DE10207360A1

DE10207360A1 - Sitz

Info

Publication number: DE10207360A1
Application number: DE10207360A
Authority: DE
Inventors: Laurent Nivet; Loic Thoreux
Original assignee: Labinal SA
Current assignee: Safran Electronics and Defense Actuation SAS
Priority date: 2001-02-27
Filing date: 2002-02-21
Publication date: 2002-09-12
Anticipated expiration: 2022-02-22
Also published as: DE10207360B4; US20020158497A1; FR2821252B1; US6583596B2; FR2821252A1

Abstract

Sitz mit beweglichen Teilen (16, 18, 20, 22), wenigstens einem Stellglied (24, 25, 26, 27) und einer Steuereinheit (28). Letztere umfasst Einrichtungen (44, 45, 46, 47) zum Verfolgen der laufenden Position jedes Stellgliedes (24, 25, 26, 27) und Einrichtungen zum Führen der Steuerung jedes Stellgliedes (24, 25, 26, 27). Die Führungseinrichtungen umfassen Einrichtungen (40) zum Berechnen der laufenden Position eines kritischen Punktes (P1, P2, P3, P4) des Sitzes, Einrichtungen (40) zum Bewerten der laufenden Position jedes kritischen Punktes des Sitzes, bezogen auf eine Grenze und Einrichtungen (40) zum Steuern wenigstens eines Stellgliedes (24, 25, 26, 27) unabhängig von dem Befehl, der vom Benutzer kommt.

Description

Priorität: 27. Februar 2001 FR 0102668

Die Erfindung betrifft einen Sitz mit zueinander beweg lichen Teilen, wenigstens einem Stellglied zum Steuern we nigstens eines beweglichen Teils des Sitzes und einer Steu ereinheit für das oder jedes Stellglied, welche Steuerein heit

- Einrichtungen zum Steuern eines Hauptstellgliedes durch den Benutzer, das vom Benutzer ausgewählt wird,
- Einrichtungen zum Verfolgen der laufenden Position des oder jedes Stellgliedes und
- Steuerführungseinrichtungen für das oder jedes Stell glied umfasst, die so ausgebildet sind, dass verhindert ist, dass ein beweglicher Teil des Sitzes in einen unzulässigen Bereich eintritt.

Ein derartiger Sitz ist beispielsweise ein Fahrzeug sitz, der insbesondere in einem Passagierflugzeug eingesetzt werden kann. Ein derartiger Sitz umfasst beispielsweise ei nen Sitzteil, an den eine Rücklehne angelenkt ist, die durch eine bewegliche Kopfstütze überhöht ist. Weiterhin ist eine Beinstütze an den Sitzteil angelenkt, die durch eine glei tend verschiebbare Fußstütze verlängert ist. Der Sitzteil ist seinerseits gelenkig bezüglich des festen Gestells des Sitzes angebracht.

Jeder bewegliche Teil des Sitzes wird von einem geeig neten zugehörigen Stellglied bezüglich eines anderen Teils des Sitzes angetrieben.

Die Einrichtungen zum Verfolgen der laufenden Position jedes Stellgliedes sind so ausgebildet, dass sie fortlaufend die Konfiguration des Sitzes und die relativen Positionen der verschiedenen beweglichen Elemente zueinander bestimmen.

Die Steuereinheit des Sitzes umfasst weiterhin Steuer führungseinrichtungen für jedes Stellglied um zu vermeiden, dass gewisse Teile des Sitzes auf Hindernisse treffen, was zu einer Beschädigung dieser Hindernisse führen könnte, bei denen es sich beispielsweise um Gepäckstücke handeln kann. Die Vermeidung von Hindernissen erlaubt es gleichfalls, die Lebensdauer des Sitzes zu erhöhen, da dadurch verhindert wird, dass er sich durch einen wiederholten Kontakt mit die sen Hindernissen abnutzt.

Ein derartiger Sitz mit Einrichtungen, die dazu be stimmt sind, einen Kontakt der Fußstützen mit dem Boden zu vermeiden, ist beispielsweise in der US 5,651,587 beschrie ben.

Bei der in dieser Druckschrift beschriebenen Vorrich tung ist die Steuereinheit des Sitzes so ausgebildet, dass eine gewisse Anzahl von Tests direkt an den Positionen der verschiedenen Stellglieder ausgeführt wird.

Diese Prüfungen bestehen darin, einen Wert, der von ei nem oder mehreren Stellgliedern kommt, mit einer Gruppe von bestimmten Schwellenwerten zu vergleichen, welche Schwellen werte in Abhängigkeit von der geometrischen Form des Sitzes bestimmt sind, um zu vermeiden, dass die Fußstützen auf den Boden auftreffen.

Diese Lösung der Führung der Stellglieder erlaubt es zwar wirkungsvoll zu vermeiden, dass die Fußstützen mit dem Boden in Kontakt kommen, die Festlegung der Schwellenwerte ist jedoch außerordentlich problematisch, da der Sitz eine große Anzahl von zueinander beweglichen Elementen und eine wenigstens gleich große Anzahl von entsprechenden Stellglie dern hat.

In der Praxis werden die bestimmten Schwellenwerte so festgelegt, dass verhindert wird, dass ein Element auf ein Hindernis stößt und zwar unabhängig davon, welche Position die anderen Elemente des Sitzes haben.

Das hat zur Folge, dass zahlreiche mögliche Konfigura tionen des Sitzes nicht zulässig sind.

Durch die Erfindung soll ein Sitz geschaffen werden, der eine Steuereinheit umfasst, deren Aufbau einfach ist, wobei dennoch viele Konfigurationen des Sitzes möglich sind, ohne dass die Gefahr besteht, dass ein bewegliches Element des Sitzes gegen ein Hindernis stößt.

Dazu ist der erfindungsgemäße Sitz dadurch gekennzeich net, dass die Führungseinrichtungen

- Einrichtungen zum Berechnen der laufenden Position in einem Koordinatensystem, das zu einem festen Teil des Sitzes gehört, wenigstens eines bestimmten kritischen Punktes des Sitzes ausgehend von den laufenden Positionen des oder jedes Stellgliedes und der geometrischen Kennwerte des Sitzes,
- Einrichtungen zum Bewerten der oder jeder laufenden Position des oder jedes kritischen Punktes des Sitzes bezüg liche einer bestimmten zugehörigen Grenze in dem Koordina tensystem und zum Festlegen des nicht zulässigen Bereichs und
- Einrichtungen zum Steuern wenigstens eines Stellglie des unabhängig von dem vom Benutzer gewählten Befehl umfas sen.

Bei speziellen Ausführungsbeispielen hat der Sitz eines oder mehrere der folgenden Merkmale:

- die Recheneinrichtungen können die laufende Position eines oder jedes bestimmten Punktes im kartesischen Koordi natensystems berechnen;
- die Grenze umfasst eine Folge von geradlinigen Seg menten;
- die Bewertungseinrichtungen können den Abstand zwi schen der laufenden Position des oder jedes kritischen Punk tes und der zugehörigen Grenze mit wenigstens einem bestimm ten Schwellenwert vergleichen;
- der Sitz umfasst mehrere Stellglieder und Einrichtun gen zum Verfolgen der laufenden Position jedes Stellgliedes und die Einrichtungen zum Berechnen der laufenden Position des oder jedes kritischen Punktes im Koordinatensystem kön nen die Berechnung ausgehend von den laufenden Positionen jedes Stellgliedes bewirken;
- die Steuereinrichtungen können ein sekundäres Stell glied ansteuern, das von dem gewählten Hauptstellglied ver schieden ist, um den oder jeden kritischen Punkt im Abstand von der zugehörigen Grenze anzuordnen, wenn der Abstand zwi schen der laufenden Position wenigstens eines kritischen Punktes und der zugehörigen Grenze unter einem bestimmten ersten Schwellenwert liegt;
- die Steuereinrichtungen können das Hauptstellglied anhalten, wenn der Abstand zwischen der laufenden Position wenigstens eines kritischen Punktes und der zugehörigen Grenze unter einem zweiten bestimmten Schwellenwert liegt, der unter dem ersten bestimmten Schwellenwert liegt;
- der Sitz umfasst Einrichtungen zum Verändern der be stimmten Grenze mit der Zeit;
- die Veränderungseinrichtungen für die bestimmte Gren ze mit der Zeit können die Grenze in Abhängigkeit von der Position eines beweglichen Elementes in der Umgebung des Sitzes ändern.

Im Folgenden wird anhand der zugehörigen Beschreibung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen . Fahrzeugsitzes in einer schematischen Ansicht,

Fig. 2 in einer schematischen Ansicht zwei Sitze gemäß der Erfindung, die hintereinander angeordnet sind, wobei die Führungseinrichtungen des Sitzes gemäß der Erfindung darge stellt sind und

Fig. 3 ein Flußdiagramm für die Steuereinheit des Sit zes von Fig. 2.

Der in Fig. 1 dargestellte Sitz ist eine Passagiersitz eines Flugzeuges. Der Sitz ist auf dem Boden 12 des Flug zeugs befestigt.

Der Sitz 10 umfasst ein Gestell 14, das fest mit dem Boden 12 verbunden ist und an dem ein Sitzteil 16 um eine quer verlaufende Achse 17 angelenkt ist.

An einem Ende des Sitzteils ist eine Rücklehne 18 ange lenkt, die zwischen einer zurückgeklappten im Wesentlichen vertikalen Position und einer nach hinten geklappten im We sentlichen horizontalen Position versetzbar ist.

An das andere Ende des Sitzteils 16 ist eine Beinstütze 20 angelenkt, die zwischen einer im Wesentlichen vertikal zum Sitzteil 16 nach unten geklappten Position und einer im Wesentlichen horizontal in der Verlängerung des Sitzteils 16 verlaufenden Position versetzbar ist. Die Beinstütze ist vom Sitzteil 16 gehalten.

Der Sitz 10 umfasst eine Fußstütze 22, die verschiebbar bezüglich der Beinstütze 20 in deren Verlängerung angebracht ist.

Die Fußstütze 22 ist zwischen einer in das Innere der Beinstütze 20 eingefahrenen Position und einer ausgefahrenen Position verschiebbar, in der sie diese verlängert und prak tisch vollständig aus ihr herausgetreten ist.

Ein erstes elektrisches Stellglied 24 ist zwischen dem Sitzteil 16 und der Beinstütze 20 angeordnet, um für eine Versetzung der letzteren zwischen ihrer abgeklappten und ihrer ausgestellten Position zu sorgen.

In gleicher Weise ist ein zweites Stellglied 25 zwi schen der Beinstütze 20 und der Fußstütze 22 vorgesehen, um für eine Versetzung der Fußstütze in ihre eingefahrene Posi tion und ihre ausgefahrene Position zu sorgen.

Ein drittes Stellglied 26 ist zwischen dem Sitzteil 16 und der Rücklehne 18 angeordnet, um für eine Versetzung der Rücklehne 18 zwischen ihrer zurückgeklappten Position und ihrer nach hinten umgeklappten Position zu sorgen.

Ein viertes Stellglied 27 ist zwischen dem Sitzteil 16 und dem Gestell 14 vorgesehen, um den Sitzteil 16 zu kippen.

Die vier Stellglieder arbeiten mit konstanten Geschwin digkeiten, die von einem Stellglied zum anderen verschieden sein können.

Jedes der vier Stellglieder 24, 25, 26 und 27 wird von einer zentralen Steuereinheit 28 mit elektrischen Strom ver sorgt. Diese Steuereinheit ist getrennt mit jedem Stellglied 24, 25, 26 und 27 verbunden, um deren unabhängige Steuerung zu ermöglichen.

Der Sitz umfasst weiterhin eine Armlehne 30, an der ei ne Befehlstastatur 32 befestigt ist, die eine unabhängige Ansteuerung der Stellglieder 24, 25, 26 und 27 erlaubt, um für ihre Versetzung zu sorgen.

Die Einheit 28 umfasst eine Quelle 33 für die Versor gung der Stellglieder. Letztere besteht beispielsweise aus einem Transformator, der mit dem allgemeinen elektrischen Versorgungsnetz des Flugzeuges über geeignete Anschlussein richtungen verbunden ist.

Für jedes Stellglied ist eine Versorgungsschnittstelle 34, 35, 36 und 37 vorgesehen, die für die Versorgung der Stellglieder 24, 25, 26 und 27 über die Versorgungsquelle 33 jeweils sorgt. Diese Schnittstellen stellen eine Strom versorgung der Stellglieder in Abhängigkeit von der ge wünschten Stellrichtung sicher.

Die Versorgungsschnittstellen 34 bis 37 werden von ei ner Informationsverarbeitungseinheit 40 angesteuert. Diese Einheit 40 ist mit der Befehlstastatur 32 verbunden, so dass sie die Befehlsanweisungen des Passagiers empfängt.

Die Informationsverarbeitungseinheit 40 umfasst bei spielsweise einen Mikroprozessor, der ein geeignetes Pro gramm ausführen kann, das im Folgenden beschrieben wird.

Jedes Stellglied 24, 25, 26 und 27 ist schließlich mit einem oder mehreren Positionsmessfühlern ausgerüstet.

Diese Messfühler 44, 45, 46 und 47 für die jeweiligen Stellglieder 24, 25, 26 und 27 sind mit Informationsverar beitungseinheit 40 verbunden. Die Einheit 40 wird somit über die laufende Position jedes Stellgliedes informiert.

Die Messfühler bestehen beispielsweise aus Potentiome tern, die zwischen festen und beweglichen Teilen der Stell glieder eingesetzt sind.

Zum Betrieb des Sitzes führt die Informationsverarbei tungseinheit 40 ein an sich bekanntes Programm aus, um die Versorgungsschnittstellen 34 bis 37 so anzusteuern, dass sie für die Versorgung der Stellglieder 24 bis 27 in der einen oder in der anderen Richtung sorgen, indem die Stromrichtung in Abhängigkeit von den von der Einheit 40 empfangenen In formationen umgekehrt wird.

Gemäß der Erfindung ist das von der Informationsverar beitungseinheit 40 ausgeführte Programm so ausgebildet, dass bei einem Versetzungsbefehl für einen Teil des Sitzes, der vom Passagier über die Tastatur 32 gegeben wird, eine Ver setzung der beweglichen Teile über eine bestimmte fiktive Grenze hinaus nicht möglich ist. Diese bestimmte Grenze ist im Abstand von einem Hindernis, beispielsweise von einem anderen Sitz festgelegt, der sich vor und/oder hinter dem betreffenden Sitz befindet.

Der zur Steuerung des Sitzes ausgeführte Algorithmus ist so gewählt, dass die Position einer Gruppe bestimmter kritischer Punkte des Sitzes im Koordinatensystem O, X, Y, insbesondere in einem kartesischen Koordinatensystem, be stimmt werden kann, das mit der festen Konstruktion des Sit zes insbesondere dem Gestell 14 verbunden ist.

Die kritischen Punkte des Sitzes bestehen beispielswei se aus den Enden der beweglichen Elemente des Sitzes, wobei diese Enden die Teile des Sitzes bilden, bei denen die Ge fahr besteht, dass sie bei einer Veränderung der Form des Sitzes an Hindernisse anstoßen.

Ein erster kritischer Punkt P1 ist insbesondere das un tere Ende der Fußstütze während ein zweiter kritischer Punkt P2 das obere freie Ende der Beinstütze ist.

Ein dritter kritische Punkt P3 ist das hintere untere Ende des angelenkten Sitzteils 16 und ein vierter kritischer Punkt P4 ist das hintere freie Ende der angelenkten Rückleh ne 18.

Das Koordinatensystem O, X, Y, in dem die kartesischen Koordinaten der kritischen Punkte P1 bis P4 bestimmt werden, ist in Fig. 1 dargestellt. Dieses Koordinatensystem ist ein rechtwinkliges Koordinatensystem, dessen Abszisse sich hori zontal längs der Bodenfläche erstreckt und dessen Ordinate vertikal verläuft. Der Ursprungspunkt O des Koordinatensy stems liegt bezüglich des Gestells 14 fest.

Die Informationsverarbeitungseinheit 40 führt ein Pro gramm aus, das ausgehend vom Wert der Position jedes Stell gliedes und den geometrischen Kennwerten des Sitzes eine Bestimmung der kartesischen Koordinaten jedes kritischen Punktes P1 bis P4 im Koordinatensystem O, X, Y erlaubt, das zum Gestell 14 gehört.

Die kartesischen Koordinaten eines kritischen Punktes im Koordinatensystem O, X, Y werden mit X_point und Y_point be zeichnet.

Die Informationsverarbeitungseinheit 40 umfasst im Üb rigen Einrichtungen zum Speichern einer fiktiven Grenze, die im Bezugskoordinatensystem festgelegt ist, welche Grenze von keinem der kritischen Punkte P1 bis P4 überschritten werden darf.

Diese Grenze besteht vorzugsweise aus einer Reihe von geradlinigen Segmenten, wie es in Fig. 2 dargestellt ist. In dieser Figur umfasst die Grenze eine rückseitige Hüllkurve 82 des Sitzes, die von drei aufeinander folgenden Segmenten S1, S2 und S3 gebildet ist. Diese Grenze darf durch die kri tischen Punkte P1 und P2 nicht überschritten werden, um jede Gefahr eines Zusammenstoßes zwischen der Fußstütze und/oder der Beinstütze und dem Sitz zu verhindern, der sich unmit telbar davor befindet. Die Grenze 82 begrenzt somit den nichtzulässigen Bereich 84.

In gleicher Weise ist hinter dem Sitz eine Grenze 106 festgelegt, die aus zwei Segmenten S4 und S5 besteht, welche Grenze von den kritischen Punkten P3 und P4 nicht über schritten werden darf, um zu vermeiden, dass der Sitz an den Passagier, der sich dahinter befindet, oder Gepäckstücke stößt, die dieser zu seinen Füßen angeordnet hat.

Jedes Segment S1 bis S5 ist in Form eines Vektors ge speichert, der im Bezugskoordinatensystem O, X, Y durch zwei Koordinaten x1 und y1, eine Strecke dx, die längs der Ab szisse oder der Ordinate gemessen ist, einen Richtungs koeffizienten und eine Vektorrichtung sensVect bestimmt ist.

Im Verlauf der Benutzung des Sitzes wird der Algorith mus des Flußdiagramms in Fig. 3 zyklisch wiederholt, bei spielsweise alle 50 ms ausgeführt.

In einem Schritt 100 fragt die Informationsverarbei tungseinheit 40 die Tastatur 30 ab, um festzustellen, ob der Benutzer eine Versetzung eines beweglichen Elementes des Sitzes befohlen hat. Wenn das der Fall ist, wird das Haupt stellglied, das für die Versetzung des Elementes sorgt, an gesteuert und in Betrieb gesetzt. In Abhängigkeit von einer vorbestimmten Kinematik des Sitzes können gewisse sekundäre Stellglieder, die nicht speziell zum Versetzen des angesteu erten Elementes bestimmt sind, in Bewegung gesetzt werden, um den Komfort des Passagiers während der Versetzung des gesteuerten Elementes zu verbessern.

In einem Schritt 102 bestimmt die Einheit 40 über einen Rechenvorgang die Position der kritischen Punkte P1 bis P4 im Bezugskoordinatensystem O, X, Y.

Dazu wird der Rechenalgorithmus A zum Berechnen der Po sitionen ausgeführt, der im Folgenden wiedergegeben ist.

Der Algorithmus A führt zu einer Berechnung der Abstän de auf der Abszisse und der Ordinate dx und dy, um die Posi tion eines oder mehrerer kritischer Punkte mit Hilfe von Positionen von Zwischenpunkten zu bestimmen. Das heißt im Einzelnen, dass jeder Zwischenpunkt einem Punkt eines beweg lichen Elementes entspricht. Die neue Position eines Zwi schenpunktes, den die beweglichen Elemente tragen, bezüglich der Festkonstruktion des Sitzes wird ausgehend von Abständen auf der Abszisse und der Ordinate dx und dy bestimmt, die zu den Zwischenpunkten gehören, die über zugehörige Rechenvor gänge abgeleitet wurden. Schließlich wird die Position der kritischen Punkte berechnet, welche Punkte die letzten Zwi schenpunkte der Schleife darstellen.

BERECHNUNG DER POSITION DER KRITISCHEN PUNKTE (calcPt- Part)

Der Algorithmus A bewirkt eine Rechenroutine der ele mentaren Abstände dx und dy jeweils längs der Abszisse und der Ordinate, um die Position jedes kritischen Punktes zu bestimmen.

Diese Rechenroutine bewirkt eine Berechnung der elemen taren Strecken dx, dy, ausgehend von den geometrischen Kenn werten des Sitzes und den Positionswerten, die von jedem Stellglied kommen.

Im Schritt 104 berechnet die Einheit 40 für jeden kri tischen Punkt P1 bis P4 den Abstand zwischen dem betreffen den kritischen Punkt und der zugehörigen Grenze. Die zugehö rige Grenze entspricht einem Segment S1 bis S5, das dem fraglichen kritischen Punkt am nächsten kommt.

Es wird der kleinste Abstand bestimmt, der jeden kriti schen Punkt von der Grenze trennt. Er ist im Flußdiagramm von Fig. 3 mit "dist. min" bezeichnet.

Der Schritt 104 wird durch den folgenden Algorithmus B durchgeführt.

Pt_critique DANS Zl (tg_ptPart; t_vectZi)

Es wird verifiziert, ob ein gegebener Punkt im unzuläs sigen Bereich 21 liegt. Je nach Richtung vertikaler Test auf X, horizontaler Test auf Y.

Dieser Algorithmus erlaube es "dist. min" zu berechnen, welcher Wert der kleinste der Abstände der betrachteten kri tischen Punkte bezüglich ihrer zugehörigen Grenzen ist. Das ist der Abstand, der für den Vergleich mit dem festen Wert in Betracht kommt.

Dieser minimale Abstand "dist. min" wird im Schritt 106 mit einem bestimmten minimalen Abstand verglichen, der "dist. fixée" bezeichnet wird und um einen bestimmten Wert δ erhöht ist. Dieser bestimmte minimale Abstand "dist. fixée", der um δ erhöht ist, bildet einen ersten Schwellenwert.

Wenn dieser Abstand größer als der Abstand "dist. fixée" erhöht um δ ist, wird der Algorithmus beendet, da zu diesem Zeitpunkt die vom Passagier befohlene Bewegung ausge führt werden kann, ohne dass die Gefahr besteht, dass ein bewegliches Element des Sitzes gegen ein Hindernis stößt, da der Abstand zwischen jedem kritischen Punkt und der Grenze ausreicht.

Wenn umgekehrt der Abstand unter der bestimmten Schwel le "dist. fixée" liegt, wird im Schritt 108 ein sekundäres Stellglied angesteuert. Das angesteuerte sekundäre Stell glied ist vom Hauptstellglied verschieden, das auf das Ele ment einwirkt, dessen Steuerung durch den Passagier gefor dert wird. Das sekundäre Stellglied wird durch die Informa tionsverarbeitungseinheit 40 bestimmt und in einer derarti gen Richtung angesteuert, dass der kritische Punkt sich von der zugehörigen Grenze entfernt, selbst wenn die Steuerung des Hauptstellgliedes aufrecht erhalten wird.

Im Schritt 110 wird der Abstand des kritischen Punktes mit einem zweiten Schwellenwert "dist. fixée" verglichen, der dem minimalen Abstand entspricht. Wenn diese Bedingung erfüllt ist, wird der Algorithmus beendet.

Wenn umgekehrt diese Bedingung nicht erfüllt ist, wird das Hauptstellglied im Schritt 112 angehalten, da die Ein wirkung auf das sekundäre Stellglied, die im Schritt 108 befohlen wird, es nicht möglich macht zu verhindern, dass ein bewegliches Element des Sitzes gegen ein Hindernis stößt, wenn das Hauptstellglied weiter betrieben wird.

Es versteht sich, dass durch die Ausführung eines der artigen Algorithmus die mathematische Definition der Elemen te der Grenzen 82 und 86 leichter zu realisieren ist, da die Definition der Grenze nicht von den beweglichen Elementen des Sitzes sondern nur von der den Sitz umgebenden Umgebung abhängt.

Darüber hinaus sind die Tests, die zum Steuern des An haltens des Sitzes oder zum Inbetriebsetzen der sekundären Stellglieder bewirkt werden, sehr leicht zu programmieren, da sie auf dem Vergleich zwischen vorbestimmten kritischen Punkten der Sitzes, deren reelle Koordinaten berechnet wer den und einem vorbestimmten Teil der Grenze basieren.

Dieser Algorithmus macht es nur erforderlich, dass die Position der kritischen Punkte des Sitzes in dem bestimmten Koordinatensystem genau berechnet wird, welche Position re lativ leicht ausgehend von den Positionswerten berechnet werden kann, die von jedem Stellglied und der geometrischen Struktur des Sitzes kommen.

Daraus ergibt sich somit, dass es der ausgeführte Algo rithmus erlaubt, dass der Sitz eine große Anzahl verschiede ner Konfigurationen annimmt, welche Konfigurationen in einem begrenzten Raum durch die fiktive vorbestimmte Grenze defi niert sind.

Bei dem betrachteten Beispiel war die Grenze von einer Reihe von Segmenten bestimmt, deren Position im Koordinaten system O, X, Y über die Zeit festliegt.

Als Variante kann wenigstens ein Teil der Definition der fiktiven Grenze im Lauf der Zeit in Abhängigkeit bei spielsweise von bekannten Position eines beweglichen Hinder nisses in der Nähe des Sitzes verändert werden.

Ein bewegliches Hindernis kann beispielsweise ein von einem Motor angetriebener Hocker sein, der auf der Bo denoberfläche versetzbar ist.

In diesem Fall wird die Grenze auf einen festen Abstand zum Hocker definiert, wobei diese Definition der Grenze sich im Lauf der Zeit in Abhängigkeit von der tatsächlichen Posi tion des Hockers ändert.

In diesem Fall wird bei jeder zyklischen Ausführung des Algorithmus von Fig. 3 die Position der Grenze im Koordina tensystem O, X, Y erneut in Abhängigkeit von der Position des Hockers in jedem Zyklus berechnet.

Wenn im Übrigen ein Sitz, wie er beschrieben wurde, mit einem beweglichen Hocker betrieben wird, können die Einrich tungen zum Steuern des Hockers gleichfalls den Algorithmus gemäß der Erfindung ausführen, derart, dass eine virtuelle Grenze durch die Hüllkurve des Sitzes festgelegt wird und die Einrichtungen zum Steuern des Hockers so ausgebildet werden, dass verhindert wird, dass wenigstens ein kritischer Punkt, der am Hocker festgelegt ist, die virtuelle Grenze überschreitet, die zum Sitz gehört.

Bei Bewegungen des Sitzes ändert sich die zugehörige virtuelle Grenze des Sitzes mit der Zeit.

Das heißt mit anderen Worten, dass der beschriebene Sitz und der Hocker, zwei Sitze gemäß der Erfindung bilden, deren Steuereinrichtungen so ausgebildet sind, dass jede Gefahr einer zu großen Annäherung zwischen einem beweglichen Element des Sitzes und einem beweglichen Element des Hockers ausgeschlossen ist, indem einerseits eine virtuelle Grenze gebildet wird, die zu dem eigentlichen Sitz gehört und ande rerseits eine virtuelle Grenze gebildet wird, die zum Hocker gehört.

Claims

1. Sitz mit zueinander beweglichen Teilen (16, 18, 20, 22), wenigstens einem Stellglied (24, 25, 26, 27) zum Steu ern wenigstens eines beweglichen Teils des Sitzes und einer Steuereinheit (28) für das oder jedes Stellglied, welche Steuereinheit (28):
Einrichtungen zum Steuern eines Hauptstellgliedes durch den Benutzer, das vom Benutzer gewählt wird,
Einrichtungen (44, 45, 46, 47) zum Verfolgen der lau fenden Position des oder jedes Stellgliedes (24, 26, 28), und
Einrichtungen zur Führung der Steuerung des oder je des Stellgliedes (24, 25, 26, 27) umfasst, die so ausgebil det sind, dass sie verhindern, dass ein beweglicher Teil (16, 18, 20, 22) des Sitzes einen nicht zulässigen Bereich erreicht,
dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtungen:
Einrichtungen (40) zum Berechnen der laufenden Posi tion in einem mit einem festen Teil des Sitzes verbundenen Koordinatensystem (O, X, Y), das wenigstens eines bestimmten kritischen Punktes (P1, P2, P3, P4) des Sitzes ausgehend von den laufenden Positionen des oder jedes Stellgliedes (24, 25, 26, 27) und der geometrischen Kennwerte des Sitzes,
Einrichtungen (40) zum Bewerten der oder jeder lau fenden Position des oder jedes kritischen Punktes des Sitzes bezüglich einer bestimmten zugehörigen Grenze (S1, S2, S3, S4, S5) im Koordinatensystem (O, X, Y) und zum Definieren des nicht zulässigen Bereiches und
Einrichtungen (40) zum Steuern wenigstens eines Stellgliedes (24, 25, 26, 27) unabhängig von dem vom Benut zer gewählten Befehl.

2. Sitz nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtungen so ausgebildet sind, dass die lau fende Position des oder jedes bestimmten Punktes in einem kartesischen Koordinatensystem (O, X, Y) berechnen.

3. Sitz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass die Grenze eine Reihe von gerad linigen Segmenten (S1, S2, S3, S4, S5) umfasst,

4. Sitz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass die Bewertungseinrichtungen (40) so ausgebildet sind, dass sie den Abstand zwischen der lau fenden Position eines oder jedes kritischen Punktes und der zugehörigen Grenze (S1, S2, S3, S4, S5) mit wenigstens einem bestimmten Schwellenwert vergleichen.

5. Sitz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass er mehrere Stellglieder (24, 25, 26, 27) und Einrichtungen (44, 45, 46, 47) zum Verfolgen der laufenden Position jedes Stellgliedes umfasst und dass die Einrichtungen (40) zum Berechnen der laufenden Position des oder jedes kritischen Punktes (P1, P2, P3, P4) im Koordina tensystem (O, X, Y)so ausgebildet sind, dass sie die Berech nung ausgehend von den laufenden Positionen jedes Stellglie des (24, 25, 26, 27) ausführen.

6. Sitz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtungen (40) so ausgebildet sind, dass sie ein sekundäres Stellglied ansteu ern, das von dem gewählten Hauptstellglied verschieden ist, um den oder jeden kritischen Punkt von der zugehörigen Gren ze (S1, S2, S3, S4, S5) zu entfernen, wenn der Abstand zwi schen der laufenden Position wenigstens eines kritischen Punktes und der zugehörigen Grenze unter einem ersten vorbe stimmten Schwellenwert liegt.

7. Sitz nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtungen (40) so ausgebildet sind, dass sie das Hauptstellglied anhalten, wenn der Abstand zwischen der laufenden Position wenigstens eines kritischen Punktes und der zugehörigen Grenze unter einem zweiten bestimmten Schwellenwert liegt, der kleiner als der erste bestimmte Schwellenwert ist.

8. Sitz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass er Einrichtungen zum Ändern der bestimmten Grenze mit der Zeit aufweist.

9. Sitz nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungseinrichtungen für die bestimmte Grenze mit der Zeit so ausgebildet sind, dass sie die Grenze in Abhängig keit von der Position eines beweglichen Elementes in der Umgebung des Sitzes ändern.