DE102010033544A1 - Method for operating motor car, involves detecting movement of object in vicinity of vehicle, obtaining variables during detection of movement of object, and performing reaction of component to obtained specific variables - Google Patents

Method for operating motor car, involves detecting movement of object in vicinity of vehicle, obtaining variables during detection of movement of object, and performing reaction of component to obtained specific variables Download PDF

Info

Publication number
DE102010033544A1
DE102010033544A1 DE102010033544A DE102010033544A DE102010033544A1 DE 102010033544 A1 DE102010033544 A1 DE 102010033544A1 DE 102010033544 A DE102010033544 A DE 102010033544A DE 102010033544 A DE102010033544 A DE 102010033544A DE 102010033544 A1 DE102010033544 A1 DE 102010033544A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
movement
component
speed
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102010033544A
Other languages
German (de)
Inventor
Harald Barth
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority to DE102010033544A priority Critical patent/DE102010033544A1/en
Publication of DE102010033544A1 publication Critical patent/DE102010033544A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Abstract

The method involves detecting movement of an object (1) i.e. pedestrian, in vicinity of a vehicle (2), where a component of the vehicle reacts to the movement of the object. Variables such as speed, movement direction and change of speed and movement direction, are obtained during the detection of movement of the object. The reaction of the component to the obtained specific variables is taken place. A driver of the vehicle is warned by a warning tone i.e. interval tone, and a graphical display on a monitor of the vehicle correspond to the obtained variables. An independent claim is also included for a driver assistance system comprising a sensor device and a control device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs durch Erfassen einer Bewegung eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs und Reagieren einer Komponente des Fahrzeugs auf die Bewegung des Objekts. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug bzw. ein Fahrerassistenzsystem mit einer Sensoreinrichtung zum Erfassen der Bewegung des Objekts und einer Steuereinrichtung zum Steuern der Komponente des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Bewegung des Objekts.The present invention relates to a method of operating a vehicle by detecting a movement of an object in the vicinity of the vehicle and reacting a component of the vehicle to the movement of the object. Moreover, the present invention relates to a vehicle or a driver assistance system with a sensor device for detecting the movement of the object and a control device for controlling the component of the vehicle in dependence on the movement of the object.

Fahrzeuge besitzen heute eine Vielzahl an Sensoren, die den Fahrer beim Führen des Fahrzeugs unterstützen. Oftmals verfügt ein Fahrzeug insbesondere über Sensoren, die den Umgebungsbereich des Fahrzeugs erfassen. Wenn dabei Objekte erkannt werden, die das Fahrzeug gefährden oder für die das Fahrzeug eine Gefahr darstellt, so kann das Fahrzeug über entsprechende Steuereinrichtungen in geeigneter Weise gesteuert werden oder den Fahrer unterstützen bzw. warnen.Vehicles today have a variety of sensors that assist the driver in driving the vehicle. Often a vehicle has in particular sensors that detect the surrounding area of the vehicle. If it detects objects that endanger the vehicle or for which the vehicle is a danger, so the vehicle can be controlled by appropriate control devices in an appropriate manner or support the driver or warn.

In der Regel werden nur in bestimmten Bereichen vor dem Fahrzeug und hinter dem Fahrzeug (für die Rückwärtsfahrt) Untersuchungen nach etwaigen Objekten durchgeführt. Die entsprechenden Sensoren sind teuer und werden daher nur zur Abdeckung der wichtigsten Erfassungsbereiche eingesetzt. An der Flanke eines Fahrzeugs treten üblicherweise weniger oder geringfügigere Unfälle auf, so dass in der Regel auf spezielle Sensoren für den Flankenschutz verzichtet wird.As a rule, only in certain areas in front of the vehicle and behind the vehicle (for the reverse drive) investigations are carried out for any objects. The corresponding sensors are expensive and are therefore used only to cover the most important detection areas. On the flank of a vehicle usually occur less or minor accidents, so that is usually dispensed with special sensors for edge protection.

Aus der Patentschrift US 4 537 271 A ist ein Fahrzeug bekannt, das auf Objekte reagieren kann, welche sich in seiner Fahrbahn befinden. Das Fahrzeug besitzt Sensoren zur kontaktlosen Erfassung von Objekten. Außerdem besitzt es eine Steuereinrichtung, mit der entschieden wird, ob das detektierte Objekt sich in Ruhe befindet oder in Bewegung. Falls sich das Objekt nicht bewegt, so wird das Fahrzeug automatisch um das Objekt herumgelenkt. Andernfalls, wenn sich das Objekt bewegt, wird das Fahrzeug automatisch angehalten.From the patent US 4 537 271 A a vehicle is known which can react to objects located in its lane. The vehicle has sensors for contactless detection of objects. In addition, it has a control device for deciding whether the detected object is at rest or in motion. If the object does not move, the vehicle is automatically steered around the object. Otherwise, when the object is moving, the vehicle is automatically stopped.

Darüber hinaus ist aus der Druckschrift EP 0 650 866 A2 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke bekannt. Dabei ist weder die Größe noch der Abstand zu Hindernissen bekannt. Mittels von am Fahrzeug angebrachten Sensoren wird sowohl der Abstand als auch der Lenkwinkel des fahrenden Fahrzeugs erfasst und kontinuierlich der Abstand zu den umgebenden Hindernissen ermittelt. Aufgrund der Daten wird in einem Rechnermodul eine aktuelle lokale Umgebungskarte angelegt. Die erfassten Hindernisse werden mittels eines Polygonzugs als Barriere verbunden. Aus diesen Daten wird ein Umgebungsmodell erzeugt, mit dem eine Fahrstrategie zum Ausparken des Fahrzeugs ermittelt wird. Entsprechende Fahrtrichtungsanzeiger geben dem Fahrer des Fahrzeugs die Fahrtrichtung vor.In addition, from the document EP 0 650 866 A2 a method and an apparatus for parking a vehicle from a parking space known. Neither the size nor the distance to obstacles is known. By means of sensors mounted on the vehicle, both the distance and the steering angle of the moving vehicle are detected and continuously determined the distance to the surrounding obstacles. Based on the data, a current local area map is created in a computer module. The detected obstacles are connected by a traverse as a barrier. From these data, an environment model is generated with which a driving strategy for parking the vehicle is determined. Corresponding direction indicators give the driver of the vehicle the direction of travel.

Ferner offenbart die Druckschrift EP 1 447 271 A2 eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere beim Einparken. Die Vorrichtung weist mindestens einen Entfernungssensor, einen Lenkwinkelsensor und eine Rechnereinheit zur Verarbeitung von erfassten Sensorwerten und weiteren Informationen auf. Ein Wegsensor zur Erfassung einer zurückgelegten Wegstrecke ist an dem Fahrzeug vorgesehen, und der mindestens eine Entfernungssensor dient im Bereich einer Seitenflanke des Fahrzeugs zur Überwachung von seitlichen Hindernissen. Potentielle Hindernisse im Bereich der Seitenflanke werden permanent erfasst.Further, the document discloses EP 1 447 271 A2 a device and a method for monitoring the proximity of a motor vehicle to avoid collisions with obstacles, especially when parking. The device has at least one distance sensor, a steering angle sensor and a computer unit for processing sensed sensor values and further information. A distance sensor for detecting a distance traveled is provided on the vehicle, and the at least one distance sensor is used in the region of a side edge of the vehicle for monitoring lateral obstacles. Potential obstacles in the area of the side flank are permanently recorded.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs vorzuschlagen, mit dem auf Objekte, insbesondere bewegte Objekte, spezifischer reagiert werden kann. Ebenso soll ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem vorgeschlagen werden.The object of the present invention is to propose a method for operating a vehicle, with which objects, in particular moving objects, can be reacted more specifically. Likewise, a corresponding driver assistance system should be proposed.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs durch Erfassen einer Bewegung eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs und Reagieren einer Komponente des Fahrzeugs auf die Bewegung des Objekts, wobei bei dem Erfassen der Bewegung mindestens eine der Größen: Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung, Änderung der Geschwindigkeit und Änderung der Bewegungsrichtung gewonnen wird und das Reagieren der Komponente des Fahrzeugs spezifisch auf die gewonnene Größe erfolgt.According to the invention, this object is achieved by a method for operating a vehicle by detecting a movement of an object in the surroundings of the vehicle and reacting a component of the vehicle to the movement of the object, wherein when the movement is detected at least one of the variables: speed, direction of movement, Changing the speed and change of the direction of movement is obtained and the reaction of the component of the vehicle is made specifically to the size obtained.

Darüber hinaus wird erfindungsgemäß bereitgestellt ein Fahrerassistenzsystem bzw. eine Fahrerassistenzeinrichtung mit einer Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Bewegung eines Objekts in der Umgebung eines Fahrzeugs und einer Steuereinrichtung zum Steuern einer Komponente des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Bewegung des Objekts, wobei von der Sensoreinrichtung hinsichtlich der Bewegung des Objekts mindestens eine der Größen: Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung, Änderung der Geschwindigkeit und Änderung der Bewegungsrichtung erfassbar ist und mit der Steuereinrichtung die Komponente des Fahrzeugs spezifisch in Abhängigkeit von der gewonnenen Größe steuerbar ist. Unter einem Fahrerassistenzsystem wird hier insbesondere ein Parkassistenzsystem (insbesondere semiautonom), ein ACC-System, ein Spurhaltesystem, ein Spurwechselsystem, ein Fernlichtassistent und dergleichen verstanden.In addition, the invention provides a driver assistance system with a sensor device for detecting a movement of an object in the surroundings of a vehicle and a control device for controlling a component of the vehicle in dependence on the movement of the object, wherein the sensor device with respect to the movement of Object of at least one of the variables: speed, direction of movement, change in speed and change in the direction of movement can be detected and the control device, the component of the vehicle is specifically controlled in dependence on the size obtained. A driver assistance system is understood to mean in particular a parking assistance system (in particular semi-autonomous), an ACC system, a lane keeping system, a lane change system, a high-beam assistant and the like.

In vorteilhafter Weise wird die Bewegung des erfassten Objekts näher analysiert und dabei eine Bewegungsgröße, nämlich die Geschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, die Änderung der Geschwindigkeit und/oder die Änderung der Bewegungsrichtung des Objekts ermittelt. Damit kann auf die Art der Bewegung und letztendlich auch auf die Art des Objekts geschlossen werden. Mit diesen Informationen (direkt oder auch nur indirekt gebraucht) kann dann in dem Fahrzeug eine sehr spezifische Systemreaktion hervorgerufen werden. Das Fahrzeug kann damit beispielsweise auf einen Pfosten am Fahrbahnrand anders reagieren als auf einen Ball, der auf die Fahrbahn rollt. Advantageously, the movement of the detected object is analyzed in more detail and a motion quantity, namely the speed, the direction of movement, the change of the speed and / or the change of the direction of movement of the object is determined. This can be used to deduce the type of movement and, ultimately, the nature of the object. With this information (directly or even indirectly used) can then be caused in the vehicle, a very specific system response. For example, the vehicle can react differently to a post on the edge of the road than to a ball that rolls onto the road.

In einer speziellen Ausführungsform umfasst die reagierende Komponente des Fahrzeugs ein Fahrerassistenzsystem oder sie ist ein Teil davon, und das Fahrzeug wird mit dem Fahrerassistenzsystem automatisch entsprechend der gewonnen Größe geführt. Damit kann das Fahrzeug automatisch oder halbautomatisch in Abhängigkeit von der spezifischen Bewegung des Objekts geführt bzw. gesteuert werden.In a specific embodiment, the reacting component of the vehicle includes or is part of a driver assistance system, and the vehicle is automatically guided with the driver assistance system according to the size obtained. Thus, the vehicle can be automatically or semi-automatically guided or controlled depending on the specific movement of the object.

Zusätzlich oder alternativ kann die Komponente ein Warnsystem umfassen, und en Fahrer des Fahrzeugs wird entsprechend der gewonnenen Größe gewarnt. Damit kann auch das Warnen des Fahrers sehr spezifisch in Abhängigkeit von der Bewegung des Objekts erfolgen.Additionally or alternatively, the component may include a warning system and the driver of the vehicle is warned according to the size obtained. This can also be the driver's warning very specific depending on the movement of the object.

Beispielsweise kann der Fahrer durch einen Warnton, insbesondere einen Intervallton, gewarnt werden. Die akustische Warnung hat den Vorteil, dass der Fahrer zur Registrierung der Warnung seinen Blick nicht von der Fahrbahn wenden muss.For example, the driver can be warned by a warning sound, in particular an interval tone. The acoustic warning has the advantage that the driver does not have to turn his eyes from the road to register the warning.

Darüber hinaus kann der Fahrer aber auch durch eine graphische Anzeige auf einem Bildschirm des Fahrzeugs gewarnt werden. Damit lässt sich beispielsweise sehr präzise der genaue Aufenthaltsort des Objekts gegenüber dem Fahrzeug darstellen und dem Fahrer vermitteln.In addition, the driver can also be warned by a graphic display on a screen of the vehicle. This makes it possible, for example, very accurately represent the exact location of the object relative to the vehicle and convey to the driver.

Vorzugsweise wird die mindestens eine Größe der Bewegung des Objekts über einen vorgebbaren Zeitraum erfasst, und das Reagieren der Komponente erfolgt in Abhängigkeit von dem Verhalten der Größe in dem Zeitraum. Damit kann in vorteilhafter Weise nicht nur sehr spezifisch auf eine aktuelle Geschwindigkeit reagiert werden, sondern beispielsweise auch spezifisch auf ein bestimmtes Geschwindigkeitsprofil.Preferably, the at least one size of the movement of the object is detected over a predeterminable time period, and the reacting of the component takes place in dependence on the behavior of the size in the time period. This can be responded not only very specific to a current speed in an advantageous manner, but also, for example, specifically to a certain speed profile.

In einer weiter entwickelten Ausführungsform wird das Verhalten der Größe über den Erfassungszeitraum hinaus extrapoliert, und das Reagieren der Komponente erfolgt in Abhängigkeit von dem extrapolierten Verhalten. Damit kann beispielsweise der Flankenschutz verbessert werden, da nun auch im Bereich einer Fahrzeugflanke die Bewegung eines Objekts extrapoliert werden kann, auch wenn das Objekt selbst nicht mehr erfasst wird. Mithilfe der Extrapolation kann dann festgestellt werden, inwieweit eine Gefahr für das Fahrzeug bzw. das Objekt entsteht, und es kann entsprechend gezielt reagiert werden.In a more advanced embodiment, the behavior of the size is extrapolated beyond the detection period, and the component reacts in response to the extrapolated behavior. Thus, for example, the edge protection can be improved, since now in the region of a vehicle edge, the movement of an object can be extrapolated, even if the object itself is no longer detected. The extrapolation can then be used to determine the extent to which a danger to the vehicle or the object arises, and it can then be appropriately targeted.

Das spezifische Reagieren der Komponente des Fahrzeugs kann auch in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit und/oder dem aktuellen Lenkeinschlag des Fahrzeugs erfolgen. Damit wird das Reagieren des Fahrzeugs bzw. des Assistenz- oder Warnsystems nicht nur abhängig gemacht von der Art und Weise der Bewegung des Objekts, sondern auch von der Bewegung des Fahrzeugs, wodurch die Spezifität der Reaktion weiter erhöht wird.The specific reaction of the component of the vehicle can also take place as a function of the current speed and / or the current steering angle of the vehicle. Thus, the reaction of the vehicle or the assistance or warning system is not only made dependent on the manner of movement of the object, but also on the movement of the vehicle, whereby the specificity of the reaction is further increased.

Außerdem kann das Reagieren der Komponente zumindest teilweise unterdrückt werden, wenn das Objekt seine Bewegung ändert. So kann beispielsweise sehr spezifisch auf einen Passanten reagiert werden, der sich auf eine Fahrbahn zubewegt und dort stoppt, im Gegensatz zu einem Ball, der mit unveränderter Geschwindigkeit auf die Fahrbahn rollt.In addition, the reaction of the component can be at least partially suppressed when the object changes its motion. For example, it is possible to react very specifically to a passer-by who moves towards a lane and stops there, in contrast to a ball that rolls onto the lane at an unvarying speed.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 eine Prinzipskizze eines bewegten Fahrzeugs, in dessen Umgebung sich ein stationäres Objekt befindet, und 1 a schematic diagram of a moving vehicle, in the vicinity of which a stationary object is located, and

2 eine Prinzipskizze eines bewegten Fahrzeugs, in dessen Umgebung sich ein nicht-stationäres Objekt befindet. 2 a schematic diagram of a moving vehicle, in the vicinity of a non-stationary object is located.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.The embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention.

Die vorliegende Erfindung baut beispielsweise darauf auf, dass bekannte Parkassistenzsysteme mit Objektlokalisierung zwar in der Lage sind, die Position eines Objekts zu schätzen, das in dem Detektionsbereich der Systemsensoren war, aber nicht mehr ist. Das System nutzt dabei die Annahme, dass das detektierte und verfolgte Objekt stationär ist. Dies ist jedoch nicht für alle Objekte gleichsam gültig. Insbesondere Fußgänger und Fahrzeuge in der Umgebung des zu messenden Fahrzeugs können ihre Position verändern. Die geschätzte Position des Objekts, die sich aus der Eigenbewegung des messenden Fahrzeugs und dem Objekt ergibt, wäre bei Annahme eines stationären Objekts dann falsch. Dies führt dann bei bekannten Systemen zu einer falschen Systemausgabe (z. B. hörbare Warnung), was den Fahrer entweder stört oder ihn zu einer falschen Reaktion verleitet. Beides kann eine Gefahr für das Fahrzeug und das Objekt bedeuten.For example, the present invention builds upon the fact that prior art object location-aware parking assist systems are capable of estimating the position of an object that was in the detection range of the system sensors but is no more. The system uses the assumption that the detected and tracked object is stationary. However, this is not valid for all objects. In particular pedestrians and vehicles in the vicinity of the vehicle to be measured can change their position. The estimated position of the object resulting from the self-motion of the measuring vehicle and the object would then be false if a stationary object is assumed. In the case of known systems, this then leads to an incorrect system output (eg audible warning), which either disturbs the driver or leads to a wrong reaction enticed. Both can be dangerous for the vehicle and the object.

Aus dieser Veranlassung heraus wird erfindungsgemäß die Bewegung eines Objekts 1 in der Umgebung eines Fahrzeugs 2 genauer analysiert (vgl. 1). Insbesondere soll die Geschwindigkeit, die Bewegungsrichtung, die Änderung der Geschwindigkeit und/oder die Änderung der Bewegungsrichtung durch das System erfasst werden können. Diese Bewegungsgrößen können dann herangezogen werden, um das Objekt 1 oder sein Verhalten zu schätzen. Aufgrund dieser Schätzung kann dann in dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 2 eine Systemreaktion erfolgen. Es ist aber nicht notwendig, die Art und das Verhalten des Objekts explizit zu schätzen, vielmehr genügt für das System auch, von den oben genannten Bewegungsgrößen unmittelbar einen Bezug zu einer Systemreaktion herzustellen. So kann beispielsweise bei einem stationären Objekt am Rande der Fahrbahn keine Reaktion oder beispielsweise nur eine graphische Anzeige auf einem Bildschirm als Reaktion erfolgen. Bei einem bewegten Objekt könnte eine Warnung ausgegeben werden, oder das Fahrerassistenzsystem löst direkt eine Bremsung aus.For this reason, according to the invention, the movement of an object 1 in the environment of a vehicle 2 analyzed in more detail (cf. 1 ). In particular, the speed, the direction of movement, the change of the speed and / or the change of the direction of movement should be able to be detected by the system. These motion quantities can then be used to determine the object 1 or to appreciate his behavior. Based on this estimate can then in the driver assistance system of the vehicle 2 a system reaction take place. However, it is not necessary to explicitly estimate the nature and behavior of the object, but rather it is sufficient for the system to make a direct reference to a system reaction from the above mentioned motion variables. Thus, for example, in the case of a stationary object on the edge of the roadway, no reaction or, for example, only a graphic display on a screen can take place as a reaction. With a moving object, a warning could be issued, or the driver assistance system triggers a braking directly.

Es ist also notwendig, mit dem erfindungsgemäßen System bzw. Fahrzeug eine oder mehrere Bewegungsgrößen des Objekts 1 zu erfassen. In einem Ausführungsbeispiel kann hierzu die Bewegung des Fahrzeugs, und insbesondere dessen Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung bereitgestellt werden. Mit diesen Bewegungsgrößen ist das Fahrerassistenzsystem dann in der Lage zu überprüfen, ob die Differenz der gemessenen Distanz zu dem Objekt 1 mit der Differenz der Fahrzeugpositionen im gleichen Zeitraum korreliert. Es wird also vorausgesetzt, dass das System die Position 3 des Fahrzeugs 2 zum Zeitpunkt t0 und die Position 4 des Fahrzeugs 2 zum Zeitpunkt t1 kennt bzw. bestimmen kann. Aus den unterschiedlichen Fahrzeugpositionen 3 und 4 ergeben sich dann auch die verschiedenen Abstände 5 und 6 zu dem Objekt 1 in den Zeitpunkten t0 und t1. Das Objekt 1 selbst ändert seine Position nicht. Seine Position ist also zu den Zeitpunkten t0 und t1 die gleiche. Aus den Abständen 5 und 6 kann das System durch einfache mathematische Berechnung schließen, dass das Objekt 1 stationär ist.It is therefore necessary with the system or vehicle according to the invention one or more movement variables of the object 1 capture. In one embodiment, for this purpose, the movement of the vehicle, and in particular its speed and direction of movement can be provided. With these movement quantities, the driver assistance system is then able to check whether the difference of the measured distance to the object 1 correlated with the difference in vehicle positions over the same period. It is therefore assumed that the system is the position 3 of the vehicle 2 at time t0 and the position 4 of the vehicle 2 knows or can determine at time t1. From the different vehicle positions 3 and 4 then arise also the different distances 5 and 6 to the object 1 in the times t0 and t1. The object 1 itself does not change its position. His position is therefore the same at times t0 and t1. From the distances 5 and 6 the system can conclude by simple mathematical calculation that the object 1 is stationary.

Der Abstand 6 von der Fahrzeugposition 4 zum Zeitpunkt t1 zu dem Objekt 1 kann also aus dem Abstand 5 zum Zeitpunkt t0 und der Differenz der Positionen 3 und 4 rechnerisch ermittelt werden. Ist gemäß 2 dieser Abstand beispielsweise vermindert (dort Abstand 6') so ist dies ein Zeichen dafür, dass sich das Objekt 1 auf das Fahrzeug 2 zubewegt hat. Das Objekt 1 nimmt dann zum Zeitpunkt t0 die gestrichelte Position 1' ein.The distance 6 from the vehicle position 4 at time t1 to the object 1 so can from the distance 5 at time t0 and the difference of positions 3 and 4 be determined by calculation. Is according to 2 this distance, for example, decreases (there distance 6 ' ) so this is a sign that the object is 1 on the vehicle 2 has moved to. The object 1 then takes the dashed position at time t0 1' one.

Der Abstand zwischen Fahrzeug 2 und Objekt 1 kann zum Zeitpunkt t1 auch größer als der Abstand 6 eines stationären Objekts sein. Aber auch dann bewegt sich das Objekt 1, dies ist jedoch für das Fahrzeug bzw. für das Objekt weniger gefahrenträchtig, denn beide bewegen sich voneinander weg.The distance between vehicle 2 and object 1 may also be greater than the distance at time t1 6 a stationary object. But even then the object moves 1 However, this is less risky for the vehicle or for the object, because both move away from each other.

Wenn nun zunächst festgestellt ist, dass sich ein Objekt 1 bewegt, kann das System zusätzlich versuchen, die genaue Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung des Objekts zu ermitteln. Gegebenenfalls ist es auch von Vorteil, wenn Geschwindigkeitsänderungen oder Änderungen der Bewegungsrichtung des Objekts 1 ermittelt werden. All diese Bewegungsgrößen können herangezogen werden, um das Objekt zu charakterisieren. Insbesondere kann aus diesen Parametern die Gefahr eingeschätzt werden, ob eine Kollision droht.Now, if it is first established that an object 1 moves, the system may also try to determine the exact speed and / or direction of movement of the object. Optionally, it is also advantageous if speed changes or changes in the direction of movement of the object 1 be determined. All these quantities of motion can be used to characterize the object. In particular, the danger can be estimated from these parameters as to whether a collision is imminent.

Die Bewegungsgrößen des Objekts in bestimmten Zeitpunkten oder aufgezeichnet über der Zeit können nun dazu herangezogen werden, den Fahrer zu warnen, oder das Fahrzeug automatisch in Abhängigkeit von der Objektbewegung zu steuern. Im Falle einer Warnung kann, wie bereits erwähnt, ein Warnton, insbesondere ein Intervallton, im Fahrzeug erzeugt werden, um den Fahrer vor einer bevorstehenden Gefahr zu warnen. Es ist aber auch möglich, den Fahrer optisch zu warnen, indem beispielsweise das Objekt 1 graphisch auf einem Bildschirm dargestellt wird.The quantities of movement of the object at particular times or recorded over time can now be used to warn the driver or to steer the vehicle automatically in dependence on the object movement. In the case of a warning, as already mentioned, a warning sound, in particular an interval sound, can be generated in the vehicle in order to warn the driver of an impending danger. But it is also possible to visually warn the driver by, for example, the object 1 graphically displayed on a screen.

Für den Fall, dass ein Fahrerassistenzsystem mit automatischem Eingriff in die Steuerung des Fahrzeugs vorhanden ist, kann die Kenntnis über die Bewegung des Objekts auch unmittelbar zur Beeinflussung der Geschwindigkeit und der Fahrtrichtung des Fahrzeugs herangezogen werden. Es lassen sich aber auch andere spezifische Reaktionen auf die erfassten Bewegungsgrößen realisieren.In the event that a driver assistance system with automatic intervention in the control of the vehicle is present, the knowledge about the movement of the object can also be used directly for influencing the speed and the direction of travel of the vehicle. However, other specific reactions to the detected quantities of motion can also be realized.

Wenn in einem konkreten Beispiel die Geschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des Objekts konstant sind, kann das System bzw. die entsprechende Steuereinrichtung annehmen, dass die Bewegung des Objekts konstant bleibt, auch wenn das Objekt den Detektionsbereich der Sensoreinrichtung des Fahrzeugs verlassen hat. In diesem Fall kann das System immer noch die Objektposition in Bezug auf das Fahrzeug schätzen. Es wird also das Verhalten der Geschwindigkeit über den Zeitraum, in dem das Objekt noch erfasst worden ist, hinaus extrapoliert. Im konkreten Fall wird angenommen, dass die Geschwindigkeit konstant bleibt. In Abhängigkeit von diesem extrapolierten Verhalten bzw. der daraus resultierenden Position des Objekts kann eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden oder ein spezifischer automatischer Eingriff des Fahrerassistenzsystems in die Steuerung des Fahrzeugs erfolgen.In a concrete example, if the speed and the direction of movement of the object are constant, the system or the corresponding control device may assume that the movement of the object remains constant, even if the object has left the detection area of the sensor device of the vehicle. In this case, the system can still estimate the object position with respect to the vehicle. Thus, the behavior of the velocity is extrapolated beyond the period in which the object has still been detected. In the specific case, it is assumed that the speed remains constant. Depending on this extrapolated behavior or the resulting position of the object, a warning can be issued to the driver or a specific automatic intervention of the driver assistance system in the control of the vehicle.

Wenn die Geschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs nicht konstant sind, deutet dies beispielsweise auf einen Fußgänger hin. Das System kann in diesem Fall annehmen, dass das Objekt auf die Präsenz des Fahrzeugs reagiert hat. Der Fußgänger hat beispielsweise am Fahrbahnrand angehalten. In diesem Fall kann das System eine Warnung an den Fahrer unterdrücken. Damit lässt sich verhindern, dass bei einer Fahrt an einem Fußgängerübergang vorbei der Fahrer unnötig vor herannahenden Fußgängern gewarnt wird. Es wird also auch hier spezifisch auf das Bewegungsmuster des Objekts reagiert. For example, if the speed and / or direction of travel of the vehicle is not constant, this indicates a pedestrian. The system may assume in this case that the object has responded to the presence of the vehicle. For example, the pedestrian stopped at the edge of the road. In this case, the system can suppress a warning to the driver. This makes it possible to prevent the driver from being unnecessarily warned of approaching pedestrians when driving past a pedestrian crossing. In this case too, it reacts specifically to the movement pattern of the object.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 4537271 A [0004] US 4537271 A [0004]
  • EP 0650866 A2 [0005] EP 0650866 A2 [0005]
  • EP 1447271 A2 [0006] EP 1447271 A2 [0006]

Claims (11)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (2) durch – Erfassen einer Bewegung eines Objekts (1) in der Umgebung des Fahrzeugs (2) und – Reagieren einer Komponente des Fahrzeugs (2) auf die Bewegung des Objekts (1), dadurch gekennzeichnet, dass – bei dem Erfassen der Bewegung mindestens eine der Größen: Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung, Änderung der Geschwindigkeit und Änderung der Bewegungsrichtung gewonnen wird und – das Reagieren der Komponente des Fahrzeugs (2) spezifisch auf die gewonnene Größe erfolgt.Method for operating a vehicle ( 2 ) by - detecting a movement of an object ( 1 ) in the vicinity of the vehicle ( 2 ) and - reacting a component of the vehicle ( 2 ) on the movement of the object ( 1 ), characterized in that - upon detection of the movement, at least one of the variables: speed, direction of movement, change of speed and change of direction of movement is obtained, and - the reaction of the component of the vehicle ( 2 ) is carried out specifically on the size obtained. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponente ein Fahrerassistenzsystem umfasst oder ein Teil davon ist und das Fahrzeug (2) mit dem Fahrerassistenzsystem automatisch entsprechend der gewonnenen Größe geführt wird.A method according to claim 1, characterized in that the component comprises a driver assistance system or is a part thereof and the vehicle ( 2 ) is guided automatically with the driver assistance system according to the size obtained. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponente ein Warnsystem umfasst, und ein Fahrer des Fahrzeugs (2) entsprechend der gewonnenen Größe gewarnt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the component comprises a warning system, and a driver of the vehicle ( 2 ) is warned according to the size obtained. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer durch einen Warnton, insbesondere einen Intervallton, gewarnt wird.A method according to claim 3, characterized in that the driver is warned by a warning sound, in particular an interval tone. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer durch eine grafische Anzeige auf einem Bildschirm des Fahrzeugs (2) gewarnt wird.A method according to claim 3 or 4, characterized in that the driver by a graphical display on a screen of the vehicle ( 2 ) is warned. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Größe über einen vorgebbaren Zeitraum erfasst wird, und das Reagieren der Komponente in Abhängigkeit von dem Verhalten der Größe in dem Zeitraum erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one size is detected over a predeterminable period of time, and the reaction of the component takes place as a function of the behavior of the size in the period. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Verhalten der Größe über den Zeitraum hinaus extrapoliert wird, und das Reagieren der Komponente in Abhängigkeit von dem extrapolierten Verhalten erfolgt.A method according to claim 6, characterized in that the behavior of the size is extrapolated beyond the period, and the reaction of the component takes place in dependence on the extrapolated behavior. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das spezifische Reagieren der Komponente in Abhängigkeit von der aktuellen Geschwindigkeit und/oder dem aktuellen Lenkeinschlag des Fahrzeugs (2) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the specific reaction of the component as a function of the current speed and / or the current steering angle of the vehicle ( 2 ) he follows. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Reagieren der Komponente zumindest teilweise unterdrückt wird, wenn das Objekt (1) seine Bewegung ändert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reaction of the component is at least partially suppressed when the object ( 1 ) changes his movement. Fahrerassistenzsystem mit – einer Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Bewegung eines Objekts und – einer Steuereinrichtung zum Steuern einer Komponente eines Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Bewegung des Objekts, dadurch gekennzeichnet, dass – von der Sensoreinrichtung hinsichtlich der Bewegung des Objekts (1) mindestens eine der Größen: Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung, Änderung der Geschwindigkeit und Änderung der Bewegungsrichtung erfassbar ist und – mit der Steuereinrichtung die Komponente des Fahrzeugs (2) spezifisch in Abhängigkeit von der gewonnenen Größe steuerbar ist.Driver assistance system with - a sensor device for detecting a movement of an object and - a control device for controlling a component of a vehicle as a function of the movement of the object, characterized in that - by the sensor device with respect to the movement of the object ( 1 ) at least one of the variables: speed, direction of movement, change in speed and change in the direction of movement is detectable and - with the control device, the component of the vehicle ( 2 ) is specifically controllable depending on the size obtained. Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10.Vehicle with a driver assistance system according to claim 10.
DE102010033544A 2010-08-05 2010-08-05 Method for operating motor car, involves detecting movement of object in vicinity of vehicle, obtaining variables during detection of movement of object, and performing reaction of component to obtained specific variables Withdrawn DE102010033544A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010033544A DE102010033544A1 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Method for operating motor car, involves detecting movement of object in vicinity of vehicle, obtaining variables during detection of movement of object, and performing reaction of component to obtained specific variables

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010033544A DE102010033544A1 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Method for operating motor car, involves detecting movement of object in vicinity of vehicle, obtaining variables during detection of movement of object, and performing reaction of component to obtained specific variables

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102010033544A1 true DE102010033544A1 (en) 2012-02-09

Family

ID=45494854

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010033544A Withdrawn DE102010033544A1 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Method for operating motor car, involves detecting movement of object in vicinity of vehicle, obtaining variables during detection of movement of object, and performing reaction of component to obtained specific variables

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102010033544A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012220191A1 (en) * 2012-11-06 2014-05-08 Robert Bosch Gmbh Method for supporting driver during transverse guide of vehicle, involves carrying out steering intervention during collision of vehicle with recognized objects, and determining vehicle data through forward facing camera
DE102016104567A1 (en) * 2016-03-14 2017-09-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh A method for avoiding a collision of a vehicle with an object taking into account a speed change of the vehicle, driver assistance system and motor vehicle

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4537271A (en) 1982-10-27 1985-08-27 Kubota, Ltd. Running vehicle
EP0650866A2 (en) 1993-09-29 1995-05-03 Robert Bosch Gmbh System and device for vehicle to get out of a parking place
US6675081B2 (en) * 1999-03-12 2004-01-06 Navigation Technologies Corp. Method and system for an in-vehicle computing architecture
US20040022416A1 (en) * 1993-08-11 2004-02-05 Lemelson Jerome H. Motor vehicle warning and control system and method
EP1407931A1 (en) * 2002-10-11 2004-04-14 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Process and system for assisting a driver
EP1447271A2 (en) 2003-02-14 2004-08-18 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Apparatus and method for monitoring of the proximity of a vehicle to avoid collisions with obstacles, in particular for parking
US20080065328A1 (en) * 2006-09-08 2008-03-13 Andreas Eidehall Method and system for collision avoidance
DE102008021068A1 (en) * 2008-04-26 2009-10-29 Volkswagen Ag Danger warning device for driver assistance system for controlling motor vehicle, has output device outputting acoustic signal, where warning device determines direction of danger potential and signal is outputted depending on direction
DE102009058035A1 (en) * 2009-12-11 2010-08-05 Daimler Ag Vehicle i.e. car, driver assistance system operating method, involves determining collision time point for determined travelling trajectories, and determining latest time point for introducing collision reducing maneuvers

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4537271A (en) 1982-10-27 1985-08-27 Kubota, Ltd. Running vehicle
US20040022416A1 (en) * 1993-08-11 2004-02-05 Lemelson Jerome H. Motor vehicle warning and control system and method
EP0650866A2 (en) 1993-09-29 1995-05-03 Robert Bosch Gmbh System and device for vehicle to get out of a parking place
US6675081B2 (en) * 1999-03-12 2004-01-06 Navigation Technologies Corp. Method and system for an in-vehicle computing architecture
EP1407931A1 (en) * 2002-10-11 2004-04-14 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Process and system for assisting a driver
EP1447271A2 (en) 2003-02-14 2004-08-18 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Apparatus and method for monitoring of the proximity of a vehicle to avoid collisions with obstacles, in particular for parking
US20080065328A1 (en) * 2006-09-08 2008-03-13 Andreas Eidehall Method and system for collision avoidance
DE102008021068A1 (en) * 2008-04-26 2009-10-29 Volkswagen Ag Danger warning device for driver assistance system for controlling motor vehicle, has output device outputting acoustic signal, where warning device determines direction of danger potential and signal is outputted depending on direction
DE102009058035A1 (en) * 2009-12-11 2010-08-05 Daimler Ag Vehicle i.e. car, driver assistance system operating method, involves determining collision time point for determined travelling trajectories, and determining latest time point for introducing collision reducing maneuvers

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012220191A1 (en) * 2012-11-06 2014-05-08 Robert Bosch Gmbh Method for supporting driver during transverse guide of vehicle, involves carrying out steering intervention during collision of vehicle with recognized objects, and determining vehicle data through forward facing camera
DE102016104567A1 (en) * 2016-03-14 2017-09-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh A method for avoiding a collision of a vehicle with an object taking into account a speed change of the vehicle, driver assistance system and motor vehicle
EP3219569A1 (en) * 2016-03-14 2017-09-20 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method for preventing the collision of a vehicle with an object, taking account of a speed change of the vehicle, driver assistance system and motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2920028B1 (en) Method and device for warning against cross traffic when leaving a parking space
EP2253499B1 (en) Car with a driver assistance system for transverse guidance of the car and procedure for assisting a driver of a car while keeping to a lane
DE102009017152B4 (en) Method and device for longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle
EP3183152B1 (en) Method for warning a driver of a vehicle of the presence of an object in the surroundings, driver assistance system and motor vehicle
EP2113437B1 (en) Method for ascertaining free areas in the vicinity of a motor vehicle in particular the vicinity relevant to driving the vehicle
EP3386825B1 (en) Method for identifying a possible collision between a motor vehicle and an object by taking into account a spatial uncertainty, control device, driver assistance system and motor vehicle
DE102011116822B4 (en) Monitoring system for monitoring the surroundings of vehicles, in particular motor and/or commercial vehicles
DE102010048144A1 (en) Vehicle i.e. lorry, has sensor arranged such that surrounding area of vehicle is detectable, where surrounding area extends in sections along long side, runs over entire length of long side and runs in sections in region before front side
DE102011018159A1 (en) Device and method for driver assistance
DE102009009211A1 (en) Method and assistance system for detecting objects in the environment of a vehicle
EP2234864A1 (en) Driver assistance system and method for supporting the driver of a vehicle in maintaining a traffic lane limited by traffic lane markings
DE102010045162A1 (en) Method for transverse guidance of motor car, involves determining voidance trajectory, where wheel contact with determined pothole is avoided when predicted trajectory of motor car leads to wheel contact with pothole
EP2504827A1 (en) Method for warning of an object in the vicinity of a vehicle and driving assistance system
WO2014041023A1 (en) Methods and devices for collision warning during lane changes
EP1531113B1 (en) Driving assist system for supporting the tracking of a vehicle and apparatus for operating the driving assist system
WO2017144381A1 (en) Device for lateral guidance assistance for a road vehicle
DE102015224364A1 (en) Method for adapting a driver assistance system for operation with a trailer or rear carrier
DE102008014689A1 (en) Driver assistance system for motor vehicle, comprises environment detection unit, which produces signal, if high beam is active, and detects potentially dazzled moving object
DE102010050573A1 (en) Method for avoiding lateral collisions of motor vehicle i.e. passenger car, with roadway laterally limiting lateral vehicle-external obstructions, involves engaging driver assistance system with steering device of motor vehicle
EP2275318B1 (en) Method for determining whether a motor vehicle in front is changing lane
EP1422586B1 (en) Method and device to monitor a car driver by using lane recognition
EP1835303B1 (en) Method for operating an surroundings recognition system of a vehicle, in particular the recognition system for the immediate vicinity or parking assistance and corresponding system
DE102010033544A1 (en) Method for operating motor car, involves detecting movement of object in vicinity of vehicle, obtaining variables during detection of movement of object, and performing reaction of component to obtained specific variables
DE10307229A1 (en) Device for monitoring vicinity of motor vehicle to avoid collisions with obstacles, has sensor which detects distance covered, and distance sensor arranged at side of vehicle
DE102014013218A1 (en) Driver assistance system for a motor vehicle and method for operating such a driver assistance system

Legal Events

Date Code Title Description
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20130301