DE102012222668A1

DE102012222668A1 - Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung

Info

Publication number: DE102012222668A1
Application number: DE102012222668.0A
Authority: DE
Inventors: Michael Schoenherr; Christian Hoffmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-12-10
Filing date: 2012-12-10
Publication date: 2014-06-12
Also published as: EP2929683B1; EP2929683A1; WO2014090604A1; US10182229B2; US20150304649A1

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung, mit einem ersten Sensor (10) zur Fahrzeugumfelderfassung, mit einem zweiten Sensor (20) zur Fahrzeugumfelderfassung und mit einer Auswerteeinheit (30), wobei der erste Sensor (10) zur Fahrzeugumfelderfassung einen ersten Erfassungsbereich (100) aufweist. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass der zweite Sensor (20) zur Fahrzeugumfelderfassung innerhalb des ersten Erfassungsbereichs (100) angeordnet ist, und mittels der Auswerteeinheit (30) eine Diagnose des zweiten Sensors (20) möglich ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Diagnose eines zweiten Sensors (20) zur Fahrzeugumfelderfassung mittels der Vorrichtung zur Fahrzeufumfeldüberwachung.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Kraftfahrzeuge sind in zunehmendem Maße mit Vorrichtungen zur Fahrzeugumfeldüberwachung ausgestattet, welche die Übersicht verbessern und somit beim Rangieren oder auch Einparken helfen können. Dafür werden verschiedene Sensorarten wie z. B. Ultraschallsensoren, Videokameras, Lidarsensoren und so weiter verwendet. Bedingt durch Funktionen mit hohem Automatisierungsgrad im Automobilbereich, wie z. B. dem vollständigen automatischen Einparken, werden die Ansprüche an Sensoren hinsichtlich Genauigkeit, Robustheit und Verlässlichkeit immer höher. Die Möglichkeiten der Diagnose oder Selbstdiagnose von Sensoren werden deshalb immer wichtiger. Im Stand der Technik sind Vorrichtungen zur Fahrzeugumfeldüberwachung mit mehreren Sensoren, wie z. B. Ultraschallsensoren kombiniert mit Rückfahrkameras, bekannt. Im Stand der Technik sind weiterhin Sensoren mit zusätzlichen Systemen zur Selbstdiagnose bekannt. Die Druckschrift DE 10 2006 044 786 A1 beschreibt ein Kamerasystem in einem kamerabasierten Assistenzsystem eines Fahrzeugs, bei dem ein Prüfstrahl zur Prüfung einer Verschmutzung eines auf der Kamera angeordneten transparenten Prüfkörpers erzeugt wird, worauf ein verschmutzungsindikativer Teilstrahl des Prüfstrahls detektiert wird. Die Druckschrift DE 10 2004 028 860 A1 beschreibt eine Objekterkennungsvorrichtung für Fahrzeuge, die dafür vorgesehen ist, ein Anhaften von Schmutz an einem Radar zu erfassen. Dazu weist die Vorrichtung eine Schmutzerfassungsschaltung auf, die basierend auf Zeitmessungen bestimmen kann, ob Schmutz auf dem Radar haftet.
Aufgabe der Erfindung
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung zu schaffen, welche wenigstens einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung aufweist und welcher eine Zustandserkennung oder Diagnose des zweiten Sensors mittels des ersten Sensors ermöglicht.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung, mit einem ersten Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung, mit einem zweiten Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung und mit einer Auswerteeinheit, wobei der erste Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung einen ersten Erfassungsbereich aufweist. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass der zweite Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung innerhalb des ersten Erfassungsbereichs angeordnet ist, und mittels der Auswerteeinheit eine Diagnose des zweiten Sensors möglich ist. Erfindungsgemäß wird also eine Diagnose des zweiten Sensors mit Hilfe des ersten Sensors durchgeführt. Vorteilhaft ist für die Diagnose des zweiten Sensors kein Selbstdiagnosesystem in oder an dem zweiten Sensor notwendig. Vorteilhaft ist auch, dass der erste Sensor nicht nur zur Fahrzeugüberwachung dient, sondern als zweite Funktion zusätzlich eine Diagnose des zweiten Sensors ermöglicht. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der erste Sensor eine Kamera ist. Vorteilhaft kann mit der Kamera der äußere Zustand des zweiten Sensors erfasst werden, insbesondere kann festgestellt werden, ob der zweite Sensor verschmutzt oder auch äußerlich beschädigt ist. Besonders vorteilhaft ist dabei, dass der zweite Sensor innerhalb des Öffnungswinkels der Kamera angeordnet ist. Rückfahrkameras zur Fahrzeugumfeldüberwachung weisen oftmals ein Weitwinkelobjektiv auf. Vorteilhaft ist der zweite Sensor innerhalb des Öffnungswinkels dieses Weitwinkelobjektivs der Kamera angeordnet. Hierdurch kann der äußere Zustand, insbesondere der Nutzungsgrad des zweiten Sensors, unmittelbar optisch erkannt und bewertet werden. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der zweite Sensor ein Ultraschallsensor ist. Ultraschallsensoren sind in aller Regel im Stoßfänger angeordnet, um eine Fahrzeugumfelderfassung durch Abstandserkennung im Nahbereich zu gewährleisten. In dieser Einbaulage verschmutzen Ultraschallsensoren allerdings auch sehr leicht. Die Diagnose des Ultraschallsensors ist daher für die Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung von besonderer Bedeutung. Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der zweite Sensor eine Kamera ist. Vorteilhaft können so bei kamerabasierten Vorrichtungen zur Fahrzeugumfeldüberwachung eine erste Kamera die zweite Kamera diagnostizieren bzw. sich zwei oder mehr Kameras gegenseitig diagnostizieren. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass eine oberflächliche Verschmutzung des zweiten Sensors diagnostizierbar ist. Vorteilhaft ist der erste Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung außerhalb des zweiten Sensors zur Fahrzeugumfelderfassung angeordnet, sodass er den äußeren Zustand, insbesondere eine oberflächliche Verschmutzung des zweiten Sensors, feststellen kann. Eine derartige oberflächliche Verschmutzung ist durch einen etwaigen Selbsttest des zweiten Sensors nicht leicht zu diagnostizieren, weil die inneren Funktionen des Sensors davon oftmals unbeeinflusst sind.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Diagnose eines zweiten Sensors zur Fahrzeugumfelderfassung mittels einer Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung mit einem ersten Sensor und mit einem zweiten Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung und mit einer Auswerteeinheit, wobei der erste Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung einen ersten Erfassungsbereich aufweist und wobei der zweite Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung innerhalb des ersten Erfassungsbereichs angeordnet ist. Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch nachfolgende Schritte gekennzeichnet:

(A) – Erfassen von Daten in einem ersten Erfassungsbereich durch den ersten Sensor
(B) – Bereitstellen der erfassten Daten in der Auswerteeinheit
(C) – Bereitstellen von Referenzdaten in der Auswerteeinheit
(D) – Vergleich der erfassten Daten mit den Referenzdaten
(E) – Diagnose des zweiten Sensors durch Bewerten des im Schritt (D) durchgeführten Vergleichs

Vorteilhaft lässt sich durch das erfindungsgemäße Verfahren der zweite Sensor diagnostizieren. Insbesondere ist es möglich, durch Vergleich mit Referenzdaten eine Veränderung des zweiten Sensors gegenüber einem früheren, in Form der Referenzdaten hinterlegten Zustand festzustellen.
Zeichnung
1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Anordnung von einem ersten Sensor und einem zweiten Sensor zur Fahrzeugumfelderfassung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung.
2 zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung.
3 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Diagnose eines zweiten Sensors zur Fahrzeugumfeldüberwachung.
Ausführungsbeispiel
1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Anordnung eines ersten Sensors und eines zweiten Sensors zur Fahrzeugumfelderfassung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung. Das Ausführungsbeispiel zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem ersten Sensor 10 zur Fahrzeugumfeldüberwachung, welcher am hinteren Ende des Fahrzeugs befestigt ist. Der Sensor 10 weist einen Erfassungsbereich 100 auf, welcher durch einen Öffnungswinkel 110 und die Reichweite des Sensors begrenzt wird. Der Sensor 10 kann beispielsweise eine Rückfahrkamera sein. Im Erfassungsbereich des ersten Sensors 10 ist ein zweiter Sensor 20 zur Fahrzeugumfelderfassung angeordnet. Der zweite Sensor 20 kann z. B. ein Ultraschallsensor sein, welcher am hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Die Anordnung des zweiten Sensors 20 im Erfassungsbereich 100 des ersten Sensors 10 ermöglicht es, dass der erste Sensor 10 den zweiten Sensor 20 miterfasst. In dem hier beschriebenen Fall, dass der erste Sensor 10 eine Kamera ist, bedeutet das, dass die Kamera den zweiten Sensor 20 optisch erfasst und somit ein Bild des äußeren Zustandes dieses zweiten Sensors 20 wiedergeben kann. Veränderungen des äußeren Zustands des zweiten Sensors 20 gegenüber einem früheren oder Referenz-Zustand lassen sich mit Mitteln der Bildverarbeitung feststellen. Festgestellte Veränderungen des Zustandes des zweiten Sensors 20 lassen sich dahingehend bewerten, ob dieser Sensor beispielsweise verschmutzt oder äußerlich beschädigt worden ist. Daraus kann eine Information oder Bewertung über die Zuverlässigkeit des zweiten Sensors 20 abgeleitet werden, welche in seine weitere Verwendung zur Fahrzeugumfelderfassung einfließen kann.
2 zeigt schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung. In der 2 ist schematisch das Fahrzeug 1 dargestellt, an dem der erste Sensor 10 und der zweite Sensor 20 mechanisch befestigt sind. Der erste Sensor 10 weist einen Erfassungsbereich 100 auf, welcher auch den zweiten Sensor 20 umfasst. Vom ersten Sensor 10 erfasste Daten 1000 werden einer Auswerteeinheit 30 zugeleitet, in welcher Referenzdaten 2000 hinterlegt sind. Aus dem Vergleich der erfassten Daten 1000 mit den Referenzdaten 2000 kann auf den Zustand des zweiten Sensors 20 geschlossen werden und der zweite Sensor 20 somit diagnostiziert werden.
3 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Diagnose eines zweiten Sensors zur Fahrzeugumfelderfassung. Das Betriebsverfahren wird mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung wie vorstehend beschrieben durchgeführt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist gekennzeichnet durch die Schritte:

(A) – Erfassen von Daten 1000 in dem ersten Erfassungsbereich 100 durch den ersten Sensor 10
(B) – Bereitstellen der erfassten Daten 1000 in der Auswerteeinheit 30
(C) – Bereitstellen von Referenzdaten 2000 in der Auswerteeinheit 30
(D) – Vergleich der erfassten Daten 1000 mit den Referenzdaten 2000
(E) – Diagnose des zweiten Sensors 20 durch Bewerten des im Schritt (D) durchgeführten Vergleichs.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren muss der Schritt (A) vor dem Schritt (B) durchgeführt werden. Der Schritt (C) ist unabhängig von den Schritten (A) und (B). Die Schritte (B) und (C) müssen jedoch vor dem Schritt (D) erfolgen. Der Schritt (E) erfolgt nach dem Schritt (D).
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102006044786 A1 [0002]
DE 102004028860 A1 [0002]

Claims

Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung, mit einem ersten Sensor (10) zur Fahrzeugumfelderfassung, mit einem zweiten Sensor (20) zur Fahrzeugumfelderfassung und mit einer Auswerteeinheit (30), wobei der erste Sensor (10) zur Fahrzeugumfelderfassung einen ersten Erfassungsbereich (100) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (20) zur Fahrzeugumfelderfassung innerhalb des ersten Erfassungsbereichs (100) angeordnet ist und mittels der Auswerteeinheit (30) eine Diagnose des zweiten Sensors (20) möglich ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Sensor (10) eine Kamera ist.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (20) innerhalb des Öffnungswinkels (110) der Kamera angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (20) ein Ultraschallsensor ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Sensor (20) eine Kamera ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine oberflächliche Verschmutzung des zweiten Sensors (20) diagnostizierbar ist.
Verfahren zur Diagnose eines zweiten Sensors (20) zur Fahrzeugumfelderfassung mittels einer Vorrichtung zur Fahrzeugumfeldüberwachung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Schritte: (A) – Erfassen von Daten (1000) in dem ersten Erfassungsbereich durch den ersten Sensor (10) (B) – Bereitstellen der erfassten Daten (1000) in der Auswerteeinheit (30), (C) – Bereitstellen von Referenzdaten (2000) in der Auswerteeinheit (30) (D) – Vergleich der erfassten Daten (1000) mit den Referenzdaten (2000) (E) – Diagnose des zweiten Sensors (20) durch Bewerten des im Schritt D durchgeführten Vergleichs.