DE102005013706A1 - Motor vehicle parking assisting device, has distance measuring device measuring distance between vehicle and object and image overlapping device outputting distance information as image information for reproduction of image data - Google Patents

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Abstract

The device has a mechanism for collection of an image of a surrounding area of a motor vehicle and a distance measuring device (4) for the measurement of a distance between the vehicle and an object in a sphere of measuring device. An image overlapping device (3) outputs the distance information as image information for the reproduction of the image data, where the image information is overlapped to the reproduced image of the area.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The The invention relates to a device for assisting the parking of a Vehicle according to the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik sind zahlreiche Verfahren und Vorrichtungen zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs bekannt. Beispielsweise offenbart die DE 198 45 567 A1 ein Verfahren zur Visualisierung des Rückraums bei einem Kraftfahrzeug, bei dem der Blick nach hinten mittels einer Kamera vorgenommen und im Fahrgastraum bildhaft dargestellt wird. In der bildhaften Darstellung wird mittels Hilfslinien bzw. Hilfszeichen, die aus den durch die Kamera aufgenommenen Daten ermittelt werden, ein prädiktiver Fahrweg in Abhängigkeit eines ermittelten aktuellen Lenkwinkels angezeigt bzw. markiert wird. Zusätzlich können aus den durch die Kamera aufgenommenen Daten Entfernungen berechnet und angezeigt werden.Numerous methods and devices for assisting the parking of a vehicle are known from the prior art. For example, the DE 198 45 567 A1 a method for visualizing the rear space in a motor vehicle, in which the view is made to the rear by means of a camera and displayed pictorially in the passenger compartment. In the pictorial representation, a predictive travel path is displayed or marked by means of auxiliary lines or auxiliary signs, which are determined from the data recorded by the camera, as a function of a determined current steering angle. In addition, distances can be calculated and displayed from the data recorded by the camera.

Jedoch nehmen Entscheidungen des Fahrers aufgrund von in dem Bild dargestellten berechneten Hilfslinien relativ viel Zeit in Anspruch und schwierig zu treffen sind, insbesondere, wenn das Kamerabild u.U. verzerrt ist. Zudem ist eine kostenintensive Kamera zur Erfassung der Bilddaten und Berechnung der Hilfslinien erforderlich. Hindernisse, die durch die Kamera nicht erfasst werden, werden nicht berücksichtigt.however take decisions of the driver due to shown in the picture Calculated guides relatively much time and difficult are to be taken, in particular, if the camera image u.U. distorted is. In addition, a costly camera for capturing the image data and calculation of the auxiliary lines required. Obstacles through the camera will not be captured, will not be considered.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 derart weiterzubilden, dass eine schnelle, zuverlässige Beurteilung des wiedergegebenen Bilds eines Umgebungsbereichs und der darin angezeigten Informationen möglich ist. Zudem soll dieses System kostengünstig zu realisieren sein.Therefore It is an object of the present invention to provide a device for support the parking of a vehicle according to the preamble of claim 1 such that a fast, reliable assessment the reproduced image of a surrounding area and the one displayed therein Information possible is. In addition, this system should be inexpensive to implement.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs mit den Merkmalen von Patentanspruch 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung angegeben.According to the invention this Task by a device for assisting the parking of a Vehicle solved with the features of claim 1. In the dependent claims advantageous developments of the invention are given.

Durch eine Einblendung von Informationen über konkret gemessene Abstände zu zumindest einem Hindernis im Erfassungsbereich einer Abstandsmesseinrichtung des Fahrzeugs in ein wiedergegebenes Bild eines Umgebungsbereichs kann der Fahrer auch bei verzerrtem wiedergegebenen Bild des Umgebungsbereichs die Parksituation besser einschätzen und/oder auch solche Hindernisse wahrnehmen, die auf dem wiedergegebenen Bild des Umgebungsbereichs nicht erkennbar sind.By an overlay of information about actually measured distances to at least an obstacle in the detection range of a distance measuring device of the vehicle into a reproduced image of a surrounding area the driver can even with distorted reproduced image of the surrounding area to assess the parking situation better and / or to perceive such obstacles as those reproduced Image of the surrounding area are not recognizable.

Diese und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden detaillierten Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung offensichtlich.These and other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of a preferred embodiment in connection with the drawing obvious.

Dabei zeigt:there shows:

1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs. 1 a block diagram of a device according to the invention for supporting the parking of a vehicle.

Nachfolgend wird nun unter Bezugnahme auf 1 der prinzipielle Aufbau und die Funktion der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs anhand eines Blockschaltbilds genauer erläutert.Below will now be with reference to 1 the basic structure and the function of the device according to the invention for supporting the parking of a vehicle based on a block diagram explained in more detail.

Im Blockschaltbild gemäß 1 bezeichnet 1 eine Einrichtung zur Erfassung eines Bilds eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs. Der Umgebungsbereich befindet sich dabei in einer vorbestimmten Position relativ zum Fahrzeug, d.h. in einem vorbestimmten rückwärtigen Bereich hinter dem Fahrzeug und/oder in einem vorbestimmten vorderen Bereich vor dem Fahrzeug. Die Einrichtung 1 zur Erfassung des Bilds kann eine einfache Kamera oder auch eine nachführbare Kamera sein. Zudem kann die Kamera in der Lage sein, aus den erfassten Bilddaten Informationen für eine Darstellung von Hilfslinien zu berechnen und diese zusammen mit den erfassten Bilddaten zur Anzeige auszugeben.In the block diagram according to 1 designated 1 a device for capturing an image of an environmental region of a motor vehicle. The surrounding area is in a predetermined position relative to the vehicle, ie in a predetermined rear area behind the vehicle and / or in a predetermined front area in front of the vehicle. The device 1 to capture the image can be a simple camera or a trackable camera. In addition, the camera may be able to calculate information for the representation of auxiliary lines from the acquired image data and to output this information together with the acquired image data for display.

Weiterhin bezeichnet 2 eine Einrichtung zur Wiedergabe der Bilddaten von der Einrichtung 1 zur Erfassung des Bilds des Umgebungsbereichs. Dabei werden der Einrichtung 2 zur Wiedergabe der Bilddaten die Bilddaten von der Einrichtung 1 zur Erfassung des Bilds zugeführt. Zudem ist eine Bildüberlagerungseinrichtung 3 ausgebildet, die weitere Bildinformationen über das durch die Einrichtung 2 zur Wiedergabe der Bilddaten wiedergegebene Bild des Umgebungsbereichs überlagern kann.Further referred to 2 means for displaying the image data from the device 1 to capture the image of the surrounding area. This will be the device 2 for reproducing the image data, the image data from the device 1 supplied to capture the image. In addition, an image overlay device 3 trained, the more picture information about that through the device 2 overlay image reproduced for playback of the image data of the surrounding area.

Zudem ist eine Abstandsmesseinrichtung 4 ausgebildet, die einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und zumindest einem im Einflussbereich der Abstandsmesseinrichtung 4 vorhandenen Objekt misst. Die Messung erfolgt bevorzugt mit Hilfe von Ultraschall oder Radar. Dabei ist der Einflussbereich der Abstandsmesseinrichtung 4 bevorzugt größer als der durch die Einrichtung 1 zur Erfassung von Bilddaten erfasste Umgebungsbereich. So können auch solche Hindernisse im Bereich der Abstandmesseinrichtung 4, jedoch noch außerhalb dem durch die Einrichtung 1 zur Erfassung von Bilddaten erfassten Umgebungsbereich wahrgenommen werden.In addition, a distance measuring device 4 formed, which is a distance between the vehicle and at least one in the sphere of influence of the distance measuring device 4 measures existing object. The measurement is preferably carried out with the aid of ultrasound or radar. Here is the sphere of influence of the distance measuring device 4 preferably larger than that through the device 1 Ambient area captured for capturing image data. So can also such obstacles in the range of the distance measuring device 4 but still outside of the facility 1 captured for capturing image data be perceived.

Die Messdaten der Abstandsmesseinrichtung 4 werden als Abstandsinformationen der Bildüberlagerungseinrichtung 3 zugeführt. In der Bildüberlagerungsvorrichtung 3 werden die Abstandsinformationen in darzustellende Bildinformationen (Bilddaten) umgewandelt und der Einrichtung 2 zur Wiedergabe der Bilddaten zugeführt, in der sie den Bilddaten des Umgebungsbereichs überlagert werden. Dabei können die durch die Bildüberlagerungseinrichtung 3 erzeugten Bildinformationen beispielsweise Parkfinnen oder eine Balkenanzeige darstellen. Zusätzlich können die durch die Bildüberlagerungseinrichtung 3 erzeugten Bildinformationen bei Erkennung eines Objekts im Einflussbereich der Abstandsmesseinrichtung 4 und/oder Umgebungsbereich derart ausgebildet sein, dass eine Hervorhebung des entsprechenden Bereichs, beispielsweise durch Darstellung in einer anderen Farbe als das übrige Bild oder durch Verwendung einer höheren Helligkeitsstufe erfolgt. Alternativ können die durch die Bildüberlagerungseinrichtung 3 erzeugten Bildinformationen auch eine oder mehrere Grenzlinien, die dem gemessenen Abstand des Objekts entsprechen, enthalten, die in dem wiedergegebenen Bild überlagert werden.The measurement data of the distance measuring device 4 are used as distance information of the image overlay device 3 fed. In the image overlay device 3 the distance information is converted into image information (image data) to be displayed and the device 2 for reproducing the image data in which they are superimposed on the image data of the surrounding area. In this case, by the image superposition 3 generated image information, for example Parkfinnen or a bar display. In addition, the image superimposing means may be used 3 generated image information upon detection of an object in the influence of the distance measuring device 4 and / or surrounding area be formed such that a highlighting of the corresponding area, for example by displaying in a different color than the rest of the image or by using a higher brightness level. Alternatively, the image overlay device may be used 3 Image information also includes one or more boundary lines corresponding to the measured distance of the object superimposed on the displayed image.

In einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Unterstützung des Einparkens werden durch die Bildüberlagerungseinrichtung 3 aus den durch die Abstandsmesseinrichtung 4 gemessenen Abstandsdaten Bildinformationen berechnet bzw. erstellt, die Informationen und/oder Hilfslinien für einen Fahrer zum bestmöglichen Einparken darstellen. Diese Bildinformationen werden ebenfalls der Einrichtung 2 zur Wiedergabe der Bilddaten zugeführt und dem wiedergegebenen Bild des Umgebungsbereichs überlagert.In a preferred development of the device according to the invention for assisting parking, the image superimposition device 3 from the by the distance measuring device 4 measured distance data calculated or created image information that represent information and / or guides for a driver to the best possible parking. This image information will also be the device 2 supplied for reproducing the image data and superimposed on the reproduced image of the surrounding area.

Weiterhin kann in oder mit der Bildüberlagerungseinrichtung 3 verbunden zusätzlich eine Speichereinrichtung 5 ausgebildet sein, in der Informationen über eine für das Fahrzeug erforderliche Mindestgröße der Parklücke abgespeichert sind. Aus diesen Informationen sowie den Abstandsinformationen von der Abstandsmesseinrichtung 4 ermittelt die Bildüberlagerungseinrichtung 3, ob die Parklücke für das Fahrzeug geeignet ist und gibt entsprechende Informationen als zu überlagernde Bildinformationen an die Einrichtung 2 zur Wiedergabe der Bilddaten aus.Furthermore, in or with the image overlay device 3 additionally connected a memory device 5 be formed in the information about a required for the vehicle minimum size of the parking space are stored. From this information as well as the distance information from the distance measuring device 4 determines the image overlay device 3 Whether the parking space is suitable for the vehicle and gives corresponding information as superimposed image information to the device 2 to play back the image data.

Zusammenfassend wird der Fahrer durch die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs, somit, auch, wenn er nur mit Hilfe des wiedergegebenen Bilds des Umgebungsbereichs fährt, jederzeit über mögliche Hindernisse informiert. Dies hilft ihm, die Parksituation trotz eines u.U. verzerrenden wiedergegebenen Bilds des Umgebungsbereichs besser einzuschätzen oder solche Hindernisse wahrzunehmen, die auf dem wiedergegebenen Bild des Umgebungsbereichs nicht erkennbar sind. Auch wird er über Hindernisse informiert, die durch das Ausscheren beim Einlenken und Rückwärtsfahren in die Spur des Fahrzeugs kommen und die auf dem wiedergegebenen Bild des Umgebungsbereichs nicht angezeigt werden. Das Einblenden von Informationen über die Eignung der Parklücke erlaubt es, Entscheidungen schneller zu treffen, als diese durch das Betrachten des wiedergegebenen Bilds des Umgebungsbereichs möglich sind. Das Einblenden positionsbezogener Abstandsinformationen, wie z.B. Grenzlinien, weist gezielt auf die Lage von Hindernissen im Bild hin.In summary the driver is the device of the invention for supporting the Parking a vehicle, thus, even if he only with the help of reproduced image of the surrounding area moves at any time about possible obstacles informed. This helps him manage the parking situation despite a u.U. distorting better estimate or reproduce the image of the surrounding area To perceive obstacles on the rendered image of the surrounding area are not recognizable. He is also informed about obstacles, by the shearing when turning and reversing in the lane of the vehicle come and the on the reproduced image of the surrounding area not be displayed. Hiding information about the Suitability of the parking space allows you to make decisions faster than them viewing the reproduced image of the surrounding area is possible. The fade-in of position-related distance information, such as Boundary lines, points specifically to the location of obstacles in the picture out.

Claims (10)

Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs, mit: einer Einrichtung (1) zur Erfassung eines Bildes eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeug, wobei sich der Umgebungsbereich in einer vorbestimmten Position relativ zum Fahrzeug befindet, und Ausgabe der erfassten Bilddaten, einer Einrichtung (2) zur Wiedergabe der Bilddaten von der Einrichtung (1) zur Erfassung des Bilds des Umgebungsbereichs und einer Bildüberlagerungseinrichtung (3) zur Überlagerung weiterer Bildinformationen über das durch die Einrichtung (2) zur Wiedergabe der Bilddaten wiedergegebene Bild des Umgebungsbereichs, gekennzeichnet durch einer Abstandsmesseinrichtung (4) zur Messung eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und zumindest einem im Einflussbereich der Abstandsmesseinrichtung (4) vorhandenen Objekt und Ausgabe von Abstandsinformationen an die Bildüberlagerungseinrichtung (3), wobei die Bildüberlagerungseinrichtung (3) die Abstandsinformationen als darzustellende Bildinformationen an die Einrichtung (2) zur Wiedergabe der Bilddaten von der Einrichtung (1) zur Erfassung des Bilds des Umgebungsbereichs ausgibt und diese Bildinformationen dem wiedergegebenen Bild des Umgebungsbereichs überlagert sind.Device for assisting the parking of a vehicle, comprising: a device ( 1 ) for acquiring an image of a surrounding area of a motor vehicle, wherein the surrounding area is in a predetermined position relative to the vehicle, and outputting the captured image data, means ( 2 ) for reproducing the image data from the device ( 1 ) for capturing the image of the surrounding area and an image overlay device ( 3 ) for superimposing further image information on the information provided by the 2 ) image of the surrounding area reproduced for reproducing the image data, characterized by a distance measuring device ( 4 ) for measuring a distance between the vehicle and at least one in the area of influence of the distance measuring device ( 4 ) and output of distance information to the image overlay device ( 3 ), wherein the image superposition device ( 3 ) the distance information as image information to be displayed to the device ( 2 ) for reproducing the image data from the device ( 1 ) for acquiring the image of the surrounding area, and this image information is superimposed on the reproduced image of the surrounding area. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungsbereich ein Bereich vor und/oder ein Bereich hinter dem Kraftfahrzeug ist.Device for assisting the parking of a Vehicle according to claim 1, characterized in that the surrounding area an area in front of and / or an area behind the motor vehicle. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmesseinrichtung (4) Hindernisse in einem größeren Bereich als die Einrichtung (1) zur Erfassung eines Bilds des Umgebungsbereichs erfasst.Device for assisting the parking of a vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the distance measuring device ( 4 ) Obstacles in a wider area than the institution ( 1 ) for capturing an image of the surrounding area. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Bildüberlagerungseinrichtung (3) an die Einrichtung (2) zur Wiedergabe der Bilddaten ausgegebenen Bildinformationen Parkfinnen oder eine Balkenanzeige darstellen.Device for assisting the parking of a vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the images transmitted by the image storage device ( 3 ) to the institution ( 2 ) display image information output for reproducing the image data, or show a bar graph. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsmesseinrichtung (4) einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und zumindest einem Objekt im Umgebungsbereich mit Hilfe von Ultraschall oder Radar misst.Device for assisting the parking of a vehicle according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the distance measuring device ( 4 ) measures a distance between the vehicle and at least one object in the surrounding area by means of ultrasound or radar. Vorrichtung zur Überstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Abstandsmesseinrichtung (4) ein Objekt im Umgebungsbereich erkennt, sie eine entsprechende Information an die Bildüberlagerungseinrichtung (3) ausgibt und die Bildüberlagerungseinrichtung (3) daraufhin einen entsprechenden Bereich im wiedergegebenen Bild hervorhebt.Device for assisting the parking of a vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that when the distance measuring device ( 4 ) detects an object in the surrounding area, it sends corresponding information to the image superimposition device ( 3 ) and the image overlay device ( 3 ) highlights a corresponding area in the displayed image. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Hervorhebung im wiedergegebenen Bild durch Darstellung in einer anderen Farbe als das übrige Bild oder durch Verwendung einer höheren Helligkeitsstufe erfolgt.Device for assisting the parking of a Vehicle according to claim 6, characterized in that the emphasis in the rendered image by displaying in a different color as the rest Image or by using a higher brightness level. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Abstandsmesseinrichtung (4) ein Objekt im Umgebungsbereich erkennt, sie eine entsprechende Information an die Bildüberlagerungseinrichtung (3) ausgibt und die Bildüberlagerungseinrichtung (3) daraufhin eine oder mehrere Grenzlinien, die dem gemessenen Abstand des Objekts entsprechen, einblendet.Device for assisting the parking of a vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that when the distance measuring device ( 4 ) detects an object in the surrounding area, it sends corresponding information to the image superimposition device ( 3 ) and the image overlay device ( 3 ) then displays one or more boundary lines corresponding to the measured distance of the object. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (2) zur Wiedergabe der Bilddaten aus den Abstandsinformationen von der Abstandsmesseinrichtung (4) Informationen und/oder Hilfslinien für einen Fahrer zum bestmöglichen Einparken errechnet und wiedergibt.Device for assisting the parking of a vehicle according to one of Claims 1 to 8, characterized in that the device ( 2 ) for reproducing the image data from the distance information from the distance measuring device ( 4 ) Calculates and reproduces information and / or guides for a driver for the best possible parking. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in der Bildüberlagerungseinrichtung (3) zusätzlich auf in einer Speichereinrichtung (5) gespeicherte Informationen über die erforderliche Mindestgröße der Parklücke zugreifen kann und die Bildüberlagerungseinrichtung (3) aus diesen Informationen und den Abstandsinformationen von der Abstandsmesseinrichtung (4) ermittelt, ob die Parklücke für das Fahrzeug geeignet ist und entsprechende Informationen dem Bild überlagert.Device for assisting the parking of a vehicle according to claim 9, characterized in that in the image superimposition device ( 3 ) additionally in a storage device ( 5 ) stored information about the required minimum size of the parking space and the image overlay device ( 3 ) from this information and the distance information from the distance measuring device ( 4 ) determines whether the parking space is suitable for the vehicle and superimposes corresponding information on the image.
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