CN1965196A - 使装置自动地指向目标的设备 - Google Patents

Abstract

一种用于使装置指向给定目标的系统，具有传感器，传感器用于传感目标的多个位置信息点，传感器将位置信息点传递给控制器。控制器用于根据传递的位置信息点，计算方向控制信息。该系统还具有调节装置，用于响应于计算的方向控制信息，沿与目标具有预定关系的方向移动装置。目标移动，并且传感器传感目标的位置信息，传感器将位置信息传递给控制器，控制器计算方向控制信息，以控制调节装置。调节装置使装置指向目标。

Description

使装置自动地指向目标的设备

本申请要求2003年10月23日申请的美国临时专利申请序列号No.60/513,813的优先权，在此通过参考一并包含整个内容。

技术领域

本发明涉及一种使装置自动地指向朝向目标的方向的设备。更具体地，本发明涉及一种设备，自动地传感目标以及要被指向的装置的位置，并且根据这些位置，使用调节装置沿朝向目标的方向移动探照灯。

背景技术

存在通过机械、有线和无线电动装置手动遥控来定位探照灯的技术。这种公知的专利包括Persha的美国专利No.3,979,649、Gohl等人的No.5,490,046、Gohl等人的No.5,673,989以及Hamilton等人的No.6,315,435。Hamilton公开了一种控制器，可以设置在针对探照灯平台的导向(heading)的多个位置之一。另一种装置是以Jabsco的名义出售的产品63022-0012。Jabsco公开了一种探照灯，可以由用户手动地定向，因此被设置为前后扫描以照亮大约20度角宽的路径。

以上参考所描述的装置在其工作中有不足。所有这种装置具有探照灯，探照灯沿相对于探照灯平台的导向固定的导向维持或扫描光束的位置。然而，在技术中这不是有用的，因为非常少的探照灯的应用包括位置固定的平台。相反地，这种平台是动态的并且移动。

此外，目标也许相对于固定或移动的探照灯平台移动。现有技术的探照灯控制器仅能够在这些条件下暂时地将光束定位在目标上，并且需要来自用户的经常性的手动调节。这时耗时的，并且使用户不能关注于其他重要的任务。

因此，需要一种沿朝向目标的方向指向装置的系统，消除一个或多个上述缺点以及现有技术的不足。

发明内容

本发明的目的是提供一种使多种类型的装置指向多种类型的目标的设备。

本发明的另一个目的是提供一种类似探照灯的装置，保持对目标的集中，并且沿预定图样扫描。

本发明的另一个目的是提供一种系统，可以定向类似探照灯的装置，并且可以保持装置的方向以使装置保持指向于目标。

本发明的另一个目的是提供一种系统，可以以预定顺序或随机顺序使装置指向多个预先选定目标，或者可以以预定或随机顺序在目标之间扫描。

本发明的另一个目的是提供一种系统，具有传感器，监控目标位置并且控制平台上的被指向的装置的方向，以使被指向装置保持指向于目标。

本发明的另一个目的是提供一种系统，持续地计算目标的估计位置，并使用估计来自动地移动探照灯以指向目标。

本发明的另一个目的是提供一种探照灯，与持续地计算目标位置的全球定位服务接收机相连，并且将位置信息传递给使用调节装置来自动地移动探照灯以指向目标的控制器。

本发明的另一个目的是提供一种控制器，计算目标的位置，并且响应于目标位置，控制调节装置移动探照灯，以使从探照灯发出的光束保持在目标上。

本发明的另一个目的是提供一种系统，使被指向装置保持指向于目标，使得在激活被指向装置时，它自动地指向于目标。

本发明的另一个目的是提供一种系统，包括基于微处理器的控制器，该控制器使用电子位置和姿态信息来为可调节指向装置计算方向控制信息，以便指向给定目标。

本发明的另一个目的是提供一种控制器，可以与来自例如GPS或Loran的全球定位源、来自例如无线电、超声波的本地定位源或者来自红外三角测量的电子位置，或者与预先录入的电子位置，一起使用。

本发明的另一个目的是提供一种控制器，使用纬度/经度、笛卡尔坐标系统或具有或不具有仰角信息的极坐标系统中的目标的位置信息。

本发明的另一个目的是提供一种控制器，使用来自电子指南针、陀螺仪、惯性传感器、多位置传感器布置的电子方位信息或者预先录入的电子位置信息，来确定目标相对于被指向装置的方向。

本发明的另一个目的是提供一种控制器，使用具有俯仰姿态信息以及指向设备平台的滚动定位的电子方位信息。

本发明的另一个目的是提供一种具有操作者控制的指向系统，用于手动地控制指向装置并且控制系统的操作模式。

本发明的另一个目的是提供一种具有手动指向控制的指向系统，优先于自动控制，选择目标，校正指向方位的误差，校正姿态和/或目标位置的误差。

本发明的另一个目的是提供一种具有手动操作模式控制的手动控制的指向系统，来设置扫描特征或扫描幅度控制特性。

本发明的另一个目的是提供一种具有手动控制的指向系统，手动控制是操纵杆、多个按钮、多个开关、鼠标、轨迹球或任意其他输入装置。

由使装置指向给定目标的系统来实现本发明的这些及其他目的和优点。该系统具有传感器，用于传感目标的多个位置信息点，传感器将位置信息点传递到控制器。该系统还具有控制器，用于根据传递的多个位置信息点，计算方向控制信息，并且该系统具有调节装置。调节装置用于响应于计算的方向控制信息，沿与目标具有预定关系的方向移动被指向装置。目标移动，并且传感器传感位置信息的变化。传感器将多个位置信息传递到控制器，并且控制器计算方向控制信息，来控制调节装置。调节装置使装置指向目标，并且在每个单位时间随着目标移动，装置持续地指向目标。响应于调节装置的移动，该装置也移动。

附图说明

图1是本发明的系统的示意图。

图2是图1的系统的方法的示意图。

具体实施方式

参考附图，更具体地，参考图1，本发明提供了系统10。系统10可以使探照灯12的光束保持固定在目标14上，无论目标或与系统相连的探照灯平台16是否是移动的或静止的。尽管系统10示出为与探照灯12一起使用，该系统还可以与其他电子设备一起使用，并且决不局限于探照灯。

在一个实施例中，当激活时，本发明使用控制器18来读取探照灯12位置的纬度读数和经度读数，并计算定位信息。然后本发明自动地控制探照灯12，并将探照灯定位于第二个或下一个航点(waypoint)。

然后可以在延长时间段内切断探照灯12，以预防船上的导航员及其它人的光适应。当再接通时，探照灯12将被定位在目标14上，不必导航员手动地搜索目标。还可以从探照灯平台16到目标14扫描探照灯12的光束，这样照亮可能处于当前位置和目标位置之间的任何障碍物。

这种照亮便于在黑暗的环境中操纵或控制船只，避免伤害，并因此消除了探照灯12的大部分手动控制，节约了时间，并且确保了对目标14的更安全的通过。

在另一个环境中，在天黑以后进入不熟悉海港的海船申请在探照灯平台16上移动探照灯12，其中有处于未知或隐藏位置的一个或多个静止目标14。在该申请中，在天黑以后进入不熟悉海港的海船手动地控制探照灯12，以搜索航海浮标和障碍物。一旦识别目标14，用户按下“锁定”控制。控制器18然后计算进入探照灯12光束的目标14的“实际航点”，并且锁定探照灯的定位，以保持照亮目标。

一旦识别了目标14，控制器18锁定在目标上。控制器18获取探照灯平台16的即时位置和导向，因此获取探照灯12的即时方位角位置和仰角位置。控制器18然后计算实际的航点。实际航点或计算的点是位于探照灯光束与表面相交的最中心位置的点。控制器18使探照灯12的光束位置保持在目标14上，无论探照灯平台16或者与探照灯平台相连的船只的位置或导向改变。

利用本发明的特征，同样可以增强静止平台16和静止目标14的应用。这种应用伴随着安全照明系统和摄像机而存在。

可以将航点的有限数目的照明目标14存储在具有控制器18的外部计算机中。当目标14的航点信息被发送到控制器18时，控制器自动地定向探照灯12以照亮目标。对于其中要监控多个安全“热点”的了望塔的应用，可以编程控制器18，按照编程的或随机的顺序依次照亮每一个“热点”或目标14。

因为由于外部计算机的存储量，在本申请中可以使用的航点的数目仅是有限的，可以利用探照灯12来扫描航向或航线，以照亮线性或更复杂的图样。也存在具有移动目标14的静止探照灯平台16的应用。人们可以设想在柱子上或建筑物上的永久安装的探照灯12。用户可以携带GPS定位传输装置或传感器20。由控制器18接收来自传感器20的数据。在该应用中，目标GPS或传感器20通过向控制器18提供目标位置更新的流，用作外部航点定序器。然后在目标14在接收机的范围内移动时，控制器18将使探照灯12保持定向在发射GPS的目标14处。

本领域技术人员应该认识到，系统10不局限于诸如探照灯12之类的装置，并且可以包括其他装置。系统10具有多个传感器20，用于传感目标14和/或平台16的多个位置信息点。系统10还具有控制器18、调节装置22，调节装置22用于移动装置12，使得探照灯沿与目标14的方向具有预定关系的方向。我们认为这需要进一步区分。本领域的技术人员将认识到，本发明的系统10对以下情况起作用：静止装置和移动目标；移动装置和静止目标，其中系统将传感装置的位置，知道目标的位置；或者移动目标和移动装置，其中系统传感两者的位置；或者固定装置和固定目标。

在本实施例中，指向给定目标14的装置是探照灯12。然而，本领域的技术人员应该认识到，该装置绝不局限于探照灯，并且可以是领域中公知的任意电子装置，例如摄像机、救援装置、信标、摄像机、记录装置、汽车、无线因特网应用、移动电话、追迹装置、运输装置、建筑物、航线应用或领域中公知的任意其他电子装置。

调节装置22优选地具有多个电动机24。电动机24控制从探照灯12发出的光束的方位角以及从探照灯发出的光束的仰角。优选地将探照灯12安装在探照灯16上。平台16是弹性结构，优选地由弹性构件组成，例如钢或热塑性塑料、合成材料、铝或其任意化合物。平台16可以移动或静止，例如是船、汽车、飞行器或建筑物的一部分。从例如GPS装置或等效纬度/经度航海系统的多个传感器20获得指向物(pointer)或平台位置。术语GPS表示全球定位系统，并且该术语在本领域公知。传感器20优选地接收由接收机处理的编码的卫星信号，来计算位置、姿态、速度和时间。平台16的姿态可以从提供俯仰(pitch)和滚动(roll)数据的电子指南针获得，或者从垂直安装的倾斜仪获得。其后，信息提供平台16的调节或俯仰和滚动。

在本发明的一个实施例中，预先记录目标14的目标位置，并且从位置定序器26获得。位置定序器26以适当或预定的时间间隔提供位置信息，以利于系统10的操作。

参考图1所示的系统10的方框图，系统具有控制器18。优选地，控制器18是适当的微处理器。控制器18优选地接收来自各个传感器20和/或用户控制的数据。控制器18然后计算定向调节装置22所需的多个控制信号，或者更优选地计算移动探照灯12的电动机24所需的控制信号。探照灯电动机24在操作上与探照灯12或装置相连。电动机24响应之移动并调节探照灯12，以使从探照灯12发出的探照灯光束保持在希望的目标14上。在本发明的另一个典型实施例中，控制器18在适当的时间控制探照灯光束的强度。

除了目标位置定序器26之外的整个系统10优选地附着于移动或静止平台16。目标位置定序器26可以与平台16相连，可以远离平台，或者根据应用可以没有。

优选地，调节装置22具有多个方位角电动机28和仰角电动机30。此外，传感器20可以是平台位置传感器32、探照灯导向传感器34、探照灯仰角传感器36以及俯仰传感器38(pitch sensor)和滚动传感器40。在图中调节装置22和多个传感器被组合在一起，以表示它们都与装置或探照灯12机械连接。

系统10还具有手动光位置控制42、操作模式控制44、锁定控制46、间歇控制48以及扫描控制50。这些都是用户接口控制，可以实现为硬件开关、来自计算机接口的输入或者远程控制输入。本领域的技术人员应该认识到，这些控制是可选的，并且系统10可以没有这些控制。

控制器18可以是定制电子解决方案中的嵌入式的微处理器、基于商业可用微处理器的控制器或者具有足够输入和输出接口以与传感器20和调节装置22进行通信的个人计算机。由具有由控制器18执行的程序指令的适当软件程序来执行引导探照灯12的光束的计算。

探照灯12还可以是定制设计的，或者是商业可用的。探照灯12优选地具有与多个电动机驱动52相连的调节装置22，电动机驱动52可操作使探照灯12与调节装置22的电动机24相连。多个电动机驱动52优选地移动和/或定向从探照灯12发出的搜索光束的方位角和仰角。探照灯12还具有控制光束强度的强度控制器54，使得可以打开、关闭或调暗搜索光束。

平台位置传感器32优选地是提供平台16的电子纬度和经度位置数据的传感器。平台位置传感器32具有足够的分辨率，来以希望的精确度控制探照灯12。

平台位置传感器32可以是嵌入式的GPS接收机、或者外部商业可用的GPS接收机。优选地，位置数据不受GPS的限制。可选地，根据提供的数据的分辨率对于系统10的希望精确度是足够的条件，可以使用LORAN或其他航海定位系统。

对于固定平台控制器的应用，因为平台16的位置不移动，不需要平台位置传感器32。在固定平台16的应用中，平台位置传感器32由平台安装时的预编程的固定纬度和经度或其他坐标系统代替。

在一个实施例中，可以在控制器/微处理器18的固件中实现目标位置定序器26，以向控制器提供目标位置坐标。可选地，可以由外部GPS的航点定序器、以及外部计算机或者附着于目标14的GPS的位置输出，来实现目标位置定序器26。确定坐标的方式以及将其提供给控制器18的方式确定控制器的系统行为。

探照灯导向传感器34检测探照灯12的水平方向(方位角)。可以利用安装在探照灯12上的电子指南针来实现探照灯导向传感器34。在另一个实施例中，电子指南针被安装在船只、车辆或飞行器上，并且传感探照灯相对于船只导向的光束角的编码器被用于计算探照灯光束的方位角。在另一个实施例中，利用陀螺仪、惯性方向传感器或其任意组合来实现探照灯导向传感器34。

探照灯仰角传感器36检测探照灯12的光束角度在水平之上或之下的仰角。在并入了可选的俯仰和滚动传感器38、40的控制器18中，如果俯仰传感器被安装在探照灯12上，俯仰传感器可以代替仰角传感器36。

参考图2的流程图，由微处理器18执行的操作序列使光束定向在目标14处。由该核心计算之外的过程来处理模式(自动或手动)或特征(扫描或闪烁控制)的不同。本领域的技术人员应该认识到，该方法可以是基于电子的，作为例如磁盘驱动或其他非易失性存储器的可记录介质上的程序指令。

在步骤60，从平台位置传感器32中读取平台位置，即在GPS位置传感器的情况下为纬度和经度。

在步骤62，从目标位置定序器26中读取目标位置，即纬度和经度。将相对于平台位置的单位为度数的纬度/经度转换为单位为英尺的笛卡儿坐标。该转换需要确定纬度和经度的每度的英尺数。这些值随着纬度而变化，因此以度数为单位的平台16的纬度(Lat_P)被用作以下方程组的输入：

纬度的每度的英尺：

F_LAT＝364609.32-1836.68cos(2Lat_P)+3.855cos(4Lat_P)-0.00755cos(6Lat_P)

经度的每度的英尺：

F_LON＝365527.69(Lat_P)-306.76cos(3Lat_p)+0.387cos(5Lat_P)

给定纬度和经度的每度的英尺，按照以下方程确定目标14的笛卡儿坐标(相对于平台16)：

平台向北(如果为负则为南)的距离：

X_T＝(Lat_T-Lat_P)×F_LAT

平台向东(如果为负则为西)的距离：

Y_T＝(Lon_T-Lon_P)×F_LON

其中，Lat_T和Lon_T分别是目标的纬度和经度。

对于以上方程，根据平台和/目标处于本初子午线和/或赤道的哪一侧，适当地调整纬度/经度度数值的符号。

从以下方程计算出航点的方位：

arctan(X_T/Y_T)

根据X-Y象限，调节90、180或270度。然后在步骤64，将该结果与作为平台16的y轴与航点之间的夹角的平台16的导向相加，以确定探照灯12光束的方位角(Azi_L)。

通过步骤66，根据探照灯12在地球表面之上的已知高度(H_L)，根据以下方程，计算光束(Ele_L)的仰角，以及平台16到目标14的距离：

${\mathrm{Ele}}_L=\arctan \left(\frac{\sqrt{X_T^2+Y_T^2}}{H_L}\right)-90.0$

在具有明显的平台16的俯仰和/或滚动的应用中，无论是由于例如非水平平台的静态偏移或动态运动或误差，在步骤68中，方位角和仰角由传感器20读取，并且通过步骤70，根据俯仰和滚动角度，应用变换来校正。本领域的技术人员能够理解这种变换，因为这在领域中是公知的。

一旦知道了希望的方位角和仰角，在步骤72，将方位角和仰角电动机(3)定向到将探照灯12光束固定在目标14上所需的新的位置。一旦定向了电动机24，周期重新在步骤60处开始。步骤70可以表现为多个实施例的形式。可以在使用步进电动机或者DC电动机的脉冲操作的开环设计中实现电动机控制24。闭环控制设计更精确，并且可以利用直接安装在探照灯12上的反馈姿态传感器来实现。系统10可以具有多个反馈传感器20，传感器20可以与包括导向传感器(未示出)和倾斜仪(未示出)或旋转位置编码器(未示出)的上述传感器相同或不同。实现方式的选择是偏好、成本和精确度之一。

确定目标14坐标的位置的方式根据控制器18的模式而不同。在“自动”模式中，从记录的坐标列表中选择坐标。在不同的应用中，列表可以来自商业可用的GPS单元提供的路径信息、来自附着于目标14的外部GPS单元、或者来自用户手动输入或由外部计算机提供的数据。

在“手动模式”或“指向和锁定”操作模式中，用户手动地将探照灯光束12或其他指向装置定位在目标14上并且按下“锁定”控制。此时，控制器18根据光束的绝对方位角和仰角，通过计算光束在什么坐标下与地球表面相交，来计算目标14的坐标。用于计算该坐标的方程是：

$X_V=\frac{H_L}{\sin \left({-\mathrm{Ele}}_L\right)}\cos \left({\mathrm{Ele}}_L\right)\sin \left({\mathrm{Azi}}_L\right)$

$Y_V=\frac{H_L}{\sin (-{\mathrm{Ele}}_L)}\cos \left({\mathrm{Ele}}_L\right)\cos \left({\mathrm{Azi}}_L\right)$

该坐标点表示“实际航点”，并且被提供给目标位置定序器26作为目标坐标(X_T，Y_T)，以允许控制器18使探照灯光束12保持固定在实际航点上，无论平台16移动与否。

对于自动顺序的操作模式，在存在平台16的明显俯仰和/或滚动(无论由于静止偏移或由于动态运动)的应用中，根据俯仰和滚动角度，通过应用相同的变换，可以校正计算出的实际航点。

目标位置定序器26的实现方式影响控制器19的整体操作，以控制自动和手动之间的模式，或者使探照灯12的光束从平台16扫描到目标14。

在自动模式中，具有一系列静止目标14和一个移动平台16，一旦平台16已经到达当前的目标14，目标位置定序器26在航点链中选择下一个航点。

在具有一个静止平台16和一系列静止目标14的应用中(例如安全探照灯12的应用)，目标位置定序器26以预定时间间隔向控制器18提供目标坐标列表循环链。

在具有移动目标14以及移动或静止的平台16的应用中，目标具有至少一个传感器20。传感器20可以检测目标14的位置并且将该数据发送回目标位置定序器26。目标位置定序器26接收目标位置数据并且将位置信息提供给控制器18，以允许系统10使探照灯光束12随着目标改变位置而定向在目标14上。

在单个目标14的情况(例如搜索和拯救操作)下，目标位置定序器26仅提供该单个目标14的坐标。可以手动地将该目标位置提供给系统，或者通过目标位置传感器的无线通信自动地提供。

还利用目标位置定序器26来实现扫描特征。在这种情况下，目标位置定序器26获取当前目标14的位置以及平台16的当前位置。计算从平台16到目标14的直线上的“n”个中间坐标。从“n”个中间坐标和目标坐标中创建目标坐标列表的临时循环链。目标位置定序器26利用坐标之间定时延迟，在坐标之间循环，来照亮计算出的从平台16到目标14的路径。

需要理解，上述描述仅是本发明的演示。在不脱离本发明的情况下，可以由本领域的技术人员设想各种选择和修改。因此，本发明意欲包括所有这种选择、修改和变化。

Claims (36)

1.一种使装置指向给定目标的系统，该系统包括：

传感器，用于传感目标、装置和装置的平台支撑物中至少一个的多个位置信息点，所述传感器将所述多个位置信息点传递给控制器；

控制器，用于根据所述传递的多个位置信息点，计算方向控制信息；以及

调节装置，用于响应于所述计算的方向控制信息，沿与目标具有预定关系的方向来定位装置，其中，目标相对于所述被指向装置移动，并且所述传感器传感所述多个位置信息点，所述传感器将所述多个位置信息传递给所述控制器，所述控制器计算所述方向控制信息，以控制所述调节装置，其中所述调节装置使所述装置指向目标，并且所述装置在每单位时间随着目标相对于所述被指向装置移动而持续地指向目标，并且响应于调节装置的移动来移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，装置是从由以下组成的组中选出的：探照灯、照相机、摄像机、数字记录装置、电子装置、救援装置、信标、记录装置、汽车应用、无线因特网应用、移动电话、追迹装置、运输装置、建筑物、障碍物、航线应用、计算机及其任意组合。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器是微处理器。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器是从由以下组成的组中选出的：平台位置传感器、导向传感器、仰角传感器、俯仰传感器、滚动传感器及其任意组合。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述调节装置包括电动机、仰角电动机、方位角电动机及其任意组合。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述电动机是多个电动机。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述多个电动机包括至少一个方位角电动机和至少一个仰角电动机。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述目标的多个位置信息点包括纬度位置信息点和经度位置信息点。

9.根据权利要求1所述的系统，还包括连接在所述传感器和所述控制器之间的目标定位定序器，所述目标定位定序器将目标的所述多个位置信息点从所述传感器提供给所述控制器。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述目标定位定序器与所述控制器集成，并且所述控制器是微处理器。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器包括多个传感器。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述多个传感器包括装置位置传感器和目标位置传感器。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述装置位置传感器是用于提供装置的电子纬度和经度的平台传感器。

14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述目标位置传感器检测目标的水平方向。

15.根据权利要求12所述的系统，其中，所述目标位置传感器检测目标的仰角。

16.根据权利要求11所述的系统，其中，所述多个传感器包括装置位置传感器、水平目标位置传感器以及仰角目标传感器。

17.根据权利要求11所述的系统，其中，所述多个传感器具有至少一个俯仰传感器。

18.根据权利要求11所述的系统，其中，所述多个传感器具有至少一个滚动传感器。

19.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器将被手动指向的装置锁定在目标上。

20.根据权利要求1所述的系统，还包括存储器，其中，目标的所述多个位置信息点被记录在所述存储器上。

21.根据权利要求1所述的系统，其中，装置是静止的，而目标移动。

22.根据权利要求1所述的系统，其中，目标是静止的，而装置移动。

23.根据权利要求1所述的系统，其中，目标在其上具有所述传感器，其中，所述传感器将目标的所述多个位置信息点发送到目标位置定序器，所述目标位置定序器将目标的所述多个位置信息点通信到所述控制器。

24.一种用于使装置指向给定目标的电子可控系统，该系统包括：

传感器，用于传感目标的多个第一位置信息点，所述传感器将所述多个第一位置信息点传递到定序器；

控制器，用于根据来自所述定序器的所述传递的多个第一位置信息点，计算第一方向控制信息；以及

调节装置，用于响应于所述计算的第一方向控制信息，沿与目标具有预定关系的第一方向来移动所述装置，其中，所述调节装置将所述装置移动到所述第一方向，所述传感器传感多个第二位置信息点，所述传感器将所述多个第二位置信息传递到所述定序器，所述控制器计算第二方向控制信息，以控制所述调节装置，其中，所述调节装置响应于所述计算的第二方向控制信息，沿与目标具有预定关系的所述第二方向来移动所述装置，所述装置响应于目标的移动路径，持续地指向目标。

25.根据权利要求24所述的系统，其中，装置是具有灯的可移动发光体，所述控制器响应于目标与所述可移动发光体的距离，控制所述灯的强度。

26.一种移动探照灯以照亮目标的方法，该方法包括步骤：

传感目标的第一位置；

将目标的所述第一位置通信给定序器；

计算目标的第一位置；

自动地将探照灯移动到所述第一位置；

传感目标的第二位置；

将目标的所述第二位置通信给所述定序器；

根据所述第二位置，计算目标的第二位置，所述第二位置与所述第一位置不同，所述不同的第二位置引起第一条件；以及

响应于所述第一条件，自动地将所述探照灯从所述第一位置移动到所述第二位置，其中，针对在所述第二位置之后的目标的多个位置，。重复该方法。

27.根据权利要求26所述的方法，还包括根据计算的探照灯到目标的距离，改变探照灯的强度，所述强度与所述控制器监控的时序周期具有预定关系。

28.根据权利要求26所述的方法，还包括步骤：持续地将所述探照灯从所述第一位置移动到所述第二位置。

29.一种使装置指向给定目标的系统，该系统包括：

第一传感器，用于传感多个装置位置信息点，所述第一传感器将所述多个装置位置信息点传递给定序器，所述定序器将所述多个装置位置信息点通信到控制器；

第二传感器，用于传感多个目标位置信息点，所述第二传感器将所述多个目标位置信息点传递给所述定序器，所述定序器用于将所述多个目标位置信息点通信到所述控制器，所述控制器用于根据所述传递的多个装置位置信息点和所述传递的多个目标位置信息点，计算目标的方向控制信息；以及

调节装置，用于响应于所述计算的方向控制信息，沿多个方向移动装置，其中，所述装置响应于调节装置的移动而移动，并且装置在每单位时间随着目标移动而持续地指向目标。

30.根据权利要求29所述的系统，其中，装置是探照灯

31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述探照灯具有强度，所述控制器根据所述多个装置位置信息点中的至少一个和所述多个目标位置信息点中的至少一个之间的距离，控制所述强度。

32.一种移动探照灯以照亮目标的方法，该方法包括步骤：

传感探照灯的第一探照灯位置；

传感目标的第二目标位置；

计算目标的方位角位置；

计算目标的仰角位置；

传感探照灯的俯仰参数；

传感探照灯的滚动参数；

传感探照灯的静态偏移；

根据所述俯仰参数、所述滚动参数和所述静态偏移，沿第一初始方向移动探照灯；以及

使探照灯从所述第一初始方向指向所述方位角位置和所述仰角位置，其中，针对目标的多个位置重复该方法。

33.一种使装置指向给定目标的系统，该系统包括：

传感器，用于传感目标、装置和装置的平台支撑物中至少一个的多个位置信息点，所述传感器将所述多个位置信息点传递给所述控制器；

控制器，用于根据所述传递的多个位置信息点，计算方向控制信息；以及

调节装置，用于响应于所述计算的方向控制信息，沿与目标具有预定关系的方向定位装置，其中，目标相对于所述被指向装置移动，所述传感器传感所述多个位置信息点，所述传感器将所述多个位置信息传递给所述控制器，所述控制器计算所述方向控制信息来控制所述调节装置，所述调节装置使装置指向目标，该装置在每单位时间随着目标相对于所述被指向装置移动而持续地指向目标，并且响应于调节装置的移动来移动。

34.根据权利要求33所述的系统，其中，目标是静止的，而装置移动。

35.根据权利要求33所述的系统，其中，目标和装置都移动。

36.根据权利要求33所述的系统，其中，目标和装置都是静止的。

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