventions that are independent of the course of the regulation the regulatory system needed to greed rate of the vehicle are slightly affected.

Um ohne diese Eingriffe auskommen zu können, wird der an der Hinterachse des Fahrzeugs auftretende Schräglaufwinkel er mittelt. In Abhängigkeit dieses ermittelten Schräglaufwin kels wird ein Fahrzeugzustand festgestellt, bei dem die von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungskompo nente wenigstens in Abhängigkeit der ermittelten Werte für die Gierrate des Fahrzeugs, die Querbeschleunigung des Fahr zeugs sowie die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt wird. Die so ermittelte Querbeschleunigungskomponente wird auf Plausibilität überprüft und vorzugsweise zur Korrektur der Querbeschleunigung des Fahrzeugs verwendet. Ferner kann sie beispielsweise auch zur Korrektur der Gierrate des Fahr zeugs oder auch zur Korrektur des an der Hinterachse des Fahrzeugs auftretenden Schräglaufwinkels verwendet werden.In order to be able to do without these interventions, the at the Rear axle of the vehicle occurring slip angle averages. Depending on this determined skew a vehicle state is determined in which the of lateral acceleration compo dependent on the road bank slope at least depending on the determined values for the yaw rate of the vehicle, the lateral acceleration of the driving stuff as well as the longitudinal speed of the vehicle becomes. The lateral acceleration component determined in this way becomes checked for plausibility and preferably for correction the lateral acceleration of the vehicle. Furthermore, it can also be used, for example, to correct the yaw rate of the vehicle stuff or to correct the on the rear axle of the Vehicle slip angle can be used.

Für die Ermittlung des an der Hinterachse des Fahrzeugs auf tretenden Schräglaufwinkels hat es sich als vorteilhaft er wiesen, diesen in Abhängigkeit eines Wertes für den Schwimm winkel des Fahrzeugs, sowie der ermittelten Werte für die Gierrate des Fahrzeugs und die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu ermitteln. Dabei wird der Schwimmwinkel wenig stens ausgehend von den ermittelten Werten für die Gierrate des Fahrzeugs, die Querbeschleunigung des Fahrzeugs sowie die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt. Gleich zeitig ist es bei der Ermittlung des Schwimmwinkels zusätz lich von Vorteil, fahrerunabhängig durchgeführte Eingriffe an den Aktuatoren mitzuberücksichtigen. Beispielsweise kön nen hierfür die fahrerunabhängig durchgeführten Betätigungen der Aktuatoren, mit denen radindividuell Bremsmomente be einflußbar sind, erfaßt werden.For determining the on the rear axle of the vehicle occurring slip angle, it has been found to be advantageous indicated this depending on a value for the swimming angle of the vehicle, as well as the determined values for the Yaw rate of the vehicle and the longitudinal speed of the Vehicle. The float angle is little based at least on the determined values for the yaw rate of the vehicle, the lateral acceleration of the vehicle as well the longitudinal speed of the vehicle is determined. Soon it is additional time when determining the float angle Of advantage, interventions carried out independently of the driver to take into account on the actuators. For example, For this purpose, the operations performed independently of the driver of the actuators with which individual braking torques are applied are influenceable.

In Abhängigkeit des ermittelten Schräglaufwinkels wird der Fahrzeugzustand, bei dem die von der Fahrbahnquerneigung ab hängige Querbeschleunigungskomponente ermittelt wird, vor zugsweise durch einen Vergleich des ermittelten Schräglauf winkels mit einem vorgegebenen Schwellwert festgestellt. Beispielsweise ist es ein Anzeichen dafür, daß der zu erfas sende Fahrzeugzustand dann vorliegt, wenn der Wert des er mittelten Schräglaufwinkels größer als der Schwellwert ist. Depending on the determined slip angle, the Vehicle condition in which the from the road bank slope dependent lateral acceleration component is determined before preferably by comparing the determined skew angle determined with a predetermined threshold. For example, it is an indication that it is being detected send vehicle state is when the value of the he mean slip angle is greater than the threshold.

Bei dem festzustellenden Fahrzeugzustand handelt es sich um einen solchen, der bei einer stabilen Fahrt des Fahrzeugs auf einer quergeneigten Fahrbahn, insbesondere bei einer stabilen Fahrt in einer Steilwand bzw. Steilkurve, auftritt. Wird bei einer solchen Fahrt der Schräglaufwinkel ausgehend von der mit Hilfe eines Sensors ermittelten Querbeschleuni gung ermittelt, so nimmt der Schräglaufwinkel große Werte an. Der Grund hierfür ist der, daß die gemessene, nicht kor rigierte Querbeschleunigung durch die von der Fahrbahnquer neigung abhängige Querbeschleunigungskomponente verfälscht ist. Ebenso ist auch ein instabiler Fahrzustand des Fahr zeugs, wie er zum Beispiel beim Schleudern des Fahrzeugs vorliegt, dadurch gekennzeichnet, daß der an der Hinterachse des Fahrzeugs auftretende Schräglaufwinkel große Werte an nimmt. Dies hängt in diesem Fall allerdings mit den physika lischen Gegebenheiten, wie sie bei einem Schleudervorgang vorliegen, zusammen. Folglich ist für die eindeutige Bestim mung des festzustellenden Fahrzeugzustandes ein weiteres Kriterium erforderlich.The vehicle condition to be determined is one that is stable when the vehicle is traveling on a sloping road, especially on a stable travel in a steep wall or steep curve occurs. If the slip angle starts on such a trip from the lateral acceleration determined with the help of a sensor determined, the slip angle takes large values on. The reason for this is that the measured, not correct rigged lateral acceleration by the from the roadway cross inclination-dependent lateral acceleration component falsified is. There is also an unstable driving state of the driving stuff, such as when skidding the vehicle is present, characterized in that on the rear axle vehicle slip angles occur large values takes. In this case, however, this depends on the physika conditions, such as in a spin cycle present together. Hence, for the unique determin measurement of the vehicle condition to be determined another Criterion required.

Hierzu bietet sich in vorteilhafter Weise die Ermittlung der Fahrerreaktion, das heißt die Ermittlung der vom Fahrer durchgeführten Eingriffe an. Beispielsweise können hierzu die Aktuatoren, mit denen die auf die einzelnen Räder des Fahrzeugs wirkenden Bremsmomente beeinflußbar sind, über wacht werden. Ebenfalls bietet sich eine Überwachung des vom Fahrer eingestellten Lenkwinkels an. In Abhängigkeit dieser Überwachung liegt der Fahrzeugzustand dann vor, wenn zusätz lich zu dem vom Schräglaufwinkel hergeleiteten Kriterium, wenigstens die vom Fahrer erzeugten Bremsmomente kleiner als ein vorgegebener Schwellwert sind bzw. der Gradient des Lenkwinkels kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist. For this purpose, the determination of the Driver reaction, i.e. the determination of the driver performed interventions. For example, you can do this the actuators with which the individual wheels of the Braking torques acting on the vehicle can be influenced via be watched over. Monitoring of the Driver set steering angle. Depending on this The vehicle condition is monitored when additional Lich to the criterion derived from the slip angle, at least the braking torque generated by the driver is less than are a predetermined threshold value or the gradient of the Steering angle is less than a predetermined threshold.

Um den ermittelten Wert der Querbeschleunigungskomponente auf Plausibilität hin überprüfen zu können, bietet sich vor teilhafterweise solch ein Vergleich an, bei dem mittels Dif ferenzbildung ein erster Wert für die Gierrate des Fahr zeugs, der ausgehend von der ermittelten Querbeschleuni gungskomponente ermittelt wird, mit einem zweiten Wert für die Gierrate des Fahrzeuges, der mit Hilfe eines Drehraten sensors ermittelt wird, verglichen wird. Ergibt sich bei diesem Vergleich, daß der Wert für die Querbeschleunigungs komponente plausibel ist, so wird dieser Wert zur Korrektur wenigstens der Querbeschleunigung des Fahrzeugs verwendet.By the determined value of the lateral acceleration component It makes sense to be able to check for plausibility such comparison, in which by means of Dif a first value for the yaw rate of the drive stuff, based on the transverse acceleration determined is determined with a second value for the yaw rate of the vehicle using a turning rate sensors is determined, is compared. Results in this comparison that the value for the lateral acceleration component is plausible, this value becomes a correction used at least the lateral acceleration of the vehicle.

Weitere Vorteile sowie vorteilhafte Ausgestaltungen können den Unteransprüchen, der Zeichnung sowie der Beschreibung des Ausführungsbeispiels entnommen werden.Further advantages as well as advantageous configurations can the subclaims, the drawing and the description of the embodiment can be taken.

drawing

Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 bis 4. Fig. 1 zeigt beispielhaft ein Fahrzeug, welches mit einem System zur Re gelung der Fahrdynamik ausgestattet ist. In Fig. 2 ist zum einen die in einem System zur Regelung der Fahrdynamik eines Fahrzeugs verwendete Sensorik bzw. Aktuatorik und zum ande ren eine Strukturierung des in diesem System verwendeten Steuergerätes, unter Berücksichtigung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, dargestellt. In Fig. 3 ist mit Hilfe eines Flußdiagrammes das in der erfindungsgemäßen Vorrichtung ab laufende erfindungsgemäße Verfahren zur Ermittlung der von der Fahrbahnquerneigung abhängigen Querbeschleunigungskompo nente bzw. zur Korrektur wenigstens der Querbeschleunigung des Fahrzeugs dargestellt. Fig. 4 zeigt mit Hilfe eines Flußdiagrammes eine Abfrage, mit der festgestellt werden kann, ob eine Steilwandbedingung erfüllt ist oder nicht. The drawing consists of FIGS. 1 to 4. FIG. 1 shows an example of a vehicle which is equipped with a system for regulating the driving dynamics. In Fig. 2, on the one hand in a system for controlling the driving dynamics of a vehicle sensor and actuator used for walls and ren a structuring of the control device used in this system, taking into account the device of the invention is illustrated. In Fig. 3 is shown with the help of a flow chart in the device according to the invention from running method according to the invention to determine the dependent on the road inclination transverse acceleration component or for correcting at least the lateral acceleration of the vehicle. Fig. 4 shows a flow chart by means of a query that can be detected with whether a steep wall condition is satisfied or not.

Es sei daraufhingewiesen, daß Blöcke mit derselben Bezeich nung in unterschiedlichen Figuren dieselbe Funktion haben.It should be noted that blocks with the same designation in different figures have the same function.

Embodiment

Die Erfindung geht von einem Regelungssystem aus, mit dem das Fahrzeugverhalten beeinflußt werden kann. Insbesondere geht die Erfindung von einem System zur Regelung der Fahrdy namik eines Fahrzeugs aus. Dies soll allerdings keine Ein schränkung darstellen. Beispielsweise kann die erfindungsge mäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren auch in einem Antiblockierregelsystem oder in einem Antriebsschlupf regelsystem eingesetzt werden, sofern diese Systeme mit der entsprechenden Sensorik ausgestattet sind.The invention is based on a control system with which vehicle behavior can be influenced. Especially the invention proceeds from a system for regulating the Fahrdy namik of a vehicle. However, this should not be an represent limitation. For example, the fiction moderate device and the method according to the invention also in an anti-lock control system or in a traction slip control system are used, provided that these systems with the appropriate sensors are equipped.

Einleitend soll zunächst auf die sich ergebende Problematik bei der Verwendung der mit Hilfe eines Querbeschleunigungs sensors ermittelten Querbeschleunigung in Regelungssystemen hingewiesen werden.To begin with, the problem should arise when using the using a lateral acceleration sensors determined lateral acceleration in control systems be pointed out.

Die Messung der Querbeschleunigung mit Hilfe eines Querbe schleunigungssensors findet in einem Inertialsystem statt. Somit gehen in den Wert der gemessenen Querbeschleunigung neben den Querkräften, die am Fahrzeug aufgrund der Fahr zeugbewegung angreifen, auch die Kräfte ein, die durch eine quergeneigte Fahrbahn verursacht werden. Dagegen liegen den in den oben erwähnten Regelungssystemen implementierten Re gelverfahren, zur Berechnung von benötigten Größen für ge wöhnlich fahrbahnfeste Koordinatensysteme zugrunde. Solche fahrbahnfesten Koordinatensysteme haben die Eigenschaft, daß in ihnen die Fahrbahn keine Querneigung aufweist, und die darin verwendete Querbeschleunigung folglich auch keine An teile aufweist, die durch eine Querneigung der Fahrbahn her vorgerufen werden. Aufgrund dieser Situation - gemessene Querbeschleunigung in einem Inertialsystem und benötigte Querbeschleunigung in einem fahrbahnfesten Koordinatensystem - würde man einen Fehler machen, wenn man die in einem Inertialsystem gemessene Querbeschleunigung direkt, ohne Korrektur, in einem fahrbahnfesten Koordinatensystem verwen den würde.The measurement of the lateral acceleration with the help of a Querbe acceleration sensor takes place in an inertial system. Thus go into the value of the measured lateral acceleration in addition to the lateral forces acting on the vehicle due to the driving attack, also the forces caused by a cross-inclined roadway are caused. On the other hand Re implemented in the above-mentioned control systems gel method, for calculating the required sizes for ge usually coordinate systems that are fixed on the road. Such Coordinate systems fixed to the road have the property that in them the roadway has no bank, and the lateral acceleration used in it consequently also no on has parts caused by a slope of the road be called. Because of this situation - measured Lateral acceleration in an inertial system and needed Lateral acceleration in a coordinate system fixed to the road - you would make a mistake if you put them in one Inertial system measured lateral acceleration directly, without Correction, use in a coordinate system fixed to the road that would.

Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. dem erfin dungsgemäßen Verfahren wird die von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungskomponente ermittelt, wodurch eine Korrektur wenigstens der gemessenen Querbeschleunigung des Fahrzeugs möglich ist.With the help of the device according to the invention or the inventions The method according to the invention is that of the road bank slope dependent lateral acceleration component determined, whereby a correction of at least the measured lateral acceleration of the vehicle is possible.

In Fig. 1 ist ein Fahrzeug 101 mit Rädern 102vr, 102vl, 102hr bzw. 102hl dargestellt. Nachfolgend wird für die Räder des Fahrzeugs die vereinfachende Schreibweise 102ÿ einge führt. Dabei gibt der Index i an, ob sich das Rad an der Hinterachse (h) oder an der Vorderachse (v) befindet. Der Index j zeigt die Zuordnung zur rechten (r) bzw. zur linken (l) Fahrzeugseite an. Diese Kennzeichnung durch die beiden Indizes i bzw. j ist für sämtliche Größen bzw. Komponenten, bei denen sie Verwendung findet, entsprechend.In Fig. 1, a vehicle 101 with wheels 102 102vl is vr, represented 102hr or 102hl. The simplified notation 102 ÿ is introduced below for the wheels of the vehicle. The index i indicates whether the wheel is located on the rear axle (h) or on the front axle (v). The index j shows the assignment to the right (r) or left (l) side of the vehicle. This identification by the two indices i and j is corresponding for all sizes or components in which it is used.

Jedem Rad 102ÿ ist ein Raddrehzahlsensor 103ÿ zugewiesen. Das vom jeweiligen Raddrehzahlsensor 103ÿ erzeugte Signal nÿmess wird dem Steuergerät 109 zugeführt. Neben den Rad drehzahlsensoren 103ÿ sind im Fahrzeug 101 weitere Sensoren vorhanden. Hierbei handelt es sich um einen Drehraten- bzw. Gierratensensor 104, dessen Signal omegamess ebenfalls dem Steuergerät 109 zugeführt wird. Des weiteren handelt es sich um einen Querbeschleunigungssensor 105. Das von ihm erzeugte Signal aymess wird ebenfalls dem Steuergerät 109 zugeführt. Zusätzlich ist im Fahrzeug ein Lenkwinkelsensor 106 enthal ten, mit dem der vom Fahrer über das Lenkrad 107 und das Lenkgestänge 108 an den Vorderrädern eingestellte Lenkwinkel erfaßt wird. Das vom Lenkwinkelsensor 106 erfaßte Signal deltamess wird dem Steuergerät 109 zugeführt. Vom Motor 111 werden dem Steuergerät 109 aktuelle Motorkenndaten mot1, wie beispielsweise Motordrehzahl und/oder Drosselklappenven tilstellung und/oder Zündwinkel zugeführt. Ferner erhält das Steuergerät 109 von einem dem Bremspedal 112 zugeordneten Erfassungsmittel 113 ein Signal brems, mit dem dem Steu ergerät 109 ein vom Fahrer durchgeführter Bremseneingriff angezeigt wird. Beispielsweise kann für das Erfassungsmittel 113 ein Schalter eingesetzt werden.A wheel speed sensor 103 ÿ is assigned to each wheel 102 ÿ. The signal nÿmess generated by the respective wheel speed sensor 103 ÿ is fed to the control unit 109 . In addition to the wheel speed sensors 103 ÿ, there are further sensors in the vehicle 101 . This is a rotation rate or yaw rate sensor 104 , the signal omegamess of which is also supplied to the control unit 109 . Furthermore, it is a lateral acceleration sensor 105 . The signal aymess generated by it is also fed to the control unit 109 . In addition, a steering angle sensor 106 is contained in the vehicle, with which the steering angle set by the driver via the steering wheel 107 and the steering linkage 108 on the front wheels is detected. The detected by the steering angle sensor 106 signal deltamess is supplied to the control unit 109th Current engine characteristic data mot1, such as, for example, engine speed and / or throttle valve position and / or ignition angle, are supplied to the control unit 109 from the engine 111 . Furthermore, the control unit 109 receives a signal braking from a detection means 113 assigned to the brake pedal 112 , with which the control unit 109 is shown a brake intervention carried out by the driver. For example, a switch can be used for the detection means 113 .

Im Steuergerät 109 werden die ihm zugeführten Signale verar beitet bzw. ausgewertet und entsprechend der Regelung der Fahrdynamik des Fahrzeugs Stellsignale ausgegeben. Es ist denkbar, daß das Steuergerät 109 Stellsignale Aÿ erzeugt, mit denen den Rädern 102ÿ zugeordnete Aktuatoren 110ÿ, welche vorzugsweise Bremsen darstellen, beeinflußt werden können. Außerdem ist die Ausgabe eines Stellsignals mot2 denkbar, mit dem das vom Motor 111 abgegebene Antriebsmoment beeinflußbar ist.The signals supplied to it are processed or evaluated in the control unit 109 and control signals are output in accordance with the regulation of the driving dynamics of the vehicle. It is conceivable that the control unit 109 generates actuating signals Aÿ with which actuators 110 ÿ which are associated with the wheels 102 ÿ and which preferably represent brakes can be influenced. In addition, the output of a control signal mot2 is conceivable, with which the drive torque output by the motor 111 can be influenced.

In Fig. 2 ist der für die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. der für das erfindungsgemäße Verfahren relevante Aufbau des Steuergerätes 109 dargestellt. Im wesentlichen besteht das Steuergerät 109 aus einem Regler 201 und einer Ansteuerein richtung 204 für die Aktuatoren 110ÿ und den Motor 111. FIG. 2 shows the structure of the control device 109 which is relevant for the device according to the invention and for the method according to the invention. Essentially, the control unit 109 consists of a controller 201 and a control device 204 for the actuators 110 110 and the motor 111 .

Der Regler 201 wiederum besteht aus zwei Komponenten. Zum einen enthält er ein Mittel 202, mit dem eine von der Fahr bahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungskomponente we nigstens ermittelt und mit dem eine Korrektur wenigstens der mit dem Sensor 105 erfaßten Querbeschleunigung aymess des Fahrzeugs durchgeführt wird. Zum anderen enthält der Regler 201 einen Reglerkern 203, in dem beispielsweise ein für die Fahrdynamikregelung erforderliches Regelungskonzept abgear beitet wird.The controller 201 in turn consists of two components. On the one hand, it contains a means 202 with which a lateral acceleration component dependent on the road bank inclination is at least determined and with which a correction of at least the lateral acceleration aymess of the vehicle detected by sensor 105 is carried out. On the other hand, controller 201 contains a controller core 203 , in which, for example, a control concept required for driving dynamics control is processed.

Die mit den Sensoren 104, 105 bzw. 106 erfaßten Signale, die die Fahrzeugbewegung beschreibende Größen repräsentieren, werden dem Mittel 202 zugeführt. Gleichzeitig werden diese Signale zusammen mit den mit den Raddrehzahlsensoren 103ÿ erfaßten Signale nÿmess, welche die Radgeschwindigkeiten repräsentieren, dem Block 203 zugeführt. Das mit dem Erfas sungsmittel 113 erzeugte Signal brems, welches die Betäti gung des Bremspedals durch den Fahrer beschreibt, wird den Blöcken 202, 203 und 204 zugeführt. Zusätzlich werden dem Block 203 die aktuellen Motorkenndaten mot1 zugeführt.The signals detected by sensors 104 , 105 and 106 , which represent quantities describing the vehicle movement, are fed to means 202 . At the same time, these signals are fed to block 203 together with the signals nÿmess, which are detected with the wheel speed sensors 103 ÿ and represent the wheel speeds. The signal generated by the detection means 113 brake, which describes the actuation of the brake pedal by the driver, is supplied to the blocks 202 , 203 and 204 . In addition, the current engine characteristic data mot1 are supplied to block 203 .

Wenigstens in Abhängigkeit der Radgeschwindigkeiten nÿmess wird im Block 203 in bekannter Weise eine die Längsgeschwin digkeit des Fahrzeugs repräsentierende Größe vl ermittelt. Neben der Verwendung der Radgeschwindigkeiten ist bei der Ermittlung der Längsgeschwindigkeit vl auch eine Berücksich tigung der Gierrate bzw. Querbeschleunigung des Fahrzeugs denkbar. Zum einen wird die ermittelte Längsgeschwindigkeit vl intern im Reglerkern 203 verarbeitet. Zum anderen wird die Längsgeschwindigkeit vl dem Block 202 zugeführt.At least as a function of the wheel speeds nÿmess, a variable vl representing the longitudinal speed of the vehicle is determined in block 203 in a known manner. In addition to the use of the wheel speeds, a consideration of the yaw rate or lateral acceleration of the vehicle is also conceivable when determining the longitudinal speed vl. On the one hand, the determined longitudinal velocity vl is processed internally in the controller core 203 . On the other hand, the longitudinal speed vl is fed to block 202 .

Zusätzlich zu der Längsgeschwindigkeit vl werden dem Block 202 Signale MBÿ zugeführt, die im Reglerkern 203 ermittelt werden, und die die auf die einzelnen Räder wirkenden und von den Aktuatoren 110ÿ erzeugten Bremsmomente repräsentie ren. Zum anderen erhält der Block 202 Signale ANÿ, die ebenfalls im Block 203 ermittelt werden, und mit denen bei spielsweise die Anzahl der, an den Aktuatoren 110ÿ für die Regelung der die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Größe, fahrerunabhängig durchgeführten Eingriffe erfaßt werden.In addition to the longitudinal velocity v1, the block 202 is supplied with signals MBÿ which are determined in the controller core 203 and which represent the braking torques acting on the individual wheels and generated by the actuators 110 ÿ. On the other hand, the block 202 receives signals ANÿ which also are determined in block 203 , and with which, for example, the number of interventions carried out on the actuators 110 ÿ for regulating the variable representing the vehicle movement are carried out independently of the driver.

In Abhängigkeit der dem Block 202 zugeführten Signale wird ein Fahrzeugzustand festgestellt, bei dem eine von der Fahr bahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungskomponente er mittelt wird. Nach ihrer Ermittlung wird die Querbeschleuni gungskomponente auf Plausibilität hin überprüft. Wenn bei der Überprüfung festgestellt wird, daß die Querbeschleuni gungskomponente plausibel ist, wird diese zur Korrektur we nigstens der mit dem Sensor 105 erfaßten Querbeschleunigung aymess des Fahrzeugs verwendet. Neben der Korrektur der Querbeschleunigung ist auch eine Korrektur der mit Hilfe des Sensors 104 erfaßten Gierrate omegamess des Fahrzeugs denk bar.Depending on the signals supplied to block 202 , a vehicle state is determined in which a transverse acceleration component that is dependent on the roadway bank inclination is determined. After their determination, the lateral acceleration component is checked for plausibility. If it is determined during the check that the lateral acceleration component is plausible, this is used to correct at least the lateral acceleration aymess of the vehicle detected by the sensor 105 . In addition to the correction of the lateral acceleration, a correction of the yaw rate omegamess of the vehicle detected with the aid of the sensor 104 is also conceivable.

Ist die von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbeschleu nigungskomponente plausibel, so werden dem Block 203, ausge hend vom Block 202, folglich die korrigierte Querbeschleuni gung aykorr sowie die korrigierte Gierrate omegakorr zuge führt. Somit können bei der im Reglerkern 203 ablaufenden Regelung der die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewe gungsgröße, die korrigierten Werte für die Querbeschleuni gung bzw. die Gierrate des Fahrzeugs verwendet werden.If the transverse acceleration component which is dependent on the road bank slope is plausible, block 203 , starting from block 202 , is consequently supplied with the corrected transverse acceleration aykorr and the corrected yaw rate omegakorr. Thus, the corrected values for the lateral acceleration or the yaw rate of the vehicle can be used in the regulation of the movement quantity representing the vehicle movement that takes place in the controller core 203 .

Wird dagegen bei der im Block 202 stattfindenden Überprüfung festgestellt, daß die Querbeschleunigungskomponente nicht plausibel ist, so wird in ihm keine Korrektur der Querbe schleunigung bzw. der Gierrate des Fahrzeugs vorgenommen. Folglich werden für diese beiden Größen auch keine korri gierten Werte an den Block 203 ausgegeben. Die im Block 203 stattfindende Regelung wird basierend auf den mit den Senso ren erfaßten Größen durchgeführt.If, on the other hand, it is ascertained during the check taking place in block 202 that the lateral acceleration component is not plausible, then no correction of the lateral acceleration or the yaw rate of the vehicle is carried out in it. Consequently, no corrected values are output to block 203 for these two variables. The control taking place in block 203 is carried out based on the variables detected with the sensors.

Bei dem im Reglerkern 203 implementierten Regelungskonzept kann es sich beispielsweise um eines zur Regelung der Fahr dynamik des Fahrzeugs handeln, wie es beispielsweise aus der in der Automobiltechnischen Zeitschrift (ATZ) 96, 1994, Heft 11, auf den Seiten 674 bis 689 erschienenen Veröffentlichung "FDR - die Fahrdynamikregelung von Bosch" bekannt ist.The control concept implemented in the controller core 203 can be, for example, one for controlling the driving dynamics of the vehicle, as described, for example, in the publication published in the Automobiltechnische Zeitschrift (ATZ) 96 , 1994 , volume 11, pages 674 to 689 " FDR - the driving dynamics control from Bosch "is known.

Dem Reglerkern 203 werden hierzu wenigstens folgende Signale bzw. Größen zugeführt: Die mit den Sensoren 103ÿ, 104, 105 sowie 106 erfaßten, die Fahrzeugbewegung beschreibenden Grö ßen nÿmess, omegamess, aymess sowie deltamess. Das Signal brems, sowie die Motorkenndaten mot1. Ferner werden dem Block 203, sofern vorhanden, die im Block 202 erzeugten und korrigierten Signale aykorr sowie omegakorr zugeführt. Neben diesen Signalen erhält der Reglerkern 203 auch die vom Block 204, der Ansteuereinrichtung für die Aktuatoren, erzeugten Signale ST2, mit denen dem Reglerkern 203 beispielsweise der Zustand der Ansteuereinrichtung 204 mitgeteilt werden kann. In Abhängigkeit dieser Signale erzeugt der Reglerkern 203 die für die Regelung der die Fahrzeugbewegung repräsentie renden Bewegungsgröße erforderlichen Signale ST1, die der Ansteuereinrichtung 204, zugeführt werden.To this end, the controller core 203 is supplied with at least the following signals or variables: The variables nÿmess, omegamess, aymess and deltamess, which are detected by sensors 103 ÿ, 104, 105 and 106 and describe the vehicle movement. The signal brakes, as well as the motor characteristics mot1. Furthermore, the block 203 , if present, the aykorr and omegakorr signals generated and corrected in block 202 are supplied. In addition to these signals, the controller core 203 also receives the signals ST2 generated by the block 204 , the control device for the actuators, with which the controller core 203 can be informed, for example, of the state of the control device 204 . Depending on these signals, the controller core 203 generates the signals ST1 required for the control of the movement quantity representing the vehicle movement, which signals are supplied to the control device 204 .

Die Ansteuereinrichtung 204 setzt die ihr zugeführten Si gnale ST1 in Signale zur Ansteuerung der Aktuatoren 110ÿ bzw. zur Beeinflussung des Motors 111 um. So erzeugt sie beispielsweise die Signale Aÿ zur Ansteuerung der Aktuato ren 110ÿ, mit denen die auf die einzelnen Räder des Fahr zeugs wirkenden Bremsmomente beeinflußbar sind. Ebenso er zeugt die Ansteuereinrichtung 204 das Stellsignal mot2, mit dem das vom Motor 111 abgegebene Antriebsmoment beeinflußbar ist.The control device 204 converts the signals ST1 supplied to it into signals for controlling the actuators 110 ÿ or for influencing the motor 111 . For example, it generates the signals Aÿ for controlling the actuators 110 110 , with which the braking torques acting on the individual wheels of the vehicle can be influenced. He also generates the control device 204, the control signal mot2, with which the drive torque output by the motor 111 can be influenced.

In Fig. 3 ist mit Hilfe eines Flußdiagrammes das in der er findungsgemäßen Vorrichtung wenigstens zur Ermittlung der von der Fahrbahnquerneigung abhängigen Querbeschleunigungs komponente ablaufende erfindungsgemäße Verfahren darge stellt.In Fig. 3 with the help of a flowchart is in the inventive device at least for determining the dependent on the road bank component transverse acceleration component running inventive method Darge.

Die Ermittlung der von der Fahrbahnquerneigung abhängigen Querbeschleunigungskomponente beginnt mit einem Schritt 301. Anschließend an den Schritt 301 wird der Schritt 302 ausge führt. Im Schritt 302 werden ein Rohwert ayoffroh für die von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungs komponente ayoff und eine Schwimmwinkeländerung d(beta)/dt ermittelt. Der Rohwert ayoffroh für die Querbeschleunigungs komponente ayoff wird in Abhängigkeit der Längsgeschwindig keit vl des Fahrzeugs, der mit dem Sensor 105 erfaßten Quer beschleunigung aymess des Fahrzeugs sowie der mit Hilfe des Sensors 104 erfaßten Gierrate omegamess des Fahrzeugs ermit telt. Die Schwimmwinkeländerung d(beta)/dt wird ebenfalls in Abhängigkeit dieser Größen ermittelt.The determination of the lateral acceleration component which is dependent on the roadway inclination begins with a step 301. Step 302 is then carried out after step 301. In step 302, a raw value ayoffroh for the lateral acceleration component ayoff, which is dependent on the road bank slope, and a change in the slip angle d (beta) / dt are determined. The raw value ayoffroh for the lateral acceleration component ayoff is determined as a function of the longitudinal speed vl of the vehicle, the lateral acceleration aymess of the vehicle detected by the sensor 105 and the yaw rate omegamess of the vehicle detected using the sensor 104 . The change in float angle d (beta) / dt is also determined as a function of these variables.

Anschließend an den Schritt 302 wird der Schritt 303 ausge führt. In diesem Schritt wird überprüft, ob die Steilwandbe dingung - wie die Steilwandbedingung definiert ist, wird im Zusammenhang mit der Fig. 4 geklärt - erfüllt ist. Ist die Steilwandbedingung erfüllt - was in diesem Fall ein Anzei chen dafür ist, daß sich das Fahrzeug auf einer quergeneig ten Fahrbahn befinden dürfte - so wird als nächstes der Schritt 304 ausgeführt. Ist die Steilwandbedingung dagegen nicht erfüllt, so wird zu Schritt 302 zurückgegangen.Following step 302, step 303 is carried out. In this step it is checked whether the steep wall condition - as the steep wall condition is defined, will be clarified in connection with FIG. 4 - is fulfilled. If the steep wall condition is fulfilled - which in this case is an indication that the vehicle is likely to be on a transverse inclined road - step 304 is carried out next. If, on the other hand, the steep wall condition is not fulfilled, the method goes back to step 302.

Im Schritt 304 wird der im momentanen Fahrzeugzustand vor liegende Schwimmwinkel beta des Fahrzeugs ermittelt. Dies erfolgt vorzugsweise durch Integration der Schwimmwinkelän derung d(beta)/dt. Somit gehen in die Ermittlung des Schwimmwinkels die mit Hilfe des Sensors 105 erfaßte Querbe schleunigung aymess, die mit Hilfe des Sensors 104 erfaßte Gierrate omegamess und die Längsgeschwindigkeit vl des Fahr zeugs ein.In step 304, the swimming angle beta of the vehicle that is present in the current vehicle state is determined. This is preferably done by integrating the change in the swimming angle d (beta) / dt. Thus, the determination of the float angle includes the transverse acceleration aymess detected with the sensor 105 , the yaw rate omegamess detected with the help of the sensor 104 and the longitudinal speed vl of the vehicle.

In diesem Zusammenhang ist zu erwähnen, daß es bei der Ein fahrt des Fahrzeuges in eine Steilwand bzw. Steilkurve auf grund der für die Ermittlung der korrigierten Querbeschleu nigung benötigten Laufzeit, zu nicht erforderlichen fah rerunabhängigen Eingriffen beispielsweise an den Aktuatoren 110ÿ kommen kann. Mit diesen Eingriffen versucht das Regel ungssystem, die die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Größe zu regeln, da aufgrund der zunächst noch nicht korrigierten Querbeschleunigung für das Regelungssystem ein unplausibler Fahrzeugzustand vorliegt. Um in diesem Fall das Korrektur verhalten der Vorrichtung bzw. des Verfahrens bzgl. der Querbeschleunigung dahingehend zu verbessern, daß in dieser Situation die Querbeschleunigung schneller den die Steilwand bzw. Steilkurve beschreibenden korrigierten Wert erreicht, bietet es sich an, im Schritt 304 eine Korrektur des ermit telten Wertes des Schwimmwinkels vorzunehmen. Hierbei wird der Wert des Schwimmwinkels in Abhängigkeit der fahrerunab hängig durchgeführten Eingriffe so erhöht, daß er mit stei gender Anzahl der fahrerunabhängigen Eingriffe zunimmt. Da durch sind weniger Rechenzyklen erforderlich, bis der oben beschriebene, korrigierte Wert der Querbeschleunigung er reicht wird.In this context it should be mentioned that when the vehicle drives into a steep wall or steep curve, due to the time required to determine the corrected lateral acceleration, unnecessary driver-independent interventions, for example on the actuators 110 ÿ, can occur. With these interventions, the control system tries to regulate the variable representing the vehicle movement, since the control system has an implausible vehicle state due to the lateral acceleration that has not yet been corrected. In this case, in order to improve the correction behavior of the device or the method with regard to the lateral acceleration such that in this situation the lateral acceleration reaches the corrected value describing the steep wall or steep curve faster, it is advisable to correct the step 304 to determine the value of the float angle. Here, the value of the float angle is increased as a function of the driver-independent interventions carried out so that it increases with increasing number of driver-independent interventions. As a result, fewer computing cycles are required until the corrected value of the lateral acceleration described above is reached.

Bei den berücksichtigten fahrerunabhängig durchgeführten Eingriffen kann es sich, wie bereits oben erwähnt, um Ein griffe an den Aktuatoren 110ÿ handeln, mit denen die auf die einzelnen Räder wirkenden Bremsmomente beeinflußbar sind. Zur Erfassung dieser Eingriffe werden beispielsweise die Signale ANÿ, die die Anzahl solcher, am jeweiligen Ak tuator 110ÿ fahrerunabhängig durchgeführter Eingriffe re präsentieren, ausgewertet.The interventions carried out independently of the driver, as already mentioned above, can be interventions on the actuators 110 ÿ with which the braking torques acting on the individual wheels can be influenced. To detect these interventions, the signals AN Signale, for example, which present the number of such interventions performed on the respective actuator 110 ÿ independently of the driver, are evaluated.

An den Schritt 304 schließt sich der Schritt 305 an. In die sem Schritt wird der an der Hinterachse des Fahrzeugs auf tretende Schräglaufwinkel alphah sowohl in Abhängigkeit des im Schritt 304 ermittelten Schwimmwinkels beta, als auch in Abhängigkeit der erfaßten Werte für die Gierrate omegamess sowie der Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs vl ermittelt.Step 305 is followed by step 305. In the This step is based on the rear axle of the vehicle occurring slip angle alphah both depending on the beta determined in step 304, as well as in Dependence of the recorded values for the yaw rate omegamess and the longitudinal speed of the vehicle vl determined.

Nach dem Schritt 305 wird der Schritt 306 ausgeführt. In diesem Schritt wird abgefragt, ob der Betrag des ermittel ten, an der Hinterachse des Fahrzeugs auftretenden Schräg laufwinkels alphah größer als ein vorgegebener Schwellwert alphas ist und ob die Steilwandbedingung erfüllt ist. Ist gleichzeitig der Betrag des Schräglaufwinkels alphah größer als der Schwellwert alphas und die Steilwandbedingung er füllt, so wird als nächstes der Schritt 307 ausgeführt. Ist dagegen der Betrag des Schräglaufwinkels alphah kleiner als der Schwellwert und/oder die Steilwandbedingung nicht er füllt, so wird zu Schritt 302 zurückgegangen. After step 305, step 306 is performed. In This step queries whether the amount of the determined slant that occurs on the rear axle of the vehicle running angle alpha greater than a predetermined threshold is alphas and whether the steep wall condition is fulfilled. Is at the same time the amount of the slip angle alphah larger as the threshold alpha and the steep wall condition he fills, step 307 is carried out next. Is on the other hand, the amount of the slip angle alphah is less than the threshold value and / or the steep wall condition is not he fills, step 302 is returned to.

Der Aufbau der im Schritt 306 durchgeführten Abfrage ergibt sich aus folgenden Gründen: Bei der Ermittlung des Schwimm winkels wird der für die Querbeschleunigung des Fahrzeugs mit Hilfe des Sensors 105 erfaßte Wert aymess verwendet. Wenn sich das Fahrzeug auf einer quergeneigten Fahrbahn be wegt, so ist dieser Wert aymess durch die von der Fahrbahn querneigung abhängige Querbeschleunigungskomponente ver fälscht. Dies macht sich dadurch bemerkbar, daß eine Schwimmwinkeländerung d(beta)/dt auch dann ermittelt wird, wenn das Fahrzeug in einem stabilen Zustand auf einer quer geneigten Fahrbahn fährt, obwohl in solch einer Situation keine Schwimmwinkeländerung vorliegen dürfte. Folglich nimmt der ermittelte Schwimmwinkel beta kontinuierlich zu und nimmt deshalb große Werte an. Entsprechend nimmt der ermit telte, an der Hinterachse des Fahrzeugs auftretende Schräg laufwinkel ebenfalls große Werte an, da er in Abhängigkeit vom Schwimmwinkel ermittelt wird.The structure of the query carried out in step 306 results from the following reasons: When determining the float angle, the value aymess detected for the lateral acceleration of the vehicle with the aid of sensor 105 is used. If the vehicle is moving on a cross-inclined roadway, this value aymess is falsified by the transverse acceleration component that is dependent on the roadway cross-slope. This is noticeable by the fact that a change in the slip angle d (beta) / dt is also determined when the vehicle is traveling on a transversely inclined roadway in a stable state, although there should be no change in the slip angle in such a situation. As a result, the determined float angle beta increases continuously and therefore takes on large values. Accordingly, the determined slip angle occurring on the rear axle of the vehicle also takes on large values, since it is determined as a function of the float angle.

Dieselbe Situation - große Werte des an der Hinterachse des Fahrzeugs auftretenden Schräglaufwinkels - ergibt sich auch bei einem instabilen Fahrzustand des Fahrzeugs, insbesondere dann, wenn das Fahrzeug beispielsweise schleudert. Um nun unterscheiden zu können, ob sich das Fahrzeug auf einer quergeneigten Fahrbahn bewegt, oder ob sich das Fahrzeug in einem instabilen Zustand befindet, ist ein weiteres Krite rium erforderlich. Zu diesem Zweck wird die Steilwandbedin gung mit betrachtet. In die Steilwandbedingung geht, wie an hand Fig. 4 noch zu zeigen ist, die Reaktion bzw. das Ver halten des Fahrers ein. Zur Beobachtung der Reaktion bzw. des Verhaltens des Fahrers bietet es sich an, beispielsweise die vom Fahrer durchgeführte Lenkwinkeländerung d(deltamess)/dt und/oder beispielsweise die fahrerabhängige Betätigung der Aktuatoren 110ÿ zu beobachten.The same situation - large values of the slip angle occurring on the rear axle of the vehicle - also arises when the vehicle is in an unstable driving state, in particular when the vehicle is skidding, for example. In order to be able to distinguish whether the vehicle is traveling on a sideways incline or whether the vehicle is in an unstable state, another criterion is required. For this purpose, the steep wall condition is also considered. In the steep wall condition, as can still be seen with reference to FIG. 4, the reaction or the behavior of the driver is included. To observe the reaction or behavior of the driver, it is advisable to observe, for example, the steering angle change d (deltamess) / dt carried out by the driver and / or for example the driver-dependent actuation of the actuators 110 ÿ.

Liegt eine stabile Fahrt auf einer quergeneigten Fahrbahn vor, so nimmt der ermittelte Schräglaufwinkel alphah zwar große Werte an, da sich aber das Fahrzeug in dieser Situa tion stabil verhält, wird der Fahrer keine Beeinflussung des Fahrzeugverhaltens durchführen. Das heißt, weder die fahrer abhängig mit den Aktuatoren 110ÿ erzeugten Bremsmomente noch die Lenkwinkeländerung d(deltamess)/dt werden große Werte annehmen. Liegt dagegen ein instabiler Zustand des Fahrzeugs vor, so wird im Normalfall der Fahrer versuchen, diesen instabilen Zustand auszugleichen. Hierzu wird er bei spielsweise versuchen durch eine Lenkkorrektur bzw. durch Bremsen das Fahrzeug wieder zu stabilisieren. Folglich wer den sich in dieser Situation merkliche Werte für die Lenk winkeländerung d(deltamess)/dt oder für die von den Aktuato ren 110ÿ fahrerabhängig erzeugten Bremsmomente MBÿ fest stellen lassen.If there is a stable run on a cross-inclined roadway, the determined slip angle alphah adopts large values, but since the vehicle behaves stable in this situation, the driver will not influence the vehicle behavior. This means that neither the braking torque generated by the actuators 110 ÿ nor the change in steering angle d (deltamess) / dt will assume large values. If, on the other hand, the vehicle is in an unstable state, the driver will normally attempt to compensate for this unstable state. For this purpose, he will try to stabilize the vehicle again by steering correction or braking. As a result, noticeable values for the steering angle change d (deltamess) / dt or for the braking torques MBÿ generated by the actuators 110 ÿ depending on the driver can be determined in this situation.

Die Fahrerreaktion geht in die Steilwandbedingung so ein, daß bei vorliegendem kleinen Gradienten d(deltamess)/dt des Lenkwinkels und bei kleinen, mit den Aktuatoren 110ÿ fah rerabhängig erzeugten Bremsmomenten MBÿ, die Steilwandbe dingung erfüllt ist.The driver's reaction is included in the steep wall condition so that with the present small gradient d (deltamess) / dt of the steering angle and with small braking torques MBÿ generated with the actuators 110 ÿ driver-dependent, the steep wall condition is fulfilled.

Folglich wird nach dem Schritt 306 dann der Schritt 307 aus geführt, wenn das Fahrzeug stabil auf einer quergeneigten Fahrbahn fährt. Liegt diese Situation nicht vor, insbeson dere schleudert das Fahrzeug, so wird nach dem Schritt 306 an den Schritt 302 zurückgegeben. Thus, after step 306, step 307 then turns off guided when the vehicle is stable on a sideways incline Roadway is moving. This situation does not exist, in particular the other vehicle flings, step 306 returned to step 302.

Im Schritt 307 wird die von der Fahrbahnquerneigung abhän gige Querbeschleunigungskomponente ayoff ermittelt. Dies Kann beispielsweise ausgehend von dem im Schritt 302 ermit telten Rohwert ayoffroh für die Querbeschleunigung, unter Verwendung einer Filterung erfolgen. Folglich wird die von der Fahrbahnquerneigung abhängige Querbeschleunigungskompo nente in Abhängigkeit der Querbeschleunigung aymess, der Gierrate omegamess sowie der Längsgeschwindigkeit vl des Fahrzeugs ermittelt.In step 307, it will depend on the road bank slope current lateral acceleration component ayoff determined. This For example, based on that determined in step 302 ayoffroh raw value for the lateral acceleration, below Use filtering. Consequently, that of lateral acceleration compo dependent on the road bank slope depending on the lateral acceleration aymess, the Yaw rate omegamess and the longitudinal speed vl des Vehicle determined.

Im Anschluß an den Schritt 307 wird der Schritt 308 ausge führt. In diesem Schritt wird die im Schritt 307 ermittelte Querbeschleunigungskomponente ayoff auf Plausibilität hin überprüft. Hierzu wird zunächst ausgehend von dieser Querbe schleunigungskomponente beispielsweise unter Verwendung ei nes mathematischen Modells ein korrigierter Wert omegakorr für die Gierrate des Fahrzeugs ermittelt. Dieser korrigierte Wert omegakorr wird mit dem mittels des Sensors 104 für die Gierrate des Fahrzeugs ermittelten Wert omegamess vergli chen. Beispielsweise wird hierzu die Differenz der beiden Werte omegakorr bzw. omegamess ermittelt, und der Betrag dieser Differenz mit einem vorgegebenen Schwellwert S1 ver glichen. Ist der Betrag der Differenz kleiner als der Schwellwert S1, was bedeutet, daß die ermittelte Querbe schleunigungskomponente ayoff plausibel ist, so wird als nächstes der Schritt 309 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 308 festgestellt, daß der Betrag der Differenz größer als der Schwellwert ist, und somit die ermittelte Querbeschleu nigungskomponente ayoff offensichtlich nicht plausibel ist, so wird zum Schritt 302 zurückgegangen. Following step 307, step 308 is performed. In this step, the lateral acceleration component ayoff determined in step 307 is checked for plausibility. For this purpose, a corrected value omegakorr for the yaw rate of the vehicle is first determined on the basis of this transverse acceleration component, for example using a mathematical model. This corrected value omegakorr is compared with the value omegamess determined by means of the sensor 104 for the yaw rate of the vehicle. For example, the difference between the two values omegakorr or omegamess is determined for this purpose, and the amount of this difference is compared with a predetermined threshold value S1. If the magnitude of the difference is smaller than the threshold value S1, which means that the determined lateral acceleration component ayoff is plausible, step 309 is carried out next. If, on the other hand, it is determined in step 308 that the magnitude of the difference is greater than the threshold value, and thus the determined lateral acceleration component ayoff is obviously not plausible, the method returns to step 302.

Im Schritt 309 werden, mit Hilfe der im Schritt 307 ermit telten, von der Fahrbahnquerneigung abhängigen Querbeschleu nigungskomponente ayoff, wenigstens die korrigierten Werte aykorr für die Querbeschleunigung und omegakorr für die Gierrate des Fahrzeugs ermittelt bzw. ausgegeben. Ferner ist es denkbar, weitere Größen in Abhängigkeit der Querbeschleu nigungskomponente ayoff zu korrigieren. So könnte beispiels weise auch der an der Hinterachse des Fahrzeugs auftretende Schräglaufwinkel alphah korrigiert werden.In step 309 are determined with the help of step 307 telten, depending on the slope of the carriageway compensation component ayoff, at least the corrected values aykorr for the lateral acceleration and omegakorr for the Yaw rate of the vehicle determined or output. Further is it is conceivable to have other sizes depending on the cross-fitting correction component ayoff to correct. For example also the one occurring on the rear axle of the vehicle Slip angle can be corrected alphah.

Nach dem Schritt 309 wird der Schritt 310 ausgeführt, mit dem Ermittlung der Querbeschleunigungskomponente ayoff bzw. die Korrektur der Querbeschleunigung des Fahrzeugs beendet wird.After step 309, step 310 is executed with the determination of the lateral acceleration component ayoff or the correction of the lateral acceleration of the vehicle ends becomes.

Es sei noch bemerkt, daß die Ermittlung der Querbeschleuni gungskomponente ayoff beispielsweise permanent, was die Re gelung der die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Größe an geht, im Hintergrund abläuft. Auch sei erwähnt, daß bei spielsweise bei Fahrtbeginn, nach dem Drehen des Zündschlüs sels, zunächst in einem Initialisierungsvorgang, wesentliche Größen auf einen geeigneten Initialisierungswert gesetzt werden.It should also be noted that the determination of the transverse acceleration supply component ayoff, for example, which the Re the variable representing the movement of the vehicle goes, runs in the background. It should also be mentioned that at for example at the start of the journey, after turning the ignition key sels, initially in an initialization process, essential Sizes set to an appropriate initialization value will.

Mit Hilfe des in Fig. 4 dargestellten Flußdiagrammes wird die Steilwandabfrage, mit der festgestellt werden kann, ob die Steilwandbedingung erfüllt ist, beschrieben. Diese Steilwandabfrage wird, wie bereits im Zusammenhang mit Fig. 3 gezeigt, bei der Ermittlung der von der Fahrbahnquernei gung abhängigen Querbeschleunigungskomponente ayoff, in den Schritten 303 bzw. 306 eingesetzt. With the help of the flow diagram shown in FIG. 4, the steep wall query, with which it can be determined whether the steep wall condition is fulfilled, is described. This steep wall query is used, as already shown in connection with FIG. 3, in the determination of the lateral acceleration component ayoff dependent on the roadway crossing, in steps 303 and 306, respectively.

Die Abfrage beginnt mit Schritt 401. Anschließend an diesen Schritt wird der Schritt 402 ausgeführt. In diesem Schritt wird überprüft, ob sich das Fahrzeug in einer Steilkurve bzw. Steilwand befindet. Die Abfrage wird beispielsweise dadurch realisiert, daß das aus der Schwimmwinkeländerung d(beta)/dt und der mit Hilfe des Sensors 104 erfaßten Gier rate omegamess gebildete Produkt überprüft wird. Diese Ab frage bietet sich deshalb an, weil sowohl für ein übersteu erndes Fahrzeug als auch für ein sich in einer Steilkurve bzw. Steilwand befindliches Fahrzeug, das Produkt aus der Schwimmwinkeländerung d(beta)/dt und der Gierrate omegamess kleiner Null ist. Folglich wird mit der im Schritt 402 stattfindenden Abfrage festgestellt, daß das Fahrzeug über steuert und/oder daß sich das Fahrzeug in einer Steilkurve bzw. Steilwand befindet. Um allerdings feststellen zu kön nen, in welchem der beiden Zustände sich das Fahrzeug letzt lich befindet, sind weitere Abfragen erforderlich, auf die im Zusammenhang mit dem Schritt 405 eingegangen wird. Ist das oben beschriebene Produkt kleiner als Null so wird als nächstes der Schritt 403 ausgeführt. Ist dagegen das Produkt größer Null, so wird als nächstes der Schritt 407 ausge führt.The query begins with step 401. Following this step, step 402 is carried out. In this step it is checked whether the vehicle is on a steep curve or steep wall. The query is implemented, for example, by checking the product formed from the change in the float angle d (beta) / dt and the yaw rate omegamess detected with the aid of the sensor 104 . This question arises because both for an oversteering vehicle and for a vehicle located in a steep curve or wall, the product of the change in the slip angle d (beta) / dt and the yaw rate omegamess is less than zero. Consequently, the query taking place in step 402 determines that the vehicle is oversteering and / or that the vehicle is on a steep curve or steep wall. However, in order to be able to determine in which of the two states the vehicle is ultimately, further queries are required, which are discussed in connection with step 405. If the product described above is less than zero, step 403 is carried out next. If, on the other hand, the product is greater than zero, step 407 is carried out next.

Im Schritt 403 wird der im Schritt 302 ermittelte Rohwert ayoffroh der Querbeschleunigung mit einem vorgegebenen Schwellwert ayoffrohs verglichen. Ist der Rohwert ayoffroh größer als der Schwellwert ayoffrohs, so deutet dies darauf hin, daß sich das Fahrzeug auf einer quergeneigten Fahrbahn befindet. Deshalb wird in diesem Fall als nächstes der Schritt 404 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 403 festge stellt, daß der Rohwert ayoffroh kleiner als der Schwellwert ayoffrohs ist, so wird als nächstes der Schritt 407 ausge führt, da sich das Fahrzeug offensichtlich nicht auf einer quergeneigten Fahrbahn befindet. In step 403, the raw value determined in step 302 ayoffroh the lateral acceleration with a given Threshold value compared to Ayoffrohs. The raw value is ayoffroh greater than the ayoffrohs threshold, this indicates this out that the vehicle is on a sloping road located. Therefore, in this case, the next one Step 404 executed. On the other hand, is determined in step 403 represents that the raw value ayoffroh smaller than the threshold value ayoffrohs, step 407 is next executed leads because the vehicle is obviously not on one inclined roadway.

Im Schritt 404 wird überprüft, ob die Längsgeschwindigkeit vl des Fahrzeugs größer als der Wert vls einer Mindestlängs geschwindigkeit ist. Die Längsgeschwindigkeit vl des Fahr zeugs sollte, um beispielsweise die von der Fahrbahnquernei gung abhängige Querbeschleunigungskomponente sicher ermit teln zu können, größer als der Wert vls der Mindestlängsge schwindigkeit sein. Ist der Wert vl größer als der Wert vls, so wird als nächstes der Schritt 405 ausgeführt. Ist dagegen der Wert vl kleiner als der Wert vls, so wird als nächstes der Schritt 407 ausgeführt.In step 404 it is checked whether the longitudinal speed vl of the vehicle is greater than the vls of a minimum length speed is. The longitudinal speed vl of the drive Stuff should, for example, that of the lane crossing dependent transverse acceleration component to be able to be larger than the value vls of the minimum length be dizziness. If the value vl is greater than the value vls, so step 405 is carried out next. Is against the value vl is smaller than the value vls, so next step 407 executed.

Im Schritt 405 wird die im Zusammenhang mit Fig. 3 bereits erwähnte Überwachung des Verhaltens bzw. der Reaktion des Fahrers durchgeführt. Hierzu werden im Schritt 405 verschie dene Abfragen durchgeführt. Mit einer dieser Abfragen wird beispielsweise der vom Fahrer vorgegebene Gradient d(deltamess)/dt des Lenkwinkels überprüft. Mit einer zweiten Abfrage, die aus zwei Kriterien besteht, wird die fahrerab hängige Betätigung der Aktuatoren 110ÿ, anhand der mit den Aktuatoren 110ÿ erzeugten Bremsmomente MBÿ bzw. dem Signal brems überprüft.In step 405 the monitoring of the behavior or the reaction of the driver already mentioned in connection with FIG. 3 is carried out. For this purpose, various queries are carried out in step 405. Using one of these queries, the gradient d (deltamess) / dt of the steering angle specified by the driver is checked, for example. With a second query, which consists of two criteria, the driver-dependent actuation of the actuators 110 ÿ is checked using the braking torques MBÿ generated with the actuators 110 ÿ or the signal brake.

Das Verhalten bzw. die Reaktion des Fahrers wird aus dem Grund überwacht, da sich im Zusammenhang mit dem ermittel ten, an der Hinterachse des Fahrzeugs auftretenden Schräg laufwinkel feststellen läßt, ob sich das Fahrzeug in einem stabilen Zustand auf einer quergeneigten Fahrbahn befindet, oder ob es sich in einem instabilen Zustand befindet, insbe sondere ob es schleudert.The driver's behavior or reaction is derived from the Reason is monitored as it relates to the investigation slant that occurs on the rear axle of the vehicle can determine whether the vehicle is in a stable condition on a sloping road, or whether it is in an unstable state, in particular especially whether it hurls.

Es ist davon auszugehen, daß in dem Fall, in dem sich das Fahrzeug in einer stabilen Fahrt auf einer quergeneigten Fahrbahn befindet, der Fahrer keine allzu heftigen Reaktio nen in Form eines starken Lenkungseingriffes und/oder eines starken Bremseneingriffes zeigen wird. Befindet sich dagegen das Fahrzeug in einem instabilen Zustand, insbesondere schleudert es, so wird der Fahrer versuchen, durch entspre chend starke Lenkungs- bzw. Bremseneingriffe, das Fahrzeug wieder in einen stabilen Zustand zu bekommen.It can be assumed that in the event that the Vehicle in a stable ride on a sideways incline Lane, the driver does not react too violently NEN in the form of a strong steering intervention and / or one strong braking intervention will show. Is against it the vehicle in an unstable state, in particular If it hurls, the driver will try to relax strong steering or braking interventions, the vehicle to get back into a stable condition.

Aus diesem Grund finden im Schritt 405 folgende Abfragen statt: In einer ersten Abfrage wird der Betrag des Gradien ten d(deltamess)/dt des Lenkwinkels deltamess mit einem hierfür vorgegebenen Schwellwert (d(deltamess)/dt) s vergli chen. Wird bei diesem Vergleich festgestellt, daß der Betrag des Gradienten größer ist als der Schwellwert, so kann davon ausgegangen werden, daß der Fahrer starke Lenkbewegungen ausführt, mit denen er versucht, das Fahrzeug in einen sta bilen Zustand zu überführen.For this reason, the following queries are found in step 405 instead of: In a first query the amount of the gradient ten d (deltamess) / dt of the steering angle deltamess with a the threshold value (d (deltamess) / dt) s given here chen. In this comparison, it is found that the amount of the gradient is greater than the threshold value, so it can be assumed that the driver has strong steering movements with which he tries to put the vehicle into a sta to transfer the bad condition.

In einer zweiten Abfrage wird die fahrerabhängige Beeinflus sung der Aktuatoren 110ÿ. Mit Hilfe eines ersten Kriteriums wird festgestellt, ob die Betätigung der Aktuatoren 110ÿ vom Fahrer verursacht wird oder nicht. Die Betätigung der Aktuatoren 110ÿ ist dann auf einen Eingriff des Fahrers zu rückzuführen, wenn das Signal brems beispielsweise den Wert TRUE annimmt. Mit einem zweiten Kriterium werden die von den Aktuatoren 110ÿ an den jeweiligen Rädern erzeugten bzw. die mit den Aktuatoren 110ÿ an den jeweiligen Rädern beeinfluß ten Bremsmomente MBÿ überwacht. Hierbei kann davon ausge gangen werden, daß der Fahrer starke Bremseingriffe vor nimmt, wenn die Werte der Bremsmomente MBÿ größer als ein vorgegebener Schwellwert MBs sind.In a second query, the driver-dependent influence of the actuators 110 ÿ. A first criterion is used to determine whether the actuation of the actuators 110 ÿ is caused by the driver or not. The actuation of the actuators 110 ÿ can then be traced back to an intervention by the driver when the signal brake assumes the value TRUE, for example. With a second criterion, the braking torques MBÿ generated by the actuators 110 ÿ on the respective wheels or those influenced by the actuators 110 ÿ on the respective wheels are monitored. It can be assumed that the driver takes strong braking interventions before if the values of the braking torques MBÿ are greater than a predetermined threshold value MBs.

Ist im Schritt 405 wenigstens eine der beiden Abfragen er füllt, das heißt, ist der Betrag des Gradienten d(deltamess)/dt des Lenkwinkels größer als der Schwellwert (d(deltamess)/dt)s oder sind die mit den Aktuatoren 110ÿ erzeugten bzw. die durch die Aktuatoren 110ÿ beeinflußten Bremsmomente MBÿ für den Fall, daß das Signal brems den Wert TRUE aufweist, größer als der Schwellwert MBs, so kann davon ausgegangen werden, daß sich das Fahrzeug in keinem stabilen Zustand befindet. Folglich wird für diesen Fall, nach dem Schritt 405 der Schritt 407 ausgeführt. Sind dage gen beide Abfragen nicht erfüllt, so kann davon ausgegangen werden, daß sich das Fahrzeug in einem stabilen Zustand be findet, folglich wird im Anschluß an den Schritt 405 der Schritt 406 ausgeführt.If in step 405 at least one of the two queries is fulfilled, that is, the magnitude of the gradient d (deltamess) / dt of the steering angle is greater than the threshold value (d (deltamess) / dt) s or are those generated with the actuators 110 ÿ or the braking torques MB ÿ influenced by the actuators 110 ÿ in the event that the signal brake has the value TRUE greater than the threshold value MBs, it can be assumed that the vehicle is not in a stable state. Therefore, in this case, after step 405, step 407 is executed. On the other hand, if both queries are not fulfilled, it can be assumed that the vehicle is in a stable state, and consequently step 406 is carried out after step 405.

Es sei bemerkt, daß es hierbei durchaus denkbar ist, in die sem Zusammenhang auch die fahrerabhängige Beeinflussung des vom Motor 111 abgegebenen Antriebsmoments zu überwachen.It should be noted that it is also conceivable to monitor the driver-dependent influencing of the drive torque output by the motor 111 in this context.

Im Schritt 406 wird beispielsweise einer im Block 202 ver wendeten Variablen, die dazu dient, anzuzeigen, ob die Steilwandbedingung erfüllt ist oder nicht, solch ein Wert zugewiesen, ausgehend von dem feststellbar ist, daß die Steilwandbedingung erfüllt ist. Im Schritt 407 wird dagegen derselben Variablen solch ein Wert zugewiesen, ausgehend von dem feststellbar ist, daß die Steilwandbedingung nicht er füllt ist. Diese Variable wird beispielsweise in den in Fig. 3 gezeigten Schritten 303 bzw. 306 ausgewertet.In step 406, for example, a variable used in block 202 , which serves to indicate whether the steep wall condition is fulfilled or not, is assigned such a value, on the basis of which it can be determined that the steep wall condition is fulfilled. In step 407, on the other hand, the same variable is assigned such a value, on the basis of which it can be determined that the steep wall condition is not fulfilled. This variable is evaluated, for example, in steps 303 and 306 shown in FIG. 3.

Sowohl im Anschluß an den Schritt 406 als auch im Anschluß an den Schritt 407, wird der Schritt 408 ausgeführt, mit dem die Steilwandabfrage beendet wird.Both after step 406 and afterwards to step 407, step 408 is executed with which the steep wall query is ended.

Die spezielle Ausgestaltung der beiden in den Fig. 3 bzw. 4 dargestellten Flußdiagramme soll keine einschränkende Wir kung auf die erfindungswesentliche Idee darstellen.The special design of the two flow charts shown in FIGS . 3 and 4 is not intended to be a restrictive effect on the idea essential to the invention.

Claims

1. Device for regulating a movement quantity representing the vehicle movement,
contains the first means for recording quantities describing the vehicle movement, with which at least one quantity describing the lateral acceleration of the vehicle can be recorded,
contains the second means with which a transverse acceleration component dependent on the road slope is determined least and / or with which at least the lateral acceleration he detects is corrected at least as a function of the transverse acceleration component, characterized in that
at least the slip angle occurring on the rear axle of the vehicle is determined in the second means,
that at least in dependence on this slip angle, a vehicle state can be determined in which the transverse acceleration component dependent on the road bank inclination, it is averaged, and
that the determined lateral acceleration component is checked for plausibility.

2. Device according to claim 1, characterized in that that with the first means also the yaw rate of the vehicle as well as variables describing the wheel speeds are, at least based on the detected Radge speeds the longitudinal speed of the vehicle representative size is determined.

3. Device according to claim 2, characterized in that in the second means that of the road bank slope dependent lateral acceleration component at least in depend the determined values for the yaw rate of the driving stuff, for the lateral acceleration of the vehicle and for the longitudinal speed of the vehicle is determined.

4. The device according to claim 2, characterized in that in the second means of driving on the rear axle slip angle occurring at least depending speed determined for the vehicle's slip angle Value, as well as the determined values for the yaw rate of the Vehicle and the longitudinal speed of the vehicle is communicated.

5. The device according to claim 4, characterized in that in the second means the vehicle's float angle at least based on the determined values for the Yaw rate of the vehicle, for the lateral acceleration of the driving stuff as well as for the longitudinal speed of the vehicle is averaged.

6. The device according to claim 5, characterized in
that the vehicle contains actuators at least for influencing the braking torques acting on individual wheels of the vehicle, and
that in the second means in determining the floating angle of the vehicle, interventions of these actuators are also taken into account, which are carried out independently of the driver for the regulation of the size representing the vehicle movement.

7. The device according to claim 1, characterized in that
that the vehicle state is determined in the second means as a function of the slip angle occurring on the rear axle of the vehicle by comparing the slip angle occurring on the rear axle of the vehicle with a predetermined threshold value,
the vehicle state is present when the value of the slip angle occurring on the rear axle of the vehicle is greater than the threshold value.

8. The device according to claim 1, characterized in that
that the vehicle further contains actuators at least for influencing the braking torques acting on individual wheels of the vehicle,
that a variable describing the steering angle of the vehicle can also be detected with the first means, and
that at least one monitoring of these actuators and / or the steering angle also takes place in the second means for determining the vehicle state, with which it can be determined whether interventions are carried out by the driver of the vehicle,
the state of the vehicle depending on this monitoring is present when the braking torques generated by the driver are less than a predetermined threshold value and the Gra serves the steering angle is less than a predetermined threshold value.

9. The device according to claim 2, characterized in
that in the plausibility check taking place in the second means, a difference between a first value for the yaw rate of the vehicle, which is determined on the basis of the transverse acceleration component determined, and a second value for the yaw rate of the vehicle, which is determined on the basis of the first means, formed and compared with a predetermined threshold, and
that the correction of at least the lateral acceleration of the vehicle is carried out when it is determined in the plausibility check that the difference is less than the predetermined threshold value.

10. Method for regulating a movement quantity representing the vehicle movement,
in which at least one variable describing the lateral acceleration of the vehicle is determined,
in which a transverse acceleration component which is dependent on the roadway inclination is at least determined and / or at least the determined transverse acceleration of the vehicle is corrected at least as a function of the transverse acceleration component, characterized in that
that at least the slip angle occurring on the rear axle of the vehicle is determined,
that at least as a function of this slip angle, a vehicle state can be determined in which the transverse acceleration component dependent on the road bank inclination, it is averaged, and
that the determined lateral acceleration component is checked for plausibility.