DE102004007935A1 - Method for moving probe in body of patient with remote control, using friction drive with rollers positioned parallel to probe - Google Patents

Method for moving probe in body of patient with remote control, using friction drive with rollers positioned parallel to probe Download PDF

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Abstract

The probe (1) is normally guided through the body area to be inspected while the surgeon is standing close to the patient, exposed frequently to the x-rays used for the examination. When the new method is applied, the probe (1) is moved with a remote cotrol acting on either one pair or two pairs of rollers (2, 3, 4, 5) positioned parallel to the probe (1). The rollers (2, 3, 4, 5) can be rotated around axes parallel (R1, R2) to the probe (1) for a lateral motion or with their axes positioned in a right angle (R3, R4) to the probe (1) in order to create a linear motion.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur fernsteuerbaren Navigation einer in einen Körper einführbaren Sonde gemäß Patentanspruch 1 und einen Rollenantrieb zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 4.The The invention relates to a method for remote-controlled navigation one in one body insertable Probe according to claim 1 and a roller drive for carrying out the method according to claim 4th

Untersuchungen des Körperinneren mittels einer von außen in den Körper einführbaren Sonde gehören zu den Standardmethoden in der diagnostischen und therapeutischen Medizin. So werden zum Beispiel von außen eingeführte Katheter zur Untersuchung intravaskulärer Erkrankungen und Endoskope zur Untersuchung von Bronchien eingesetzt. Üblicherweise steht der Arzt bei der Durchführung der Untersuchung direkt neben dem Patienten. Unter Sicht oder ständiger Röntgenkontrolle wird hierbei die Sonde manuell im Körper navigiert, wodurch der zu behandelnde Arzt einer ständigen Strahlenbelastung ausgesetzt ist. Bei neuartigen Systemen für die endoskopische Diagnostik und Therapie werden aus diesem Grund fernsteuerbare Sonden eingesetzt, die von dem Arzt aus einem benachbarten Raum mittels einer externen Steuereinheit kontrolliert werden. Der Erfolg einer Untersuchung hängt im wesentlichen davon ab, wie gut und genau die ferngesteuerte Sonde in den Körper bei komplexen anatomischen Verhältnissen eingeführt werden kann.investigations of the interior of the body by means of an outside in the body insertable Belong to the probe to the standard methods in the diagnostic and therapeutic Medicine. For example, externally inserted catheters are used for examination intravascular Diseases and endoscopes used for the examination of bronchi. Usually is the doctor in the implementation the examination directly next to the patient. Under view or continuous X-ray inspection In this case, the probe is navigated manually in the body, whereby the zu attending physician of a permanent Radiation exposure is exposed. In novel systems for endoscopic For this reason, diagnostics and therapy become remote-controlled probes used by the doctor from a neighboring room by means of a external control unit are controlled. The success of an investigation hangs in the essential of how well and exactly the remote-controlled probe in the body in complex anatomical conditions introduced can be.

Ein Verfahren zur Fernsteuerung einer von außen von einer Hülle umgebenen, in den Körper einführbaren Sonde ist aus der Patentschrift US 2002/0177789 A1 bekannt. Im vorgenannten Fall erfolgt der Vorschub und der Rückzug von Hülle und Sonde mittels eines ersten und zweiten motorangetriebenen Schlittens, während die Navigationsbewegungen in den anderen Dimensionen durch ein von außen auf die Sondenspitze wirkendes und nur aufwendig steuerbares Magnetfeld eingestellt werden. Zur Verminderung einer unerwünschten, bewegungsbehindernden Rotation ist eine Bewegung der die Sonde umgebenden Hülle durch einen weiteren Motor vorgesehen.One Method for the remote control of a shell surrounded by a shell, insertable into the body Probe is known from the patent US 2002/0177789 A1. In the aforementioned Case, the feed and the withdrawal of sheath and probe by means of a first and second motor-driven carriage while the Navigation movements in the other dimensions through an outside the probe tip acting and only consuming controllable magnetic field be set. To reduce unwanted, movement-obstructing Rotation is a movement of the envelope surrounding the probe provided another engine.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine hohe Flexibilität in der Navigation einer fernsteuerbaren Sonde mit einfachen Einstellmitteln zu erhalten.Of the The present invention is based on the object, a high flexibility in the Navigation of a remotely controllable probe with simple adjustment means to obtain.

Die Lösung der Aufgabe gelingt durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 bzw. durch einen Antrieb zur Durchführung des Verfahrens gemäß Patentanspruch 4; vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens bzw. des Antriebs zur Durchführung des Verfahrens sind jeweils Gegenstand der Unteransprüche 2; 3 bzw. 4–13.The solution The object is achieved by a method according to claim 1 or by a drive for implementation the method according to claim 4; advantageous embodiments of the method or the drive to carry out the method are each the subject of the subclaims 2; 3 or 4-13.

Durch die erfindungsgemäße fernsteuerbare Drehung der Sonde mittels eines außerhalb des Körpers vorgesehenen Antriebs, der im Sinne eines genauen Einstellwinkels steuerbar ist, kann eine hohe Flexibilität in der Navigation ohne ein dazu ansonsten notwendiges Magnetfeld erzielt werden; insbesondere bei einer gekrümmten Sondenspitze führt die erfindungsgemäße Drehung der Sonde zu einer Richtungsänderung der Sondenspitze und somit zur Abdeckung eines großen Raumwinkels. Durch die erfindungsgemäße genauen Dreh-Einstellung des Winkels ist somit eine Navigation auch bei schwierigen anatomischen Verhältnissen, wie zum Beispiel im Bereich des menschlichen Herzens oder stark sich verzweigenden Blutbahnen, mit einfachen Mitteln möglich. Eine positionsgenaue Sondeneinstellung ermöglicht dem Arzt, das zu untersuchende Gewebe aus nahezu beliebigen Richtungen zu betrachten.By the remote controllable rotation according to the invention the probe by means of an outside of the body provided drive, in the sense of a precise adjustment angle is controllable, can be a high flexibility in navigation without a otherwise necessary magnetic field can be achieved; especially in a curved Probe tip leads the rotation of the invention the probe to a change of direction the probe tip and thus to cover a large solid angle. By the exact invention Rotary adjustment of the angle is thus also a navigation difficult anatomical conditions, such as in the area of the human heart or strong branching bloodstreams, possible with simple means. A position-accurate probe adjustment allows the physician to examine the To look at tissue from almost any direction.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird die Dreh-Einstellung eines Winkels der Sonde durch einen außerhalb des Körpers befindlichen Antrieb zur Erzielung eines weiteren Freiheitsgrades mit einem Vorschubantrieb kombiniert.To An embodiment of the invention is the rotational adjustment of an angle of the probe through an outside of the body located drive to achieve a further degree of freedom combined with a feed drive.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist eine besonders einfache und trotzdem genaue Einstellung des Drehwinkels der Sonde durch einen Antrieb in Form eines Rollen-Antriebs vorgesehen. Der Rollen-Antrieb kann je nach Ausgestaltung in formschlüssiger oder in besonders einfacher Weise in reibschlüssiger Verbindung mit der Sonde zur Einstellung des Drehwinkels stehen. Eine derartige Reibschlussverbindung ist konstruktiv einfach aufbaubar und in besonders vorteilhafter Weise gegebenenfalls für eine vorhandene Vorrichtung mit einfachen Mitteln nachrüstbar. Eine Entkopplung zwischen der Dreh-Einstellung einerseits und der Vorschub-Einstellung andererseits ist bei der Reibschlussverbindung durch Deaktivierung bzw. Aktivierung eines Rollenantriebs lediglich durch Abheben bzw. Andrücken der Rollen an die Sonde auf einfache Weise zu erreichen.To Another embodiment of the invention is a particularly simple and still accurate adjustment of the angle of rotation of the probe by a Drive in the form of a roller drive intended. The roller drive can depending on the configuration in positive or in a particularly simple manner in frictional connection with the probe to adjust the angle of rotation. Such a frictional connection is structurally simple to construct and in particularly advantageous If necessary for an existing device retrofitted with simple means. A Decoupling between the rotation setting on the one hand and the feed setting on the other hand, in the frictional connection by deactivation or activation of a roller drive only by lifting or press To achieve the roles of the probe in a simple manner.

Auf eine Aktivierung bzw. Deaktivierung kann bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung durch Einsatz einer formschlüssigen Dreh-Einstellverbindung verzichtet werden. Der Formschluss ist dazu vorteilhaft so ausgestaltet, dass der Rollen-Antrieb in Vorschub-Einstellrichtung in längs verschieblicher und in Dreh-Einstellrichtung in fester Verbindung mit der Sonde steht.On an activation or deactivation can in a further embodiment the invention by using a positive rotational adjustment connection be waived. The form-fit is advantageously configured to that the roller drive in feed adjustment direction in longitudinally displaceable and in rotational adjustment in fixed connection with the probe stands.

Eine Erhöhung der Übertragungskraft kann auf einfache Weise durch Anordnen mehrerer Rollen über den Umfang der Sonde erreicht werden, wobei die Rollen zweckmäßigerweise im Sinne eines gegenseitigen Andruckausgleichs verteilt sind, so dass bei aktiviertem Rollenantrieb nicht die Gefahr einer Verformung der Rollen bzw. der Sonde besteht.An increase in the transmission force can be achieved in a simple manner by arranging a plurality of rollers over the circumference of the probe, wherein the rollers are expediently distributed in the sense of mutual pressure compensation, so that there is no risk of deformation of the rollers or the probe when the roller drive is activated.

Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gemäß den Unteransprüchen werden im Folgenden anhand von schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen in der Zeichnung näher erläutert; darin zeigen:The Invention and further advantageous embodiments of the invention according to the subclaims below with reference to schematically illustrated embodiments closer in the drawing explains; show in it:

1 in seitlicher Ansicht einen Rollen-Antrieb mit Reibschlussverbindung zur Einstellung des Drehwinkels einer Sonde; 1 in lateral view a roller drive with frictional connection for adjusting the angle of rotation of a probe;

2 in seitlicher Ansicht einen Rollen-Antrieb mit Reibschlussverbindung zur Einstellung des Vorschubs und des Ruckzugs einer Sonde; 2 in lateral view a roller drive with frictional connection for adjusting the feed and the withdrawal of a probe;

3 in seitlicher Ansicht eine Kombination aus einem reibschlüssigen Rollen-Antrieb zur Einstellung des Drehwinkels und einem reibschlüssigen Rollen-Antrieb zur Einstellung des Vorschubs und des Rückzugs einer Sonde; 3 in side view, a combination of a frictional roller drive for adjusting the angle of rotation and a frictional roller drive for adjusting the feed and the withdrawal of a probe;

4 in seitlicher Ansicht eine Kombination aus einem formschlüssigen Rollen-Antrieb zur Einstellung des Drehwinkels und einem reibschlüssigen Rollen-Antrieb zur Einstellung des Vorschubs und des Rückzugs einer Sonde; 4 in side view, a combination of a positive roller drive for adjusting the angle of rotation and a frictional roller drive for adjusting the feed and the withdrawal of a probe;

Die Vorrichtung gemäß 1 weist eine Sonde 1 und einen aus zwei Rollen 4 und 5 enthaltenden Rollen-Antrieb zur Einstellung des Drehwinkels der Sonde 1 auf. Die Achsen der Rollen 4 und 5 sind parallel zur Vorschubrichtung V der Sonde 1 ausgerichtet und stehen unmittelbar in reibschlüssiger Antriebs-Verbindung mit der Sonde 1. Bei Aktivierung des Rollen-Antriebs werden die beiden Rollen 4 bzw. 5 in Richtung D1 bzw. D2 an die Sonde 1 herangeführt. Eine Einstellung des Drehwinkels der Sonde 1 in Richtung W erfolgt durch einen entsprechenden Antrieb mindestens einer der beiden Rollen 4 bzw. 5 in Rotationsrichtung R1 bzw. R2. Die Rotationen R1 und R2 und somit der Drehsinn der Sonde 1 sind in ihrer Richtung umkehrbar. Eine Deaktivierung des Rollen-Antriebs erfolgt durch das Wegführen der Rollen 4 bzw. 5 zu der Richtung D1 bzw. der Richtung D2 entgegengesetzter Richtung, so dass sich die reibschlüssige Verbindung zwischen der Sonde 1 und den Rollen 4 und 5 löst. Die Sonde 1 ist nach Deaktivierung des Rollen-Antriebs zwischen den beiden Rollen 4 und 5 frei beweglich, so dass gegebenenfalls weitere vom Rollen-Antrieb zur Dreh-Einstellung unabhängigen Bewegungen möglich sind.The device according to 1 has a probe 1 and one of two roles 4 and 5 containing roller drive for adjusting the angle of rotation of the probe 1 on. The axes of the rollers 4 and 5 are parallel to the feed direction V of the probe 1 aligned and are directly in frictional drive connection with the probe 1 , When the roller drive is activated, the two rollers become 4 respectively. 5 in the direction D1 or D2 to the probe 1 introduced. A setting of the rotation angle of the probe 1 in direction W is carried out by a corresponding drive at least one of the two rollers 4 respectively. 5 in the direction of rotation R1 or R2. The rotations R1 and R2 and thus the sense of rotation of the probe 1 are reversible in their direction. A deactivation of the roller drive takes place by the removal of the rollers 4 respectively. 5 to the direction D1 and the direction D2 of opposite direction, so that the frictional connection between the probe 1 and the roles 4 and 5 solves. The probe 1 is after disabling the roller drive between the two rollers 4 and 5 freely movable, so that, if necessary, further movements independent of the roller drive for turning adjustment are possible.

Die Vorrichtung gemäß 2 weist eine Sonde 1 und einen zwei Rollen 2 und 3 enthaltenden Rollen-Antrieb zur Einstellung des Vorschubs in Richtung V und des Rückzugs in dazu entgegensetzter Richtung auf (Advancer). Die Achsen der Rollen 2 und 3 sind senkrecht zur Vorschubrichtung V der Sonde 1 ausgerichtet und sind unmittelbar in reibschlüssige Verbindung mit der Sonde 1 stellbar. Bei Aktivierung des Rollen-Antriebs werden die beiden Rollen 2 bzw. 3 in Richtung D3 bzw. D4 an die Sonde 1 herangeführt. Ein Vorschub oder Rückzug der Sonde 1 erfolgt durch entsprechenden Antrieb mindestens einer der beiden Rollen 2 und 3. Durch die in 2 angegebene Rotation R3 bzw. R4 wird die Sonde 1 in Vorschubrichtung V transportiert. Durch Umkehrung der Rotation R3 und R4 wird die Sonde 1 durch die reibschlüssige Verbindung zum Rollen-Antrieb in entgegengezeichneter Richtung V zurückgezogen. Durch das Abheben der Rollen 2 bzw. 3 in entgegensetzter Richtung zu der Richtung D3 bzw. Richtung D4 wird der Rollen-Antrieb deaktiviert, so dass die Sonde 1 zwischen den beiden Rollen 2 und 3 frei beweglich ist und gegebenenfalls weitere, vom Rollen-Antrieb zur Vorschub- bzw. Rückzug-Einstellung unabhängige Bewegungen möglich sind.The device according to 2 has a probe 1 and one two rolls 2 and 3 containing roller drive for adjusting the feed in the direction of V and the retreat in the opposite direction to (Advancer). The axes of the rollers 2 and 3 are perpendicular to the feed direction V of the probe 1 aligned and are directly in frictional connection with the probe 1 adjustable. When the roller drive is activated, the two rollers become 2 respectively. 3 in direction D3 or D4 to the probe 1 introduced. A feed or retraction of the probe 1 takes place by appropriate drive at least one of the two roles 2 and 3 , By the in 2 specified rotation R3 or R4 becomes the probe 1 transported in the feed direction V. By reversing the rotation R3 and R4 the probe becomes 1 retracted by the frictional connection to the roller drive in the opposite direction V. By lifting the roles 2 respectively. 3 in the opposite direction to the direction D3 or direction D4, the roller drive is deactivated, so that the probe 1 between the two roles 2 and 3 is freely movable and optionally further, independent of the roller drive for feed or retraction adjustment movements are possible.

3 zeigt eine Vorrichtung mit einem Rollen-Antrieb zur Dreh-Einstellung gemäß 1 in Kombination mit einem Rollen-Antrieb zur Vorschub- bzw. Rückzug-Einstellung gemäß 2. Bei der in 3 dargestellten Vorrichtung kann die mit dem jeweiligen Rollen-Antrieb unmittelbar in reibschlüssiger Verbindung stehende Sonde 1 mit zwei Freiheitsgraden bewegt werden. Durch den Rollen-Antrieb gemäß 3 ist sowohl eine mit den Rollen 4 und 5 zur Einstellung eines Winkels ausführbare Drehbewegung in eingezeichneter und entgegensetzter Richtung W als auch eine mit den Rollen 2 und 3 ausführbare Vorschub- bzw. Rückzugbewegung in eingezeichneter bzw. entgegengesetzter Richtung V möglich. Der Aufbau und die Funktionsweise der Aktivierung und Deaktivierung des Antriebs zur Dreh-Einstellung und zur Vorschub- bzw. Rückzug-Einstellung ist zu den 1 bzw. 2 identisch und in den vorhergehenden Ausführungen beschrieben. Der Antrieb zur Vorschub- bzw. Rückzug-Einstellung und der Antrieb zur Dreh-Einstellung der Sonde 1 sind in einfacher Weise voneinander gemäß der Beschreibung der 1 und 2 entkoppelbar, so dass eine ungehinderte Bewegung der Sonde 1 möglich wird. 3 shows a device with a roller drive for rotation adjustment according to 1 in combination with a roller drive for feed or retraction adjustment according to 2 , At the in 3 The device shown can be directly in frictional connection with the respective roller drive probe 1 be moved with two degrees of freedom. By the roller drive according to 3 is both one with the roles 4 and 5 for setting an angle executable rotational movement in the drawn and opposite direction W and one with the rollers 2 and 3 executable feed or retraction movement in the drawn or opposite direction V possible. The structure and operation of the activation and deactivation of the drive for the rotational adjustment and the feed or retraction setting is to 1 respectively. 2 identical and described in the previous embodiments. The drive for the feed or retraction setting and the drive for turning the probe 1 are in a simple manner from each other according to the description of 1 and 2 decoupled, allowing unimpeded movement of the probe 1 becomes possible.

In 4 ist eine Vorrichtung mit einem formschlüssigen Rollen-Antrieb zur Einstellung des Drehwinkels der Sonde 1 in Kombination mit einem reibschlüssigen Rollen-Antrieb zur Einstellung des Vorschubs bzw. des Rückschubs dargestellt. Der formschlüssige Rollen-Antrieb zur Einstellung des Drehwinkels der Sonde 1 in eingezeichneter und entgegengesetzter Richtung W weist eine Rolle 6 auf, die konzentrisch zur Sonde 1 angeordnet und unmittelbar in einer zur Drehrichtung formschlüssigen und in Vorschubrichtung V frei beweglichen Verbindung mit der Sonde 1 steht; dazu weist nach einer Ausgestaltung der Erfindung die Sonde 1 eine in Vorschubrichtung V auf ihrem Außenumfang verlaufende Verrippung 1.1 und die mit einer Mittelbohrung aufgesteckte Rolle 6 eine dazu korrespondierende Verzahnung 6.1 am Innenumfang ihrer Mittelbohrung auf. Eine gesonderte Deaktivierung des Rollen-Antriebs für die Dreh-Einstellung ist hierbei bei einem Vorschub oder Rückzug der Sonde 1 durch den Antrieb der Rollen 2 und 3 aufgrund der Längsverschieblichkeit auf vorteilhafte Weise nicht nötig.In 4 is a device with a positive roller drive for adjusting the angle of rotation of the probe 1 shown in combination with a frictional roller drive for adjusting the feed or the return. The positive roller drive for adjusting the angle of rotation of the probe 1 in marked and opposite directions W has a role 6 on, concentric with the probe 1 arranged and directly in a direction of rotation positively and in the feed direction V freely movable connection with the probe 1 stands; this points to a Ausgestal tion of the invention, the probe 1 a running in the feed direction V on its outer circumference ribbing 1.1 and the attached with a center hole role 6 a corresponding toothing 6.1 on the inner circumference of its center hole. A separate deactivation of the roller drive for the rotation adjustment is in this case at a feed or retreat of the probe 1 by driving the rollers 2 and 3 due to the longitudinal displacement in an advantageous manner not necessary.

Der wesentliche Erfindungsgedanke lässt sich wie folgt zusammenfassen:
Trotz Einfachheit des Aufbaus erhält man eine hohe Flexibilität bei der Navigation einer in den Körper einführbaren, fernsteuerbaren Sonde (1), auch ohne ein sonst notwendiges äußeres Magnetfeld, durch einen mit der Sonde (1) in erfindungsgemäß Dreh-Einstellverbindung stehenden Antrieb (4; 5 bzw. 6) zur Dreh-Einstellung eines Winkels der Sonde (1).The essential concept of the invention can be summarized as follows:
Despite the simplicity of the construction, one obtains a high flexibility in the navigation of a body-insertable, remotely controllable probe ( 1 ), even without an otherwise necessary external magnetic field, by one with the probe ( 1 ) in accordance with the invention rotary adjustment compound drive ( 4 ; 5 respectively. 6 ) for rotational adjustment of an angle of the probe ( 1 ).

Nach einer Ausgestaltung ist die Dreh-Einstellung mit einem Antrieb zur Vorschub-Einstellung (2; 3) kombiniert. Als besonders einfache Antriebe sind mit der Sonde (1) in reibschlüssiger Verbindung stehende Rollen-Antriebe (2; 3 bzw. 4; 5) vorgesehen, die durch Andrücken bzw. Abheben (D1; D2; D3; D4) der Rollen (2; 3; 4; 5) aktivierbar bzw. deaktivierbar sind.According to one embodiment, the rotary adjustment with a drive for feed adjustment ( 2 ; 3 ) combined. As particularly simple drives are with the probe ( 1 ) in frictionally connected roller drives ( 2 ; 3 respectively. 4 ; 5 provided by pressing or lifting (D1, D2, D3, D4) of the rollers (FIG. 2 ; 3 ; 4 ; 5 ) can be activated or deactivated.

Claims (13)

Verfahren zur fernsteuerbaren Navigation einer in einen Körper einführbaren Sonde (1), insbesondere eines Katheters bzw. eines Endoskops, – mit einem außerhalb des Körpers mit der Sonde (1) in Dreh-Einstellverbindung bringbaren steuerbaren Antrieb (4; 5 bzw. 6).Method for the remote-controllable navigation of a probe insertable into a body ( 1 ), in particular a catheter or an endoscope, - with an outside of the body with the probe ( 1 ) can be brought into rotary setting compound controllable drive ( 4 ; 5 respectively. 6 ). Verfahren nach Anspruch 1, – mit einem außerhalb des Körpers mit der Sonde (1) in Vorschub-Einstellverbindung bringbaren steuerbaren Antrieb (2; 3).Method according to claim 1, - with an outside of the body with the probe ( 1 ) in feed setting compound can be brought controllable drive ( 2 ; 3 ). Verfahren nach Anspruch 1 und/oder 2, – mit jeweils einem mit der Sonde (1) zu deren fernsteuerbaren Navigation in Dreh-Einstellverbindung bzw. in Vorschub-Einstellverbindung bringbaren Rollen-Antrieb.Method according to Claim 1 and / or 2, with one each with the probe ( 1 ) to the remote controllable navigation in rotary adjustment connection or in feed adjustment connection can be brought roller drive. Rollen-Antrieb zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 3, – mit jeweils zumindest einer in Dreh-Einstellverbindung und/oder in Vorschub-Einstellverbindung mit der Sonde (1) bringbare Rolle (4; 5 bzw. 6 bzw. 2; 3).Roller drive for carrying out the method according to claim 3, having in each case at least one in rotary setting connection and / or in feed setting connection with the probe ( 1 ) can be brought ( 4 ; 5 respectively. 6 respectively. 2 ; 3 ). Rollen-Antrieb nach Anspruch 4, – mit einer reibschlüssigen Einstellverbindung der zumindest einen Rolle (2; 3 bzw. 4; 5) mit der Sonde (1).Roller drive according to claim 4, - with a frictional adjustment connection of the at least one roller ( 2 ; 3 respectively. 4 ; 5 ) with the probe ( 1 ). Rollen-Antrieb nach Anspruch 4, – mit einer formschlüssigen Einstellverbindung der zumindest einen Rolle (6) mit der Sonde (1);Roller drive according to claim 4, - with a form-fitting setting connection of the at least one roller ( 6 ) with the probe ( 1 ); Rollen-Antrieb mit einer Vorschub-Einstellverbindung und einer Dreh-Einstellverbindung nach Anspruch 4, – mit einer wechselseitig aktivierbaren Einstellverbindung mit der Sonde (1) des Rollen-Antriebs (2; 3) für die Vorschub- Einstellung einerseits bzw. des Rollen-Antriebs (4; 5) für die Dreh-Einstellung andererseits.Roller drive with a feed adjustment connection and a rotation adjustment connection according to claim 4, - with a mutually activatable setting connection with the probe ( 1 ) of the roller drive ( 2 ; 3 ) for the feed adjustment on the one hand and the roller drive ( 4 ; 5 ) for the rotation adjustment on the other hand. Rollen-Antrieb mit einer Vorschub-Einstellverbindung und einer Dreh-Einstellverbindung nach Anspruch 4, – mit einer in Dreh-Einstellrichtung formschlüssigen und in Vorschub-Einstellrichtung längsverschieblichen Verbindung der zumindest einen für die Dreheinstellung vorgesehenen Rolle (6) mit der Sonde (1).Roller drive with a feed adjustment connection and a rotary adjusting connection according to claim 4, - with a rotational adjustment in the form-locking and longitudinally movable in the feed adjustment connection of at least one provided for the rotation adjustment role ( 6 ) with the probe ( 1 ). Rollen-Antrieb nach Anspruch 8, – mit einer formschlüssigen Verbindung nach Art einer in Vorschubrichtung verlaufenden Verrippung und einer zu der Verrippung (1.1) korrespondierenden Verzahnung (6.1) der zumindest einen für die Dreh-Einstellrichtung vorgesehenen Rolle (6).Roller drive according to claim 8, - with a positive connection in the manner of a running in the feed direction ribbing and one to the ribbing ( 1.1 ) corresponding toothing ( 6.1 ) of the at least one roller provided for the rotational adjustment direction ( 6 ). Rollen-Antrieb nach den Ansprüchen 8 und 9, – mit einer Anordnung der Rollenachse der zumindest einen zur Dreh-Einstellrichtung vorgesehenen Rolle (6) konzentrisch zu der Sonde (1).Roller drive according to Claims 8 and 9, with an arrangement of the roller axis of the at least one roller provided for the rotational adjustment direction ( 6 ) concentric with the probe ( 1 ). Rollen-Antrieb nach zumindest einem der Ansprüche 4–6, – mit einer Anordnung der Drehachse der zumindest einen Rolle (4; 5 bzw. 6) zur Dreh-Einstellverbindung parallel zur Vorschubrichtung der Sonde (1).Roller drive according to at least one of claims 4-6, - with an arrangement of the axis of rotation of the at least one roller ( 4 ; 5 respectively. 6 ) to the rotary adjustment connection parallel to the feed direction of the probe ( 1 ). Rollen-Antrieb nach zumindest einem der Ansprüche 4–6, – mit einer Anordnung der Drehachse der zumindest einen Rolle (2; 3) zur Vorschub-Einstellverbindung senkrecht zur Vorschubrichtung der Sonde (1).Roller drive according to at least one of claims 4-6, - with an arrangement of the axis of rotation of the at least one roller ( 2 ; 3 ) to the feed adjustment connection perpendicular to the feed direction of the probe ( 1 ). Rollen-Antrieb nach zumindest einem der Ansprüche 4–6, – mit mehreren über den Umfang der Sonde (1), insbesondere im Sinne eines gegenseitigen Andruckausgleichs, verteilten Rollen (2; 3 bzw. 4; 5).Roller drive according to at least one of claims 4-6, - with several over the circumference of the probe ( 1 ), in particular in the sense of mutual pressure compensation, distributed roles ( 2 ; 3 respectively. 4 ; 5 ).
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