CN1488040A - 用于阀/致动器设备的多输入多输出控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

一种通过产生多个独立校正控制信号用于控制阀/致动器设备的方法和装置。每个独立校正控制信号响应多个相应的输入信号，并且这些输入信号中的至少一个为设定点信号。多个独立校正控制信号包括气动流信号。校正控制信号从全部线性控制信号、全部非线性控制信号或线性控制信号与非线性控制信号的组合得到。

Description

用于阀/致动器设备的多输入多输出控制方法和装置
技术领域
本发明一般地涉及阀门控制器，尤其涉及一种通过多个独立控制器向阀/致动器设备的输出来控制阀/致动器设备的方法和装置。
发明背景
阀门控制器可以使用多种控制规则来控制阀/致动器设备。通常，阀门控制器使用误差信号控制阀/致动设备，该误差信号是所需的设定点信号和输出的反馈信号之间的差。阀门控制器产生一个校正控制输出信号，特别是与误差信号成比例的气动信号，通过控制算法来驱动阀/致动器设备。控制输出信号可以是线性或非线性控制算法的结果。来自阀门控制器的输出信号成为到阀/致动器的输入信号，下文中将称作校正控制信号。
校正控制信号由比例、比例加导数或比例加导数加积分型线性控制算法生成。比例(P)型控制算法产生与误差信号成正比的校正控制信号。比例加导数(PD)型控制算法产生出这样的校正控制信号，它是与误差信号成比例的信号和与误差信号的变化率成比例的信号之和。比例加导数加积分(PDI)型控制算法产生一校正控制信号，该信号是与误差信号成比例的信号、与误差信号的变化率成比例的信号和与误差信号的积分成比例的信号的总和。
非线性控制技术可以补偿在控制阀/致动设备中固有的摩擦、死区和迟滞的非线性。非线性控制算法的一个实例是使用脉冲宽度调制技术的。该算法将提供一种“开-关-开”校正控制信号，该控制信号具有和误差信号间存在确定关系的工作循环。使用“开-关-开”控制算法，有一死区参数，由它确定当校正控制信号是“关”或零时的误差信号值和当校正控制信号是“开”或等于1时的误差信号值。
来自线性和非线性控制算法的校正控制信号可以被转换成用于驱动阀/致动器设备到所需设定点位置的气动校正信号。该气动校正控制信号包括，但不限于，一气动流。
所有的电动气动阀门控制器使用线性或非线性控制算法以向阀/致动器设备提供气动校正控制信号。通常，阀门控制器向阀/致动器设备提供单个气动校正控制信号。因此，如果用于产生校正控制信号的算法和/或机理出故障，则阀门控制器停止运行并且停止向阀/致动器设备提供气动校正控制信号。
发明内容
依照本发明的原则，提供一种用于通过多个独立校正控制信号控制阀/致动器设备方法和装置。该独立校正控制信号包括由线性控制信号、非线性控制信号、线性与非线性控制信号的组合得到的校正控制信号。校正控制信号可以是气动信号。多个校正控制信号彼此独立工作，这样，如果一个校正控制信号出故障，另一个或多个校正控制信号会独立于出故障的校正控制信号继续工作，仍能驱动阀/致动器设备。
依照本发明，产生多个独立校正控制信号，每一个信号响应多个包括一设定点信号的输入信号。到达阀/致动器设备的诸校正控制信号由致动器的气动量合计在一起，响应多个独立校正控制信号提供来自阀/致动器的单一控制输出。该单一控制输是阀门的机械行程。
多个独立校正控制信号可以由单独线性控制信号、单独非线性控制信号或线性控制信号与非线性控制信号的组合产生。
本发明的一个显著优势在于能合并多个独立线性和非线性气动校正控制信号到阀/致动器设备，自阀/致动器设备提供单一的控制输出。
附图的简述
据信本发明新颖特征者在所附权利要求中有详尽阐明。本发明可以结合附图阅读下列描述而获得最好的理解。附图中相同标号代表相同的部件，其中：
图1所示的是一有多输入单输出控制的阀门控制器的框图。
图2所示的是本发明的较佳实施例的框图。
图3所示的是作为本发明的一个可供选择的实施例的框图。
具体实施方式
图1示出多个控制输入10，它包括，但不限于，电子控制输入，该输入被连接到一个阀门控制器13，该控制器用多个独立校正控制信号15控制阀/致动器设备17。多个可以是气动信号的独立校正控制信号15从全线性控制算法、全非线性控制算法或者线性和非线性控制算法的组合得到。例如，校正控制信号15/1到15/n可以从全线性控制算法或者全非线性控制算法得到。此外，校正控制信号15/1可以从一线性控制算法得到而校正控制信号15/2到15/n可以从非线性控制算法得到，或者校正控制信号15/1到15/n可以从线性和非线性控制算法的其它任何组合得到。
多个控制输入10产生连接到阀/致动器设备17的多个校正控制信号15。多个校正控制信号15是彼此独立的，这样，如果一个校正控制信号不能工作，另一个或几个校正控制信号将独立于不能工作的那个校正控制信号而继续发挥作用。例如，如果校正控制信号15/1不能工作，校正控制信号15/2到15/n将继续工作并控制阀/致动器设备17。阀门控制器13可以，但不限于，是一电动气动控制器。
如上所述，阀门控制器13的输出可以包括多个独立校正控制信号15，这些控制信号从全线性控制算法、全非线性控制算法或线性与非线性控制算法的组合得到。在一个实施例中，如图2所示，阀门控制器13产生两个独立校正控制信号，一个信号来自线性控制发生器20，另一个来自非线性控制发生器23。置于阀门控制器13中的线性控制发生器20包括PD型控制器26，该控制器连接到信号放大器29，如流压(I/P)换能器和气动放大器30，如压力继电器。如上所述，P、PD、或PDI型控制由多个控制输入10产生线性校正控制信号。线性控制发生器20可以，但不限于，由DVC5000型数字阀门控制器(Fisher Controls International，Inc.制造)的配置实现。
非线性控制发生器23包括连接到信号放大器36和螺线管39的“开-关-开”控制33。非线性控制发生器23通过，但不限于，在“开-关-开”型控制33中加脉冲到两个气动螺线管实现，控制33有一与误差信号成比例的工作循环。信号放大器36包括一响应于电流输入提供压力输出的流压(I/P)换能器。螺线管39响应于信号放大器36的压力输出提供气动流。一个螺线管提供气动供应流，第二个螺线管提供排气流的能力。
在从一个设定点到另一个的过渡中，非线性控制发生器23试图控制压力比率42，该压力比率在位于阀/致动器设备17中的致动器45内或升或降。用于非线性控制发生器23的压力比率42可以固定或使用者自行确定。如上所述，非线性控制技术补偿非线性，如，但不限于，在控制阀门/致动设备中固有的摩擦、死区和迟滞。非线性控制发生器23可以通过以上所述的DVC5000型数字阀门控制器的修改型实现。
来自线性控制发生器20和非线性控制发生器23的诸校正控制信号15通过致动器45的负载量被气动地相加并整合成压力。来自致动器45的压力比率42被反馈到在线43上的非线性控制算法23。误差信号57从阀/致动器设备17在线47上反馈，分别调整线性和非线性控制发生器20，23。
在图2中，通过线性控制发生器20和非线性控制发生器23产生的两个校正控制信号被气动地加和并被整合成压力，该压力又提供用于阀/致动器设备17的驱动力。阀/致动器设备17包括连接于阀门51的致动器45。所需的设定点信号54进入阀门控制器13以使控制发生器20，23运作。在线性控制发生器20中，PD控制器26提供电驱动信号，它可以是，但不限于，一电流信号。信号放大器29包括一流压(I/P)换能器，该换能器响应从PD控制器26来的电流输入提供压力输出。气动放大器30包括一压力继电器，该继电器向致动器45提供响应来自信号放大器29压力输出的气动流。
只有当反馈输出信号在设定点信号54的预设百分比之外时，非线性控制发生器23才工作，该反馈信号可能是来自致动器45的误差信号57。如果输出信号在设定点信号54的预设百分比之内，则非线性控制发生器23关闭而线性控制发生器20继续使致动器45的输出信号到达所需的设定点信号54内。
图3显示本发明的一个可供选择的实施例，它包括多个独立校正控制信号，这些独立校正控制信号可以是线性校正控制信号和非线性校正控制信号的组合。例如，阀门控制器13包括，但不限于，有校正控制输出信号15/1到15/n的线性控制发生器20和有输出信号15/1′到15/n′的非线性控制发生器23的组合。校正控制信号包括，但不限于，气动流，由阀/致动器设备17相加并整合到压力。
上述详细描述仅用于清楚的理解，不应理解为非必要的限制，因为对本领域的熟练技术人员来说诸多改变是显而易见的。

Claims (13)

1.一种用于控制阀/致动器设备的方法，其特征在于，它包括以下步骤：
产生多个独立校正控制信号，每一个该独立校正控制信号响应含有一个设定点信号的多个输入信号；并且
基于所述多个独立校正控制信号从阀/致动器设备产生出单个控制输出。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个独立校正控制信号包括气动控制信号。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个独立校正控制信号中的每一个从相应的线性控制信号得到。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个独立校正控制信号中的每一个从相应的非线性控制信号得到。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个独立校正控制信号从线性控制信号和非线性控制信号的组合得到。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述线性校正控制信号与误差信号成正比。
7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述线性校正控制信号包括与误差信号成比例的校正控制信号和与该误差信号的变化率成比例的校正控制信号。
8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述线性校正控制信号包括与误差信号成比例的校正控制信号，与该误差信号变化率成比例的校正控制信号，和与该误差信号积分成比例的校正控制信号。
9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述非线性校正控制信号包括具有与误差信号成比例的工作循环的校正控制信号。
10.一种用于控制阀/致动器设备的装置，其特征在于，它包括：
多个控制发生器，它们产生相应的独立控制信号，每个控制发生器响应一相应设定点以提供所述相应控制信号；和
致动器，它具有多个分别连接到各个相应独立控制信号的输入，用于响应所述多个独立控制信号中的一个或多个提供组合控制输出。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述多个控制发生器包括多个线性控制发生器。
12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述多个控制发生器包括多个非线性控制发生器。
13.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述多个独立控制发生器包括线性控制发生器和非线性控制发生器的组合。
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CN105204332A (zh) * 2015-08-10 2015-12-30 桂林电子科技大学 基于非光滑观测器的含有死区和迟滞的复合三明治系统状态估计方法

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