CN100509197C - 模具缓冲机构的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及模具缓冲机构的控制装置。相对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构的控制装置(10)具备：生成上述滑块(24)的速度指令的滑块速度指令生成部(61)；生成模具缓冲机构(20)的速度指令的模具缓冲机构速度指令生成部(62)；以及，基于在滑块和模具缓冲机构刚碰撞后在滑块和模具缓冲机构之间产生的力的增加率(dF)，算出滑块的速度和模具缓冲机构的速度之间的关系的速度关系算出部(65)。模具缓冲机构速度指令生成部基于通过滑块速度指令生成部生成的滑块速度指令和通过速度关系算出部算出的速度关系，生成模具缓冲机构的速度指令。由此，生成滑块及/或模具缓冲机构的最佳速度指令。

Description

模具缓冲机构的控制装置

技术领域

本发明涉及模具缓冲机构的控制装置。

背景技术

进行弯曲、拉伸、冲裁等冲压加工的压力机中，作为在加工动作中对支撑用于冲压加工的第一模具的可动侧的支撑构件(一般称为滑块)，从支撑第二模具的支撑构件(一般称为垫板)的一侧施加所需的力(压力)的附属装置，装备模具缓冲机构是众所周知的。模具缓冲机构通常如下构成，即使以规定的压力保持的可动部件(一般称为模具缓冲机构)直接或间接地碰撞沿合模方向移动中的滑块(或第一模具)后，经过合模(成型)到开模之前，缓冲垫对滑块施加力(压力)的同时与滑块一起移动。在这期间，例如通过在缓冲垫和滑块之间夹持被加工工件的加工处的周边区域，可以防止被加工工件发生褶皱。

这种模具缓冲机构的动作通过控制装置进行。这种控制装置生成与模具缓冲机构的速度有关的指令和与滑块的速度有关的指令，基于这些指令，驱动模具缓冲机构及滑块(例如，参照特愿2005—195097号公报)。

然而，在如上述的通常的控制装置中与模具缓冲机构的速度有关的指令，并不是参照某些判断基准而生成。因此，在生成的模具缓冲机构的速度指令比较小的场合，模具缓冲机构和滑块之间的相对速度比较大。其结果，滑块以比较大的速度碰撞模具缓冲机构，在碰撞时产生的噪音变大。而且，在这种场合比较大的冲击作用在第一及第二模具上，所以这些模具的产品寿命也降低。

为了抑制这种噪音及冲击，考虑使模具缓冲机构和滑块之间的相对速度变得比较小。然而，在这种场合虽然可以抑制噪音等，但是从第一及第二模具向被加工工件作用的压力降低，所以有可能使被加工工件的加工不充分。

因此，希望生成可以进行被加工工件的良好的加工并抑制噪音等的最佳模具缓冲机构速度。而且，因同样的理由最好也生成最佳滑块速度。

发明内容

本发明鉴于这种情况而作成，目的在于提供可以最佳地生成模具缓冲机构的速度指令及/或滑块的速度指令的控制装置。

为了达到上述目的，第一方案提供一种控制装置，用于控制以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力的模具缓冲机构，具备：生成上述滑块的速度指令的滑块速度指令生成部；生成上述模具缓冲机构的速度指令的模具缓冲机构速度指令生成部；以及，基于在上述滑块和上述模具缓冲机构刚碰撞后的在上述滑块和上述模具缓冲机构之间产生的力的增加率，算出上述滑块的速度和上述模具缓冲机构的速度之间的关系的速度关系算出部，上述模具缓冲机构速度指令生成部基于通过上述滑块速度指令生成部所生成的滑块速度指令和通过上述速度关系算出部算出的上述速度关系，生成上述模具缓冲机构的速度指令。

即在第一方案中，使用了滑块的速度和模具缓冲机构的速度之间的关系，所以可以生成最佳模具缓冲机构的速度指令。通过使用这种模具缓冲机构的速度指令，可以避免被加工工件的加工不良并抑制在碰撞时的噪音及模具的破损。

第二方案提供一种控制装置，用于控制以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力的模具缓冲机构，具备：生成上述滑块的速度指令的滑块速度指令生成部；生成上述模具缓冲机构的速度指令的模具缓冲机构速度指令生成部；以及，基于在上述滑块和上述模具缓冲机构刚碰撞后的在上述滑块和上述模具缓冲机构之间产生的力的增加率，算出上述滑块的速度和上述模具缓冲机构的速度之间的关系的速度关系算出部，上述滑块速度指令生成部基于通过上述模具缓冲机构速度指令生成部所生成的模具缓冲机构速度指令和通过上述速度关系算出部所算出的上述速度关系，生成上述滑块的速度指令。

即在第二方案中，使用了滑块的速度和模具缓冲机构的速度之间的关系，所以可以生成最佳滑块的速度指令。通过使用这种滑块的速度指令，可以避免被加工工件的加工不良并抑制在碰撞时的噪音及模具的破损。

第三方案提供一种控制装置，用于控制以伺服电机作为驱动源对压力机的滑块产生力的模具缓冲机构，具备：生成上述滑块的速度指令的滑块速度指令生成部；生成上述模具缓冲机构的速度指令的模具缓冲机构速度指令生成部；以及，基于在上述滑块和上述模具缓冲机构刚碰撞后的在上述滑块和上述模具缓冲机构之间产生的力的增加率，算出上述滑块的速度和上述模具缓冲机构的速度之间的关系的速度关系算出部，上述滑块速度指令生成部及上述模具缓冲机构速度指令生成部基于通过上述速度关系算出部所算出的上述速度关系，分别生成上述滑块的速度指令及上述模具缓冲机构的速度指令。

即在第三方案中，使用了滑块的速度和模具缓冲机构的速度之间的关系，所以可以生成最佳滑块的速度指令及模具缓冲机构的速度指令。通过使用这种滑块及模具缓冲机构的速度指令，可以避免被加工工件的加工不良并抑制在碰撞时的噪音及模具的破损。

第四方案是根据第一～第三中任何一项方案的控制装置，上述速度关系算出部利用上述滑块和上述模具缓冲机构之间的抗冲系数算出上述速度关系。

即在第四方案中，通过比较简单的结构，可以容易生成滑块速度指令及/或模具缓冲机构速度指令。

第五方案是根据第一～第四中任何一项方案的控制装置，还具备输入在上述滑块和上述模具缓冲机构之间产生的力的增加率的输入部。

即在第五方案中，操作者可以容易输入要求的力的增加率。

从附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明中，应该更加清楚本发明的这些目的、特征及优点以及其它目的、特征及优点。

附图说明

图1是表示具有本发明的控制装置的压力机的模具缓冲机构的基本结构的模式图。

图2是表示本发明的第一实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。

图3a是表示模具缓冲机构速度指令值Cvb的映像(マツプ)的图。

图3b是表示滑块速度指令值Cva的映像的图。

图4是表示本发明的第二实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。

图5是表示本发明的第三实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。

图6是表示滑块速度指令值Cva及模具缓冲机构速度指令值Cvb的映像的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下附图中在同一构件上标有同一的参照符号。为了容易理解，这些附图适当变更了缩小比例尺。

图1是表示具有本发明的控制装置10的压力机的模具缓冲机构20的基本结构的模式图，压力机成开放状态。如图1所示，两个支撑部12从基座11沿铅垂方向延伸，在这些支撑部12的前端，平板状的垫板15分别通过缓冲器13配置。在图1中，在垫板15的下方设有模具缓冲机构20。

滑块24支撑用于冲压加工的第一模具26。在支撑第一模具26的一侧的相反侧，滚珠螺杆装置33与滑块24连结。该滚珠螺杆装置33通过带/带轮装置34与第一伺服电机38连结。通过这种机构，滑块24相对被垫板15支撑的第二模具27，以冲压加工要求的速度向接近或相离的方向移动。

本发明的模具缓冲机构20包括：与滑块24的动作对应并相对垫板15的下面沿垂直方向滑动的缓冲垫16；和使缓冲垫16升降的第二伺服电机18。从缓冲垫16的顶面延伸的多个缓冲销31穿过垫板15的孔从垫板15突出。被加工工件35被支撑在缓冲销31的前端。

缓冲垫16与第二模具27关联配置，通过滚珠螺杆装置17连接在第二伺服电机18的输出轴上。滑块24(或第一模具26)在向合模方向移动的期间，直接或间接地碰撞在规定位置待机的缓冲垫16。而且通常，经过合模(成型)到开模之前，缓冲垫16对滑块24施加所需的力(压力)F的同时与滑块24一起移动。另外，在本申请说明书中，将缓冲垫16及与其关联的构件适当地称为模具缓冲机构。

这种动作通过本发明的压力机的控制装置10进行。参照图1说明压力机的具体的动作。在压力机动作时，在控制装置10生成滑块速度指令值Cva，在此被乘上规定的速度增益向第一伺服电机38供给。由此，第一伺服电机38转动，滑块24下降。因此，第一模具26通过被加工工件35挤压多个缓冲销31。由此，缓冲垫16向下方按压。

另一方面，在控制装置10也生成模具缓冲机构速度指令值Cvb，在此被乘上规定的速度增益向第二伺服电机18供给。由此，对应缓冲垫16的下降动作，第二伺服电机18转动使垫板15同样下降。若对缓冲垫16作用的力(压力)变大，则缓冲销31更加下降，被加工工件35被把持在滑块24的第一模具26和垫板15的第二模具27之间进行冲压加工。这时，虽然是稍微一点，但垫板15因滑块24而下降。接着，滑块24到达其下止点，则滑块24开始上升，其它构件也回到初始位置，冲压加工结束。

这样，控制装置10控制第一伺服电机38及第二伺服电机18，在缓冲垫16和滑块24之间使相关的压力(即力F)产生。从图1中可知，检测出该压力(即力F)的力检测部21连接在控制装置10上。同样地，将第一伺服电机38的转动速度作为滑块24的速度检测的速度检测部32及将第二伺服电机18的转动速度作为模具缓冲机构的速度检测的速度检测部22也分别连接在控制装置10上。从图1中可知，这些速度检测部22、32用于分别反馈控制滑块速度va及模具缓冲机构速度vb。

如图1所示，位置检测部25与支撑部12相邻配置，该位置检测部25也连接在控制装置10上。另外，力检测部21可以采用众所周知的力觉传感器，速度检测部22、32可以采用众所周知的编码器，位置检测部25可以采用众所周知的直线检测元件或回转式编码器。

图2是表示本发明的第一实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。如图2所示，第一实施方式的控制装置10包括：生成滑块24的速度指令Cva的滑块速度指令生成部61；和生成模具缓冲机构20的速度指令Cvb的模具缓冲机构速度指令生成部62。而且，在控制装置10上具有输入部66。该输入部66是键盘或鼠标等。控制装置10的操作者可以通过输入部66容易地输入在滑块24和模具缓冲机构20刚碰撞后的滑块24和模具缓冲机构20之间产生的力F的增加率dF。

再有，控制装置10包括存储部64，该存储部64存储基准值及各种数据，例如滑块24的质量Ma、模具缓冲机构20的质量Mb、在滑块24和模具缓冲机构20之间碰撞时的抗冲系数e等。如图所示，输入部66及存储部64连接在控制装置10的速度关系算出部65上。

速度关系算出部65算出滑块24的速度和模具缓冲机构20的速度之间的关系。速度关系算出部65算出的关系是滑块24的速度和模具缓冲机构20的速度之间的例如关系式。如可能的话，也可以使速度关系算出部65算出滑块24的速度和模具缓冲机构20的速度之间的相对速度。

在本发明中，滑块24的速度和模具缓冲机构20的速度之间的关系在速度关系算出部65按以下方式求出。将模具缓冲机构20和滑块24刚要碰撞前的滑块24及模具缓冲机构20的速度分别设为速度va、速度vb，刚碰撞后的滑块24及模具缓冲机构20的速度分别设为速度va′、速度vb′。另外，如上所述将滑块的质量设为Ma，模具缓冲机构的质量设为Mb。

由动量守恒定律及抗冲系数的关系式分别导出以下算式(1)及算式(2)。

Ma×va′+Mb×vb′＝Ma×va+Mb×vb         (1)

vb′—va′＝—e×(vb—va)                (2)

然后从算式(1)及算式(2)消去刚碰撞后的滑块24的速度va′，则变成如下。vb′＝{Ma×(1+e)×va+(Mb—Ma×e)×vb}/(Ma+Mb)

可是，在实际冲压动作中，从第一伺服电机38通过带/带轮装置34向滑块24供给动力，刚碰撞后的滑块24的速度成为va。即，滑块24的速度va大致控制为一定值。因此，基于动量守恒定律的算式(1)表示为如下的算式(3)。而且，算式(3)中的t表示接触时间。

Ma×va+Mb×vb′＝Ma×va+Mb×vb+F×t      (3)

再有，F×t是使滑块24的速度va′成为va所需要的力，所以得到以下算式(4)。

Ma×va′+Ft＝Ma×va                      (4)

通过这些算式，刚碰撞后的模具缓冲机构20的速度vb′保持上述算式的速度而不变化。vb′＝{Ma×(1+e)×va+(Mb—Ma×e)×vb}/(Ma+Mb)

因此，滑块24的速度va和模具缓冲机构20的速度vb′之间的相对速度通过以下算式(5)表示。

va—vb′＝va—{Ma×(1+e)×va+(Mb—Ma×e)×vb}/(Ma+Mb)   (5)

而且，通常的模具缓冲机构20的动作酷似弹簧的动作，所以可以设想在模具缓冲机构20存在弹簧部件。将这种弹簧部件(未图示)的弹性系数设为弹性系数k，并且将在滑块24和模具缓冲机构20之间作用的力设为Fp，则导出以下算式(6)。

k×∫(va—vb)dt＝Fp          (6)

另外，在上述算式(6)中设为从滑块24和模具缓冲机构20碰撞后开始进行积分。

再有，微分算式(6)，则成为k×(va—vb)＝d/dt Fp。而且，在刚碰撞后是k×(va—vb′)＝d/dt Fp，所以将该关系代入上述算式(5)中，则得到以下算式(7)。

k×(va—{Ma×(1+e)×va+(Mb—Ma×e)×vb}/(Ma+Mb))＝d/dt Fp

                                                     (7)

在这里，算式(7)的右边“d/dt Fp”表示在滑块24和模具缓冲机构20之间作用的力Fp的增加率或增加速度。换言之，“d/dt Fp”是滑块24和模具缓冲机构20刚碰撞后的力反馈的倾向。滑块24的质量Ma、模具缓冲机构20的质量Mb、抗冲系数e是已知的值。再有，当作模具缓冲机构所具有的弹簧部件的弹性系数k也可以通过实验等预先算出。因此，通过输入“d/dt Fp”(以下，简单地称为dF)，可以求出用算式(7)表示的滑块速度va和模具缓冲机构速度vb之间的关系。

基于这种情况，在本发明的第一实施方式中，操作者从图2所示的输入部66输入增加率dF。另外，也可以是操作者只输入在滑块24和模具缓冲机构20之间作用的力Fp，控制装置10从预先设定的碰撞时间算出增加率dF的构成。输入的增加率dF或算出的增加率dF向速度关系算出部65供给。

而且，存储在存储部64中的滑块24的质量Ma、模具缓冲机构20的质量Mb、抗冲系数e以及弹性系数k也同样向速度关系算出部65供给。在速度关系算出部65求出用上述算式(7)表示的滑块速度va和模具缓冲机构速度vb之间的关系(或关系式)。该关系(或关系式)从速度关系算出部65供给到模具缓冲机构速度指令生成部62。

在第一实施方式中，作为与滑块的速度va有关的指令值的滑块速度指令值Cva用控制装置10的滑块速度指令生成部61生成。滑块速度指令值Cva向第一伺服电机38供给，由此，滑块24按照滑块速度指令值Cva移动。

从图2中可知，该滑块速度指令值Cva也向模具缓冲机构速度指令生成部62供给。还有，在模具缓冲机构速度指令生成部62中，将滑块速度指令值Cva当作滑块的速度va，从用算式(7)表示的关系算出模具缓冲机构速度vb。接着，将算式(7)中的模具缓冲机构速度vb作为用模具缓冲机构速度指令生成部62生成的模具缓冲机构速度指令值Cvb向第二伺服电机18供给。由此，模具缓冲机构20按照模具缓冲机构速度指令值Cvb移动。

总之，模具缓冲机构速度指令值Cvb使用滑块速度va和模具缓冲机构速度vb之间的关系(或关系式)而生成，所以在本发明中，可以最佳地生成模具缓冲机构速度指令值Cvb。

即，在本发明的第一实施方式中，由操作者输入在碰撞后的力F所需的增加率dF，算出将增加率dF变成所需的值所需要的“滑块速度va和模具缓冲机构速度vb之间的关系”，接着，生成基于该关系的最佳模具缓冲机构速度指令值Cvb。如上所述滑块速度va和模具缓冲机构速度vb之间的相对速度过大，则成为噪音及模具损伤的原因，相反地该相对速度过小，则陷入被加工工件35的加工不足。对此，在本发明中，从滑块速度va和模具缓冲机构速度vb之间的关系生成最佳模具缓冲机构速度指令值Cvb，所以可以进行被加工工件的良好的加工并抑制噪音等。

另外，也可以不在速度关系算出部65算出用算式(7)表示的关系，而生成模具缓冲机构速度指令值Cvb。图3a是表示在这种场合使用的模具缓冲机构速度指令值Cvb的映像的图。图3a所示的模具缓冲机构速度指令值Cvb作为滑块速度va和增加率dF的函数通过实验等预先求出，以映像的形式存储在控制装置10的存储部64中。该映像满足算式(7)的关系。也可以使用这种映像，从滑块速度va和增加率dF直接求出模具缓冲机构速度指令值Cvb。而且，在这种场合不需要基于算式(7)的计算，所以没必要在存储部63上存储滑块24的质量Ma、模具缓冲机构20的质量Mb、抗冲系数e以及弹性系数k。

图4是表示本发明的第二实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方块图。在第二实施方式中，求出滑块速度指令值Cva的最佳值。如上所述虽然滑块速度va大致控制为一定值，但是最好根据模具缓冲机构的条件变更滑块24的速度的情况也能产生。第二实施方式及后述的第三实施方式便用于这种场合。

在图4所示的第二实施方式中，在速度关系算出部65算出的基于算式(7)的关系向滑块速度指令生成部61供给。另一方面，在模具缓冲机构速度指令生成部62生成模具缓冲机构速度指令值Cvb，向第二伺服电机18及滑块速度指令生成部61这两方供给。

还有，在滑块速度指令生成部61中，将模具缓冲机构速度指令值Cvb当作模具缓冲机构的速度vb，从用算式(7)表示的关系算出滑块速度va。接着，将算式(7)中的滑块速度va作为在滑块速度指令生成部61生成的滑块速度指令值Cva向第一伺服电机38供给。由此，滑块24按照滑块速度指令值Cva移动。

应该清楚，在这种场合，也由于生成的滑块速度指令值Cva是最佳值，因此与上述第一实施方式同样，可以进行被加工工件的良好的加工并抑制噪音等。

当然，也可以不在速度关系算出部65算出用算式(7)表示的关系，而生成滑块速度指令值Cva。在这种场合，参照与图3a同样的滑块速度指令值Cva的映像(在图3b表示)。也可以使用这种映像从模具缓冲机构速度vb和增加率dF直接求出滑块速度指令值Cva。

图5是表示本发明的第三实施方式的模具缓冲机构的控制装置的功能方框图。在第三实施方式中，在速度关系算出部65算出的用算式(7)表示的关系向滑块速度指令生成部61及模具缓冲机构速度指令生成部62这两方供给。

还有，在滑块速度指令生成部61及模具缓冲机构速度指令生成部62中，满足用算式(7)表示的关系地分别生成滑块速度指令值Cva及模具缓冲机构速度指令值Cvb。

另外，在第三实施方式中，也不在速度关系算出部65算出用算式(7)表示的关系，而生成滑块速度指令值Cva及模具缓冲机构速度指令值Cvb也可以。图6是滑块速度指令值Cva及模具缓冲机构速度指令值Cvb的映像，存储在存储部64中。在图6所示的映像中，表示由按照增加率dF设定的滑块速度指令值Cva及模具缓冲机构速度指令值Cvb构成的组。这些组满足用算式(7)表示的关系。也可以使用这种映像从增加率dF直接求出滑块速度指令值Cva及模具缓冲机构速度vb。

另外，也有根据输入的增加率dF，存在由滑块速度指令值Cva及模具缓冲机构速度指令值Cvb构成的多个组的场合。在这种场合也可以由控制装置自动决定任何一个组，或也可以由操作者使用输入部66决定。

应该清楚，在这种场合也与上述实施方式同样，通过生成的最佳滑块速度指令值Cva及模具缓冲机构速度指令值Cvb，可以进行被加工工件的良好的加工并抑制噪音等。

使用典型的实施方式说明了本发明，但应该可以理解，如果是本领域技术人员，则可以不脱离本发明的范围，进行上述变更及各种其它的变更、省略、追加。

Claims (6)

1.一种控制装置(10)，用于控制以伺服电机(18、38)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)，包括：生成上述滑块(24)的速度指令(Cva)的滑块速度指令生成部(61)；和生成上述模具缓冲机构(20)的速度指令(Cvb)的模具缓冲机构速度指令生成部(62)，其特征在于，

具备基于在上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)刚碰撞后的在上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)之间产生的力的增加率(dF)，算出上述滑块(24)的速度和上述模具缓冲机构(20)的速度之间的关系的速度关系算出部(65)，

上述模具缓冲机构速度指令生成部(62)基于通过上述滑块速度指令生成部(61)所生成的滑块速度指令(Cva)和通过上述速度关系算出部(65)所算出的上述速度关系，生成上述模具缓冲机构(20)的速度指令(Cvb)。

2.一种控制装置(10)，用于控制以伺服电机(18、38)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)，包括：生成上述滑块(24)的速度指令(Cva)的滑块速度指令生成部(61)；和生成上述模具缓冲机构(20)的速度指令(Cvb)的模具缓冲机构速度指令生成部(62)，其特征在于，

具备基于在上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)刚碰撞后的在上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)之间产生的力的增加率(dF)，算出上述滑块(24)的速度和上述模具缓冲机构(20)的速度之间的关系的速度关系算出部(65)，

上述滑块速度指令生成部(61)基于通过上述模具缓冲机构速度指令生成部(62)所生成的模具缓冲机构速度指令(Cvb)和通过上述速度关系算出部(65)所算出的上述速度关系，生成上述滑块(24)的速度指令(Cva)。

3.一种控制装置(10)，用于控制以伺服电机(18、38)作为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)，包括：生成上述滑块(24)的速度指令(Cva)的滑块速度指令生成部(61)；和生成上述模具缓冲机构(20)的速度指令(Cvb)的模具缓冲机构速度指令生成部(62)，其特征在于，

具备基于在上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)刚碰撞后的在上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)之间产生的力的增加率(dF)，算出上述滑块(24)的速度和上述模具缓冲机构(20)的速度之间的关系的速度关系算出部(65)，

上述滑块速度指令生成部(61)及上述模具缓冲机构速度指令生成部(62)基于通过上述速度关系算出部(65)所算出的上述速度关系，分别生成上述滑块(24)的速度指令(Cva)及上述模具缓冲机构(20)的速度指令(Cvb)。

4.根据权利要求1～3中任何一项所述的控制装置，其特征在于，

上述速度关系算出部(65)利用上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)之间的抗冲系数(e)算出上述速度关系。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

还具备输入在上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)之间产生的力的增加率(dF)的输入部(66)。

6.根据权利要求1～3中任何一项所述的控制装置，其特征在于，

还具备输入在上述滑块(24)和上述模具缓冲机构(20)之间产生的力的增加率(dF)的输入部(66)。

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