DE102010041885A1 - Kombination aus einem Zugfahrzeug und einem Gerät - Google Patents
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Abstract
Es wird eine Kombination aus einem Zugfahrzeug (10) und einem mittels einer Deichsel (14), die um die Hochachse schwenkbar am Zugfahrzeug (10) angelenkt ist, vom Zugfahrzeug (10) gezogenen, durch Räder (28) auf dem Erdboden abgestützten Gerät (12) beschrieben, welches ein Bearbeitungselement (30) zur Bearbeitung eines Felds (64) umfasst. Durch eine Steuereinrichtung (36) ist ein erster Aktor (40) ansteuerbar ist, mit dem die Position der Deichsel (14) gegenüber dem Gerät (16) veränderbar ist. Die Steuereinrichtung (36) steuert den ersten Aktor (40) derart an, dass er die Deichsel (14) im Sinne einer Bewegung des Geräts (16) zu einer Kurvenaußenseite hin verstellt.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Kombination aus einem Zugfahrzeug und einem mittels einer Deichsel, die um die Hochachse schwenkbar am Zugfahrzeug angelenkt ist, vom Zugfahrzeug gezogenen, durch Räder auf dem Erdboden abgestützten Gerät, welches ein Bearbeitungselement zur Bearbeitung eines Felds umfasst, mit einer Steuereinrichtung, durch die ein Aktor ansteuerbar ist, mit dem die Position der Deichsel gegenüber dem Gerät veränderbar ist.
- Stand der Technik
- In der Landwirtschaft liegen vielfach Anwendungsfälle vor, in denen gezogene Geräte hinter Zugfahrzeugen hergezogen werden und es beabsichtigt ist, die Geräte auf einem gewünschten Sollweg zu bewegen, um beispielsweise Erntegut von einem Feld aufzunehmen, den Boden eines Feldes mechanisch zu bearbeiten oder Materialien auf einem Feld auszubringen. Üblicherweise wird das Zugfahrzeug durch einen Fahrer gelenkt und das mittels einer Deichsel an einer Kupplung des Zugfahrzeugs angehängte Gerät folgt dem Zugfahrzeug. Insbesondere bei größeren Zugfahrzeugen und Geräten wird aufgrund der Abmessungen der Zugfahrzeug/Gerät-Kombination, insbesondere der Länge der Deichsel des Geräts, beim Wenden im Vorgewende relativ viel Platz benötigt, sodass das Vorgewende entsprechend groß zu gestalten ist und entsprechend viel Fläche des Felds für die landwirtschaftliche Nutzung verloren geht. Außerdem wird dabei auf dem relativ oft befahrenen Vorgewende der Boden in unerwünschter Weise verdichtet. Bemühungen, das Vorgewende durch größere Lenkwinkel des Zugfahrzeugs zu verkürzen, können zu Beschädigungen führen, wenn die Deichsel oder das Gerät mit dem Zugfahrzeug kollidieren.
- Es wurde vorgeschlagen, eine Ballenpresse mit einer lenkbaren Deichsel oder lenkbaren Rädern auszustatten, um sie selbsttätig in seitlicher Richtung über einen Schwad zu lenken und möglichst zylindrische Ballen zu erhalten (
US 4 433 533 A ). - Weiterhin sind auch Anbaugeräte mit elektromotorisch angetriebenen Rädern bekannt (
DE 196 23 738 A1 ). Der Antrieb der Räder erfolgt entsprechend der Ackermann-Bedingung, d. h. alle Räder übertragen gleiche Kräfte. - Die
DE 197 46 927 A1 schlägt ein Bodenbearbeitungsgerät vor, bei dem die Deichsel schwenkbar am Rahmen des Geräts angebracht ist und die Bewegung der Deichsel auf mechanische, elektrische oder hydraulische Weise auf ein lenkbares Hauptrad übertragen wird. Dabei erfolgt der Ausschlag des Hauptrads in die Richtung, in welche sich die Deichsel bewegt, was zu einer Verbesserung der Kurvenfahreigenschaften führt. DieEP 1 336 549 A1 beschreibt eine gezogene landwirtschaftliche Verteilmaschine mit einer zwangsgelenkten Deichsel und durch zugeordnete Aktoren gelenkten Rädern, die mittels einer Steuerung derart angesteuert werden, dass das Gerät genau der Spur des Traktors folgt. Der Wendekreis des Geräts wird durch beide Lösungen jedoch nicht positiv, d. h. im Sinne einer Verkleinerung, beeinflusst, insbesondere wenn Bereiche des Geräts mit dem Traktor kollidieren können. - Schließlich sind Kupplungen an Traktoren vorgeschlagen worden, die durch einen Aktor aktiv in seitlicher Richtung verstellt werden, um das Gerät auf einem Sollweg zu bewegen und beispielsweise an Seitenhängen den hangabwärtigen Schlupf auszugleichen (
US 7 162 348 B2 ). Beim Wenden wird der Wendekreis der Kombination aus Traktor und Gerät durch die Ansteuerung der Kupplung jedoch gegenüber einem nicht aktiv gelenkten Gerät noch vergrößert. - Aufgabe der Erfindung
- Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine Kombination aus einem Zugfahrzeug und einem gezogenen Gerät mit einem verkleinerten Wendekreis am Feldende bereitzustellen.
- Lösung
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patentanspruches 1 gelöst, wobei in dem weiteren Patentanspruch Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.
- Eine Kombination setzt sich aus einem Zugfahrzeug und einem vom Zugfahrzeug gezogenen Gerät zusammen. Das Gerät wird durch eine Deichsel vom Zugfahrzeug gezogen, ist durch Räder auf dem Erdboden abgestützt und umfasst wenigstens ein mit einem Feld zusammenwirkendes Bearbeitungselement, beispielsweise einen Gutaufnehmer, Bodenbearbeitungswerkzeuge oder ein Sprühgestänge. Weiterhin ist eine Steuereinrichtung vorhanden, die sich an Bord des Zugfahrzeugs oder des Geräts befinden oder räumlich über beide verteilt sein kann. Die Steuereinrichtung ist mit einem ersten Aktor verbunden, der zur Verstellung des Winkels zwischen der Deichsel und dem Gerät dient. Der erste Aktor kann (zur direkten Verstellung der Deichsel gegenüber dem Gerät) zwischen der Deichsel und einem Fahrgestell des Geräts oder (zur indirekten Verstellung der Deichsel gegenüber dem Gerät) zwischen dem Zugfahrzeug und der Deichsel angeordnet sein. Die Steuereinrichtung steuert den Aktor aktiv in einer Weise an, dass das Gerät beim Befahren von Kurven zur Kurvenaußenseite bewegt wird.
- Auf diese Weise erreicht man, dass der Wendekreis des Geräts näherungsweise dem Wendekreis des Zugfahrzeugs entspricht, sodass letzteres beim Wenden im Vorgewende nicht mehr – wie bei im Stand der Technik gebräuchlichen, passiv gelenkten Geräten – darauf Rücksicht nehmen muss, dass das Gerät kleinere Bögen als das Zugfahrzeug beschreibt und zur Vermeidung von Kollisionen deshalb größere Wendekreise als möglich beschreiben muss, sondern demgegenüber engere Kurven fahren kann. Mit anderen Worten wird das Gerät durch die aktive Ansteuerung der Deichsel in eine Position in das Kurvenäußere verbracht, in der Kollisionen mit dem Zugfahrzeug nicht zu befürchten sind.
- Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung mit einem zweiten Aktor gekoppelt, der zur Lenkung der Räder dient, d. h. zur Verstellung ihres Winkels um die Hochachse. Die Steuereinrichtung lenkt die Räder ebenfalls in Richtung auf das Kurvenäußere. Dabei kann ein einziger Aktor mehreren (zwei oder mehr) Rädern zugeordnet, d. h. damit mechanisch verbunden sein, oder jedem Rad ist ein eigener Aktor zugeordnet, wobei die Aktoren dann durch die Steuereinrichtung synchron oder jeweils unterschiedlich angesteuert werden können.
- Die Räder des Geräts können aktiv angetrieben werden, sei es mittels eines mechanischen Antriebsstrangs vom Zugfahrzeug oder durch zugeordnete Elektro- oder Hydromotore. Alternativ oder zusätzlich können sie mit Bremsen ausgestattet sein. Vorzugsweise sind die Antriebe und/oder Bremsen der auf beiden Seiten des Geräts angeordneten Räder durch die Steuereinrichtung in einer Weise unterschiedlich ansteuerbar, dass sie eine Lenkbewegung unterstützen. Wenn die Räder nach rechts gelenkt werden, dreht das linke Rad demnach schneller als das rechte Rad, welches im Extremfall sogar rückwärts drehen kann, um den erwünschten Lenkeffekt zu erreichen. Analog können die Bremsen diese Lenkbewegung unterstützen.
- Bei einer einfachen Ausführungsform der Erfindung wird der Lenkwinkel des Zugfahrzeugs durch den Bediener vorgegeben, üblicherweise durch ein Lenkrad. Die Steuereinrichtung kann den Lenkwinkel mittels eines Sensors erfassen und den ersten und ggf. zweiten Aktor unter Berücksichtigung des vom Lenkwinkel ansteuern. Andererseits besteht auch die Möglichkeit, das Zugfahrzeug mit einer selbsttätigen Lenkeinrichtung auszustatten, die das Zugfahrzeug selbsttätig entlang eines Sollwegs führt. Dazu kann eine separate Lenksteuereinheit oder die Steuereinrichtung mit Daten für einen Sollweg, z. B. einer abgespeicherten Karte mit einem Wegplan, und mit Daten hinsichtlich der aktuellen Position des Zugfahrzeugs beaufschlagt werden und eine Lenkeinrichtung des Zugfahrzeugs mit Lenksignalen versorgen. Diese Lenkdaten stehen dann auch der Steuereinrichtung zur Verfügung, um basierend auf ihnen (bzw. der Position des Geräts oder Zugfahrzeugs) den ersten und ggf. zweiten Aktor anzusteuern.
- Weiterhin ist die Steuereinrichtung zweckmäßigerweise mit Rückkopplungssensoren zur Erfassung der Stellung der Aktoren und/oder der Räder/oder und der Deichsel und/oder einer am Gerät angebrachten Positionsbestimmungseinrichtung verbunden und steuert den ersten und/oder zweiten Aktor abhängig von den Signalen mindestens eines der erwähnten Rückkopplungssensors an. Es wird demnach eine geschlossene Regelschleife bereitgestellt, die sicherstellt, dass sich das Gerät auch tatsächlich auf einem gewünschten Weg bewegt. Durch die Rückkopplung mit der am Gerät angebrachten Positionsbestimmungseinrichtung ist auch bei ungünstigen Bodenverhältnissen gewährleistet, dass ein gewünschter Weg eingehalten wird. Weiterhin kann die Steuereinrichtung auch mit einem Sensor zur Erfassung der Seitenhangneigung verbunden werden, um durch eine entsprechende Ansteuerung des ersten und/oder zweiten Aktors den hangabwärtigen Schlupf auszugleichen. Die Signale des Sensors zur Seitenhangneigungserfassung können auch in an sich bekannter Weise zum Ausgleich eines vertikalen Versatzes zwischen der Positionsbestimmungseinrichtung des Geräts und dem Erdboden dienen.
- Die Steuereinrichtung kann den ersten und ggf. zweiten Aktor permanent, d. h. während der gesamten Feldarbeit abhängig vom Lenkwinkel des Zugfahrzeugs ansteuern. Es wäre auch möglich, diese Ansteuerung durch einen Bediener ein- und ausschaltbar zu gestalten, oder sie selbsttätig (insbesondere basierend auf einer Positionsbestimmungseinrichtung und einem Plan des Felds) nur bei Befahren eines Vorgewendes einzuschalten und ansonsten auszuschalten. Bei einer ausgeschalteten lenkwinkelabhängigen Ansteuerung der Aktoren bietet es sich an, den ersten und ggf. zweiten Aktor selbsttätig in eine Neutralstellung für Geradeausfahrt zu verbringen. Diese Stellung ist auch beim Rückwärtsfahren und beim Fahren auf einer Straße sinnvoll, insbesondere bei mehreren, hintereinander gehängten Geräten und kann ggf. durch Bedienereingabe oder selbsttätig ausgewählt werden.
- Wenn das Zugfahrzeug und das Gerät am Feldende wenden, bewegt sich das Gerät zunächst noch auf dem Feld in eine Geradeausrichtung, während das Zugfahrzeug schon das Vorgewende erreicht und eine Lenkbewegung vollführt. Der erste und ggf. zweite Aktor werden jedoch erst verstellt, wenn auch das Gerät das Vorgewende erreicht hat. Aus diesen Gründen ist steuert die Steuereinrichtung den ersten und ggf. zweiten Aktor vorzugsweise gegenüber der Lenkbewegung des Zugfahrzeugs zeitlich bzw. örtlich verzögert an. Die Ansteuerung kann basierend auf einer Wegmessung und einer Berücksichtigung des Abstands zwischen den Vorderrädern des Zugfahrzeugs und dem Gerät erfolgen, oder auf einer Positionserfassung des Geräts oder auf einer Erfassung der Zeit zwischen dem Erreichen des Vorgewendes durch das Zugfahrzeug und das Gerät.
- Ausführungsbeispiel
- In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:
-
1 eine Draufsicht auf ein Zugfahrzeug mit einem gezogenen Gerät, -
2 eine Draufsicht auf das Zugfahrzeug und das Gerät beim Wenden im Vorgewende und -
3 eine Draufsicht auf das Zugfahrzeug und das Gerät beim Wenden im Vorgewende mit einer Rückwärtsfahrt. - Die
1 zeigt eine Draufsicht auf ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug10 in Form eines Traktors und eines mittels einer Deichsel14 um die Hochachse schwenkbar an eine Anhängekupplung12 des Zugfahrzeugs10 gekoppelten Geräts16 in Form eines Bodenbearbeitungsgeräts beliebiger Art. Das Zugfahrzeug10 baut sich auf einem tragenden Rahmen18 auf, der sich auf lenkbaren Vorderrädern20 und antreibbaren Hinterrädern22 abstützt und eine Kabine24 trägt, in der sich ein Bedienerarbeitsplatz befindet. - Das Gerät
16 umfasst ein Fahrgestell26 , das sich über lenkbare Räder28 auf dem Erdboden abstützt und Bearbeitungselemente30 in Form von Kreiseleggen zur Bearbeitung des Feldbodens. Der mechanische Antrieb der Bearbeitungselemente30 des Geräts16 folgt über eine Zapfwelle vom Zugfahrzeug10 her, obwohl auch ein Antrieb durch Elektromotore denkbar wäre, die vom Zugfahrzeug10 her mit elektrischer Energie versorgt werden. Auch die Räder28 werden durch Elektromotore32 über Gelenkwellen34 angetrieben. - Eine Steuereinrichtung
36 (die als Anzeigeeinrichtung bzw. Bordcomputer ausgeführt sein könnte) befindet sich an Bord des Zugfahrzeugs10 , könnte aber auch an Bord des Geräts16 lokalisiert sein. Die Steuereinrichtung36 ist über eine Ventilanordnung38 mit einem ersten Aktor40 in Form eines Hydraulikzylinders verbunden, der einen Endes an der um die Hochachse schwenkbar am Gerät16 angelenkten Deichsel14 und anderen Endes am Fahrgestell26 angelenkt ist. Die Steuereinrichtung36 ist über die Ventilanordnung56 außerdem mit einem zweiten Aktor42 in Form eines Hydraulikzylinders verbunden, der mit einer Stange44 zur Verschwenkung der Räder28 des Geräts16 um die Hochachse gekoppelt ist. Durch Rückkopplungssensoren46 ,48 wird die Steuereinrichtung36 über die aktuellen Winkel der Deichsel14 und der Räder28 informiert. - Auf dem Dach der Kabine
24 des Zugfahrzeugs10 ist eine Positionsbestimmungseinrichtung50 in Form einer Antenne zum Empfang eines satellitenbasierten Positionsbestimmungssystems (z. B. GPS) angebracht, die mit der Steuereinrichtung36 verbunden ist, welche ein Lenksignal an eine Lenkeinrichtung52 des Zugfahrzeugs abgibt, die wiederum die lenkbaren Vorderräder20 des Zugfahrzeugs10 über einen geeigneten Aktor (nicht gezeigt) in einer Weise verstellt, dass die Längsmittelachse des Zugfahrzeugs10 zumindest näherungsweise auf einer Solllinie geführt wird. Eine weitere Positionsbestimmungseinrichtung54 befindet sich auf dem Gerät16 auf dessen Längsmittelachse. Die Positionsbestimmungseinrichtung54 ist, wie ein Seitenneigungssensor56 des Geräts16 , mit der Steuereinrichtung36 verbunden. Die Positionsbestimmungseinrichtung50 könnte auch lokal arbeiten, d. h. mit einer Kamera oder einem Laserentfernungsmesser das Feld erfassen und eine geeignete Auswertungssoftware unterscheidet zwischen bearbeiteten und unbearbeiteten Bereichen des Feldes. Die Positionsbestimmungseinrichtung54 könnte auch entfallen, wenn ein Sensor den Winkel zwischen der Deichsel14 und der Anhängekupplung12 erfasst. - Die Arbeitsweise der Steuereinrichtung
36 wird nun anhand der2 und4 erläutert. In der2 sind zwei parallele Spuren60 ,62 auf einem Feld und der Wendevorgang des Zugfahrzeugs10 mit dem Gerät16 in einem Vorgewende66 gezeigt. Mit68 ist eine bisher übliche Spur eines Zugfahrzeugs10 mit einem konventionellen, d. h. nicht aktiv gelenkten Gerät16 gekennzeichnet. Die Spur68 ist schlüssellochförmig und beschreibt einen relativ großen Kreis, der verhindert, dass das gezogene Gerät16 , das einen engeren Kreis als das Zugfahrzeug10 beschreibt, mit letzterem kollidiert. - Die
4 zeigt ein Flussdiagramm, nach dem die Steuereinrichtung36 beim Wenden am Feldende arbeitet. Nach dem Start im Schritt100 wird zunächst anhand der mit der Positionsbestimmungseinrichtung50 erfassten Position des Zugfahrzeugs10 und einem abgespeicherten Plan des Feld64 , des Vorgewendes66 und der zu befahrenden Spuren60 ,62 abgefragt, ob das Zugfahrzeug10 schon das Vorgewende66 erreicht hat. Ist das nicht der Fall, folgt der Schritt104 , in dem die Aktoren40 ,42 auf ihre Neutralstellung für Geradeausfahrt des Geräts16 gestellt werden und das Zugfahrzeug10 durch die Lenkeinrichtung52 auf der Spur60 geführt wird. - Wird im Schritt
102 festgestellt, dass das Zugfahrzeug10 das Vorgewende66 erreicht hat, folgt der Schritt106 , in dem die Signale der Positionsbestimmungseinrichtung54 dazu verwendet werden, das Gerät16 durch Ansteuerung der Aktoren40 ,42 (und ggf. unterschiedliche Ansteuerung der beiden Motoren32 des Geräts) auf einem etwa kreisförmigen Weg72 durch das Vorgewende66 zu führen, der einen geringfügig größeren Radius aufweist als ein näherungsweise kreisförmiger Weg70 , auf dem das Zugfahrzeug10 selbsttätig anhand der Signale des Positionsbestimmungssystems50 geführt wird. Das Gerät10 wird durch den Aktor40 und die Deichsel14 demnach in Richtung des Kurvenäußeren bewegt, wie auch durch die Lenkung der Räder28 mittels des Aktors42 (vgl. die Stellungen in der1 : bei einer Lenkbewegung des Zugfahrzeugs10 nach links lenken die Räder28 nach rechts und auch die Deichsel14 wird nach rechts bewegt) und vorzugsweise der Drehzahlsteuerung der Motoren32 . Dabei werden die Signale der Rückkopplungssensoren46 und48 verwendet, die Aktoren40 ,42 in jeweils abgespeicherte, anhand der jeweiligen Position entlang des Wegs72 aus einem Speicher der Steuereinrichtung36 abgerufenen Stellungen zu verbringen. Auf diese Weise wird eine Kollision mit dem Zugfahrzeug10 vermieden und es können kleinere Wendekreise70 ,72 als im Stand der Technik befahren werden. - Es sei noch angemerkt, dass die Bearbeitungselemente
30 im Vorgewende66 ausgehoben werden können, dazu können sie gegenüber dem Fahrgestell26 durch Aktoren (nicht gezeigt) angehoben und/oder das Fahrgestell26 gegenüber dem Erdboden durch Anheben der Räder28 mittels Aktoren (nicht gezeigt) angehoben werden. Analog werden die Bearbeitungselemente30 beim Wiedererreichen des Felds64 wieder in die Betriebsstellung verbracht. - An den Schritt
106 schließt sich der Schritt108 an, in dem abgefragt wird, ob das Vorgewende66 verlassen wurde. Ist das nicht der Fall, folgt wieder Schritt106 , anderenfalls der Schritt102 . - Die Signale des Neigungssensors
56 werden einerseits verwendet, den vertikalen Versatz zwischen der Positionsbestimmungseinrichtung54 und dem Erdboden beim Befahren von Seitenhängen auszugleichen, sodass das Gerät16 stets auf den Sollwegen60 ,72 ,62 bewegt wird, andererseits wird ein durch den Seitenhang bedingtes Abrutschen des Geräts ausgeglichen, was beim Befahren der Spuren60 ,62 durch eine entsprechende Lenkbewegung des Zugfahrzeugs10 oder (anders als in der4 dargestellt) eine geeignete Ansteuerung der Aktoren40 ,42 und/oder der Motoren32 erfolgen kann. - In der
3 ist ein alternativer Wendevorgang im Vorgewende66 dargestellt, bei dem das Zugfahrzeug10 und das Gerät16 zwischenzeitlich eine Rückwärtsbewegung vollführen. Ein bei einem derartigen Wendevorgang durch ein konventionelles Zugfahrzeug10 und Gerät16 ohne aktive Lenkung abgefahrener Weg ist durch74 (Zugfahrzeug) und76 (Gerät) gekennzeichnet. Auch hier legt das Gerät76 einen weiten Weg im Vorgewende66 in Längsrichtung der Spuren60 ,62 zurück. Die erfindungsgemäßen Wege sind durch78 bis82 (Zugfahrzeug10 ) und84 bis88 (Gerät16 ) gekennzeichnet. Sie sind wesentlich kürzer als im Stand der Technik und setzen sich jeweils aus drei Abschnitten zusammen, wobei der zweite Abschnitt80 ,86 rückwärts gefahren wird. Analog zur Ausführungsform nach2 werden die Aktoren40 ,42 und ggf. die Motoren32 sowie die Lenkeinrichtung52 durch die Steuereinrichtung36 derart angesteuert, dass die gewünschten Wege zurückgelegt werden. Dabei wird das Gerät16 weiter außen auf den Kurven geführt als das Zugfahrzeug10 . Das Anhalten zwischen den Abschnitten und das Rückwärtsfahren kann der Fahrer des Zugfahrzeugs10 (nach Erhalt einer entsprechenden optischen oder akustischen Anweisung durch die Steuereinrichtung36 ) oder die Steuereinrichtung36 durch Eingriff in die Antriebssteuerung der Räder22 durchführen. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
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- US 4433533 A [0003]
- DE 19623738 A1 [0004]
- DE 19746927 A1 [0005]
- EP 1336549 A1 [0005]
- US 7162348 B2 [0006]
Claims (10)
- Kombination aus einem Zugfahrzeug (
10 ) und einem mittels einer Deichsel (14 ), die um die Hochachse schwenkbar am Zugfahrzeug (10 ) angelenkt ist, vom Zugfahrzeug (10 ) gezogenen, durch Räder (28 ) auf dem Erdboden abgestützten Gerät (12 ), welches ein Bearbeitungselement (30 ) zur Bearbeitung eines Felds (64 ) umfasst, mit einer Steuereinrichtung (36 ), durch die ein erster Aktor (40 ) ansteuerbar ist, mit dem die Position der Deichsel (14 ) gegenüber dem Gerät (16 ) veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (36 ) betreibbar ist, den ersten Aktor (40 ) derart anzusteuern, dass er die Deichsel (14 ) im Sinne einer Bewegung des Geräts (16 ) zu einer Kurvenaußenseite hin verstellt. - Kombination nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
36 ) mit einem zweiten Aktor (42 ) verbunden ist, der zur Verstellung des Winkels eines oder mehrerer der Räder (28 ) des Geräts (16 ) um die Hochachse eingerichtet ist, und dass die Steuereinrichtung (36 ) betreibbar ist, den zweiten Aktor (42 ) derart anzusteuern, dass der zweite Aktor (42 ) die Räder (28 ) zur Kurvenaußenseite hin lenkt. - Kombination nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder (
28 ) des Geräts (16 ) aktiv antreibbar und/oder bremsbar sind. - Kombination nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb und/oder die Bremsen der Räder (
28 ) des Geräts (16 ) durch die Steuereinrichtung (36 ) im Sinne einer Unterstützung der Lenkbewegung der Deichsel (14 ) und ggf. der Räder (28 ) auf beiden Seiten des Geräts (16 ) unterschiedlich ansteuerbar sind. - Kombination nach Anspruch einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkel des Zugfahrzeugs (
10 ) manuell oder selbsttätig vorgebbar ist und die Steuereinrichtung (36 ) mit einem Signal hinsichtlich des Ist- oder Sollwerts des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs (10 ) beaufschlagbar ist und betreibbar ist, den oder die Aktoren (40 ,42 ) unter Berücksichtigung des Ist- oder Sollwerts des Lenkwinkels und/oder einer aktuellen Position des Geräts (16 ) oder Zugfahrzeugs (10 ) anzusteuern. - Kombination nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
36 ) mit einer Sollweginformation und durch eine Positionsbestimmungseinrichtung (50 ) mit einer Information hinsichtlich der aktuellen Position des Zugfahrzeugs (10 ) beaufschlagbar ist. - Kombination nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
36 ) mit Rückkopplungssensoren (46 ,48 ) zur Erfassung der Stellung der Aktoren (40 ,42 ) und/oder der Räder (28 ) und/oder und der Deichsel (14 ) und/oder einer am Gerät (16 ) angebrachten Positionsbestimmungseinrichtung (54 ) und/oder einem Sensor (56 ) zur Erfassung der Seitenhangneigung verbunden und betreibbar ist, den ersten und/oder zweiten Aktor (40 ,42 ) abhängig von den Signalen mindestens eines der erwähnten Sensoren (46 ,48 ,56 ) anzusteuern. - Kombination nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
36 ) betreibbar ist, den ersten und ggf. zweiten Aktor (40 ,42 ) permanent oder abhängig von einer Bedienereingabe oder selbsttätig nur bei Befahren eines Vorgewendes (66 ) unter Berücksichtigung des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs anzusteuern und den ersten und ggf. zweiten Aktor (40 ,42 ) anderenfalls in eine Neutralstellung zu verbringen. - Kombination nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
36 ) betreibbar ist, den ersten und ggf. zweiten Aktor (40 ,42 ) gegenüber einer Lenkung des Zugfahrzeugs (10 ) zeitlich bzw. örtlich verzögert anzusteuern. - Verfahren zum Bewegen einer Kombination aus einem Zugfahrzeug (
10 ) und einem mittels einer Deichsel (14 ), die um die Hochachse schwenkbar am Zugfahrzeug (10 ) angelenkt ist, vom Zugfahrzeug (10 ) gezogenen, durch Räder (28 ) auf dem Erdboden abgestützten Gerät (12 ), welches ein Bearbeitungselement (30 ) zur Bearbeitung eines Felds umfasst, über ein Feld (64 ), wobei eine Steuereinrichtung (36 ) einen ersten Aktor (40 ) ansteuert, mit dem die Position der Deichsel (14 ) gegenüber dem Gerät (16 ) verändert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (36 ) den ersten Aktor (40 ) unter Berücksichtigung eines Lenkwinkels des Zugfahrzeugs (10 ) derart ansteuert, dass der erste Aktor (40 ) die Deichsel (14 ) im Sinne einer Bewegung des Geräts (16 ) zu einer Kurvenaußenseite hin verstellt.
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